CN110371138A - 用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的装置和方法。该装置包括：传感器、输入装置、输出装置以及控制电路，所述输入装置配置为接收来自车辆驾驶员的输入；所述输出装置配置为在车辆中输出通知；所述控制电路配置为与传感器、输入装置和输出装置电连接。控制电路配置为响应于驾驶员对输入装置的输入而启动自动驾驶控制，利用传感器探测车辆的紧急情况，响应于探测到紧急情况而利用输出装置输出转移控制权的通知，并且在临时解除自动驾驶控制之后，当紧急情况得到解决并且紧急情况对应于指定类型的紧急情况时，自动重新启动自动驾驶控制。

Description

用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的装置和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2018年12月17日提交的韩国专利申请No.10-2018-0163249的优先权和权益，其要求于2018年4月11日提交的美国专利申请No.62/655,831的优先权和权益，其全部内容通过引用纳入本文。
技术领域
本发明涉及用于控制以启动自动驾驶车辆中所包括的自动驾驶***的装置和方法。
背景技术
本部分中的陈述仅提供与本发明相关的背景信息并不会构成现有技术。
随着汽车工业的发展，已经开发了自动驾驶***和便于部分自动驾驶的驾驶辅助***(以下为了便于描述，自动驾驶和驾驶辅助都被称为“自动驾驶”)。自动驾驶***可以提供不同功能，例如，设置速度保持、车辆到车辆距离保持、车道保持和车道变换。自动驾驶***可以使用不同装置执行自动驾驶，不同装置诸如，用于感测车辆外部环境的传感器、用于感测关于车辆信息的传感器、全球定位***(GPS)、详细地图、驾驶员状态监测***、转向致动器、加速/减速致动器、通信电路和控制电路(例如，电子控制单元(ECU))。可以根据驾驶员的输入启动自动驾驶***。当出现问题或预测到会出现问题时，自动驾驶***可以向驾驶员提供控制权转移的通知。当驾驶员接管控制权时，可以解除自动驾驶***。
当由于发生紧急情况而解除自动驾驶***时，在紧急情况解决之后，驾驶员应该提供用于再次启动自动驾驶***的输入。在自动驾驶期间存在各种紧急情况。每当发生紧急情况时，在解除自动驾驶***之后，当车辆请求驾驶员提供用于重新启动自动驾驶***的输入时，驾驶员可能遭受不便。然而，当车辆在没有驾驶员输入的情况下任意地启动自动驾驶***时，启动自动驾驶***可能会违背驾驶员的意愿。
发明内容
本发明的一方面提供了一种用于在自动驾驶***由于紧急情况而被解除之后，在紧急情况得到解决时，选择性地重新启动自动驾驶***的装置和方法。
本发明概念所要解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。
根据本发明的一个方面，一种用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的装置可以包括：传感器、输入装置、输出装置以及控制电路，所述传感器配置为感测关于车辆外部和内部的信息；所述输入装置配置为接收来自车辆驾驶员的输入；所述输出装置配置为在车辆中输出通知；所述控制电路配置为与传感器、输入装置和输出装置电连接。控制电路可以配置为响应于驾驶员对输入装置的输入而启动自动驾驶控制，利用传感器探测车辆的紧急情况，响应于探测到紧急情况利用输出装置输出控制权转移的通知，并且当紧急情况在临时解除自动驾驶控制之后得到解决且紧急情况对应于指定类型的紧急情况时，自动地重新启动自动驾驶控制。
根据本发明的一些实施方案，控制电路可以配置为当紧急情况对应于指定类型的紧急情况时，利用输出装置输出第一类型的通知，并且当紧急情况不对应于指定类型的紧急情况时，利用输出装置输出第二类型的通知。
根据本发明的一些实施方案，指定类型的紧急情况可以包括：预测至少一部分临时偏离自动驾驶控制的设计运行范围(ODD)，探测到驾驶员分心，探测到驾驶员的转向控制小于或等于指定水平，或探测到驾驶员的加速控制小于或等于指定水平。
根据本发明的一些实施方案，控制电路可以配置为基于行驶路线信息和地图信息来预测临时偏离。
根据本发明的一些实施方案，控制电路可以配置为通过利用传感器监测驾驶员是否注视车辆前方来探测驾驶员分心。
根据本发明的一些实施方案，控制电路可以配置为通过监测包括在车辆中的方向盘的运动来探测转向控制。
根据本发明的一些实施方案，控制电路可以配置为通过监测包括在车辆中的加速踏板的运动来探测加速控制。
根据本发明的一些实施方案，控制电路可以配置为当紧急情况对应于指定类型的紧急情况并且控制权转移给驾驶员时，临时地解除自动驾驶控制。
根据本发明的一些实施方案，控制电路可以配置为响应于探测到紧急情况，当紧急情况对应于指定类型的紧急情况时，输出第一类型的通知，并且当在输出第一类型的通知之后的指定时间内未将控制权转移给驾驶员时，输出第二类型的通知。
根据本发明的一些实施方案，控制电路可以配置为当紧急情况不对应于指定类型的紧急情况时，解除自动驾驶控制，当紧急情况得到解决时，保持解除自动驾驶控制的状态，并且仅当再次探测到驾驶员对输入装置的输入时才重新启动自动驾驶控制。
根据本发明的一些实施方案，控制电路可以配置为当紧急情况不对应于指定类型的紧急情况并且控制权转移给驾驶员时，解除自动驾驶控制。
根据本发明的一些实施方案，控制电路可以配置为当在输出控制权转移的通知之后的指定时间内未将控制权转移给驾驶员时，根据预定的最小风险策略(MRM)来控制车辆。
根据本发明的一些实施方案，一种用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的方法可以包括：响应于车辆驾驶员对车辆中包括的输入装置的输入来启动自动驾驶控制，探测车辆的紧急情况，响应于探测到紧急情况而输出车辆中控制权转移的通知，并且当紧急情况在临时解除自动驾驶控制之后得到解决且紧急情况对应于指定类型的紧急情况时，自动地重新启动自动驾驶控制。
根据本发明的一些实施方案，重新启动可以包括：当紧急情况对应于指定类型的紧急情况并且控制权转移给驾驶员时，临时地解除自动驾驶控制。
根据本发明的一些实施方案，该方法还可以包括：当紧急情况不对应于指定类型的紧急情况时，解除自动驾驶控制，当紧急情况得到解决时，保持解除自动驾驶控制的状态，并且仅当再次探测到驾驶员对输入装置的输入时，才重新启动自动驾驶控制。
通过本文提供的说明，其它应用领域将变得明显。应当理解，本说明书和具体示例仅是旨在用于说明的目的，而并不旨在限制本发明的范围。
附图说明
为了可以更好地理解本发明，将参照附图、通过给出示例的方式来描述本发明的各种实施方案，其中：
图1是示出根据本发明一个实施方案的用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的装置的配置框图；
图2是示出根据本发明一个实施方案的用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的装置的配置框图；
图3是示出根据本发明一个实施方案的用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的装置的示例性操作的图；
图4是示出根据本发明一个实施方案的用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的方法的流程图；
图5是示出根据本发明一个实施方案的用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的方法的流程图；以及
图6为示出根据本发明一个实施方案的计算***的配置的框图。
本文所描述的附图只是用于说明目的而并不旨在以任何方式限制本发明的范围。
具体实施方式
下面的说明在本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本发明、应用或用途。应当理解，在所有附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。
在描述本发明的实施方案的元件时，本文可以使用术语第一、第二、首先、其次、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区分开，但不限制与相应元件的本质无关的相应元件的变化或顺序。除非另有定义，否则本文使用的所有术语(包括技术或科学术语)具有与本发明所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在通常使用的词典中定义的这些术语应被解释为具有与相关领域中的上下文含义相同的含义，并且不应被解释为具有理想或过度正式的含义，除非本发明中明确定义为具有这样的含义。
图1是示出根据本发明一些实施方案的用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的装置的配置框图。
参考图1，根据本发明的一些实施方案的用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的装置100可以包括传感器110、输入装置120、输出装置和控制电路140。图1中的用于控制以启动自动驾驶***的装置100可以是自动驾驶***的一部分并且可以被装载到车辆中。
传感器110可以配置为感测关于车辆外部和内部的信息。例如，传感器110可以包括用于感测车辆外部环境的雷达、激光雷达(激光探测和测距，LiDAR)、摄像头等，并且可以包括感测车辆状态的车轮速度传感器、横摆率传感器、加速度传感器、扭矩传感器等。
输入装置120可以配置为从车辆的驾驶员接收输入。例如，输入装置120可以实现为按钮、开关、控制杆、触摸传感器等。
输出装置130可以配置为在车辆中输出通知。例如，输出装置130可以以诸如扬声器，触觉模块和显示器的形式实现，其能够输出驾驶员可感知的通知。
控制电路140可以与传感器110、输入装置120和输出装置130电连接。控制电路140可以控制传感器110、输入装置120和输出装置130，并且可以执行各种数据处理和各种算术运算。控制电路140可以是例如装载到车辆中的电子控制单元(ECU)、微控制器单元(MCU)或子控制器。
根据本发明的一些实施方案，控制电路140可以响应于驾驶员对输入装置120的输入而启动自动驾驶控制。当驾驶员向输入装置120提供输入以启动自动驾驶控制时，控制电路140可以启动自动驾驶控制。
根据本发明的一些实施方案，控制电路140可以利用传感器110探测车辆的紧急情况。紧急情况可能包括例如，离开自动驾驶控制的设计运行范围(ODD)、驾驶员分心、驾驶员的转向控制、驾驶员的加速控制、驾驶员的减速控制、碰撞风险探测、***故障等情况。
根据本发明的一些实施方案，控制电路140可以响应于探测到紧急情况，利用输出装置130输出控制权转移的通知。控制电路140可以响应于紧急情况而输出通知以将控制权转移给驾驶员。在本发明的一些实施方案中，当紧急情况对应于指定类型的紧急情况时，控制电路140可以利用输出装置130输出第一类型的通知。当紧急情况不对应于指定类型的紧急情况时，控制电路140可以利用输出装置130输出第二类型的通知。指定类型的紧急情况可以是风险相对较低的情况，除指定类型之外的类型的紧急情况可以是风险相对较高的情况。
根据本发明的一些实施方案，控制电路140可以确定紧急情况是否对应于指定类型的紧急情况。例如，指定类型的紧急情况可以包括：预测至少一部分(例如，收费站)临时偏离自动驾驶控制的ODD，探测到驾驶员分心，探测到驾驶员的转向控制小于或等于指定水平，或探测到驾驶员的加速控制小于或等于指定水平。例如，控制电路140可以基于关于车辆正在行驶的路线的信息和地图信息来预测临时偏离。又例如，控制电路140可以通过利用传感器110监测驾驶员是否注视车辆前方来探测驾驶员分心。又例如，控制电路140可以通过监测包括在车辆中的方向盘的移动来探测转向控制。又例如，控制电路140可以通过监测包括在车辆中的加速踏板的移动来探测加速控制。除指定类型之外的紧急情况类型可以是除指定类型的紧急情况之外的另一种紧急情况。例如，除指定类型之外的类型的紧急情况可以包括：当控制权未响应于第一阶段通知而转移给驾驶员时，当预测到当例如车辆进入普通道路时而偏离自动驾驶控制的ODD时，当探测到驾驶员的困倦时，当驾驶员执行的转向控制大于或等于指定水平时，当驾驶员执行的加速控制大于或等于指定水平时，当驾驶员执行减速控制时，当探测到事故(例如，碰撞)风险时，当探测到***故障时等等。
根据本发明的一些实施方案，当紧急情况对应于指定类型的紧急情况时，控制电路140可以临时解除自动驾驶控制，并且可以在紧急情况得到解决时自动地重新启动自动驾驶控制。具体来说，当紧急情况对应于指定类型的紧急情况时，控制电路140可以响应于探测到紧急情况而输出第一类型的通知。当在输出通知的同时将控制权转移给驾驶员时，控制电路140可以临时解除自动驾驶控制。在解除自动驾驶控制之后，当紧急情况得到解决时，控制电路140可以自动地重新启动自动驾驶控制。因此，在风险相对较低的情况下，可以在没有驾驶员输入的情况下自动地启动自动驾驶控制。
根据本发明的一些实施方案，当在输出第一类型的通知之后的指定时间内未将控制权转移给驾驶员时，控制电路140可以输出第二类型的通知。当输出第二类型的通知时，控制电路140可以继续进行后续处理，使其与紧急情况不对应于指定类型的紧急情况时相同。
根据本发明的一些实施方案，当紧急情况不对应于指定类型的紧急情况时，控制电路140可以解除自动驾驶控制并且可以在紧急情况得到解决时保持解除自动驾驶控制的状态，因此，仅当再次探测到驾驶员对输入装置120的输入时才重新启动自动驾驶控制。具体来说，当紧急情况不对应于指定类型的紧急情况时，控制电路140可以输出第二类型的通知。当在输出通知的同时将控制权转移给驾驶员时，控制电路140可以解除自动驾驶控制。在解除自动驾驶控制之后，尽管紧急情况得到解决，但是控制电路140可以保持解除自动驾驶控制的状态，而不启动自动驾驶控制。仅根据驾驶员的意愿，当驾驶员请求车辆启动自动驾驶控制时，控制电路140才可以重新启动自动驾驶控制。
根据本发明的一些实施方案，当紧急情况不对应于指定类型的紧急情况并且在输出控制权的通知之后的指定时间内未将控制权转移给驾驶员时，控制电路140可以根据预定的MRM控制车辆。
图2是示出根据本发明一些实施方案的用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的装置的配置的框图。
参考图2，根据本发明的一些实施方案的驾驶自动化***200可以包括传感器装置210、确定装置220和致动器装置230。
传感器装置210可以识别行驶环境。例如，传感器装置210可以包括识别车辆周围环境的传感器(例如，雷达、激光雷达(激光探测和测距，LiDAR)、摄像头等)以及测量车辆内部状态的车辆传感器(例如，车轮速度传感器、横摆率传感器等)。传感器装置210可以包括用于执行目的地搜索和精确位置估计的详细地图等。
确定装置220可以计算用于操作驾驶自动化***200的不同的确定和控制命令值。确定装置220可以是例如ECU。确定装置220可以执行驾驶确定和控制、紧急情况的确定、控制权转移的警告，驾驶员干预的确定等。例如，确定装置220可以基于车辆周围的识别情况和计算出的控制命令值来确定不能避免的紧急情况。又例如，确定装置220可以确定用于控制权转移的警告阶段。警告可以包括第一阶段警告和第二阶段警告。警告可以配置为驾驶员可感知识别的。又例如，确定装置220可以识别驾驶员干预并且可以确定是否解除驾驶自动化***200。
致动器装置230可以控制车辆的行为。致动器装置230可以包括用于能够自动控制车辆的方向盘的电机的控制的ECU，以及用于能够自动控制车辆的节气门和制动器的电机的控制的ECU。致动器装置230可以包括用于控制方向盘、节气门和制动器的致动器。
图3是示出根据本发明一些实施方案的用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的装置的示例性操作的图。
参考图3，根据实施方案的车辆310可以执行自动驾驶控制。在执行自动驾驶控制时，车辆310可以探测第一类型的紧急情况。第一类型的紧急情况可以是风险相对较低的情况。车辆310可以输出用于将控制权转移给其驾驶员的通知(第一阶段通知)。当发生转向输入、加速踏板输入和减速踏板输入时，车辆310可以确定探测到驾驶员干预。当探测到驾驶员干预时，车辆310可以临时地解除自动驾驶控制。随后，当解除紧急情况时，车辆310可以自动地重新启动自动驾驶控制。
根据本发明的一些实施方案的车辆320可以执行自动驾驶控制。在执行自动驾驶控制时，车辆320可以探测第二类型的紧急情况。第二类型的紧急情况可以是风险相对较高的情况。车辆320可以输出用于将控制权转移给它的驾驶员的通知(第二阶段通知)。当发生转向输入、加速输入和减速输入时，车辆320可以确定探测到驾驶员干预。当探测到驾驶员干预时，车辆可以解除自动驾驶控制。当输出第二阶段通知时，尽管在稍后时间解除紧急情况，但是车辆320可以保持解除自动驾驶控制的状态。在这种情况下，可以仅通过驾驶员的输入来重新启动自动驾驶控制。
图4是示出根据本发明一些实施方案的用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的方法的流程图。
在下文中，假设由包括图1中的用于控制以启动自动驾驶***的装置100的车辆来执行图4的过程。此外，在图4的描述中，被描述为由车辆执行的步骤可以被理解为由用于控制以启动自动驾驶***的装置100的控制电路140控制。
参考图4，在步骤410中，车辆可以响应于它的驾驶员的输入而启动自动驾驶控制。例如，当接收到驾驶员对车辆按钮的输入时，车辆可以启动自动驾驶控制。
在步骤420中，车辆可以探测车辆的紧急情况。例如，车辆可以基于由它的传感器产生的数据和从车辆内部获得的信息来探测紧急情况。
在步骤430中，车辆可以输出控制权转移的通知。例如，车辆可以输出可感知到的通知以将控制权转移给驾驶员。
在步骤440中，车辆可以确定紧急情况是否对应于指定类型的紧急情况。例如，车辆可以确定紧急情况是否对应于具有相对较低风险的指定情况。
当紧急情况对应于指定类型的紧急情况时，在步骤450中，当紧急情况得到解决时，车辆可以自动地重新启动自动驾驶控制。例如，当控制权被转移给驾驶员时，在解除自动驾驶控制之后，在紧急情况得到解决时，车辆可以自动地重新启动自动驾驶控制以方便驾驶员。
当紧急情况不对应于指定类型的紧急情况时，在步骤460中，当紧急情况得到解决时，车辆可以保持解除自动驾驶控制的状态。例如，在解除自动驾驶控制之后，当控制权被转移给驾驶员时，尽管紧急情况得到解决，但车辆可能无法启动自动驾驶控制以确保驾驶员的安全。
图5是示出根据本发明一些实施方案的用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的方法的流程图。
在下文中，假设由包括图1中的用于控制以启动自动驾驶***的装置100的车辆执行图5的过程。此外，在图5的描述中，被描述为由车辆执行的步骤可以被理解为由用于控制以启动自动驾驶***的装置100的控制电路140控制。
参考图5，在步骤505中，车辆可以接收其驾驶员的输入。例如，车辆可以接收驾驶员对按钮的输入用于启动驾驶自动化***。在步骤510中，车辆可以启动自动驾驶***。可以考虑***的启动条件(例如，在当车辆在进入受限的道路上行驶时，***在该进入受限的道路上可用的情况下)来启动自动驾驶***。在步骤515中，车辆可以确定紧急情况。车辆可以探测不能由自动驾驶***控制的情况。在步骤520中，车辆可以确定探测到的紧急情况是否对应于指定类型的紧急情况。
当探测到的紧急情况对应于指定类型的紧急情况时，在步骤525中，车辆可以输出控制权转移的第一阶段通知。在步骤530中，车辆可以探测驾驶员干预。当探测到驾驶员干预时，在步骤535中，车辆可以临时解除自动驾驶***。在步骤540中，车辆可以确定紧急情况是否得到解决。当紧急情况得到解决时，车辆可以返回到步骤510以自动启动自动驾驶***。
当探测到的紧急情况不对应于指定类型的紧急情况时或者在第一阶段通知发生之后没有驾驶员干预时，在步骤545中，车辆可以输出控制权转移的第二阶段通知。在步骤550中，车辆可以探测驾驶员干预。当未探测到驾驶员干预时，在步骤555中，车辆可以执行MRM。当探测到驾驶员干预时，在步骤560中，车辆可以解除自动驾驶***。在步骤560之后，车辆可能无法自动启动自动驾驶***，并且仅当接收到驾驶员对车辆按钮等的输入时才可以启动自动驾驶***。
图6为示出根据本发明一些实施方案的计算***的配置的框图。
参考图6，计算***1000可以包括至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700，它们通过总线1200彼此连接。
处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或用于处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的半导体器件。存储器1300和存储装置1600中的每一个可以包括不同类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
因此，本说明书中公开的本发明的一些实施方案描述的方法或算法的操作可以直接利用由处理器1100执行的硬件模块、软件模块或其组合来实现。软件模块可以驻留在存储介质(即存储器1300和/或存储装置1600)上，例如，RAM、闪存、ROM、可擦除和可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动盘或光盘ROM(CD-ROM)。示例性的存储介质可以耦合到处理器1100。处理器1100可以从存储介质读出信息并且可以在存储介质中写入信息。或者，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以存在于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以存在于用户终端中。或者，处理器和存储介质可以作为用户终端的单独组件。
根据本发明一些实施方案的装置和方法可以减少由于自动驾驶***的解除而导致的驾驶员的不便，并且可以通过考虑紧急情况的类型的自动重新启动自动驾驶控制来降低由于自动启动***而导致的风险。
另外，可以提供通过本发明直接或间接确定的不同效果。
本发明的说明书仅仅为示例性性质，因此不偏离本发明的实质的变体形式旨在落入本发明的范围内。这种变体形式不应看作偏离本发明的精神和范围。

Claims (15)

1.一种用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的装置，该装置包括：
传感器，其配置为感测关于车辆外部和车辆内部的信息；
输入装置，其配置为接收来自车辆的驾驶员的输入；
输出装置，其配置为在车辆中输出通知；
控制电路，其配置为与传感器、输入装置和输出装置电连接，
其中，所述控制电路配置为：
响应于接收到的输入，启动自动驾驶控制；
通过传感器探测车辆的紧急情况；
响应于探测到的紧急情况，通过输出装置输出通知以转移控制权；
当紧急情况在临时地解除自动驾驶控制之后得到解决时，自动地重新启动自动驾驶控制，其中，所述紧急情况对应于指定类型的紧急情况。
2.根据权利要求1所述的用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的装置，其中，所述控制电路配置为：
当紧急情况对应于指定类型的紧急情况时，通过输出装置输出第一类型的通知；
当紧急情况不对应于指定类型的紧急情况时，通过输出装置输出第二类型的通知。
3.根据权利要求1所述的用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的装置，其中，所述指定类型的紧急情况包括以下情况中的至少一种：
预测临时偏离自动驾驶控制的设计运行范围；
探测到驾驶员分心；
探测到驾驶员的转向控制小于或等于指定水平；或者
探测到驾驶员的加速控制小于或等于指定水平。
4.根据权利要求3所述的用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的装置，其中，所述控制电路配置为：
基于行驶路线信息和地图信息来预测临时偏离。
5.根据权利要求3所述的用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的装置，其中，所述控制电路配置为：
通过利用传感器监测驾驶员是否注视车辆前方来探测驾驶员分心。
6.根据权利要求3所述的用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的装置，其中，所述控制电路配置为：
通过监测方向盘的运动来探测转向控制。
7.根据权利要求3所述的用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的装置，其中，所述控制电路配置为：
通过监测加速踏板的运动来探测加速控制。
8.根据权利要求1所述的用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的装置，其中，所述控制电路配置为：
当紧急情况对应于指定类型的紧急情况并且控制权转移转移给驾驶员时，临时地解除自动驾驶控制。
9.根据权利要求1所述的用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的装置，其中，所述控制电路配置为：
当紧急情况对应于指定类型的紧急情况时，响应于探测到的紧急情况来输出第一类型的通知；
当在输出第一类型的通知之后的预定的时间量内控制权未转移转移给驾驶员时，输出第二类型的通知。
10.根据权利要求1所述的用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的装置，其中，所述控制电路配置为：
当紧急情况不对应于指定类型的紧急情况时，解除自动驾驶控制；
当紧急情况得到解决时，保持解除自动驾驶控制；
仅在再次探测到输入时才重新启动自动驾驶控制。
11.根据权利要求10所述的用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的装置，其中，所述控制电路配置为：
当紧急情况不对应于指定类型的紧急情况时并且控制权转移转移给驾驶员时，解除自动驾驶控制。
12.根据权利要求10所述的用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的装置，其中，所述控制电路配置为：
当在输出转移控制权的通知之后的预定的时间量内控制权未转移转移给驾驶员时，基于预定的最小风险策略来控制车辆。
13.一种用于控制以启动车辆中的自动驾驶***的方法，该方法包括：
响应于车辆驾驶员对车辆中包括的输入装置的输入，利用包括在车辆中的控制电路来启动自动驾驶控制；
利用包括在车辆中的传感器探测车辆的紧急情况；
响应于探测到的紧急情况，利用包括在车辆中的输出装置来输出转移车辆控制权的通知；
当紧急情况在临时地解除自动驾驶控制之后得到解决时，利用控制电路自动地重新启动自动驾驶控制，其中，所述紧急情况对应于指定类型的紧急情况。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，重新启动自动驾驶控制还包括：
当紧急情况对应于指定类型的紧急情况并且控制权转移给驾驶员时，利用控制电路来临时地解除自动驾驶控制。
15.根据权利要求13所述的方法，其中，所述方法还包括：
当紧急情况不对应于指定类型的紧急情况时，利用控制电路来解除自动驾驶控制；
当紧急情况得到解决时，利用控制电路来保持解除自动驾驶控制；
仅当再次探测到驾驶员的输入时，利用控制电路来重新启动自动驾驶控制。
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