JP6252548B2 - 車速制限装置及び車速制御装置 - Google Patents
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Description
前記自車両が車線変更を開始するか否かを推定する推定部と、
前記自車両の上限速度を設定する上限設定部と、
前記自車両の走行速度が前記上限速度を超過するように前記自車両のアクセルペダルの開度が大きくなっても、前記上限速度を超過しないように前記走行速度を制御する速度制御部と、
前記上限速度よりも高い許容速度を設定する許容速度設定部とを備え、
前記速度制御部は、前記自車両が車線変更を開始すると前記推定部により推定される場合、前記走行速度が前記上限速度を超過することを許容し、前記許容速度設定部により設定される前記許容速度を超過しないように前記走行速度を制御し、
前記速度制御部は、
前記アクセルペダルの開度に応じて、前記走行速度を制御する速度指令値を生成する速度指令部と、
前記許容速度に前記走行速度を制御する許容指令値を生成する許容指令部と、
前記速度指令値と前記許容指令値とのうち前記走行速度が低くなる方の指令値に従って、前記走行速度を調整する速度調整部とを有し、
前記許容指令部は、
前記自車両の走行する道路の制限速度に応じて前記上限速度よりも高く設定される許容速度に、前記走行速度を制御する第1の指令値候補を生成する第1の生成部と、
前記自車両の車線変更先の他車両の走行速度に応じて設定される許容速度に、前記走行速度を制御する第2の指令値候補を生成する第2の生成部と、
前記自車両が車線変更を開始すると前記推定部により推定された後の前記アクセルペダルの開度の増加量に応じて設定される許容速度に、前記走行速度を制御する第3の指令値候補を生成する第3の生成部と、
前記第1の指令値候補と前記第2の指令値候補と前記第3の指令値候補とのうち許容速度が最も高くなる許容指令値候補を前記許容指令値に決定する最大値選択部とを有する、車速制限装置が提供される。
11 車速検出部
12 制限速度認識部
13 車線変更推定部
14 他車線用車速測定部
15 自車線用車速測定部
16 開度検出部
17 アクセルペダル
20 パワートレーン
30 通知部
40 車速制御装置
41 上限設定部
42 速度制御部
43 超過判定部
44 上限指令部
45 許容指令部
46 速度指令部
47 速度調整部
48 許容速度設定部
54 最大値選択部
61 自車両
62 他車両
70,80,81 道路
71−77 車線
78 車線減少位置
79 車線増加位置
Claims (10)
- 自車両のアクセルペダルの開度を検出する開度検出部と、
前記自車両が車線変更を開始するか否かを推定する推定部と、
前記自車両の上限速度を設定する上限設定部と、
前記自車両の走行速度が前記上限速度を超過するように前記自車両のアクセルペダルの開度が大きくなっても、前記上限速度を超過しないように前記走行速度を制御する速度制御部と、
前記上限速度よりも高い許容速度を設定する許容速度設定部とを備え、
前記速度制御部は、前記自車両が車線変更を開始すると前記推定部により推定される場合、前記走行速度が前記上限速度を超過することを許容し、前記許容速度設定部により設定される前記許容速度を超過しないように前記走行速度を制御し、
前記速度制御部は、
前記アクセルペダルの開度に応じて、前記走行速度を制御する速度指令値を生成する速度指令部と、
前記許容速度に前記走行速度を制御する許容指令値を生成する許容指令部と、
前記速度指令値と前記許容指令値とのうち前記走行速度が低くなる方の指令値に従って、前記走行速度を調整する速度調整部とを有し、
前記許容指令部は、
前記自車両の走行する道路の制限速度に応じて前記上限速度よりも高く設定される許容速度に、前記走行速度を制御する第1の指令値候補を生成する第1の生成部と、
前記自車両の車線変更先の他車両の走行速度に応じて設定される許容速度に、前記走行速度を制御する第2の指令値候補を生成する第2の生成部と、
前記自車両が車線変更を開始すると前記推定部により推定された後の前記アクセルペダルの開度の増加量に応じて設定される許容速度に、前記走行速度を制御する第3の指令値候補を生成する第3の生成部と、
前記第1の指令値候補と前記第2の指令値候補と前記第3の指令値候補とのうち許容速度が最も高くなる許容指令値候補を前記許容指令値に決定する最大値選択部とを有する、車速制限装置。 - 前記許容速度設定部は、前記自車両が車線変更を開始すると前記推定部により推定された後の前記アクセルペダルの開度の増加量に応じて、前記上限速度よりも高い許容速度を設定する、請求項1に記載の車速制限装置。
- 前記自車両が走行する道路の制限速度を認識する制限速度認識部を備え、
前記許容速度設定部は、前記自車両が走行する道路の制限速度以上に、前記上限速度よりも高い許容速度を設定する、請求項1に記載の車速制限装置。 - 前記制限速度認識部は、前記自車両の走行する車線の制限速度及び前記自車両の車線変更先の制限速度を認識し、
前記上限設定部は、前記自車両の走行する車線の制限速度を前記上限速度として設定し、
前記許容速度設定部は、前記自車両の車線変更先の制限速度が前記自車両の走行する車線の制限速度よりも高い場合、前記自車両の車線変更先の制限速度以上の値に、前記上限速度よりも高い許容速度を設定する、請求項3に記載の車速制限装置。 - 他車両の走行速度を測定する速度測定部を備え、
前記許容速度設定部は、前記自車両の車線変更先の他車両の走行速度に応じて、前記上限速度よりも高い許容速度を設定する、請求項1に記載の車速制限装置。 - 前記推定部は、前記自車両が前記他車両の前方に車線変更を開始するか否かを推定し、
前記許容速度設定部は、前記自車両が前記他車両の前方に車線変更を開始すると前記推定部により推定される場合、前記上限速度よりも高い許容速度を前記他車両の走行速度以上に設定する、請求項5に記載の車速制限装置。 - 前記推定部は、前記自車両が前記他車両の後方に車線変更を開始するか否かを推定し、
前記許容速度設定部は、前記自車両が前記他車両の後方に車線変更を開始すると前記推定部により推定される場合において、前記上限速度が前記他車両の走行速度以下であるとき、前記上限速度よりも高い許容速度を前記他車両の走行速度以下に設定する、請求項5に記載の車速制限装置。 - 前記速度制御部は、前記上限速度に前記走行速度を制御する制限指令値を生成する上限指令部を有し、
前記速度調整部は、前記自車両の車線変更が前記推定部により推定されていないとき、前記速度指令値と前記制限指令値とのうち前記走行速度が低くなる方の指令値に従って、前記走行速度を調整する、請求項1から7のいずれか一項に記載の車速制限装置。 - 前記速度調整部は、前記自車両の車線変更が前記推定部により推定されているとき、前記速度指令値と前記許容指令値とのうち前記走行速度が低くなる方の指令値に従って、前記走行速度を調整する、請求項8に記載の車速制限装置。
- 自車両の上限速度を設定する上限設定部と、
前記自車両の走行速度が前記上限速度を超過するように前記自車両のアクセルペダルの開度が大きくなっても、前記上限速度を超過しないように前記走行速度を制御する速度制御部と、
前記上限速度よりも高い許容速度を設定する許容速度設定部とを備え、
前記速度制御部は、前記自車両が車線変更を開始すると推定される場合、前記走行速度が前記上限速度を超過することを許容し、前記許容速度設定部により設定される前記許容速度を超過しないように前記走行速度を制御し、
前記速度制御部は、
前記アクセルペダルの開度に応じて、前記走行速度を制御する速度指令値を生成する速度指令部と、
前記許容速度に前記走行速度を制御する許容指令値を生成する許容指令部と、
前記速度指令値と前記許容指令値とのうち前記走行速度が低くなる方の指令値に従って、前記走行速度を調整する速度調整部とを有し、
前記許容指令部は、
前記自車両の走行する道路の制限速度に応じて前記上限速度よりも高く設定される許容速度に、前記走行速度を制御する第1の指令値候補を生成する第1の生成部と、
前記自車両の車線変更先の他車両の走行速度に応じて設定される許容速度に、前記走行速度を制御する第2の指令値候補を生成する第2の生成部と、
前記自車両が車線変更を開始すると推定された後の前記アクセルペダルの開度の増加量に応じて設定される許容速度に、前記走行速度を制御する第3の指令値候補を生成する第3の生成部と、
前記第1の指令値候補と前記第2の指令値候補と前記第3の指令値候補とのうち許容速度が最も高くなる許容指令値候補を前記許容指令値に決定する最大値選択部とを有する、車速制御装置。
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