KR20190124122A - 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치 및 방법 Download PDF

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유수정
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 알림 제공 장치는 소리 알림을 출력하도록 구성된 스피커, 진동 알림을 출력하도록 구성된 진동 모터, 스피커 및 진동 모터와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고, 제어 회로는 차량에 대한 제어권 이양 상황이 발생되면, 제1 시간 구간 동안 스피커를 이용하여 제1 알림을 출력하고, 제1 시간 구간이 지난 후, 제2 시간 구간 동안 스피커 및 진동 모터를 이용하여 제2 알림을 출력하고, 제2 시간 구간이 지난 후, 제3 시간 구간 동안 스피커 및 진동 모터를 이용하여 제3 알림을 출력할 수 있다.

Description

차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING ACTIVATION OF AUTONOMOUS DRIVING SYSTEM OF VEHICLE}
본 발명은 자율 주행 시스템의 활성화를 제어하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
자동차 산업의 발전에 따라 자율 주행 시스템 및 부분적으로 자율 주행을 가능케 하는 주행 보조 시스템(이하, 설명의 편의를 위해 자율 주행 및 주행 보조를 모두 자율 주행이라 한다.)의 개발이 이루어지고 있다. 자율 주행 시스템은 설정 속도 유지, 차간 거리 유지, 차로 유지 및 차로 변경 등과 같은 다양한 기능을 제공할 수 있다. 자율 주행 시스템은 차량의 외부 환경을 감지하기 위한 센서, 차량에 대한 정보를 감지하기 위한 센서, GPS, 정밀 지도, 운전자 상태 감지 시스템, 조향 액츄에이터, 가감속 액츄에이터, 통신 회로 및 제어 회로(예: ECU(electronic control unit)) 등과 같은 다양한 장치들을 이용하여 자율 주행을 수행할 수 있다. 자율 주행 시스템은 운전자의 입력에 따라 활성화될 수 있다. 자율 주행 시스템은 문제가 발생되거나 문제의 발생이 예측되는 경우, 운전자에게 제어권 이양 알림을 제공하고, 운전자가 제어권을 이양 받으면 해제될 수 있다.
위험 상황의 발생으로 인해 자율 주행 시스템이 해제되면, 위험 상황이 해소된 후에 운전자가 다시 자율 주행 시스템의 활성화를 위한 입력을 해야 한다. 자율 주행 중에는 다양한 위험 상황이 발생될 수 있는데, 위험 상황이 발생될 때마다 자율 주행 시스템이 해제되고, 다시 활성화하기 위한 입력을 운전자에게 요구하는 경우, 운전자는 큰 불편함을 겪을 수 있다. 그러나, 운전자의 입력 없이 임의로 자율 주행 시스템을 활성화시키면, 운전자의 의지에 반하여 자율 주행 시스템이 활성화될 수 있다.
본 발명은 위험 상황으로 인해 자율 주행 시스템이 해제된 후 위험 상황이 해소되면 자율 주행 시스템을 선택적으로 재가동할 수 있는 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치는 차량의 외부 및 내부에 대한 정보를 감지하도록 구성된 센서, 차량의 운전자로부터 입력을 수신하도록 구성된 입력 장치, 차량 내에서 알림을 출력하도록 구성된 출력 장치 및 센서, 입력 장치 및 출력 장치와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고, 제어 회로는 입력 장치에 대한 운전자의 입력에 반응하여 자율 주행 제어를 활성화하고, 센서를 이용하여 차량에 대한 위험 상황을 감지하고, 위험 상황의 감지에 반응하여 출력 장치를 이용하여 제어권 이양 알림을 출력하고, 위험 상황이 지정된 타입에 해당하면, 자율 주행 제어를 일시적으로 해제한 후 위험 상황의 해소 시 자동적으로 자율 주행 제어를 재활성화할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하면, 출력 장치를 이용하여 제1 타입의 알림을 출력하고, 위험 상황이 지정된 타입에 해당하지 않으면, 출력 장치를 이용하여 제2 타입의 알림을 출력할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 지정된 타입의 위험 상황은 자율 주행 제어의 작동 영역에서의 일시적 이탈의 예측, 운전자의 부주의의 감지, 운전자에 의한 지정된 레벨 이하의 조향 제어의 감지, 또는 운전자에 의한 지정된 레벨 이하의 가속 제어의 감지 중 적어도 일부를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 차량의 주행 경로 정보 및 지도 정보에 기초하여 일시적 이탈을 예측할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 센서를 이용하여 운전자의 전방 주시 여부를 모니터링함으로써 운전자의 부주의를 감지할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 차량에 포함된 스티어링 휠의 움직임을 모니터링함으로써 조향 제어를 감지할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 차량에 포함된 가속 페달의 움직임을 모니터링함으로써 가속 제어를 감지할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하고 제어권이 운전자에게 이양되면, 자율 주행 제어를 일시적으로 해제할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하면, 위험 상황의 감지에 반응하여 제1 타입의 알림을 출력하고, 제1 타입의 알림이 출력된 후 지정된 시간 동안 제어권이 운전자에게 이양되지 않으면, 제2 타입의 알림을 출력할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하지 않으면, 자율 주행 제어를 해제하고, 위험 상황의 해소 시 자율 주행 제어의 해제 상태를 유지하고, 입력 장치에 대한 운전자의 입력이 다시 감지된 경우에만 자율 주행 제어를 재활성화할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하지 않고 제어권이 운전자에게 이양되면, 자율 주행 제어를 해제할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 제어권 이양 알림이 출력된 후 지정된 시간 동안 제어권이 운전자에게 이양되지 않으면, 미리 설정된 위험 최소화 전략에 따라 차량을 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 방법은 차량에 포함된 입력 장치에 대한 차량의 운전자의 입력에 반응하여 자율 주행 제어를 활성화하는 단계, 차량에 대한 위험 상황을 감지하는 단계, 위험 상황의 감지에 반응하여 차량 내에서 제어권 이양 알림을 출력하는 단계 및 위험 상황이 지정된 타입에 해당하면, 자율 주행 제어를 일시적으로 해제한 후 위험 상황의 해소 시 자동적으로 자율 주행 제어를 재활성화하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 재활성화하는 단계는, 위험 상황이 지정된 타입에 해당하고 제어권이 운전자에게 이양되면, 자율 주행 제어를 일시적으로 해제하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 방법은 위험 상황이 지정된 타입에 해당하지 않으면, 자율 주행 제어를 해제하는 단계, 위험 상황의 해소 시 자율 주행 제어의 해제 상태를 유지하는 단계 및 입력 장치에 대한 운전자의 입력이 다시 감지된 경우에만 자율 주행 제어를 재활성화하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 장치 및 방법은 위험 상황의 종류를 고려하여 자동적으로 자율 주행 제어를 재활성화함으로써, 자율 주행 시스템의 해제로 인한 운전자의 불편함을 감소시키고, 자동적인 시스템 활성화로 인한 위험성을 감소시킬 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 일 실시 예에 따른 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치(100)는 센서(110), 입력 장치(120), 출력 장치(130) 및 제어 회로(140)를 포함할 수 있다. 도 1의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치(100)는 자율 주행 시스템의 일부일 수 있고, 차량에 탑재될 수 있다.
센서(110)는 차량의 외부 및 내부에 대한 정보를 감지하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 센서(110)는 차량의 외부 환경을 감지하기 위한 레이더, 라이더 및 카메라 등을 포함할 수 있고, 차량의 상태를 감지하기 위한 휠 스피드 센서(110), 요레이트 센서(110), 가속도 센서(110) 및 토크 센서(110) 등을 포함할 수 있다.
입력 장치(120)는 차량의 운전자로부터 입력을 수신하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 입력 장치(120)는 버튼, 스위치, 레버 또는 터치 센서(110) 등으로 구현될 수 있다.
출력 장치(130)는 차량 내에서 알림을 출력하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 출력 장치(130)는 스피커, 햅틱 모듈 및 디스플레이 등과 같이 운전자가 감각적으로 인지 가능한 알림을 출력할 수 있는 형태로 구현될 수 있다.
제어 회로(140)는 센서(110), 입력 장치(120) 및 출력 장치(130)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제어 회로(140)는 센서(110), 입력 장치(120) 및 출력 장치(130)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 제어 회로(140)는, 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(micro controller unit) 또는 하위 제어기일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 입력 장치(120)에 대한 운전자의 입력에 반응하여 자율 주행 제어를 활성화할 수 있다. 제어 회로(140)는 운전자가 활성화를 위해 입력 장치(120)에 입력을 인가하면, 자율 주행 제어를 개시할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 센서(110)를 이용하여 차량에 대한 위험 상황을 감지할 수 있다. 위험 상황은, 예를 들어, 자율 주행 제어의 작동 영역으로부터의 이탈, 운전자 부주의, 운전자에 의한 조향 제어, 운전자에 의한 가속 제어, 운전자에 의한 감속 제어, 충돌 위험 감지 및 시스템 고장 등과 같은 상황을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 위험 상황의 감지에 반응하여 출력 장치(130)를 이용하여 제어권 이양 알림을 출력할 수 있다. 제어 회로(140)는 위험 상황에 대응하여 운전자에게 제어권을 이양하기 위해 알림을 출력할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하면, 출력 장치(130)를 이용하여 제1 타입의 알림을 출력하고, 위험 상황이 지정된 타입에 해당하지 않으면, 출력 장치(130)를 이용하여 제2 타입의 알림을 출력할 수 있다. 지정된 타입의 위험 상황은 상대적으로 위험성이 낮은 상황이고, 지정된 타입 외의 위험 상황은 상대적으로 위험성이 높은 상황일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하는지 여부를 판단할 수 잇다. 예를 들어, 지정된 타입의 위험 상황은 자율 주행 제어의 작동 영역에서의 일시적 이탈의 예측(예: 톨게이트), 운전자의 부주의의 감지, 운전자에 의한 지정된 레벨 이하의 조향 제어의 감지, 또는 운전자에 의한 지정된 레벨 이하의 가속 제어의 감지 중 적어도 일부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(140)는 차량의 주행 경로 정보 및 지도 정보에 기초하여 일시적 이탈을 예측할 수 있다. 다른 예를 들면, 제어 회로(140)는 센서(110)를 이용하여 운전자의 전방 주시 여부를 모니터링함으로써 운전자의 부주의를 감지할 수 있다. 또 다른 예를 들면, 제어 회로(140)는 차량에 포함된 스티어링 휠의 움직임을 모니터링함으로써 조향 제어를 감지할 수 있다. 또 다른 예를 들면, 제어 회로(140)는 차량에 포함된 가속 페달의 움직임을 모니터링함으로써 가속 제어를 감지할 수 있다. 지정된 타입 외의 위험 상황은 지정된 타입의 위험 상황을 제외한 다른 위험 상황일 수 있다. 예를 들어, 지정된 타입 외의 위험 상황은 1단계 알림에 대응하여 제어권이 운전자에게 이양되지 않은 경우, 자율 주행 제어의 작동 영역으로부터 이탈이 예측된 경우(예: 일반 도로로 진입), 운전자의 졸음이 감지된 경우, 운전자에 의해 지정된 레벨 이상의 조향 제어가 수행된 경우, 운전자에 의해 지정된 레벨 이상의 가속 제어가 수행된 경우, 운전자에 의해 감속 제어가 수행된 경우, 사고(예: 충돌) 위험이 감지된 경우 및 시스템 고장이 감지된 경우 등을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하면, 자율 주행 제어를 일시적으로 해제한 후 위험 상황의 해소 시 자동적으로 자율 주행 제어를 재활성화할 수 있다. 구체적으로, 제어 회로(140)는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하면 위험 상황의 감지에 반응하여 제1 타입의 알림을 출력할 수 있다. 제어 회로(140)는 알림이 출력되는 동안 제어권이 운전자에게 이양되면, 자율 주행 제어를 일시적으로 해제할 수 있다. 제어 회로(140)는 자율 주행 제어가 해제된 후, 위험 상황이 해소되면 자동적으로 자율 주행 제어를 다시 활성화할 수 있다. 이로써, 위험도가 상대적으로 낮은 상황에서 자율 주행 제어가 운전자의 입력 없이 자동적으로 활성화될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 제1 타입의 알림이 출력된 후 지정된 시간 동안 제어권이 운전자에게 이양되지 않으면, 제2 타입의 알림을 출력할 수 있다. 제2 타입의 알림을 출력한 경우, 제어 회로(140)는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하지 않는 경우와 동일하게 이후 프로세스를 진행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하지 않으면, 자율 주행 제어를 해제하고, 위험 상황의 해소 시 자율 주행 제어의 해제 상태를 유지하고, 입력 장치(120)에 대한 운전자의 입력이 다시 감지된 경우에만 자율 주행 제어를 재활성화할 수 있다. 구체적으로, 제어 회로(140)는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하지 않으면 제2 타입의 알림을 출력할 수 있다. 제어 회로(140)는 알림이 출력되는 동안 제어권이 운전자에게 이양되면, 자율 주행 제어를 해제할 수 있다. 제어 회로(140)는 자율 주행 제어가 해제된 후, 위험 상황이 해소되더라도 자율 주행 제어를 활성화하지 않고, 자율 주행 제어의 해제 상태를 유지할 수 있다. 제어 회로(140)는 운전자의 의지에 따라 운전자가 자율 주행 제어의 활성화를 요청한 경우에만 자율 주행 제어를 다시 활성화할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 위험 상황이 지정된 타입에 해당하지 않고 제어권 이양 알림이 출력된 후 지정된 시간 동안 제어권이 운전자에게 이양되지 않으면, 미리 설정된 위험 최소화 전략에 따라 차량을 제어할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 일 실시 예에 따른 주행 자동화 시스템(200)은 센서부(210), 판단부(220) 및 액츄에이터부(230)를 포함할 수 있다.
센서부(210)는 주행 환경을 인식할 수 있다. 예를 들어, 센서부(210)는 주변 환경을 인지하는 센서(예: 레이더, 라이다 및 카메라 등) 및 차량의 내부 상태를 측정하는 차량 센서(예: 휠 스피드 및 요레이트 등)을 포함할 수 있다. 센서부(210)는 목적지까지의 탐색 및 정확한 위치 추정을 위한 정밀 지도 등을 포함할 수 있다.
판단부(220)는 주행 자동화 시스템(200)을 작동시키기 위한 다양한 판단 및 제어 명령 값의 연산을 수행할 수 있다. 판단부(220)는, 예를 들어, ECU일 수 있다. 판단부(220)는 주행 판단 및 제어, 위험 상황 판단, 제어권 이양 경고 및 운전자 개입 판단 등을 수행할 수 있다. 예를 들어, 판단부(220)는 인지된 주변 상황과 산출된 제어 명령 값에 기초하여 회피할 수 없는 위험 상황을 판단할 수 있다. 다른 예를 들면, 판단부(220)는 제어권 이양 경고의 단계를 판단할 수 있다. 경고는 1단계 및 2단계 경고를 포함할 수 있다. 경고는 운전자가 감각적으로 인지할 수 있도록 구성될 수 있다. 또 다른 예를 들면, 판단부(220)는 운전자의 개입을 인식하고, 시스템의 해제 여부를 결정할 수 있다.
액츄에이터부(230)는 차량의 거동을 제어할 수 있다. 액츄에이터부(230)는 조향 휠을 자동적으로 제어할 수 있는 모터 컨트롤용 ECU 및 가감속을 위한 쓰로틀 및 브레이크를 자동적으로 제어할 수 있는 모터 컨트롤 용 ECU를 포함할 수 있다. 액츄에이터부(230)는 조향 휠, 쓰로틀 및 브레이크를 제어하기 위한 액츄에이터를 포함할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(310)은 자율 주행 제어를 수행할 수 있다. 자율 주행 제어를 수행하는 동안, 차량(310)은 제1 타입의 위험 상황을 감지할 수 있다. 제1 타입의 위험 상황은 상대적으로 위험도가 낮은 상황일 수 있다. 차량(310)은 운전자에게 제어권을 이양하기 위해 알림(1단계)을 출력할 수 있다. 차량(310)은 조향 입력, 가속 페달 입력 및 감속 페달 입력이 발생되면 운전자의 개입으로 판단할 수 있다. 운전자의 개입이 감지되면, 차량(310)은 자율 주행 제어를 일시적으로 해제할 수 있다. 이후 위험 상황이 해제되면, 차량(310)은 자동적으로 자율 주행 제어를 다시 활성화할 수 있다.
일 실시 예에 따른 차량(320)은 자율 주행 제어를 수행할 수 있다. 자율 주행 제어를 수행하는 동안, 차량(320)은 제2 타입의 위험 상황을 감지할 수 있다. 제2 타입의 위험 상황은 상대적으로 위험도가 높은 상황일 수 있다. 차량(320)은 운전자에게 제어권을 이양하기 위해 알림(2단계)을 출력할 수 있다. 차량(320)은 조향 입력, 가속 페달 입력 및 감속 페달 입력이 발생되면 운전자의 개입으로 판단할 수 있다. 운전자의 개입이 감지되면, 차량(320)은 자율 주행 제어를 해제할 수 있다. 2단계 알림이 출력된 경우에는 이후 위험 상황이 해제되더라도, 차량(320)은 자율 주행 제어의 해제 상태를 유지할 수 있다. 이 경우, 자율 주행 제어는 운전자의 입력에 의해서만 다시 활성화될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치(100)를 포함하는 차량이 도 4의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 4의 설명에서, 차량에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치(100)의 제어 회로(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 4를 참조하면, 단계 410에서, 차량은 운전자의 입력에 반응하여 자율 주행 제어를 활성화할 수 있다. 예를 들어, 차량은 버튼에 대한 운전자의 입력이 수신되면, 자율 주행 제어를 개시할 수 있다.
단계 420에서, 차량은 차량에 대한 위험 상황을 감지할 수 있다. 예를 들어, 차량은 센서에 의해 생성된 데이터 및 차량 내부에 포함된 정보에 기초하여 위험 상황을 감지할 수 있다.
단계 430에서, 차량은 제어권 이양 알림을 출력할 수 있다. 예를 들어, 차량은 운전자에게 제어권을 이양하기 위해 감각적으로 감지 가능한 알림을 출력할 수 있다.
단계 440에에서, 차량은 위험 상황이 지정된 타입에 해당하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량은 위험 상황이 상대적으로 낮은 위험도를 갖는 지정된 상황에 대응하는지 여부를 판단할 수 있다.
위험 상황이 지정된 타입에 해당하는 경우, 단계 450에서, 차량은 위험 상황의 해소 시 자동적으로 자율 주행 제어를 활성화할 수 있다. 예를 들어, 차량은 운전자에게 제어권이 이양되어 자율 주행 제어가 해제되고, 이후 위험 상황이 해소되면, 운전자의 편의를 위해 자율 주행 제어를 자동적으로 활성화할 수 있다.
위험 상황이 지정된 타입에 해당하지 않는 경우, 단계 460에서, 차량은 위험 상황의 해소 시 자율 주행 제어의 해제 상태를 유지할 수 있다. 예를 들어, 차량은 운전자에게 제어권이 이양되어 자율 주행 제어가 해제되고, 이후 위험 상황이 해소되더라도, 운전자의 안전을 위해 자율 주행 제어를 활성화하지 않을 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치(100)를 포함하는 차량이 도 5의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 5의 설명에서, 차량에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치(100)의 제어 회로(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 5를 참조하면, 단계 505에서, 차량은 운전자의 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 차량은 운전자에 의한 주행 자동화 시스템의 활성화 버튼에 대한 입력을 수신할 수 있다. 단계 510에서, 차량은 자율 주행 시스템을 활성화할 수 있다. 자율 주행 시스템은 시스템의 활성화 조건(예: 자동차 전용 도로에서 사용 가능한 시스템의 경우 자동차 전용 도로에서 주행)을 고려하여 활성화될 수 있다. 단계 515에서, 차량은 위험 상황을 판단할 수 있다. 차량은 자율 주행 시스템에 의해 제어 불가능한 상황을 감지할 수 있다. 단계 520에서, 차량은 감지된 위험 상황이 지정된 타입의 위험 상황에 해당하는지 여부를 판단할 수 있다.
지정된 타입의 위험 상황에 해당하면, 단계 525에서, 차량은 1단계의 제어권 이양 알림을 출력할 수 있다. 단계 530에서, 차량은 운전자의 개입을 감지할 수 있다. 운전자의 개입이 감지되면, 단계 535에서, 차량은 자율 주행 시스템을 일시적으로 해제할 수 있다. 단계 540에서, 차량은 위험 상황이 해소되었는지 여부를 판단할 수 있다. 위험 상황이 해소되면, 단계 510으로 돌아가서, 차량은 자율 주행 시스템을 자동적으로 활성화할 수 있다.
지정된 타입의 위험 상황에 해당하지 않거나, 1단계 알림 발생 후 운전자의 개입이 없는 경우, 단계 545에서, 차량은 2단계의 제어권 이양 알림을 출력할 수 있다. 단계 550에서, 차량은 운전자의 개입을 감지할 수 있다. 운저자의 개입이 감지되지 않으면, 단계 555에서, 차량은 위험 최소화 전략을 실행할 수 있다. 운전자의 개입이 감지되면, 단계 560에서, 차량은 자율 주행 시스템을 해제할 수 있다. 단계 560으로 진입한 경우, 차량은 자율 주행 시스템을 자동적으로 활성화할 수 없고, 버튼 등에 대한 운전자의 입력이 수신된 경우에만 자율 주행 시스템을 활성화할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 6을 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (15)

  1. 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치에 있어서,
    상기 차량의 외부 및 내부에 대한 정보를 감지하도록 구성된 센서;
    상기 차량의 운전자로부터 입력을 수신하도록 구성된 입력 장치;
    상기 차량 내에서 알림을 출력하도록 구성된 출력 장치; 및
    상기 센서, 상기 입력 장치 및 상기 출력 장치와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고,
    상기 제어 회로는,
    상기 입력 장치에 대한 상기 운전자의 입력에 반응하여 자율 주행 제어를 활성화하고,
    상기 센서를 이용하여 상기 차량에 대한 위험 상황을 감지하고,
    상기 위험 상황의 감지에 반응하여 상기 출력 장치를 이용하여 제어권 이양 알림을 출력하고,
    상기 위험 상황이 지정된 타입에 해당하면, 상기 자율 주행 제어를 일시적으로 해제한 후 상기 위험 상황의 해소 시 자동적으로 상기 자율 주행 제어를 재활성화하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 위험 상황이 상기 지정된 타입에 해당하면, 상기 출력 장치를 이용하여 제1 타입의 알림을 출력하고,
    상기 위험 상황이 상기 지정된 타입에 해당하지 않으면, 상기 출력 장치를 이용하여 제2 타입의 알림을 출력하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 지정된 타입의 위험 상황은 상기 자율 주행 제어의 작동 영역에서의 일시적 이탈의 예측, 상기 운전자의 부주의의 감지, 상기 운전자에 의한 지정된 레벨 이하의 조향 제어의 감지, 또는 상기 운전자에 의한 지정된 레벨 이하의 가속 제어의 감지 중 적어도 일부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 차량의 주행 경로 정보 및 지도 정보에 기초하여 상기 일시적 이탈을 예측하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 센서를 이용하여 상기 운전자의 전방 주시 여부를 모니터링함으로써 상기 운전자의 부주의를 감지하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 차량에 포함된 스티어링 휠의 움직임을 모니터링함으로써 상기 조향 제어를 감지하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  7. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 차량에 포함된 가속 페달의 움직임을 모니터링함으로써 상기 가속 제어를 감지하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 위험 상황이 상기 지정된 타입에 해당하고 제어권이 상기 운전자에게 이양되면, 상기 자율 주행 제어를 일시적으로 해제하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 위험 상황이 상기 지정된 타입에 해당하면, 상기 위험 상황의 감지에 반응하여 제1 타입의 알림을 출력하고,
    상기 제1 타입의 알림이 출력된 후 지정된 시간 동안 제어권이 상기 운전자에게 이양되지 않으면, 제2 타입의 알림을 출력하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 위험 상황이 상기 지정된 타입에 해당하지 않으면, 상기 자율 주행 제어를 해제하고,
    상기 위험 상황의 해소 시 상기 자율 주행 제어의 해제 상태를 유지하고,
    상기 입력 장치에 대한 상기 운전자의 입력이 다시 감지된 경우에만 상기 자율 주행 제어를 재활성화하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 위험 상황이 상기 지정된 타입에 해당하지 않고 제어권이 상기 운전자에게 이양되면, 상기 자율 주행 제어를 해제하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 제어권 이양 알림이 출력된 후 지정된 시간 동안 제어권이 상기 운전자에게 이양되지 않으면, 미리 설정된 위험 최소화 전략에 따라 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  13. 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 방법에 있어서,
    상기 차량에 포함된 입력 장치에 대한 상기 차량의 운전자의 입력에 반응하여 자율 주행 제어를 활성화하는 단계;
    상기 차량에 대한 위험 상황을 감지하는 단계;
    상기 위험 상황의 감지에 반응하여 상기 차량 내에서 제어권 이양 알림을 출력하는 단계; 및
    상기 위험 상황이 지정된 타입에 해당하면, 상기 자율 주행 제어를 일시적으로 해제한 후 상기 위험 상황의 해소 시 자동적으로 상기 자율 주행 제어를 재활성화하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 재활성화하는 단계는,
    상기 위험 상황이 상기 지정된 타입에 해당하고 제어권이 상기 운전자에게 이양되면, 상기 자율 주행 제어를 일시적으로 해제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 위험 상황이 상기 지정된 타입에 해당하지 않으면, 상기 자율 주행 제어를 해제하는 단계;
    상기 위험 상황의 해소 시 상기 자율 주행 제어의 해제 상태를 유지하는 단계; 및
    상기 입력 장치에 대한 상기 운전자의 입력이 다시 감지된 경우에만 상기 자율 주행 제어를 재활성화하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
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