JP2016000602A - 車線変更支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車線変更支援時において、車両からみた目標車線の外側の障害物と車両との接触可能性を低減する車線変更支援装置を提供する。
【解決手段】車線変更支援装置は、車両の走行車線から目標車線の車線幅方向において予め設定された目標オフセット位置への前記車両の車線変更支援制御を行う制御部を備え、前記目標オフセット位置は、前記目標車線における車線幅方向で前記目標車線の中央から前記走行車線側にオフセットさせた位置である。
【選択図】図1
【解決手段】車線変更支援装置は、車両の走行車線から目標車線の車線幅方向において予め設定された目標オフセット位置への前記車両の車線変更支援制御を行う制御部を備え、前記目標オフセット位置は、前記目標車線における車線幅方向で前記目標車線の中央から前記走行車線側にオフセットさせた位置である。
【選択図】図1
Description
本発明は、車線変更支援装置に関する。
走行車線から目標車線への車両の車線変更支援に関して、例えば、特許文献1においては、走行車線から目標車線の中央位置への車線変更を支援する制御が示されている。
ところで、車両からみた目標車線の外側には、目標車線の隣接車線を走行する走行車や目標車線に沿う壁等の障害物が存在する場合等がある。このような場合、車線変更において目標車線の外側の障害物と車両との距離を確保することが接触可能性低減の観点から望ましい。本発明は、車線変更支援時において、車両からみた目標車線の外側の障害物と車両との接触可能性を低減することを目的とする。
本発明に係る車線変更支援装置は、車両の走行車線から目標車線の車線幅方向において予め設定された目標オフセット位置への前記車両の車線変更支援制御を行う制御部を備え、前記目標オフセット位置は、前記目標車線における車線幅方向で前記目標車線の中央から前記走行車線側にオフセットさせた位置である。
本発明によれば、車線変更支援時において、車両からみた目標車線の外側の障害物と車両との接触可能性を低減することができる。
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
[第1実施形態]
第1実施形態に係る車線変更支援装置は、車両が走行する走行車線から走行車線に隣接する目標車線へ車両を移動させる車線変更支援制御(レーンチェンジ支援制御)を行う装置である。車線変更支援制御には、車両の運転者の操舵を必要としない自動運転により車線変更する制御、及び、車両の運転者の操舵と協調した協調運転により車線変更する制御が含まれる。以下では、説明理解の容易性を考慮して、車線変更支援装置が、運転者の指示に基づいて、自動運転により車線変更する車線変更支援制御を行う場合を一例として説明する。
第1実施形態に係る車線変更支援装置は、車両が走行する走行車線から走行車線に隣接する目標車線へ車両を移動させる車線変更支援制御(レーンチェンジ支援制御)を行う装置である。車線変更支援制御には、車両の運転者の操舵を必要としない自動運転により車線変更する制御、及び、車両の運転者の操舵と協調した協調運転により車線変更する制御が含まれる。以下では、説明理解の容易性を考慮して、車線変更支援装置が、運転者の指示に基づいて、自動運転により車線変更する車線変更支援制御を行う場合を一例として説明する。
図1は、第1実施形態に係る車線変更支援装置を備える車両の機能ブロックを説明する図である。図1に示すように、車両1は、例えば、GPS(Global Positioning System)2、カメラ3、地図データベース4、操作部5、ECU(Electronic Control Unit)6、及び走行部7を備えている。ECU6は、電子制御する自動車デバイスのコンピュータであり、プロセッサ(CPU(Central Processing Unit))、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)等のメモリ、及び入出力インターフェースなどを備えて構成される。後述のとおり、ECU6の一部機能が車線変更支援装置に対応する。
最初に、ECU6の入力情報に関する構成を説明する。GPS2は、例えば車両1の現在位置を計測し、車両1の位置情報をECU6へ出力する。カメラ3は、例えば車両1の前方及び側方を撮像し、画像データをECU6へ出力する。地図データベース4は、ECU6から参照可能に構成されおり、道路情報が格納されている。道路情報には、例えば、走行可能な道路の位置情報、車線の数、及び周辺障害物情報が含まれている。周辺障害物情報は、道路の側方に存在する構造物に関する情報である。周辺障害物情報には、例えば、道路に沿って設けられた壁もしくは木などの有無、及び、壁もしくは木などの位置情報が含まれる。操作部5は、例えば、車線変更支援制御の指示レバーであり、運転者の入力により、車線変更指示情報をECU6へ出力する。
ECU6は、車両位置取得部10、地図データ取得部11、走行位置推定部12、指示受付部13、移動距離演算部14、及び車線変更制御部15を備えている。
車両位置取得部10は、GPS2から車両1の位置情報を取得し、車両1の位置情報を地図データ取得部11及び走行位置推定部12へ出力する。
地図データ取得部11は、車両位置取得部10より得られた車両1の位置情報に基づいて、車両1の走行する走行道路に関する道路情報を、地図データベース4から取得する。地図データ取得部11は、道路情報を、走行位置推定部12及び移動距離演算部14へ出力する。
走行位置推定部12は、車両1の走行位置を推定する。走行位置推定部12は、例えば、カメラ3から入力した画像データに公知の画像処理を行い、車線を区分する白線を認識する。そして、走行位置推定部12は、走行車線が複数ある場合には、車両1の走行車線を識別する識別番号(例えば左から順に割り振られた番号)を推定する。そして、走行位置推定部12は、走行車線上の車両1の走行位置を推定する。車両1の走行位置は、例えば、走行車線中央を基準とし、横オフセット量(車線幅方向へのオフセット量)で表現することができる。
なお、走行位置推定部12は、画像データを用いることなく、車両位置取得部10より得られた車両1の位置情報、及び、地図データ取得部11より得られた道路情報を用いて、車両1の走行位置を推定してもよい。あるいは、走行位置推定部12は、車両位置取得部10より得られた車両1の位置情報、又は、地図データ取得部11より得られた道路情報を用いて、画像処理により推定した車両1の走行位置の推定精度を向上させてもよい。
指示受付部13は、操作部5から車線変更指示情報を受け付ける。指示受付部13は、車線変更指示情報を移動距離演算部14及び車線変更制御部15へ出力する。
移動距離演算部14は、例えば、指示受付部13から車線変更指示情報を入力したときに、車線変更に必要な車線幅方向の移動距離を演算する。移動距離は、車両1の位置と、目標車線における目標オフセット位置までの距離である。目標オフセット位置とは、目標車線における車線幅方向で目標車線の中央から走行車線側にオフセットさせた位置であり、車線変更支援制御の目標となる位置である。目標オフセット位置は、車線変更支援制御において車両を動作させる前までに演算されてもよいし、一定値(固定値)であってもよい。何れにしても、車線変更支援制御の実行前に予め定められていればよい。
移動距離演算部14は、例えば、走行位置推定部12から入力した車両1の走行位置と、地図データ取得部11から得られた道路情報とに基づいて、車両1の車線変更時の車線幅方向の移動距離を算出する。
移動距離を算出するにあたり、最初に、移動距離演算部14は、道路情報に基づいて、危険度を算出する。危険度は、車両が目標車線の外側の障害物に接触する可能性の大きさ、又は車線逸脱の可能性の大きさを示す指標である。移動距離演算部14は、例えば、目標車線が走行道路の最も外側に位置するか否かを判断し、目標車線が走行道路の最も外側に位置する場合には、車両1からみて目標車線の外側に壁や側溝などの障害物が存在するか否かを判定し、判定結果に基づいて危険度を算出する。例えば、移動距離演算部14は、障害物が存在する場合には危険度を1、障害物が存在しない場合には危険度を0と算出してもよい。
さらに、移動距離演算部14は、道路情報に基づいて車線幅方向における目標車線と壁などの障害物との距離であるマージンを取得し、マージンが短いほど危険度を大きく算出するようにしてもよい。図2は、車線変更シーンの一例を説明する図である。図2に示す車線変更シーンは、車線L1,L2,L3からなる走行道路の中央の車線L2を車両1が走行するシーンである。走行道路の左側方には、壁W1が車線L1の白線HL1からマージンM1の距離で設けられている。そして、走行道路の右側方には、壁W2が車線L3の白線HL4からマージンM2の距離で設けられている。マージンM2は、マージンM1よりも短い。この場合、移動距離演算部14は、車線変更の目標車線がL1の場合(マージンM1の場合)よりも、目標車線がL3の場合(マージンM2の場合)の方が、危険度を大きく算出する。あるいは、移動距離演算部14は、所定の危険度判定閾値を用いて、マージンM1,M2が危険度判定閾値以下の場合には危険度を0、マージンM1,M2が危険度判定閾値を超える場合又は障害物が存在しない場合には危険度を1と算出してもよい。
移動距離演算部14は、算出した危険度と、車両1の走行位置と、走行車線の車線幅と、を用いて、移動距離を算出する。例えば、危険度をRiskとし、図2に示すように、車両1の走行車線L2の車線幅をW(実測値)、車線変更開始時点での走行車線L2の中央位置ML2から目標車線L3側への横オフセット量をYini(実測値)、目標車線L3の中央位置ML3から走行車線L2側への横オフセット量(中央位置ML3から目標オフセット位置Pまでのオフセット量)をYofs(定数)とすると、以下の数1を用いて、車線幅方向すなわち横方向の移動距離Dを演算することができる。
D=W−Yini−Yofs・Risk …(数1)
移動距離演算部14は、算出した車線幅方向の移動距離Dを車線変更制御部15へ出力する。
D=W−Yini−Yofs・Risk …(数1)
移動距離演算部14は、算出した車線幅方向の移動距離Dを車線変更制御部15へ出力する。
車線変更制御部15は、指示受付部13から入力された車線変更指示情報と、移動距離演算部14から入力された車線幅方向の移動距離Dとに基づいて、車線変更支援制御を行う。例えば、車線変更制御部15は、車線変更指示情報から移動方向を決定するとともに、移動距離Dを用いて目標車線までの走行軌跡を生成し、生成した走行軌跡を制御目標値として、走行部7へ信号を出力する。走行部7は、例えば、操舵機構及び加減速機構を含み、車線変更制御部15の出力信号にしたがって車両1を走行させる。上述した移動距離演算部14及び車線変更制御部15が車線変更支援装置の制御部20を構成する。
次に、車線変更支援装置の動作を説明する。図3は、図1に示す車線変更支援装置の動作を示すフローチャートである。図3に示す制御処理は、車両1のイグニッションONのタイミングから所定の間隔で繰り返し実行される。
最初に、指示受付部13は、操作部5から車線変更指示情報を受け付けたか否かを判定する(S10)。なお、以下では、図2の走行シーンにおいて、車線L2から車線L3へ車線変更する場合を一例として説明する。走行位置推定部12は、指示受付部13が車線変更指示情報を受け付けたと判定した場合には、例えばカメラ3の情報に基づいて、車両1の車線L1での走行位置(走行車線L1の中央位置ML2からの横オフセット量Yini)を推定する(S12)。
そして、移動距離演算部14は、地図情報及びS10の処理で受け付けた車線変更指示情報に基づいて、目標車線である車線L3が走行道路の最も外側に位置するか否かを判断する(S14)。すなわち、移動距離演算部14は、目標車線が走行道路の最も左の車線又は最も右の車線であるか否かを判定する。
S14の処理において、目標車線である車線L3が走行道路の最も左又は最も右の車線であると移動距離演算部14により判定された場合には、リスク推定演算処理が行われる(S16)。移動距離演算部14は、上述のとおり、道路情報に基づいて危険度を演算する。
そして、移動距離演算部14は、車線変更支援制御として、S14で演算した危険度を用いて車線幅方向の移動距離Dを算出する。そして、車線変更制御部15は、S10の処理で受け付けた車線変更指示情報と、移動距離演算部14から入力された車線幅方向の移動距離Dとに基づいて、車線変更支援制御を行う(S18)。この場合、車両1は、図2中矢印Y1で示すように、車線L3において、中央位置ML3から走行車線である車線L2側にオフセットした位置へ移動(車線変更)する。
一方、S14の処理において、目標車線が走行道路の最も左又は最も右の車線でないと移動距離演算部14により判定された場合には、リスク推定演算処理は行われない。すなわち、危険度を考慮することなく(あるいは危険度を0として)、車線変更支援制御が行われる(S18)。この場合、車両1は目標車線の中央に移動する。
一方、S10の処理において、指示受付部13が車線変更指示情報を受け付けていない場合には、図3に示す制御処理が終了する。
以上で図3に示す制御処理を終了する。図3に示す制御処理を実行することで、目標車線の外側に存在する障害物との接触、車線からの逸脱をリスク要因とし、リスク要因に応じて目標車線の目標位置が、元の走行車線に近い側に調整される。このため、車両からみた目標車線の外側の障害物と車両との接触可能性を低減することができる。
また、車両からみた目標車線の外側の障害物と車両との接触可能性を低減することは、車線変更支援制御時における運転者の不安や違和感の低減に寄与し、運転者へより安心感を与える効果がある。例えば、図2に示すように、車線L1への車線変更に比べて、車線L3への車線変更の方が、運転者は接触リスクを感じやすい。このため、車線L3の中央を目標位置として車線変更する自動運転が行われたときには、運転者は車両挙動に対して違和感を覚える場合がある。これに対して、図3に示す制御処理を実行することで、車線変更中の車両1の動きに対する運転者の不安や違和感を低減することができる。
[第2実施形態]
第2実施形態に係る車線変更支援装置の制御部20Aは、第1実施形態に係る制御部20と比べて、移動距離演算部14Aの入力情報及び演算手法が異なり、その他は同一である。以下では、第1実施形態との相違点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
第2実施形態に係る車線変更支援装置の制御部20Aは、第1実施形態に係る制御部20と比べて、移動距離演算部14Aの入力情報及び演算手法が異なり、その他は同一である。以下では、第1実施形態との相違点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
図4は、第2実施形態に係る車線変更支援装置を備える車両1Aの機能ブロックを説明する図である。図4に示すように、車両1Aは、第1実施形態の車両1と比べてレーダ8を備えている点、及び、ECU6Aが動的障害物認識部16を備えている点、移動距離演算部14の替わりに移動距離演算部14Aを備える点が相違し、その他は同一である。
レーダ8は、例えばミリ波レーダ又はレーザーレーダであり、車両1Aからみて目標走行車線の外側に隣接する車線を走行する動的障害物(走行車両)を検出する。動的障害物認識部16は、レーダ8の検出結果を取得して動的障害物を認識し、認識結果をECU6Aへ出力する。
以下、動的障害物について説明する。図5は、車線変更シーンの一例を説明する図である。図5に示す車線変更シーンは、車線L1,L2,L3,L4,L5からなる走行道路の中央の車線L3を車両1Aが走行するシーンである。車線L1には他車両200が走行し、車線L5では他車両201が走行している。他車両200は、車線変更後において近接する可能性のある領域A1を走行しておらず、他車両201は、車線変更後において近接する可能性のある領域A2を走行している。この場合、動的障害物認識部16は、他車両201を動的障害物として認識する。
第2実施形態に係る移動距離演算部14Aは、動的障害物が存在するか否かに応じて、危険度を算出する。例えば、移動距離演算部14Aは、動的障害物が存在する場合には危険度Riskを1.0とし、動的障害物が存在しない場合には危険度Riskを0.0としてもよい。
さらに、移動距離演算部14Aは、他車両の属性に応じた重みWcarを用いて、危険度を算出してもよい。例えば、重みWcarを、0.0<二輪車<乗用車<大型車≦1.0となるように予め設定することができる。さらに、移動距離演算部14Aは、目標車線からの他車両の横位置に応じた重みWmerginを用いて、危険度を算出してもよい。この場合、重みWmerginは、所定値ではなく演算値となる。これらの重みを用いる場合、移動距離Dは、以下の数2で演算することができる。
D=W−Yini−Yofs・Risk・Wcar・Wmergin …(数2)
移動距離演算部14Aのその他の機能は、第1実施形態の移動距離演算部14と同一である。
D=W−Yini−Yofs・Risk・Wcar・Wmergin …(数2)
移動距離演算部14Aのその他の機能は、第1実施形態の移動距離演算部14と同一である。
次に、車線変更支援装置の動作を説明する。図6は、図4に示す車線変更支援装置の動作を示すフローチャートである。図6に示す制御処理は、車両1のイグニッションONのタイミングから所定の間隔で繰り返し実行される。
最初に、指示受付部13は、操作部5から車線変更指示情報を受け付けたか否かを判定する(S20)。S20の処理は、図3のS10の処理と同一である。なお、以下では、図5の走行シーンにおいて、車線L3から車線L2又はL4へ車線変更する場合を一例として説明する。走行位置推定部12は、車線変更指示情報を受け付けたと判定した場合には、車両1Aの車線L3での走行位置を推定する(S22)。S22の処理は、図3のS12の処理と同一である。
そして、移動距離演算部14Aは、地図情報及びS20の処理で受け付けた車線変更指示情報に基づいて、目標車線である車線L2又はL4が走行道路の最も外側に位置するか否かを判断する(S24)。S24の処理は、図3のS14の処理と同一である。S24の判定が肯定的な場合は、図3の処理と同一となる(S26,S28)。一方、S24の判定が否定的な場合、動的障害物判定処理に移行する。
動的障害物認識部16は、動的障害物が存在するか否かを判定する(S30)。動的障害物が存在しないと判定された場合には、リスク推定演算処理は行われない。すなわち、危険度を考慮することなく(あるいは危険度を0として)、車線変更支援制御が行われる(S28)。この場合、車両1は目標車線の中央に移動する。
一方、動的障害物が存在すると判定された場合には、動的障害物に対するリスク推定処理が行われる(S32)。移動距離演算部14Aは、上述のとおり、動的障害物に基づいて危険度を演算する。
そして、移動距離演算部14Aは、車線変更支援制御として、S32で演算した危険度を用いて車線幅方向の移動距離Dを算出する。そして、車線変更制御部15は、S20の処理で受け付けた車線変更指示情報と、移動距離演算部14Aから入力された車線幅方向の移動距離Dとに基づいて、車線変更支援制御を行う(S28)。この場合、車両1は、図5中矢印Y1で示すように、車線L4において、中央位置ML4から走行車線である車線L3側にオフセットした位置へ移動(車線変更)する。
一方、S20の処理において、指示受付部13が車線変更指示情報を受け付けていない場合には、図6に示す制御処理が終了する。
以上で図6に示す制御処理を終了する。図6に示す制御処理を実行することで、第1実施形態に係る車線変更支援装置と同様の効果を奏するとともに、目標車線の外側に存在する動的障害物との接触をリスク要因とし、リスク要因に応じて目標車線の目標位置が、元の走行車線に近い側に調整される。このため、車両からみた目標車線の外側の障害物と車両との接触可能性を低減することができる。このため、車線変更中の車両1の動きに対する運転者の不安や違和感を低減することができる。
[第3実施形態]
第3実施形態に係る車線変更支援装置の制御部20Bは、第1実施形態に係る制御部20と比べて、移動距離演算部14Bの入力情報及び演算手法が異なり、その他は同一である。以下では、第1実施形態との相違点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
第3実施形態に係る車線変更支援装置の制御部20Bは、第1実施形態に係る制御部20と比べて、移動距離演算部14Bの入力情報及び演算手法が異なり、その他は同一である。以下では、第1実施形態との相違点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
図7は、第3実施形態に係る車線変更支援装置を備える車両1Bの機能ブロックを説明する図である。図7に示すように、車両1Bは、第1実施形態の車両1と比べて通信部9を備えている点、及び、ECU6Bが気象情報取得部17を備えている点、ECU6Bが移動距離演算部14の替わりに移動距離演算部14Bを備える点を備えている点が相違し、その他は同一である。
通信部9は、気象情報を通信により取得する。気象情報には、雨、霧、雪などの視界や路面状況に関する情報が含まれる。なお、通信部9に替えて、オートワイパー等に採用される雨滴感知センサなどの公知のセンサを用いてもよい。気象情報取得部17は、通信部9から取得された気象情報に基づいて、車両1Bの周囲の気象情報を取得し、取得結果をECU6Bへ出力する。
移動距離演算部14Bは、移動距離演算部14と同様に、危険度に基づいて、車両1Bの車線変更時の車線幅方向の移動距離を算出する。ここで、移動距離演算部14Bは、気象情報を用いて危険度の調整を行う。例えば、天候が雨の場合には、天候が晴れの場合よりも危険度を大きく調整する。このように調整することで、危険度の精度を向上させることができるため、結果として、車両1Bからみた目標車線の外側の障害物と車両との接触可能性を一層低減することができる。このため、車線変更中の車両1Bの動きに対する運転者の不安や違和感を一層低減することができる。
[第4実施形態]
第4実施形態に係る車線変更支援装置の制御部20Cは、第1実施形態に係る制御部20と比べて、移動距離演算部14Cの入力情報及び演算手法が異なり、その他は同一である。以下では、第1実施形態との相違点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
第4実施形態に係る車線変更支援装置の制御部20Cは、第1実施形態に係る制御部20と比べて、移動距離演算部14Cの入力情報及び演算手法が異なり、その他は同一である。以下では、第1実施形態との相違点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
図8は、第4実施形態に係る車線変更支援装置を備える車両1Cの機能ブロックを説明する図である。図8に示すように、車両1Cは、第1実施形態の車両1と比べて生体センサ21を備えている点、及び、ECU6Cがドライバ状態認識部22を備えている点、ECU6Bが移動距離演算部14の替わりに移動距離演算部14Cを備える点を備えている点が相違し、その他は同一である。
生体センサ21は、運転者の生体情報を取得する。生体情報には、運転者の眼球の動き、心拍数、脳波などの情報が含まれる。なお、生体センサ21に替えて、ドライバーモニターなどの公知のセンサを用いてもよい。ドライバ状態認識部22は、生体センサ21から取得された生体情報に基づいて、運転者の状態(覚醒度など)を認識し、認識結果をECU6Bへ出力する。
移動距離演算部14Cは、移動距離演算部14と同様に、危険度に基づいて、車両1の車線変更時の車線幅方向の移動距離を算出する。ここで、移動距離演算部14Cは、覚醒度を用いて危険度の調整を行う。例えば、運転者の覚醒度が低い場合には、運転者の覚醒度が高い場合よりも、危険度を大きく調整する。このように調整することで、危険度の精度を向上させることができるため、結果として、車両1Cからみた目標車線の外側の障害物と車両との接触可能性を一層低減することができる。このため、車線変更中の車両1Cの動きに対する運転者の不安や違和感を一層低減することができる。
以上、前述した実施形態は、本発明に係る車線変更支援装置の一実施形態であり、本発明に係る車線変更支援装置は上記実施形態に記載された内容に限定されない。
[変形例]
上述した実施形態において、指示受付部13は、車両1に備わる他の運転支援システムなどから車線変更指示情報を受け付けてもよい。あるいは、指示受付部13は、運転者の発話の内容を認識可能な音声認識装置又は運転者の動作を認識可能なジェスチャー装置などを用いて得られた車線変更指示情報を受け付けてもよい。
上述した実施形態において、指示受付部13は、車両1に備わる他の運転支援システムなどから車線変更指示情報を受け付けてもよい。あるいは、指示受付部13は、運転者の発話の内容を認識可能な音声認識装置又は運転者の動作を認識可能なジェスチャー装置などを用いて得られた車線変更指示情報を受け付けてもよい。
上述した実施形態において、移動距離演算部14は、道路情報以外の情報に基づいて目標車線と壁などの障害物との距離であるマージンを取得してもよい。例えば、レーザーレーダなどのセンサを用いて公知の信号処理を行うことで障害物の位置情報を検出し、カメラから取得した画像データに基づいて目標車線の白線(車線を区分する白線)の位置情報を取得し、マージンを算出してもよい。
上述した実施形態において、移動距離演算部14は、他の手法を用いて移動距離Dを算出してもよい。例えば、移動距離Dの車線幅Wに対する割合Wofsを用いてもよい。割合Wofsは、危険度に応じて設定される。例えば、危険度が所定値以上の場合であれば、Wofs=0.8とし、危険度が所定値より小さい場合であれば、Wofs=0.1とすることができる。この場合、移動距離Dは、以下の数3で演算することができる。
D=W・Wofs−Yini …(数3)
D=W・Wofs−Yini …(数3)
上述した実施形態において、移動距離演算部14は、目標車線の外側の障害物の属性(種別)に応じた重みWobsを用いて、危険度を算出してもよい。目標車線の外側の障害物には、壁、ガードレールなどの立体物の他に、縁石などの段差、崖、対向車線(中央分離帯のない道路)などが含まれる。そして、例えば、重みWobsを、0.0<段差<立体物<崖<対向車線≦1.0となるように設定してもよい。また、目標車線の車線幅や道路形状は、目標車線の外側の障害物との衝突可能性に影響する。このため、車線形状に応じた重みWroadを用いて、危険度を算出してもよい。例えば、重みWroadを、0.0<(所定値以上の曲率の大カーブ)<(車線幅が所定値以下の目標車線)<(所定値より小さい曲率の小カーブ)≦1.0となるように設定してもよい。この場合、移動距離Dは、以下の数4で演算することができる。
D=W−Yini−Yofs・Risk・Wobs・Wroad …(数4)
D=W−Yini−Yofs・Risk・Wobs・Wroad …(数4)
上述した実施形態において、動的障害物認識部16が、レーダ8の検出結果を取得して動的障害物を認識する例を説明したが、レーダ8以外のセンサを用いてもよい。例えば、動的障害物認識部16は、カメラ(ステレオカメラなど)から画像情報を取得して、動的障害物を認識してもよい。
1,1A,1B,1C…車両、6,6A,6B,6C…ECU、20,20A,20B,20C…制御部。
Claims (1)
- 車両の走行車線から目標車線の車線幅方向において予め設定された目標オフセット位置への前記車両の車線変更支援制御を行う制御部を備え、
前記目標オフセット位置は、前記目標車線における車線幅方向で前記目標車線の中央から前記走行車線側にオフセットさせた位置である車線変更支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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