JP6257989B2

JP6257989B2 - 運転支援装置

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Publication number: JP6257989B2
Application number: JP2013211246A
Authority: JP
Inventors: 裕史高田; 吉郎高松; 則政岸; 新井　正敏; 正敏新井; 克典岩根; 明浩江田
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd; Calsonic Kansei Corp
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd; Calsonic Kansei Corp
Priority date: 2013-10-08
Filing date: 2013-10-08
Publication date: 2018-01-10
Anticipated expiration: 2033-10-08
Also published as: JP2015075889A

Description

本発明は、車両の運転支援装置に関するものである。

自車と他車の相対距離及び相対速度を検出し、相対距離及び相対速度に基づいて自車が車線変更した時の衝突危険度を他車に対して算出し、相対距離及び相対速度に基づいて車線変更する目標スペースを決定し、目標スペースに車線変更できるスペースがあると判断した場合、車線変更可能位置へ向けて目標速度を決定し、自車両の速度が目標速度となるように、スロットル制御装置及びブレーキ制御装置を制御する走行支援装置が開示されている（特許文献１）。

特開２００９−７８７３５号公報

しかしながら、上記の走行支援装置では、車線変更時に、スロットル及びブレーキの自動制御を行うものであるため、自車両のドライバが所定の位置に車線変更を行う際に、車線変更をするために推奨される速度を把握することができない、という問題があった。

本発明が解決しようとする課題は、ドライバが車線変更を行う際に、車線変更をするために推奨される速度を把握できる運転支援装置を提供することである。

本発明は、自車両の車速と他車両の状態に基づき、自車両の車線変更可能領域を算出し、自車両の車速及び他車両の車速に基づき、自車両が当該車線変更可能領域に進入する際の自車両の推奨速度を算出し、車線変更可能領域と推奨速度を表示手段に表示することによって上記課題を解決する。

本発明は、車線変更を行う際に、車線変更の目標となる位置と、当該位置へ車線変更をする際に目標となる速度が、表示手段に表示されるため、ドライバは当該表示手段の表示画面を確認することで、容易に、車線変更する際の推奨速度を把握することができる。

本発明の実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。図１のカメラ及びモニタの設置位置を説明するための車両の平面図である。図１の運転支援装置のブロック図である。図１のモニタの表示画面を示す図である。図１のモニタの表示画面を示す図である。図１のモニタの表示画面を説明するための図である。図１のモニタの表示画面であって、（ａ）は近傍画像を、（ｂ）はスピードメータを示す図である。図１のモニタの表示画面のうち、近傍画像を示す図である。図１のモニタの表示画面のうち、近傍画像を示す図である。図１のモニタの表示画面のうち、近傍画像を示す図である。図１の制御装置の制御手順を示すフローチャートである。本発明の他の実施形態に係る運転支援装置のモニタの表示画面を示す図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

《第１実施形態》
図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。なお、図１に示す構成は、車両の構成のうち、運転支援装置１００に関係する構成を示している。図１に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１００は、制御装置１０、自車両の外部に固定された４つのカメラ１ａ〜１ｄ、レーダ２、車速センサ３、操舵角センサ４、ターンシグナルスイッチ５、モニタ６、およびナビゲーションシステム２０を備えている。これらの各装置はＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行うことができる。

カメラ１ａ〜１ｄは、自車両の近傍を撮像するための車載用のカメラであって、車両の外部の異なる位置に各々設置され、車両周囲の４方向の画像をそれぞれ撮像する。図２に、カメラ１ａ〜１ｄの配置例を示す。たとえば、図２に示すように、フロントグリル近傍などの車両前方の所定位置に設置されたカメラ１ａは、車両前方の所定撮像エリアの画像（フロントビュー画像）を撮像する。左サイドミラーなどの車両左側方の所定位置に設置されカメラ１ｂは、車両左側方の所定撮像エリアの画像（左サイドビュー画像）を撮像する。ルーフスポイラーなどの車両後方の所定位置に設置されたカメラは、車両後方の所定撮像エリアの画像（リアビュー画像）を撮像する。右サイドミラーなどの車両右側方の所定位置に設置されたカメラ１ｄは、車両右側方の所定撮像エリアの画像（右サイドビュー画像）を撮像する。これら４台のカメラ１ａ〜１ｄは所定周期で撮像画像を制御装置１０へ送出する。制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄから撮像画像をそれぞれ取得する。カメラ１ａ〜１ｄは、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）カメラで構成されている。これらカメラ１ａ〜１ｄは、車両周辺を所定の周期で撮像し、得られた撮像画像を制御装置１０に出力する。

レーダ２は、ミリ波レーダ等を発信し、発信された電波の反射信号を測定する装置であって、車両の外部に対して電波を発信できる位置に設けられている。レーダ２は、自車両の周囲に配置された構造物からの反射波を測定することで、自車両の周囲を走行する他車両や、電柱、壁等の障害物を検出する。レーダ２は、検出信号を制御装置１０に出力する。

車速センサ３、及び操舵角センサ４は、自車両の挙動を検出する。具体的には、車速センサ２は、自車両の車速を検出する。また、操舵角センサ４は、自車両のハンドル操舵角を検出する。ターンシグナルスイッチ５は、ドライバの操作により、方向指示器を操作するためのスイッチである。

車速センサ３、操舵角センサ４による、車速の検出及び操舵角の検出は所定の周期で繰り返し実行される。そして、車速センサ３及び操舵角センサ４は、車速信号および操舵角信号を制御装置１０に出力する。また、ターンシグナルスイッチ５は、スイッチの操作信号を制御装置１０に出力する。なお、自車両の挙動を検出するセンサは、上記の車速センサ３等に限らず、他のセンサであってもよい。

本実施形態の運転支援装置１００は、運転操作を支援する各種情報を運転者に提示するモニタ６を備える。モニタ６は、自車両の近傍から遠方までの画像を表示画面上に表示させる。モニタ６は、図２に示すように、運転手の前方のインストルメントパネルに設けられる。モニタ６は、タコメータ、スピードメータの表示も兼用している。なお、ディスプレイ６の表示画面は後述する。

制御装置１０は、各種プログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えている。

ナビゲーションシステム２０は、車両の現在地を測位し、目的地までの走行ルートを検索し、モニタ６に表示することで、運転を支援するシステムである。ナビゲーションシステム２０は、データベース２１、受信器２２、及びＣＰＵ２３を有している。データベース２１は、半導体メモリ、ハードディスクドライブなどの記憶媒体であり、地図データ等を記憶している。受信器２２は、衛星受信用のアンテナ、渋滞や交通規制などの道路交通情報を受信するアンテナ等である。ＣＰＵ２３は、データベース２１に記録されている地図データと、受信器２２を利用した衛星通信によるグローバルポジションシステムとを組みあわせることで、車両の現在地、目的地までの経路誘導を行うコントローラである。また、ＣＰＵ２３は、受信器２２で受信した交通情報をモニタ６への表示などで報知している。ナビゲーションシステム２０による制御信号はモニタ６及び制御装置１０に出力される。

次に、図１〜図６を用いて、運転支援装置１００により、モニタ６に表示される表示画面の制御について説明する。制御装置１０は、表示画像を生成し、生成した画像をモニタ６に表示させるために、撮像画像取得機能と、画像変換機能と、画像生成機能と、白線検出機能と、地図データ取得機能と、車線変更支援機能と、表示制御機能とを備えている。制御装置１０は、上記各機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行することができる。

図３は、運転支援装置１００のブロック図である。図３では、制御装置１０のうち、上記機能を発揮するための構成を示している。図４は、モニタ６の表示画面を説明するための図であって、図２のうちモニタ６の部分の拡大図である。図５は、図４に示すモニタ６の表示画面から、スピードメータを除いた表示画面の一例を示している。

図３に示すように、制御装置１０は、近傍画像制御部１１０、接続画像生成部１２０、遠方画像制御部１３０、画像結合部１４０、車線変更制御部１５０、及び速度計制御部１６０を有している。近傍画像制御部１１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像等に基づき、自車両の近傍を示す近傍画像を生成しつつ、生成した画像の検出を行う。

ここで、図３に示す各構成を説明する前に、運転支援装置１００で生成され、モニタ６で表示される表示画面について、図４及び図５を用いて説明する。本例の運転支援装置１００により生成され、モニタ６に表示される表示画面は、自車両の近傍から遠方までの外部の状況を示す画像と、スピードメータを示す画像により構成されている。そして、外部の状況を示す画像は、近傍画像２０１、接続画像２０２、及び遠方画像２０３を有している。

近傍画像２０１は、自車両上方の仮想視点から自車両および自車両周囲を見下ろした俯瞰画像であって、自車両の左右の周囲と、車両前方及び後方の近傍部分を表示している。近傍画像２０１において、自車両Ａの前方及び後方のそれぞれの距離は、例えばレーダ２の検出範囲等に設定され、数十メートル程度である。

遠方画像２０３は、自車両の近傍よりも遠方の位置を示す画像であって、後述する接続画像２０２よりも遠方の位置を表している。遠方画像２０３は、ナビゲーションシステムで利用される地図データから生成される画像あって、自車両の位置から進行方向に向かって数百メートルの位置を示している。近傍画像２０１が、自車両の周囲を画像で示しているのに対して、遠方画像２０２は、交差点などの道路形状（道路線形）、走行経路上の目標物（例えば、右左折などの進路変更の際に目印になる建物など）を画像で示している。

接続画像２０２は、近傍画像２０１で示す位置より遠方を表し、かつ、遠方画像２０３で示す位置より近傍を表し、近傍画像２０１と遠方画像２０３とを接続する仮想画像である。接続画像２０２は、モニタ６に、近傍画像２０１、接続画像２０２、及び遠方画像２０３を表示したときに、表示画面上の平面内で、近傍画像２０１を近くに、遠方画像を遠くに写すための画像である。近傍画像２０１、接続画像２０２、及び遠方画像２０３は、それぞれ、平面視で長方形に形成されている。ただし、傍画像２０１、接続画像２０２、及び遠方画像２０３は、モニタ６に表示した場合には、各画像で継ぎ目の無い、１枚の連続画像で表示される。

上記のとおり、近傍画像２０１と遠方画像２０３は、それぞれ表している位置が異なるため、近傍画像２０１と遠方画像２０３とを１画面で表示させるためには、近傍画像２０１と遠方画像２０３とを、滑らかに、言い換えると連続画像として接続するような、画像が必要となる。この画像が、接続画像２０２に相当する。そして、モニタ６の表示画面上で、ドライバに近い側から、近傍画像２０１、接続画像２０２、及び遠方画像２０３の順で配置される。

図５に示すように、近傍画像２０１が表示する車線と、遠方画像２０３の前後方向（自車両Ａの進行方向に沿った方向）の車線とが同一の車線を示している。この車線は、表示画面の中央に位置し、近傍画像２０１で示される当該車線の幅は、遠方画像２０３で示される当該車線の幅より広がっている。接続画像２０２は、近傍画像２０１の車線、遠方画像の２０３の車線とを滑らかに接続させるために、車線の両側に位置する白線ａと白線ｂとの間の間隔が徐々に狭まるような、曲線で、白線ａ、ｂを描いている。また２車線の走行車線の中央線（図５の点線ｃ）、自車両Ａと反対側の走行車線の中央線（図５の点線ｄ）、及び自車両Ａの走行車線と反対側の走行車線との境界線（図５の点線ｅ）も、同様に曲線で描かれている。

さらに曲線ａ〜ｅの形状について、それぞれの曲線の接点における傾きは、近傍画像２０１から離れるに連れて増加し、その傾きの増加量は徐々に減少し、傾きが、曲線上の中央付近の点で、増加から減少に転じて、その傾きの減少量が徐々に増加して、さらに減少するように、曲線ａ〜ｅが描かれている。言い換えると、接続画像上で表示される曲線（車線を示す線）は、近傍画像２０１から遠方画像２０３に向けて、中央の線（表示画像で、車両Ａの進行方向に沿った中心線）に収束するように描かれている。

モニタ６の表示画面は、水平方向に対して傾斜している。水平方向の面と傾斜面とで作られる角度は鋭角になっている。そして、この傾斜面に、近傍画像２０１、接続画像２０２、及び遠方画像２０３を表示すると、運転手は、モニタ６の表示画面のうち、運転手に近い側の画像（手前側の画像）を、近くの画像として認識し、モータ６の表示画面の遠い位置ほど、遠くの画像として認識する。

車両が走行すると、図５の遠方画像２０３で表示される交差点は、自車両Ａに近づいてくる。そのため、遠方画像２０３の交差点の位置は、車両の走行に伴い、遠方画像２０３から接続画像２０２に、モニタ６の画面上で移動し、さらに車両の走行に伴い、接続画像２０２から近傍画像２０１に移動する。これにより、遠方画像で表示される道路線形が、車両の走行に伴い、自車両Ａに近づくように表示される。そして、表示画面上における道路線形の移動速度は、自車両Ａの車速に対応している。

また、図５に示すように、近傍画像２０１において、自車両Ａが走行する走行車線の道幅が、当該走行車両に隣接する隣接車線の道幅よりも大きくなっている。これにより、車両のユーザは、自車両Ａの走行車線の道路の状況、及び、自車両Ａの進行方向と同方向に走行する走行車線の道路の状況を、容易に認識できる。

スピードメータは、近傍画像２０１等を含む道路の画像の左側に配置されている。スピードメータは、現在の車両の速度、車線変更する際の推奨速度を表示している。車線変更をする際の推奨速度については、後述する。

図３に戻り、近傍画像制御部１１０は、近傍画像生成部１１１、及び第１接続点設定部１１２を有している。近傍画像生成部１１１は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像、レーダ２の検出値、及び車速センサ３で検出された車速から、自車両の近傍画像を生成し、生成した近傍画像を、第１接続点設定部１１２及び画像結合部１４０に出力する。

近傍画像生成部１１１は、各カメラ１ａ〜１ｄから撮像画像を取得して、自車両上方の仮想視点から自車両および自車両周囲を見下ろした俯瞰画像に変換するとともに、これらを繋ぎ合わせて、一つの合成俯瞰画像を生成する。具体的には、制御装置１０は、異なる位置のカメラ１ａ〜１ｄによって取得された各撮像画像を、各撮像画像の画素アドレスと合成俯瞰画像におけるアドレスとの対応関係を示す変換テーブルを参照して、合成俯瞰画像の座標へ変換する。

また近傍画像生成部１１１は、合成俯瞰画像の座標へ変換する際、自車両Ａの走行方向と、同方向を走行する走行車線の道幅を、反対側の車線の道幅よりも大きくなるように、画像を生成する。そして、制御装置１０は、座標変換された各撮像画像を繋ぎ合せ、自車両周囲の様子を示す一つの合成俯瞰画像を生成する。

さらに、近傍画像生成部１１１は、レーダ２で検出した構造物を画像で表して、上記で合成した俯瞰画像にさらに合成する。これにより、図５に示す近傍画像２０１が生成される。カメラ１ａ〜１ｄは、車両の走行中に、所定の周期で撮影を行っている。そして、近傍画像生成部１１１は、撮影周期の間の画像を生成するために、合成した画像が、車速センサ３で検出された車速で、モニタ６上を移動するように、合成画像を生成している。

第１接続点設定部１１２は、近傍画像生成部１１１で生成された近傍画像２０１と接続画像２０２とを接続する第１接続線上の第１接続点を設定する。第１接続点は、接続画像２０２で描かれる曲線の基準点（始点）であり、言い換えると、接続画像２０２内で道路を示す中央線又は境界線の基準点（始点）である。第１接続点は、近傍画像２０１と接続画像２０２の接続線上の点である。

図６を用いて、第１接続点設定部１１２による接続点の設定の制御について説明する。図６は、図５の表示画面から、自車両Ａ等を省略して、道路のみを表している。図６のＸ方向は車線の道幅方向（自車両Ａの進行方向に対して垂直な方向）を示し、Ｙ方向は車線に対して平行な方向（自車両Ａの進行方向）を示している。

第１接続点設定部１１２は、第１接続点を設定するために、まず近傍画像２０１から画像認識により車線ｆ_１〜ｆ_５を検出する。そして、第１接続点設定部１１２は、近傍画像２０１内で検出された車線を示す線（境界線又は中央線）と、近傍画面２０１の周囲に位置する４辺のうち接続画面２０２と接する側の１辺（図のＬ_１）との交点を、第１接続点に設定する。直線Ｌ_１は第１接続線に相当する。

本例では、第１接続線上の５つの交点の内、最も外側（Ｙ方向への外側）の交点を、第１接続点Ｐ_１、Ｐ_３とし、自車両Ａの走行側の走行車線（直線ｆ_１〜ｆ_３で描かれる２車線）と反対側の走行車線（直線ｆ_３〜ｆ_５で描かれる２車線）との境界線（直線ｆ_３で描かれる車線）と直線Ｌ_１との交点を、第１接続点Ｐ_２としている。すなわち、第１接続点（Ｐ_１〜Ｐ_３）は走行車線の道幅に相当する線分の両端の二点をそれぞれ示している。ここで、走行車線は、必ずしも１車線に限らず複数車線であってもよく、また一方向の車線に限らず、反対方向の車線も含めた複数車線でもよい。

第１接続点（Ｐ_１〜Ｐ_３）は、表示画面上の座標により表される。そして、第１接続点設定部１１２は、設定した第１接続点（Ｐ_１〜Ｐ_３）の情報を、接続画像生成部１２０に出力する。

遠方画像制御部１３０は、遠方画像生成部１３１、及び第２接続点設定部１３２を有している。遠方画像生成部１３１は、ナビゲーションシステム２０のデータベース２１に記憶されている地図データから、遠方画像２０３を生成する。自車両の位置に対して、遠方画像２０３で表示する道路線形までの距離は予め決まっている。そのため、遠方画像生成部１３１は、自車両の位置に対して遠方画像２０３として表示される画像内の地図データをデータベース２１から抽出する。そして、遠方画像生成部１３１は、遠方画像地図データに含まれる道路線形のデータ及び目標物のデータから、遠方画像２０３を作成する。遠方画像には、道路線形及び目標物が配置される。これにより、遠方画像２０３が生成される。遠方画像生成部１３１は、遠方画像２０３を、第２接続点設定部１３２及び画像結合部１４０に出力する。

第２接続点設定部１３２は、遠方画像生成部１３１で生成された遠方画像２０３と接続画像２０２とを接続する第２接続線上の第２接続点を設定する。第２接続点は、接続画像２０２で描かれる曲線の基準点（終点）であり、言い換えると、接続画像２０２内で道路を示す中央線又は境界線の基準点（終点）である。第２接続点は、近傍画像２０３と接続画像２０２の接続線上の点である。

第２接続点設定部１３２による接続点の設定の制御について説明する。第２接続点設定部１３２は、遠方画像２０３の周囲に位置する４辺のうち接続画面２０２と接続する接続線（第２接続線Ｌ_２に相当）を特定する。そして、第２接続点設定部１３２は、第２接続線Ｌ_２の中点の位置に、第２接続点Ｑ_２を設定する。また、第２接続点設定部１３２は、第２接続線Ｌ_２上で、第２接続点Ｑ_２に対して所定の間隔を空けた位置に、第２接続点Ｑ_１、Ｑ_３を設定する。所定の間隔は、遠方画面２０３上で、表示画面の中心線と平行な車線の道幅（Ｘ方向への道幅）に相当する。

すなわち、第２接続点（Ｐ_１〜Ｐ_３）は走行車線の道幅に相当する線分の両端の二点をそれぞれ示している。第２接続点Ｑ_１とＱ_２との間隔、及び、第２接続点Ｑ_２とＱ_３との間隔は、表示画面上の中心線に沿う車線の幅に応じて設定してもよく、車線の幅が広いほど、それぞれの間隔が広くなるように設定してもよい。ただし、第２接続点Ｑ_１とＱ_２との間隔、及び、第２接続点Ｑ_２とＱ_３との間隔は、第１接続点Ｐ_１とＰ_２との間隔、及び、第２接続点Ｐ_２とＰ_３との間隔より狭くなっている。第２接続点（Ｑ_１〜Ｑ_３）は、表示画面上の座標により表される。そして、第２接続点設定部１３２は、設定した第２接続点（Ｑ_１〜Ｑ_３）の情報を、接続画像生成部１２０に出力する。

接続画像生成部１２０は、第１接続点（Ｐ_１〜Ｐ_３）と第２接続点（Ｑ_１〜Ｑ_３）とを連続した曲線で接続した接続画像を生成する。

曲線ｇを表すための変換式は予め決まっており、変換式の変数を変えることで、曲線ｇの軌跡が変わる。また曲線ｇの始点及び終点の特徴として、近傍画像２０１の中央線又は境界線を示す直線Ｌ_１〜Ｌ_５と曲線ｇ_１〜ｇ_５との接続点、及び、遠方画像２０３のＹ方向に沿う中央線又は境界線を示す直線と曲線ｇ_１〜ｇ_５との接続点で、それぞれ屈曲点とならないように、曲線ｇの変換式あるいは軌跡を表す式が設定されている。

接続画像２０２で描かれる曲線ｇのうち、Ｙ方向の長さは固定されているため、Ｘ方向の長さを圧縮することで、曲線ｇが描かれる。曲線ｇの始点及び終点に相当する第１接続点（Ｐ_１〜Ｐ_３）及び第２接続点（Ｑ_１〜Ｑ_３）の座標について、Ｙ方向の成分は固定されており、Ｘ方向の成分が変化する。そのため、第１接続点（Ｐ_１〜Ｐ_３）のＸ成分の座標から、曲線ｇでつながれて、曲線ｇの終点が第２接続点（Ｑ_１〜Ｑ_３）のＸ成分の座標になるように、接続画像生成部１２０は、変数及び接続点の座標を曲線ｇの変換式に代入して、曲線ｇを算出する。接続画像生成部１２０で変数を設定することは、曲線ｇのＸ方向への圧縮率を設定することと等価関係にある。

図６の例では、第１接続点（Ｐ_１、Ｐ_２、Ｐ_３）は、第２接続点（Ｑ_１、Ｑ_２、Ｑ_３）にそれぞれ対応しているため、接続画像生成部１２０は、第１接続点（Ｐ_１）を始点として、曲線の終点が第２接続点（Ｑ_１）になるような変数を、変換式に代入して、曲線ｇ_１を算出する。また、接続画像生成部１２０は、第１接続点（Ｐ_２、Ｐ_３）と第２接続点（Ｑ_２、Ｑ_３）とを接続する曲線ｇ_２、ｇ_３についても、同様に算出する。さらに、曲線ｇ_１とｇ_３との間の曲線ｇ_２（直線ｆ_２と接続する曲線）については、接続画像生成部１２０は、曲線ｇ_１とｇ_３との中点の軌跡から曲線を算出する。曲線ｇ_１とｇ_５との間の曲線ｇ_４（直線ｆ_４と接続する曲線）についても同様に、接続画像生成部１２０は、曲線ｇ_３とｇ_５との中点の軌跡から曲線を算出する。これにより、曲線（ｇ_１、ｇ_３、ｇ_５）は、第１接続点（Ｐ_１、Ｐ_２、Ｐ_３）と第２接続点（Ｑ_１、Ｑ_２、Ｑ_３）をそれぞれ接続しつつ、複数の曲線（ｇ_１、ｇ_３、ｇ_５）の間隔で、走行車線の道幅を表している。

そして、接続画像生成部１２０は、算出した曲線ｇが表示画面上で表示されるように、合成画像を生成する。また、接続画像生成部１２０は、遠方画像制御部１３０により生成された交差点の道路線形を表示する場合には、車両の車速に応じて、道路線形が連続的に、接続画像内で移動するように、道路線形の画像を生成する。これにより、接続画像２０２が生成される。接続画像生成部１２０は、生成した接続画像２０２を画像結合部１４０に出力する。

画像結合部１４０は、近傍画像２０１、接続画像２０２、及び遠方画像２０３の順で、図６のＹ方向に沿って配列しつつ、各画像を結合し、結合画像をモニタ６に出力する。モニタ６は、画像結合部１４０により結合された画像を表示することで、図４に示す画像を表示する。

さらに、近傍画像制御部１１０は、自車両が車線変更を行う際には、車線変更の運転を支援するための画像を、近傍画像２０１に合成する。車線変更の運転支援のための画像は、車線変更制御部１５０により生成される。

次に、制御装置１０による車線変更支援機能の制御について、図３及び図７〜図１０を用いて、説明する。図７（ａ）は近傍画像２０１を示し、（ｂ）はスピードメータを示す図である。図７（ａ）において、車両Ａは自車両を示し、車両Ｘは他車両を示す。図８〜図１０は、自車両及び他車両が、図７とは異なる状態で走行している場合を表している。

車線変更制御部１５０は、領域算出部１５１と、推奨速度算出部１５２とを有している。車線変更制御部１５０は、車速センサ３の車速と、ナビゲーションシステム２０により管理されている自車両の位置と、ターンシグナルスイッチ５の操作信号に基づき、自車両のドライバからの車線変更の要求を検出し、車線変更を支援するための制御を開始する。例えば、自車両が交差点のない道路を、速い速度で走行しているときに、ターンシグナルスイッチ５が操作された場合には、ドライバが車線変更を行う可能性が高い。そのため、車線変更制御部１５０は、ターンシグナルスイッチ５の操作信号により、ドライバがターンシグナルスイッチ５を操作したことを検出した場合には、以下のように、車線変更の支援制御を開始する。

領域算出部１５１は、車速センサ３により検出された自車両の車速と、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像等から検出される他車両の状態に基づき、自車両の走行車線と隣接する隣接車線上で、自車両の車線変更可能領域を算出する。また、推奨速度算出部１５２は、自車両の車速及び他車両の車速に基づき、自車両が車線変更可能領域に車線変更する際の自車両の推奨速度を算出する。

まず、他車両の状態を検出するための制御について説明する。車線変更制御部１５０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像を取得すると、自車両の周囲を示す撮像画像から、画像認識により車両を特定する。また、車線変更制御部１５０は、撮像画像に写っている車両の大きさから、自車両と撮像画像に写っている他車両までの距離を測定することできる。そして、車両変更制御部１５０は、ナビゲーションシステム２０の地図データから、自車両の走行車線と、走行車線に隣接する隣接車線の情報を取得することで、隣接車線を走行している他車両を検出することができる。さらに、ナビゲーションシステム２０では、自車両の位置を管理している。車線変更制御部１５０は、カメラ１ａ〜１ｄで周期的に撮像される画像と、地図データから、他車両の位置と当該他車両の車速も検出することができる。

図７（ａ）に示す例では、他車両Ｘは、カメラ１ａの撮像画像及びカメラ１ｄの撮像画像に写るため、車線変更制御部１５０は、これらの撮像画像から他車両Ｘの状態として、他車両の位置及び車速を検出する。また、車線変更制御部１５０は、レーダ２の検出値を用いて、他車両の状態を検出してもよい。

次に、他車両を検出した後の、車線変更可能領域を特定するための制御について、説明する。他車両が隣接車線を走行していることを検出すると、領域算出部１５１は、他車両の接近度を算出する。接近度は、他車両に対して自車両がどのぐらいの距離で接近しているかを示す値であって、接近度が高いほど、自車両は、対象となる他車両に近づいていることを示す。接近度は、他車両に対する自車両の相対距離から、他車両に対する自車両の相対速度を除算することで算出される。

まず、図７に示すように、隣接車線に１台の他車両が走行している場合の制御について説明する。図７の（ａ）に示す例では、領域算出部１５１は、自車両Ａの位置及び他車両Ｘの位置から相対距離を算出し、自車両Ａの速度と他車両Ｘの速度から相対速度を算出する。そして、領域算出部１５１は、相対距離から相対速度を除算することで、他車両Ｘの接近度を算出する。例えば、図７（ａ）の例では、自車両Ａと他車両Ｘとの速度差が小さい場合には、他車両の位置が自車両の位置に近いほど、接近度が高くなる。また、例えば、他車両と自車両との相対距離が一定な距離である場合には、自車両Ａが他車両Ｘよりも速いほど、言い換えると、他車両に対する自車両の相対速度が大きいほど、接近度が高くなる。

領域算出部１５１は、接近度を算出した後に、接近度に対応する接近エリアを地図データ上で特定する。接近エリアは、他車両と衝突する可能性が高いエリアを示す。接近エリアは、対象となる他車両の前方及び後方に位置するエリアであって、接近度が高いほど、接近エリアの前方及び後方への長さが大きくなる。接近エリアの前方が、車両の進行方向に相当する。自車両Ａが他車両Ｘの前方又は後方の位置に車線変更し、自車両Ａの位置が他車両Ｘの接近エリア内にある場合には、自車両Ａと他車両Ｘとの車間距離が短くなってしまい、走行の安全性が損なわれてしまう。また、接近度が高いほど、車線変更後の自車両と他車両との車間距離を十分に確保できるように、接近エリアを広くとっている。

そして、領域算出部１５１は、他車両の接近エリアを特定した後に、他車両の前方及び後方で、接近エリアに属していないエリアを安全エリアとして特定する。安全エリアは、車線変更により自車両Ａが当該エリア内に移動したとしても、他車両との間で十分な車間距離を確保することができるエリアである。

図７の例では、図７（ａ）のＡＰ_ｆ及びＡＰ_ｌが接近エリアとなる。そして、他車両Ｘの前方及び後方に、他車両が走行していないため、他車両Ｘ以外の他車両の接近エリアは、他車両Ｘの前方及び後方で特定されない。そのため、領域算出部１５１は、接近エリア（ＡＰ_ｆ）より前方の位置に安全エリア（ＳＡ_ｆ）を特定し、接近エリア（ＡＰ_ｌ）より後方の位置に安全エリア（ＳＡ_ｌ）を特定する。なお、安全エリアの長さ（車両の進行方向に沿った方向の長さ）は予め決められている。

次に、領域算出部１５１は、安全エリア（ＳＡ_ｆ、ＳＡ_ｌ）を、車線変更可能領域として特定する。これにより、領域算出部１５１は、車線変更可能領域を算出する。そして、領域算出部１５１は、車線変更可能領域の位置情報を、近傍画像生成部１１１及び推奨速度算出部１５２に出力する。

近傍画像生成部１１１は、車線変更可能領域の位置情報を取得した場合には、当該位置情報で示される車線変更可能領域の画像を、近傍画像２０１に合成する。そして、画像結合部１４０により、車線変更可能領域を含む近傍画像２０１と、接続画像２０２及び遠方画像２０３が結合されて、モニタ６への表示画像が生成される。モニタ６は当該表示画面を表示することで、図７（ａ）に示すよう、近傍画像２０１内に、車線変更可能領域の画面が表示される。ドライバは、モニタ６の画面上で、車線変更可能領域の位置を確認することで、車線変更の際に目標となる位置を確認することができる。

また、本例は、車線変更可能領域をモニタ６に表示する際に、車線変更可能領域と対応した推奨速度を、スピードメータに表示している。以下、推奨速度の表示制御を説明する。

推奨速度算出部１５２は、領域算出部１５１から車線変更可能領域の情報を取得すると、自車両の位置、他車両の位置、及び他車両の車速に基づき、車線変更可能領域へ車線変更する際の推奨速度を算出する。他車両の前方又は後方の位置に車線変更する際には、まず自車両は、車線変更可能領域と隣接する位置まで走行し、その後に、他車両との距離をある程度保ちながら、自車両は、自車両の走行車線から、車線変更可能領域に位置する隣接車線に移動する。

そのため、まず推奨速度算出部１５２は、車両の進行方向において、自車両の位置と車線変更可能領域の位置がずれている場合には、自車両Ａの位置を車線変更可能領域に隣接する位置にするための推奨速度を算出する。

具体的には、推奨速度算出部１５２は、自車両の位置と、車線変更可能領域の位置とをそれぞれ取得する。そして、他車両の前方に位置する車線変更可能領域が、自車両の前方の位置にある場合には、自車両が他車両を追い越して、前方に位置する車線変更可能領域と隣接するために、推奨速度算出部１５２は、他車両の速度に所定の加算速度（第１の加算速度）を加えた速度を下限速度とし、走行車線に応じて設定されている速度の上限値を上限速度として算出する。所定の加算速度（第１の加算速度）は、自車両が他車両を追い越すために予め設定された速度である。走行車両に応じて設定されている速度の上限値は、例えば走行車線の法定速度である。そして、推奨速度算出部１５２は、当該下限速度から当該上限速度までを、推奨速度の範囲として算出する。なお、上限速度は、他車両の車速に、第１の加算速度より大きい所定の速度を、加算した速度としてもよい。

他車両の前方に位置する車線変更可能領域が自車両の前方に位置する状態から、自車両が推奨速度の範囲内で走行し、自車両が、他車両の前方の車線変更可能領域と隣接すると、推奨速度算出部１５２は、他車両の速度を下限速度とし、当該下限速度に所定の加算速度（第２の加算速度）を加算した速度を上限速度として算出する。所定の加算速度（第２の加算速度）は、自車両の速度が他車両の速度より大きくても、車線変更後の自車両の位置が車線変更可能領域内に入る許容速度である。そして、推奨速度算出部１５２は、当該下限速度から当該上限速度までを、推奨速度の範囲として算出する。

図７の（ａ）を用いて、上記制御を説明すると、自車両Ａが他車両Ｘの後方を走行している状態から、車線変更可能領域（ＳＡ_ｆ）に車線変更する際の推奨速度が、上記の制御方法により算出される。

また、他車両の後方の車線変更可能領域が、自車両の後方の位置にある場合には、他車両に自車両を追い越させて、自車両が後方に位置する車線変更可能領域と隣接するために、推奨速度算出部１５２は、他車両の速度から所定の減算速度（第１の減算速度）を引いた速度を上限速度とし、走行車線に応じて設定されている速度の下限値を下限速度として算出する。所定の減算速度（第１の減算速度）は、自車両が減速することで、他車両に自車両を追い越させるための速度であって、予め設定された速度である。走行車両に応じて設定されている速度の下限値は、速度を減速させても、自車両と同じ車線を走行する他車両の走行に影響を及ぼさないよう、設定される速度である。そして、推奨速度算出部１５２は、下限速度から上限速度までを、推奨速度の範囲として算出する。なお、下限速度は、他車両の車速に、第１の減算速度より大きい所定の速度を、減算した速度としてもよい。

他車両の後方の車線変更可能領域が自車両の後方に位置する状態から、自車両が推奨速度の範囲内で走行し、自車両が、他車両の後方の車線変更可能領域と隣接すると、推奨速度算出部１５２は、他車両の速度を上限速度とし、当該上限速度に所定の減算速度（第２の減算速度）を減算した速度を下限速度として算出する。所定の減算速度（第２の減算速度）は、自車両の速度が他車両の速度より小さくても、車線変更後の自車両の位置が車線変更可能領域内に入る許容速度である。そして、推奨速度算出部１５２は、当該下限速度から当該上限速度までを、推奨速度の範囲として算出する。

図７の（ａ）を用いて、上記制御を説明すると、自車両Ａが他車両Ｘの前方を走行している状態から、車線変更可能領域（ＳＡ_ｌ）に車線変更する際の推奨速度が、上記の制御方法により算出される。

また、自車両の位置と、車線変更可能領域の位置とをそれぞれ取得した時点で、自車両が車線変更可能領域と隣接している場合には、自車両は、他車両を追い越す、あるいは、他車両に追い越させなくても、自車両を車線変更させることができる。そのため、自車両が、他車両の前方の車線変更可能領域と隣接している場合には、推奨速度算出部１５２は、他車両の速度を下限速度とし、当該下限速度に所定の加算速度（第２の加算速度）を加算した速度を上限速度として算出する。そして、推奨速度算出部１５２は、当該下限速度から当該上限速度までを、推奨速度の範囲として算出する。

図７の（ａ）を用いて、上記制御を説明すると、自車両Ａが他車両Ｘの前方を走行している状態から、車線変更可能領域（ＳＡ_ｆ）に車線変更する際の推奨速度が、上記の制御方法により算出される。

また、自車両が、他車両の後方の車線変更可能領域と隣接している場合には、他車両の速度を上限速度とし、当該上限速度に所定の減算速度（第２の減算速度）を減算した速度を減算速度として算出する。そして、推奨速度算出部１５２は、当該下限速度から当該上限速度までを、推奨速度の範囲として算出する。

図７の（ａ）を用いて、上記制御を説明すると、自車両Ａが他車両Ｘの後方を走行している状態から、車線変更可能領域（ＳＡ_ｌ）に車線変更する際の推奨速度が、上記の制御方法により算出される。

推奨速度算出部１５２は、上記のように算出した推奨速度を、速度計制御部１６０に出力する。速度計制御部１６０は、モニタ６に表示されるスピードメータの表示を制御する。速度計制御部１６０は、車両の現在の速度と、推奨速度の範囲を、スピードメータに表示する。また、複数の車線変更可能領域を表示する場合には、速度計制御部１６０は、当該複数の車線変更可能領域と対応づけて、複数の推奨速度の範囲をスピードメータに表示する。以下、複数の推奨速度の範囲が、モニタ６に表示される場合の制御について、図７を用いて説明する。

図７（ａ）に示すように、自車両Ａが他車両のＸの後方に位置し、安全エリアが、他車両のＸの前方及び後方に、それぞれ算出される場合には、車線変更可能領域が、領域算出部１５１により、他車両Ｘの前方及び後方に、それぞれ算出される。推奨速度算出部１５２は、他車両Ｘの前方に位置する車線変更可能領域（ＳＡ_ｆ）と対応して推奨速度（ＲＳ_ｆ）を算出し、他車両Ｘの後方に位置する車線変更可能領域（ＳＡ_ｌ）と対応して推奨速度（ＲＳ_ｒ）を算出する。

自車両Ａの速度が時速４０ｋｍであったとすると、自車両Ａが車線変更可能領域（ＳＡ_ｆ）の位置に車線変更するために、推奨速度（ＲＳ_ｆ）の下限速度は、時速４０ｋｍより高くなる。そして、所定の加算速度（第１の加算速度）を時速１０ｋｍとして、自車両Ａの走行車線の法定速度が時速６０ｋｍとすると、推奨速度（ＲＳ_ｆ）の範囲は時速５０ｋｍから時速６０ｋｍの範囲となる。

また、自車両Ａが車線変更可能領域（ＳＡ_ｒ）の位置で車線変更する際には、自車両Ａは車線変更可能領域（ＳＡ_ｌ）と隣接する位置を走行しているため、推奨速度（ＲＳ_ｌ）の上限速度は時速４０ｋｍとなる。そして、所定の減算速度（第２の減算速度）を１０ｋｍとすると、推奨速度（ＲＳ_ｌ）の幅は、時速３０ｋｍから時速４０ｋｍの範囲となる。

速度計制御部１６０は、図７（ｂ）に示すように、モニタ６の表示画面上のスピードメータに、推奨速度（ＲＳ_ｆ）として、時速５０ｋｍから時速６０ｋｍの範囲を表示し、推奨速度（ＲＳ_ｌ）として、時速３０ｋｍから時速４０ｋｍの範囲を表示する。スピードメータの表示画面において、推奨速度（ＲＳ_ｆ、ＲＳ_ｌ）は、現在の車速を表す数字の外側に表示される。

また、領域算出部１５１は、算出した車線変更可能領域（ＳＡ_ｆ、ＳＡ_ｌ）を近傍画像生成部１１２に出力する。近傍画像生成部１１１は、近傍画像２０１に、複数の車線変更可能領域（ＳＡ_ｆ、ＳＡ_ｌ）を合成する。そして、図７（ａ）に示すように、複数の車線変更可能領域（ＳＡ_ｆ、ＳＡ_ｌ）が、近傍画像２０１に表示される。モニタ６の表示画面上で、複数の車線変更可能領域（ＳＡ_ｆ、ＳＡ_ｌ）と複数の推奨速度（ＲＳ_ｆ、ＲＳ_ｌ）とを対応させるために、例えば、車線変更可能領域（ＳＡ_ｆ）と推奨速度（ＲＳ_ｆ）は、例えば青等による共通した色で表示され、車線変更可能領域（ＳＡ_ｒ）と推奨速度（ＲＳ_ｒ）は、例えば赤等の、推奨速度（ＲＳ_ｆ）とは異なる色で表示される。

次に、図８を用いて、他の状態における車線変更可能領域の算出制御、及び、推奨速度の算出制御について説明する。図８に示すように、自車両の走行車線に隣接する隣接車線には、２台の他車両Ｘ、Ｙが、間隔を空けて走行している。自車両Ａは、２台の他車両のうち、後方に位置する車両Ｘよりも、前方に位置するが、車両Ｘを完全に追い越してない状態である。

まず、車両変更制御部１５０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像及びレーダ２の検出値に基づき、隣接車線の他車両Ｘ、Ｙを検出する。複数の車両が、隣接車線で検出された場合には、領域算出部１５１は、他車両の位置に基づき、複数の車両の前方、複数の車両の後方、または複数の車両の間に、自車両が車線変更するための最小限のスペースがあるか否かを判定する。図８の例では、領域算出部１５１は、他車両Ｘ、Ｙの位置から、他車両Ｘと他車両Ｙとの間に、自車両が車線変更するための最小限のスペースを検出する。なお、自車両が車線変更するための最小限のスペースの大きさは予め決まっている。

次に、領域算出部１５１は、自車両Ａの位置及び他車両Ｘ、Ｙの位置からそれぞれの相対距離を算出し、自車両Ａの速度と、他車両Ｘ、Ｙの速度からそれぞれの相対速度を算出する。領域算出部１５１は、それぞれの相対距離から、それぞれの相対速度を除算することで、他車両Ｘ、Ｙのそれぞれの接近度を算出する。

領域算出部１５１は、接近度を算出した後に、他車両Ｘ、Ｙの接近度に対応する接近エリアを、他車両Ｘ、Ｙの前方及び後方の位置に、それぞれ特定する。領域算出部１５１は、他車両Ｘの接近エリアに属していないエリアを、他車両Ｘに対する安全エリア（ＳＡ_Ｘ）として特定する。また、領域算出部１５１は、他車両Ｙの接近エリアに属していないエリアを、他車両Ｙに対する安全エリア（ＳＡ_Ｙ）として特定する。図８では、他車両Ｘの前方に他車両Ｙが走行しているが、他車両Ｘと他車両Ｙとの間には、他車両Ａが車線変更するためのスペースが空いている。そのため、領域算出部１５１は、他車両Ｘの前方に安全エリア（ＳＡ_Ｘ）を特定し、他車両Ｙの後方に安全エリア（ＳＡ_Ｙ）を特定する。

次に、領域算出部１５１は、他車両Ｘと他車両Ｙとの間で、安全エリア（ＳＡ_Ｘ）と安全エリア（ＳＡ_Ｙ）を含む範囲を、車線変更可能領域（図８の斜線部分）として特定する。これにより、領域算出部１５１は、車線変更可能領域を算出し、車線変更可能領域の位置情報を、近傍画像生成部１１１及び推奨速度算出部１５２に出力する。

推奨速度算出部１５２は、自車両Ａが他車両Ｘを完全に追い越すために、他車両Ｘの車速に所定の加算速度を加えた速度を、推奨速度の下限速度として算出する。当該所定の加算速度は、上記の第１の加算速度と同様である。また、推奨速度算出部１５２は、他車両Ｘの車速と他車両Ｙの車速との平均速度を中心とした、所定の車速の範囲を、推奨速度の範囲として算出する。所定の車速の範囲は、車線変更可能領域の長さ（車両の進行方向に沿った長さ）に応じて予め設定されており、車線変更可能領域の長さが長いほど、所定の車速の範囲は大きくなる。このとき、平均速度を中心とした、所定の車速の範囲をもつ推奨速度の下限値が、算出された上記の下限速度より低い場合には、推奨速度算出部１５２は、推奨速度の幅の下限値を、下限速度に制限する。一方、平均速度を中心とした、所定の車速の範囲をもつ推奨速度の下限値が、算出された上記の下限速度より高い場合には、推奨速度算出部１５２は、平均速度に基づく推奨速度の下限値に対して制限をかけない。

これにより、推奨速度算出部１５２は、車線変更可能領域に対応する推奨速度を算出する。自車両Ａの車線変更中に、例えば他車両Ｘの車速が高くなったり、あるいは、他車両Ｙの車速が低くなったりした場合には、図８の斜線部分に示す車線変更可能領域が、車両の進行方向で、狭くなる。この場合には、他車両Ｘ、Ｙの平均速度を中心とした所定の車速の範囲が狭くなるため、推奨速度の幅も狭くなる。すなわち、車両変更領域が狭くなるほど、推奨速度の幅は狭くなる。一方、自車両Ａの車線変更中に、例えば他車両Ｘの車速が低くなったり、あるいは、他車両Ｙの車速が高くなったりした場合には、車線変更可能領域が、車両の進行方向で、広くなる。そして、車両変更領域が広くなるほど、推奨速度の幅は広くなる。

図９を用いて、他の状態における車線変更可能領域の算出制御、及び、推奨速度の算出制御について説明する。図９では、図８に示す状態と自車両の位置が異なっており、自車両Ａは、２台の他車両のうち、前方に位置する車両Ｙよりも、後方に位置するが、車両Ｙを完全に追い越してない状態である。

領域算出部１５１は、他車両Ｘ、Ｙを検出し、他車両の位置に基づき、複数の車両の間に、自車両が車線変更するための最小限のスペースがあると判定する。領域算出部１５１は、他車両Ｘ、Ｙの接近度を算出し、接近度に基づき接近エリアを特定する。また領域算出部１５１は、他車両Ｘ、Ｙの接近エリアから、安全エリア（ＳＡ_Ｘ、ＳＡ_Ｙ）を特定し、他車両Ｘと他車両Ｙとの間で、安全エリア（ＳＡ_Ｘ）と安全エリア（ＳＡ_Ｙ）とを含む範囲を、車線変更可能領域（図９の斜線部分）として特定する。接近度の算出方法、接近エリアと安全エリアの特定方法、車線変更可能涼気の算出方法は、上記と同様である。

推奨速度算出部１５２は、自車両Ａが他車両Ｙよりも後方に移動するために、他車両Ｙの車速から所定の減算速度を減算した速度を、推奨速度の上限速度として算出する。当該所定の減算速度は、上記の第１の減算速度と同様である。また、推奨速度算出部１５２は、他車両Ｘの車速と他車両Ｙの車速との平均速度を中心とした、所定の車速の範囲を、推奨速度の幅として算出する。所定の車速の範囲は、車線変更可能領域の長さ（車両の進行方向に沿った長さ）に応じて予め設定されており、車線変更可能領域の長さが長いほど、所定の車速の範囲は大きくなる。このとき、平均速度を中心とした、所定の車速の範囲をもつ推奨速度の上限値が、算出された上記の上限速度より高い場合には、推奨速度算出部１５２は、推奨速度の幅の上限値を、上限速度に制限する。一方、平均速度を中心とした、所定の車速の範囲をもつ推奨速度の上限値が、算出された上記の上限速度より低い場合には、推奨速度算出部１５２は、平均速度に基づく推奨速度の上限値に対して制限をかけない。

これにより、推奨速度算出部１５２は、車線変更可能領域に対応する推奨速度を算出する。自車両Ａの車線変更中に、例えば他車両Ｘの車速が高くなったり、あるいは、他車両Ｙの車速が低くなったりした場合には、図９の斜線部分に示す車線変更可能領域が、車両の進行方向で、狭くなる。この場合には、他車両Ｘ、Ｙの平均速度を中心とした所定の車速の範囲が狭くなるため、推奨速度の幅も狭くなる。すなわち、車両変更領域が狭くなるほど、推奨速度の幅は狭くなる。また、車両変更領域が広くなるほど、推奨速度の幅は広くなる。

図１０を用いて、他の状態における車線変更可能領域の算出制御、及び、推奨速度の算出制御について説明する。図１０に示すように、自車両の走行車線に隣接する隣接車線には、２台の他車両Ｘ、Ｙが、大きな間隔を空けずに、走行している。自車両Ａは、２台の他車両のうち、前方に位置する車両Ｘとほぼ隣接して走行している。

領域算出部１５１は、他車両Ｘ、Ｙを検出し、他車両の位置に基づき、複数の車両Ｘ、Ｙの前方及び後方に、自車両が車線変更するための最小限のスペースがそれぞれあると判定する。

領域算出部１５１は、自車両Ａの速度と、他車両Ｘ、Ｙの速度に基づいて、他車両Ｘ、Ｙのそれぞれの接近度を算出する。領域算出部１５１は、接近度を算出した後に、他車両Ｘ、Ｙの接近度に対応する接近エリアを、他車両Ｘ、Ｙの前方及び後方の位置に、それぞれ特定する。領域算出部１５１は、他車両Ｘの接近エリアに属していないエリアを、他車両Ｘに対する安全エリア（ＳＡ_Ｘ）として特定する。このとき、他車両Ｘの前方には、他車両Ｙが接近して走行しており、また、他車両Ｘの後方に、自車両が車線変更するための最小限のスペースがあると判定しているため、領域算出部１５１は、他車両Ｘの後方のみに、安全エリア（ＳＡ_Ｘ）を特定する。

また、領域算出部１５１は、他車両Ｙの接近エリアに属していないエリアを、他車両Ｙに対する安全エリア（ＳＡ_Ｙ）として特定する。このとき、他車両Ｙの後方には、他車両Ｘが接近して走行しており、また、他車両Ｙの前方に、自車両が車線変更するための最小限のスペースがあると判定しているため、領域算出部１５１は、他車両Ｙの前方のみに、安全エリア（ＳＡ_Ｙ）を特定する。

そして、領域算出部１５１は、安全エリア（ＳＡ_Ｘ）及び安全エリア（ＳＡ_Ｙ）を、車線変更可能領域として特定する。

推奨速度算出部１５２は、車線変更可能領域（ＳＡ_Ｘ）に対応する推奨速度と、車線変更可能領域（ＳＡ_Ｙ）に対応する推奨速度をそれぞれ算出する。まず、車線変更可能領域（ＳＡ_Ｘ）に対応する推奨速度の算出制御について説明する。推奨速度算出部１５２は、他車両Ｘを追い越させて、自車両Ａが車線変更可能領域（ＳＡ_Ｘ）と隣接するために、他車両Ｘの速度から所定の減算速度（第１の減算速度）を引いた速度を上限速度とし、走行車線に応じて設定されている速度の下限値を下限速度として算出する。

自車両Ａが推奨速度の範囲内で走行し、自車両Ａが車線変更可能領域（ＳＡ_Ｘ）と隣接すると、推奨速度算出部１５２は、他車両Ｘの速度を上限速度とし、当該上限速度に所定の減算速度（第２の減算速度）を減算した速度を下限速度として算出する。

そして、推奨速度算出部１５２は、下限速度から上限速度までを、推奨速度の範囲として算出することで、車線変更可能領域（ＳＡ_Ｘ）に対応する推奨速度を算出する。

次に、車線変更可能領域（ＳＡ_Ｙ）に対応する推奨速度の算出制御について説明する。推奨速度算出部１５２は、自車両Ａが他車両Ｘを追い越し、自車両Ａが車線変更可能領域（ＳＡ_Ｙ）と隣接するために、他車両Ｙの速度に所定の加算速度（第１の加算速度）を加えた速度を下限速度とし、走行車線に応じて設定されている速度の上限値を上限速度として算出する。

自車両Ａが推奨速度の範囲内で走行し、自車両Ａが車線変更可能領域（ＳＡ_Ｙ）と隣接すると、推奨速度算出部１５２は、他車両Ｙの速度を下限速度とし、当該下限速度に所定の加算速度（第２の加算速度）を加算した速度を上限速度として算出する。

そして、推奨速度算出部１５２は、下限速度から上限速度までを、推奨速度の範囲として算出することで、車線変更可能領域（ＳＡ_Ｙ）に対応する推奨速度を算出する。また、車線変更可能領域（ＳＡ_Ｘ）、車線変更可能領域（ＳＡ_Ｙ）、車線変更可能領域（ＳＡ_Ｘ）に対応する推奨速度、及び車線変更可能領域（ＳＡ_Ｙ）に対応する推奨速度を、モニタ６に表示する場合には、制御装置１０は、図７と同様に、モニタ６の表示画面上で、複数の車線変更可能領域（ＳＡ_ｆ、ＳＡ_ｌ）と複数の推奨速度（ＲＳ_ｆ、ＲＳ_ｌ）とを対応させて表示する。

次に、図１１を用いて、制御装置１０の制御のうち、車線変更を支援する際の制御について説明する。図１１は、制御装置１０の車線変更の支援制御の制御フローを示すフローチャートである。

ターンシグナルスイッチ５の操作信号に基づき、車線変更の支援制御を開始する。まず、ステップＳ１にて、車線変更制御部１５０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像及びレーダ２の検出値から、自車両の周囲の情報を取得し、他車両を検出する。ステップＳ２にて、領域算出部１５１は、自車両の走行車線と隣接する隣接車線上に、他車両が有るか否かを判定する。なお、判定対象となる隣接車線は、ターンシグナルスイッチ５の操作信号により示される、車線変更先の隣接車線である。

他車両が有る場合には、ステップＳ３にて、領域算出部１５１は、他車両の位置及び車速を算出する。ステップＳ４にて、車線変更制御部１５０は、車速センサ３の検出値により自車両の車速を取得し、ナビゲーションシステム２０で管理する情報から自車両の位置を取得する。

ステップＳ５にて、領域算出部１５１は、自車両の位置、車速、及び、他車両の位置、車速に基づき、他車両の接近度を算出する。ステップＳ６にて、領域算出部１５１は、算出した接近度に基づき、接近エリアを特定する。ステップＳ７にて、領域算出部１５１は、特定した接近エリアに基づき、安全エリアを特定する。なお、複数の他車両が隣接する車線を走行している場合には、領域算出部１５１は、複数の車両の前方、後方、あるいは、複数の車両の間のいずれかで、自車両が車線変更するための最小限のスペースを特定した上で、安全エリアを特定する。

ステップＳ８にて、領域算出部１５１は、安全エリアが有るか否かを判定する。安全エリアがある場合には、ステップＳ９にて、領域算出部１５１は、２以上の安全エリアが有るか否かを判定する。２以上の安全エリアが無い場合には、ステップＳ１０にて、領域算出部１５１は、安全エリアを、車線変更可能領域として特定することで、車線変更可能領域を算出する。ステップＳ１１にて、推奨速度算出部１５２は、自車両の位置、車速、及び、他車両の位置、車速に基づき、算出した車線変更可能領域に対応する推奨速度を算出する。ステップＳ１２にて、領域算出部１５１は、算出した車線変更可能領域の情報を近傍画像制御部１１０に出力し、推奨速度算出部１５２は、算出した推奨速度の情報を速度計制御部１６０に出力する。そして、画像結合部１４０は、車線変更可能領域を含む近傍画像２０１をモニタ６に表示させて、速度計制御部１６０は、推奨速度と現在の自車両の車速を含むスピードメータの画像をモニタ６に表示させる。

ステップＳ１３にて、車線変更制御部１５０は、自車両の現在の位置と、車線変更可能領域の位置から、自車両の車線変更が終了したか否かを判定する。そして、車線変更が終わっていない場合、言い換えると、自車両の位置が車線変更可能領域の外にある場合には、ステップＳ１に戻る。一方、車線変更が終わった場合には、本例の制御を終了する。

ステップＳ９に戻り、複数の安全エリアがある場合には、ステップＳ１４にて、領域算出部１５１は、２つ以上の安全エリアのうち、自車両から最も近い安全エリアと、２番目近い安全エリアを特定する。数多くの車線変更可能領域がモニタ６に表示されると、モニタ６をみたドライバは、その車線変更可能領域に車線変更すればよいのか、判断しにくくなる。そのため、本例は、安全エリアを自車両の位置に近い２つのエリアに限定することで、モニタ６へ表示される車線変更可能領域の数を制限している。

そして、ステップＳ１５にて、領域算出部１５１は、２以上の安全エリアを車線変更可能領域として特定することで、車線変更可能領域を算出する。ステップＳ１６にて、推奨速度算出部１５２は、自車両の位置、車速、及び、他車両の位置、車速に基づき、算出した２つの車線変更可能領域に対応する２つの推奨速度をそれぞれ算出する。

ステップＳ１７にて、制御装置１０は、複数の車線変更可能領域（ＳＡ_ｆ、ＳＡ_ｌ）と複数の推奨速度（ＲＳ_ｆ、ＲＳ_ｌ）とを、モニタ６の表示画面上で、それぞれ対応して表示し、ステップＳ１３に進む。

ステップＳ８に戻り、安全エリアがない場合には、ステップＳ１８にて、車線変更制御部１５０は、車線変更できない旨を、モニタ６に表示して、本例の制御を終了する。

ステップＳ２に戻り、他車両が無い場合には、ステップＳ１９にて、車線変更制御部１５０は、車線変更できる旨を、モニタ６に表示して、本例の制御を終了する。

上記のように、本例は、自車両の車速と、他車両の状態に基づき、自車両の走行車線と隣接する隣接車線上で、車線変更可能領域を算出し、自車両の車速及び他車両の車速に基づき車線変更可能領域に車線変更する際の自車両の推奨速度を算出し、車線変更可能領域と推奨速度をモニタ６に表示させる。これにより、車線変更の目標となる位置と、当該位置へ車線変更をする際に目標となる速度が、モニタ６に表示されるため、ドライバはモニタ６の表示画面を確認することで、容易に、車線変更する際の推奨速度を把握することができる。

また本例は、隣接車線を走行する他車両の有無を判定し、他車両が隣接車線を走行している場合には、他車両の前方又は後方の少なくとも一方の内に、車線変更可能領域を算出する。これにより、ドライバは、他車両の前方又は後方の位置で、車線変更に適した領域を、モニタ６上で把握することができる。

また本例は、車線変更可能領域が隣接車両を走行する他車両の前方の位置に算出された場合には、他車両の速度に基づいて下限速度を算出し、下限速度に第２の加算速度を加算した速度を上限速度として算出し、下限速度から上限速度までの範囲を推奨速度の範囲として算出する。これにより、ドライバは、他車両の前方の位置に車線変更する際に、目標速度を確認することができる。

また本例は、車線変更可能領域が隣接車両を走行する他車両の後方の位置に算出された場合には、他車両の速度に基づいて上限速度を算出し、上限速度に第２の減算速度を減算した速度を下限速度として算出し、下限速度から上限速度までの範囲を推奨速度の範囲として算出する。これにより、ドライバは、他車両の後方の位置に車線変更する際に、目標速度を確認することができる。

また本例は、前方を走行する他車両と、後方を走行する他車両との間に、車線変更可能領域を算出し、車線変更可能領域が狭くなるほど、推奨速度の範囲が狭くなるように、推奨速度を算出する。また、本例は、車線変更可能領域が広くなるほど、推奨速度の範囲が広くなるように、推奨速度を算出する。これにより、車線変更を行っている際に、他車両の車速が変化した場合でも、車速の変化に合わせて目標速度を設定することができる。

また本例は、隣接車線上で複数の位置に、それぞれ対応する複数の車線変更可能領域を算出し、複数の車線変更可能領域にそれぞれ対応する複数の推奨速度を算出する。これにより、ドライバは、車線変更の可能な複数の位置を把握することができ、また、複数の位置に応じた目標速度を確認することができる。

また本例は、複数の車線変更可能領域と、複数の推奨速度とを対応づけてモニタ６に表示する。これにより、ドライバは、車線変更の可能なそれぞれの領域の位置と、位置に応じた目標速度をモニタ６上で、容易に把握することができる。

また本例は、自車両のドライバがターンシグナルスイッチ５を操作した場合に、車線変更可能領域及び推奨速度を、モニタ６に表示させる。これにより、車線変更を行うタイミングに合わせて、車線変更の目標となる位置と車速を、モニタ６に表示させることができる。

また本例は、車線変更可能領域を近傍画像に含めて、モニタ６に表示させる。これにより、ドライバは、自車両の周辺で、車線変更可能な位置を把握することができる。

また本例は、近傍画像２０１と接続画像２０２とを接続する第１接続線上の第１接続点と、遠方画像２０３と接続画像２０２とを接続する第２接続線上の第２接続点とを連続した曲線で接続した接続画像を生成し、近傍画像２０１、接続画像２０２、及び遠方画像２０３を連続的に接続してモニタ６に表示する。これにより、自車両Ａの近傍部分と、自車両Ａの遠方部分を同時に、モニタ６に表示しつつ、これらの部分を表す近傍画像２０１及び遠方画像２０３を、接続画像２０２で滑らかにつないで、モニタ６に表示することができる。その結果として、例えば、自車両が左右方向に大きく動くような場合や、自車両の速度が大きい場合であっても、遠方画像２０３及び近傍画像２０１を含んだ画像を、１枚の連続した表示画像で表示することができる。さらに、当該近傍画像２０１に車線変更可能領域を含めることで、ドライバは、自車両の周辺で、車線変更可能な位置を把握することができる。

なお、本発明の変形例として、制御装置１０は、操舵角センサ４の検出値からドライバの技量を検出し、技量が低いほど、推奨速度の範囲を狭くしてもよい。例えば、制御装置１０は、操舵角センサ４の検出値から、ステアリングの操作回数を演算する。ステアリングの操作回数は、例えば単位時間あたりの操舵角センサの検出値の変位量が、所定の変位量より大きくなった場合に、操作回数を１回としてカウントすればよい。そして、技量が低い場合には、実際の車速が推奨速度の範囲外になる可能性が高い。そのため、本例は、モニタ６への表示画面で、推奨範囲を予め狭くすることで、車線変更に最適な車速になるよう、運転を支援することができる。

また本例は、ターンシグナルスイッチ５の操作信号に基づき、車線変更の支援制御を開始したが、例えば自車両の位置に基づき、車線変更の支援制御を開始してもよい。通常、車両が走行車線を走行している場合には、車線の中央付近を走行している。一方、車線変更する際には、車両を車線の境界線に近づける。そのため、車線変更制御部１５０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像から車線の境界線を検出し、ナビゲーションシステム２０で管理されている自車両の位置から境界線までの距離を算出する。そして、車線変更制御部１５０は、算出した距離が所定の距離閾値以下になった場合に、自車両の車線変更を検出し、車線変更の支援制御を開始する。これにより、本例は、車線変更を行うタイミングに合わせて、車線変更の目標となる位置と車速を、モニタ６に表示させることができる。

なお、車線変更を検出する方法は、上記の方法に限らず他の方法でもよい。例えば、ナビゲーション２０の地図データと自車両の位置から、自車両の走行車線の前方で、車線規制が行われていることを検出し、あるいは、前方の車線の数が減少していることを検出することで、車線変更を検出してもよい。

なお、本例では、接近度を、他車両に対する自車両の相対距離から、他車両に対する自車両の相対速度を除算することで算出したが、他車両に対する自車両の相対距離から自車両の車速を除算した値を、接近度としてもよい。または、他車両に対する自車両の相対距離から他車両に対する自車両の相対速度を除算した値に、他車両に対する自車両の相対距離から自車両の車速を除算した値を加算した加算値を、接近度としてもよく、加算される値に重みを付けてもよい。

なお、本例において、近傍画像生成部１１１は、カメラ１ａ〜１ｄのうち少なくとも一つのカメラの撮像画像から、近傍画像２０１を生成してもよい。

上記の車速センサ３が本発明の「車速検出手段」に相当し、カメラ１ａ〜１ｄ又はレーダ２が本発明の「他車両検出手段」に相当し、領域算出部１５１が本発明の「車線変更可能領域算出手段」に相当し、推奨速度算出部１５２が本発明の「推奨速度算出手段」に相当し、モニタ６が本発明の「表示手段」に相当する。また操舵角センサ４、及び、操舵角センサ４の検出値に基づいてドライバの技量を検出する制御装置１０の一部が、本発明の「技量算出手段」に相当する。また、近傍画像制御部１１０及び速度計制御部１６０が本発明の「制御手段」に相当する。また、ナビゲーションシステム２０、及び、ナビゲーションシステム２０で管理する情報に基づいて車線変更を検出する制御装置１０の一部が、本発明の「車線変更検出手段」に相当する。また、近傍画像生成部１１１が本発明の「近傍画像生成手段」に相当する。

《第２実施形態》
図１２は、発明の他の実施形態に係る運転支援装置１００のモニタ６の表示画面を示す。本例では上述した第１実施形態に対して、近傍画像２０１及び遠方画像２０３に表示される、車線変更を支援するための表示形態が異なる。これ以外の構成は上述した第１実施形態と同じであり、第１実施形態の記載を適宜、援用する。なお、運転支援装置の構成は、図１および図３を適宜、援用する。

ナビゲーションシステム２０は、ユーザの入力に基づき、目的地を取得すると、目的地までの走行経路を演算する。そして、ナビゲーションシステム２０は、演算した走行経路を示す情報を、近傍画像生成部１１１、遠方画像生成部１３１、及び領域算出部１５１に出力する。

遠方画像生成部１３１は、遠方画像２０３を生成する際に、走行経路で示される走行方向を、遠方画像２０３に加える。例えば、図１２に示すように、目的地への走行経路が、遠方画像２０３の交差点で左折することを示している場合には、遠方画像生成部１３１は、当該交差点での左折を示す案内表示２０３ａを、遠方画像２０３に合成する。

また、遠方画像生成部１３１は、左折する交差点の目印として、例えば給油施設（ガスステーション）等の目標物の表示２０３ｂを交差点に配置する。

近傍画像生成部２０１は、走行経路で示される交差点の走行方向に対応した車線を、走行を推奨する車線として、案内表示２０１ａを近傍画像２０１に表示する。走行経路は、遠方画像２０３の交差点で左折を示している。近傍画像２０１の走行車線は２車線であるため、遠方画像２０３の交差点で左折するために、自車両Ａは、２車線のうち左側車線を走行した方がよい。一方、図１２に示す状態では、自車両Ａは２車線のうち右側車線を走行している。すなわち、走行経路で示される交差点の走行方向（左折方向）に適した車線（近傍画像２０１で表示される車線のうち最も左側の車線）と、自車両の走行車線が異なっている。そのため、近傍画像生成部２０１は、案内表示２０１ａの表示により、複数の車線のうち走行を推奨する車線を、近傍画像２０１ａで表す。

また、走行経路で示される交差点の走行方向に適した車線と、自車両Ａの走行車線とが異なり、自車両から遠方画像２０３で示される交差点までの距離が所定の距離閾値以下である場合には、領域算出部１５１は、交差点の走行方向に適した車線上に、車線変更可能領域２０１ｂを算出する。所定の距離閾値は、モニタ６への案内の表示のタイミングが、交差点の走行方向に適した車線へ誘導する際に、最適なタイミングになるように、予め設定された値である。

そして、領域算出部１５１は、算出した車線変更可能領域２０１ｂの情報を近傍画像生成部１１１に出力することで、車線変更可能領域２０１ｂを近傍画像２０１に含めて表示させる。また、推奨速度算出部１５２は、車線変更可能領域２０１ｂに対応する推奨速度を算出する。そして、推奨速度算出部１５２は、算出した推奨速度の情報を速度計制御器１６０に出力することで、推奨速度を、モニタ６のスピードメータに表示させる。

上記のように、本例は、走行経路で示される交差点の走行方向に適した車線と、前記自車両の走行車線が異なり、かつ、自車両から交差点までの距離が所定の距離閾値以下である場合に、車線変更可能領域及び推奨速度を、モニタ６に表示させる。これにより、車線変更を行うタイミングに合わせて、車線変更の目標となる位置と車速を、モニタ６に表示させることができる。

上記のナビゲーションシステム２０が本発明の「走行経路算出手段」に相当する。

１ａ〜１ｄ…カメラ
２…レーダ
６…モニタ
１０…制御装置
２０…ナビゲーションシステム
１１０…近傍画像制御部
１１１…近傍画像生成部
１１２…第１接続点設定部
１２０…接続画像生成部
１３１…遠方画像生成部
１３２…第２接続点設定部
１４０…画像結合部
１５０…車線変更制御部
１５１…領域算出部
１５２…推奨速度算出部
１６０…速度計制御部

Claims

自車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記自車両の周囲を走行する他車両の状態を検出する他車両検出手段と、
前記車速検出手段により検出された前記自車両の車速と、前記他車両検出手段により検出された前記他車両の状態に基づき、前記自車両の走行車線と隣接する隣接車線上で、前記自車両の車線変更の可能な領域を示す車線変更可能領域を算出する車線変更可能領域算出手段と、
前記他車両の車速に基づき、前記自車両が前記車線変更可能領域に進入する際の前記自車両の推奨速度を算出する推奨速度算出手段とを備え、
前記推奨速度算出手段は、
前記他車両の車速に基づき前記推奨速度の範囲を算出する
ことを特徴とする運転支援装置。
請求項１記載の運転支援装置であって、
前記車線変更可能領域算出手段は、
前記隣接車線を走行する前記他車両の有無を判定し、
前記他車両が前記隣接車線を走行している場合には、前記他車両の前方又は後方の少なくもいずれか一方の位置に、前記車線変更可能領域を算出する
ことを特徴とする運転支援装置。
請求項１又は２に記載の運転支援装置であって、
前記推奨速度算出手段は、
前記車線変更可能領域が前記隣接車線を走行する前記他車両の前方の位置に算出された場合には、
前記他車両の速度に基づいて下限速度を算出し、
前記下限速度に所定の速度を加算した速度を上限速度として算出し、
前記下限速度から前記上限速度までの速度範囲を前記推奨速度の範囲として算出する
ことを特徴とする運転支援装置。
請求項１又は２に記載の運転支援装置であって、
前記推奨速度算出手段は、
前記車線変更可能領域が前記隣接車線を走行する前記他車両の後方の位置に演算された場合には、
前記他車両の速度に基づいて上限速度を算出し、
前記上限速度から所定の速度を減算した速度を下限速度として算出し、
前記下限速度から前記上限速度までの速度範囲を前記推奨速度の範囲として算出する
ことを特徴とする運転支援装置。
請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記他車両検出手段は、
前記隣接車線上を走行する第１他車両の状態と、前記隣接車線上で前記第１他車両の後方を走行する第２他車両の状態を検出し、
前記車線変更可能領域算出手段は、
前記第１他車両と前記第２他車両との間に、前記車線変更可能領域を算出し、
前記推奨速度算出手段は、
前記車線変更可能領域が狭くなるほど、前記推奨速度の範囲を狭くする
ことを特徴とする運転支援装置。
請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記他車両検出手段は、
前記隣接車線上を走行する第１他車両の状態と、前記隣接車線上で前記第１他車両の後方を走行する第２他車両の状態を検出し、
前記車線変更可能領域算出手段は、
前記第１他車両と前記第２他車両との間に、前記車線変更可能領域を算出し
前記推奨速度算出手段は、
前記車線変更可能領域が広くなるほど、前記推奨速度の範囲を広くする
ことを特徴とする運転支援装置。
請求項１〜６のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記車線変更可能領域算出手段は、
前記隣接車線を走行する前記他車両の前方の位置に対応する第１車線変更可能領域と、前記隣接車線を走行する前記他車両の後方の位置に対応する第２車線変更可能領域とをそれぞれ算出し、
前記推奨速度算出手段は、
前記第１車線変更可能領域に対応する第１推奨速度と、前記第２車線変更可能領域に対応し、かつ第１推奨速度と異なる第２推奨速度をそれぞれ算出する
ことを特徴とする運転支援装置。
自車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記自車両の周囲を走行する他車両の状態を検出する他車両検出手段と、
前記車速検出手段により検出された前記自車両の車速と、前記他車両検出手段により検出された前記他車両の状態に基づき、前記自車両の走行車線と隣接する隣接車線上で、前記自車両の車線変更の可能な領域を示す車線変更可能領域を算出する車線変更可能領域算出手段と、
前記他車両の車速に基づき、前記自車両が前記車線変更可能領域に進入する際の前記自車両の推奨速度を算出する推奨速度算出手段と、
前記車線変更可能領域算出手段により算出された前記車線変更可能領域と、前記推奨速度算出手段により算出された前記推奨速度を表示する表示手段とを備え、
前記車線変更可能領域算出手段は、
前記隣接車線上で複数の位置に、それぞれ対応する前記車線変更可能領域を算出し、
前記推奨速度算出手段は、
複数の前記車線変更可能領域にそれぞれ対応する複数の前記推奨速度を算出し、
前記表示手段は、
前記複数の車線変更可能領域と、前記複数の推奨速度とを対応づけて表示する
ことを特徴とする運転支援装置。
自車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記自車両の周囲を走行する他車両の状態を検出する他車両検出手段と、
前記車速検出手段により検出された前記自車両の車速と、前記他車両検出手段により検出された前記他車両の状態に基づき、前記自車両の走行車線と隣接する隣接車線上で、前記自車両の車線変更の可能な領域を示す車線変更可能領域を算出する車線変更可能領域算出手段と、
前記他車両の車速に基づき、前記自車両が前記車線変更可能領域に進入する際の前記自車両の推奨速度を算出する推奨速度算出手段と、
前記自車両を走行するドライバの技量を算出する技量算出手段を備え、
前記推奨速度算出手段は、
前記技量算出手段により算出された前記技量が低いほど、前記推奨速度の範囲を狭くする
ことを特徴とする運転支援装置。
請求項１〜９のいずれ一項に記載の運転支援装置であって、
前記車線変更可能領域算出手段により算出された前記車線変更可能領域と前記推奨速度算出手段により算出された前記推奨速度を表示する表示手段と、
前記表示手段を制御する制御手段とをさらに備え、
前記制御手段は、
前記自車両のドライバが方向指示器のスイッチを操作した場合に、前記車線変更可能領域及び前記推奨速度を、前記表示手段に表示させる
ことを特徴とする運転支援装置。
請求項１〜９のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記車線変更可能領域算出手段により算出された前記車線変更可能領域と前記推奨速度算出手段により算出された前記推奨速度を表示する表示手段と、
目的地までの走行経路を算出する走行経路算出手段と、
前記表示手段を制御する制御手段とをさらに備え、
前記制御手段は、
前記走行経路で示される交差点の走行方向に適した車線と、前記自車両の走行車線が異なり、かつ、前記自車両から前記交差点までの距離が所定の距離閾値以下である場合に、前記車線変更可能領域及び前記推奨速度を、前記表示手段に表示させる
ことを特徴とする運転支援装置。
請求項１〜１０のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記車線変更可能領域算出手段により算出された前記車線変更可能領域と前記推奨速度算出手段により算出された前記推奨速度を表示する表示手段と、
前記自車両の車線変更を検出する車線変更検出手段と、
前記表示手段を制御する制御手段とをさらに備え、
前記制御手段は、
前記車線変更検出手段で前記車線変更を検出した場合に、前記車線変更可能領域及び前記推奨速度を、前記表示手段に表示させる
ことを特徴とする運転支援装置。
請求項１〜１２のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記自車両の周囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像から前記自車両の近傍を示す近傍画像を生成する近傍画像生成手段と、
前記車線変更可能領域算出手段により算出された前記車線変更可能領域と、前記推奨速度算出手段により算出された前記推奨速度を表示する表示手段と、
前記表示手段を制御する制御手段とをさらに備え、
前記制御手段は、
前記車線変更可能領域を前記近傍画像に含めて前記表示手段に表示させる
ことを特徴とする運転支援装置。