JP6609229B2 - 物体検知装置 - Google Patents

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Description

本発明は、車両の周囲に存在する物体を検知する物体検知装置に関する。
従来、例えば超音波センサ等の測距センサを車両に搭載し、車両周囲に存在する先行車両や歩行者、障害物等の物体を検知する物体検知システムが実現されており、そのシステムに基づいて車両の走行安全性を向上させるための各種制御を行うことが提案されている。
ここで、超音波センサは、一般に車両の外部に設けられるため、外部環境の影響を受けやすい。そのため、例えば走行中に雪や泥などが超音波センサに付着することにより、一時的に検知異常が生じることがある。かかる場合には、物体検知システムが無効にされる等の異常対応の処置が行われる（例えば、特許文献１）。
特開２０１１−２１５００２号公報
ここで、無効とされた物体検知システムが正常に復帰する場合には、正常動作の確認等のために時間を要する。しかしながら、超音波センサが正常状態に戻っているにもかかわらず、物体検知システムがなかなか正常に復帰しないことで不都合が生じることがある。具体的には、超音波センサに検知異常が生じた場合にユーザによる雪などの除去作業が行われると、検知異常の要因が取り除かれることになるが、その除去作業が行われたにもかかわらず物体検知システムが正常に復帰するまでに時間を要すると、物体検知を行う上で不都合となる。
また、超音波センサの検知異常の発生を表示する異常表示ランプを具備する場合、ユーザによる雪などの除去作業後も異常ランプがなかなか消えないと、ユーザが再度除去作業を行おうとすることも考えられる。かかる場合、ユーザにとって煩わしさが生じる。
本発明は上記課題に鑑みたものであり、物体検知センサを用いた物体検知を適正に実施することができる物体検知装置を提供することを目的とする。
本発明は、車両の周囲に向けて設けられ、該車両の周囲に存在する物体を検知する物体検知センサを備える物体検知システムに適用され、前記物体検知センサにおいて検知異常が生じている場合に、その旨をユーザに報知するとともに、前記物体検知システムを異常対応状態とする異常対応制御部と、前記物体検知センサが前記検知異常である旨が報知された状況下において、前記検知異常を解消するユーザの行動である異常解消行動が実施されたか否かを判定する行動判定部と、前記異常解消行動が実施されたと判定された場合に、実施されていない場合に比べて、前記異常対応状態を解除するための所定の解除条件を緩める側に変更する解除制御部と、を備えることを特徴とする。
物体検知センサに雪等が付着することによって、物体検知センサを用いた物体検知システムが無効状態とされる等の異常対応がなされることがある。かかる場合、ユーザが物体検知センサの検知異常に気づき、その異常要因の除去を行った後には、早期に当該システムの異常対応の状態が解除されることが望ましい。
この点、上記構成では、物体検知センサが検知異常である旨が報知されている状況下において、ユーザによる異常解消行動が実施されたか否かを判定し、異常解消行動が実施されたと判定された場合に、実施されていない場合に比べて、物体検知システムの異常対応状態の解除条件を緩める側に変更するようにした。この場合、異常解消行動の実施に関係なく当該システムの異常対応状態を解除する場合と異なり、物体検知センサの異常要因が解消された際に異常対応状態が解除されやすくなる。その結果、物体検知システムの異常対応状態が解除されるまでの時間を短縮することができる。これにより、物体検知センサを用いた物体検知を適正に実施することができる。
車両の物体検知システムの概略構成を示す図。 システムの異常対応状態の解除処理の手順を示すフローチャート。 異常解消行動の判定処理の手順を示すフローチャート。 システムの異常対応状態の解除処理の態様を示すタイミングチャート。
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態は、車両に搭載された物体検知システムを具体化している。当該システムでは、物体検知装置（以下、ＥＣＵという）を中枢として、車両の周囲に存在する物体（例えば、他の車両や道路構造物等）を検知する。
まず、本実施形態に係る車両の物体検知システムの概略構成について図１を用いて説明する。車両５０は、測距センサとしての超音波センサ１０と、ドア開閉センサ２１、着座センサ２２、シートベルトセンサ２３、車速センサ２４、シフト位置センサ２５、カメラセンサ２６といった各種検出部２０と、ＥＣＵ３０とを主に有している。
超音波センサ１０は、所定の制御周期ごとに探査波としての超音波を送信し、物体から反射された反射波を受信するセンサである。この送波から受波までの伝搬時間に基づいて、車両５０の周囲に存在する物体の距離情報を取得する。取得された距離情報はＥＣＵ３０に入力される。
本実施形態では、車両５０の前部及び後部のバンパに、車幅方向に並ぶようにして４つのセンサが所定の間隔を開けてそれぞれ取り付けられている。例えば前方バンパには、超音波センサ１０として、車幅の中心線５１の近傍に、中心線５１に対して対称位置に取り付けられた２つのセンタセンサである第１センサ１１及び第２センサ１２と、車両５０の右コーナ及び左コーナにそれぞれ取り付けられた２つのコーナセンサ１３，１４とが設けられている。
各種検出部２０として、ドア開閉センサ２１は、運転席ドアや助手席ドア等のドアの開閉を検出する。着座センサ２２は、例えば周知の圧力センサ等で構成されており、座席シートに加わる圧力を検出する。シートベルトセンサ２３は、シートベルトの引き出し量を検出し、具体的には、シートベルトの送り出し及び巻き取りを行うモータの回転角度を検出するエンコーダである。
車速センサ２４は、例えば車輪に取り付けられており、当該車輪の回転速度に基づいて車両５０の車速を検出する。シフト位置センサ２５は、変速機のシフト位置を検出する。
カメラセンサ２６は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等の単眼カメラ又はステレオカメラで構成されている。カメラセンサ２６は、例えば車両５０の前部に車幅方向中央の所定高さに取り付けられており、車両前方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮影する。なお、これら各種検出部２０で検出された検出結果は、それぞれＥＣＵ３０に入力される。
ＥＣＵ３０は、ＣＰＵや各種メモリ等を備えたコンピュータを主体として構成されている。ＥＣＵ３０は、超音波センサ１０から出力される物体の距離情報（物体までの検知距離）に基づいて、車両５０の周囲に物体が存在していることの判定や、その物体に対する接触回避処理等を実施する。なお、接触回避処理には、ドライバ等のユーザに報知するための警報装置の作動やブレーキ装置の作動が含まれる。
本実施形態では、超音波センサ１０に一時的に検知異常が生じた場面を想定しており、具体的には、超音波センサ１０の車両５０外面に露出した部分に雪や泥等が付着することによる検知異常を想定している。この場合、ＥＣＵ３０は、超音波センサ１０の出力に基づいて、超音波センサ１０において検知異常が生じているか否かを判定する。なお、かかる場合における検知異常の判定には周知の方法を用いることができる。
具体的には、超音波センサ１０から出力される距離情報に基づいて判定する。例えば、車両５０の走行中に超音波センサ１０から出力される距離情報により、所定回数連続して近距離（例えば、５０ｃｍ以内）に物体の存在が検知された場合、すなわちセンサ出力が所定回数連続して異常値となった場合に、検知異常が生じていると判定する。つまりこの場合、車両５０が走行しているにもかかわらず連続して近距離で物体の存在が検知されることから、雪や泥等が付着していると判断している。
なおこの場合、距離情報に代えて、反射波の残響に基づいて、超音波センサ１０の検知異常を判定してもよい。例えば、反射波の残響が所定閾値を超えた場合に、超音波センサ１０に検知異常が生じていると判定することができる。
また、ＥＣＵ３０は、検知異常が生じていると判定した場合に、ユーザにその旨を報知するとともに、物体検知システムを異常対応状態とする。この場合、該システムを異常対応状態とすることで、超音波センサ１０は物体の距離情報を取得するものの、その距離情報に基づいた物体の検知信号は警報装置やブレーキ装置に出力されなくなる。すなわち、超音波センサ１０を用いた物体検知による接触回避処理が実施されない状態となる。これにより、超音波センサ１０の誤検出に起因する警報装置やブレーキ装置等の不要作動を抑制している。なお、ユーザへ検知異常である旨を報知する方法は、特に限定されないが、ブザーによって知らせる方法や、表示灯を点滅させる方法等が用いられる。
ところで、物体検知システムが一旦異常対応状態となると、当該システムが正常に復帰するためには時間を要する。この場合、誤って当該システムを正常に復帰させることにより不要作動が発生することのないように、正常動作の確認等が行われる。すなわち、当該システムの異常対応状態を解除するための所定の解除条件が設定されている。
一方、超音波センサ１０に検知異常が生じた旨がユーザに報知されると、ユーザにより雪等の除去作業が行われることがある。除去作業が行われると、超音波センサ１０は正常状態に戻ることになる、つまり検知異常の要因が取り除かれることになる。しかしながら、その除去作業が行われたにもかかわらず、物体検知システムが正常に復帰するまでに時間を要すると、物体検知を行う上で不都合が生じると考えられる。
そこで、本実施形態では、超音波センサ１０が検知異常である旨がユーザに報知されている状況下において、ユーザによる異常解消行動が実施されたか否かを判定し、異常解消行動が実施されたと判定された場合に、実施されていない場合に比べて、物体検知システムの異常対応状態の解除条件を緩める側に変更するようにした。この場合、異常解消行動が実施されたと判定されると、解除条件が緩められ、物体検知システムの異常対応状態が解除されやすくなる。すなわち、物体検知システムが早期に正常復帰しやすくなる。
物体検知システムの異常対応状態の解除条件を緩める側に変更することについて、より具体的に説明する。本実施形態では、超音波センサ１０から距離情報が出力される場合において、その距離情報である物体までの検知距離Ｄが所定の正常範囲内（例えば、閾値Ｄｔｈ以上）であり、かつ連続して判定回数Ｎｔｈ取得された時点で、物体検知システムの異常対応状態を解除する構成としている。かかる構成において、閾値Ｄｔｈ及び判定回数Ｎｔｈの少なくともいずれかを小さくする側に変更することにより、解除条件を緩める側に変更する。なお、変更される前の閾値Ｄｔｈは、物体までの距離が近距離であることが判定される判定値であって、例えば５０ｃｍに設定される。
本実施形態では、ＥＣＵ３０は、異常解消行動が実施されたか否かを判定する。異常解消行動とは、超音波センサ１０の検知異常を解消するユーザの行動のことをいい、例えば、超音波センサ１０に付着した雪をユーザが直接取り除く行為をいう。ただし、このような行動をセンサ等で直接検出することは困難であるため、本実施形態では、ユーザの特定の行動に基づいて、異常解消行動が実施されたものとみなすこととしている。
具体的には、ＥＣＵ３０は、異常解消行動として、ユーザが降車したこと及び再乗車したことを判定する。すなわち、超音波センサ１０の検知異常がユーザに報知された状況下で、ユーザが降車し再乗車したことをもって、異常解消行動が実施されたとみなす。なお、ユーザの降車及び再乗車の判定には周知の判定方法を用いることができ、降車及び再乗車は、例えばドア開閉センサ２１、着座センサ２２、シートベルトセンサ２３、シフト位置センサ２５などの出力に基づいて判定される。
また、雪等の除去作業が行われた場合には、超音波センサ１０が雪の付着した状態から正常状態に戻ることに伴って、超音波センサ１０の出力に変化が生じると考えられる。そこで、異常解消行動の判定として、超音波センサ１０の出力に変化が生じたことの判定を含むようにしている。
図２のフローチャートを用いて、物体検知システムの異常対応状態の解除処理について説明する。この解除処理は、ＥＣＵ３０により所定周期で繰り返し実行される。なお、ここでは、雪等が付着することによって超音波センサ１０に検知異常が生じ、物体検知システムが異常対応状態、すなわち該システムが無効となった状態を想定している。
まず、ステップＳ１１では、物体検知システムが異常対応状態か否かを判定する。ステップＳ１１がＮＯであればステップＳ１２へ進む。ステップＳ１２では、超音波センサ１０の出力に基づいて、超音波センサ１０において検知異常が生じているか否かを判定する。例えば、超音波センサ１０から出力された検知距離Ｄが所定回数連続して近距離（例えば、５０ｃｍ以内）を示した場合に、検知異常が生じたと判定する（ステップＳ１２：ＹＥＳ）。かかる場合には、物体検知システムを異常対応状態とし、超音波センサ１０に検知異常が生じた旨をユーザに報知する（ステップＳ１３）。この異常対応状態では、超音波センサ１０の物体検知に基づく接触回避処理が停止される。一方、ステップＳ１２がＮＯであれば、そのまま本処理を終了する。なお、ステップＳ１３が「異常対応制御部」に相当する。
一方、物体検知システムが異常対応状態であれば（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１４へ進み、異常解消行動の判定処理を行う。図３に、異常解消行動の判定処理のフローチャートを示す。ステップＳ３１では、異常解消行動が実施されたことを示す行動フラグがオフか否かを判定する。ステップＳ３１がＹＥＳであれば、ステップＳ３２に進み、ステップＳ３１がＮＯであれば、図２のステップＳ１５に移行する。
ステップＳ３２では、ユーザが降車したか否かを判定する。具体的には、ドア開閉センサ２１や着座センサ２２の出力に基づいてユーザの降車が検知され、かつその降車から所定時間（例えば３分）以内であることを判定する。例えば、運転席ドアが開放され、運転席が着座状態から離座状態となった場合には、ドライバが降車したとみなすことができる。なお、シートベルトセンサ２３やシフト位置センサ２５の出力を加味して、降車判定を行ってもよい。ステップＳ３２がＹＥＳであれば、ステップＳ３３へ進む。
ステップＳ３３では、ユーザが再乗車したか否かを判定する。ユーザが降車してから所定時間以内に再乗車した場合、すなわち降車期間が一時的である場合には、除去作業などの異常解消行動が実施された可能性が高いと考えられる。ここでは、降車判定と同様、ドア開閉センサ２１や着座センサ２２の出力に基づいて、ユーザの再乗車を判定する。例えば、運転席が離座状態から着座状態となり、運転席ドアが閉鎖された場合には、ドライバが再乗車したと判定することができる。なお、この場合もシートベルトセンサ２３やシフト位置センサ２５の出力を加味して、再乗車判定を行ってもよい。ステップＳ３３がＹＥＳであれば、ステップＳ３４へ進む。
ステップＳ３４では、超音波センサ１０の出力に変化が生じたか否かを判定する。ここでは、ドライバが降車する前に超音波センサ１０から出力された検知距離Ｄ１と、ドライバが再乗車した後に出力された検知距離Ｄ２に基づいて判定する。具体的には、検知距離Ｄ１よりも検知距離Ｄ２の方が大きくなった場合に、出力変化が生じたと判定する。また、検知距離Ｄが降車前には閾値Ｄｔｈを下回っていた状態であったものが、再乗車後には閾値Ｄｔｈを超える状態になった場合に、出力変化が生じたと判定してもよい。ステップＳ３４がＹＥＳであれば、ステップＳ３５へ進み、行動フラグをオンにして、図２のステップＳ１５に移行する。一方、ステップＳ３２〜Ｓ３４がＮＯであれば、行動フラグはオフのまま、図２のステップＳ１５に移行する。
図２において、ステップＳ１５では、行動フラグがオフか否かを判定する。ステップＳ１５がＹＥＳ、すなわち異常解消行動が実施されていない場合は、ステップＳ１６に進む。なお、ステップＳ１４及びステップＳ１５が「行動判定部」に相当する。
ステップＳ１６では、解除条件を変更せず、通常の解除条件を設定する。すなわち、通常の解除条件として設定されている閾値Ｄｔｈ及び判定回数Ｎｔｈを用いる。かかる場合、以降のステップＳ１９〜Ｓ２３の処理は、その通常の解除条件に基づいて実行される。
一方、ステップＳ１５がＮＯ、すなわち異常解消行動が実施された場合は、ステップＳ１７に進み、解除条件を緩める側に変更する。具体的には、通常の解除条件として設定されている閾値Ｄｔｈ及び判定回数Ｎｔｈを小さくする側に変更する。ここでは、閾値Ｄｔｈ及び判定回数Ｎｔｈのいずれも小さくする側に変更する。このように、異常解消行動が実施された場合には、実施されていない場合に比べて、解除条件を緩める側に変更する。
また、ステップＳ１７において解除条件が変更された場合、変更後の解除条件は所定時間Ｔ維持される。この場合、変更後の解除条件は、所定期間ずなわち検知回数Ｎが判定回数Ｎｔｈに達するまでの期間において、超音波センサ１０の検知状態にかかわらず所定時間Ｔ維持されることとなる。例えば、異常解消行動が実施されたにもかかわらず、正常な出力が連続して取得されない場合があると考えられ、かかる場合には、その一時的な出力変化によって、変更後の解除条件が直ちに元に戻ってしまうと不都合が生じる。そこで、変更された解除条件を所定時間Ｔ維持することで、このような不都合を軽減している。なお、所定時間Ｔは、例えば３０〜６０秒程度に設定される。なお、ステップＳ１７が「解除制御部」に相当する。
続くステップＳ１８では、異常解消行動の実施に伴って物体検知システムの解除処理が実施される旨を、表示装置等によりユーザに報知する。これによって、ユーザは、異常解消行動に基づいて物体検知システムの解除処理が実施されていることを把握できる。なお、ステップＳ１８が「報知部」に相当する。
ここで、ステップＳ１９以降の処理については、解除条件が変更された場合の処理について説明する。
ステップＳ１９では、超音波センサ１０の出力が所定の正常範囲内であることを判定する。ここでは、例えば超音波センサ１０から出力された検知距離Ｄが、変更された閾値Ｄｔｈ以上であるか否かを判定する。ステップＳ１９がＹＥＳであれば、ステップＳ２０へ進み、検知回数Ｎをインクリメントする。ステップＳ１９がＮＯであれば、ステップＳ２１へ進み、検知回数Ｎをゼロにリセットする。ステップＳ２２では、検知回数Ｎが、変更後の判定回数Ｎｔｈ以上であるか否かを判定する。ステップＳ２２がＹＥＳであれば、ステップＳ２３へ進み、物体検知システムの異常対応状態を解除する。一方、ステップＳ２２がＮＯであれば、そのまま本処理を終了する。
続いて、図４には、図２の処理をより具体的に示すタイミングチャートを示す。図４では、まず超音波センサ１０は正常な状態となっている。そして、超音波センサ１０に雪等が付着することに伴って、タイミングｔ１１から近距離を示す検知距離Ｄが超音波センサ１０から出力される。そして、タイミングｔ１２において近距離を示す検知距離Ｄの連続回数が所定回数Ｎｘに到達すると、物体検知システムが異常対応状態とされる。またこのとき、エラー表示灯が点灯することで、ユーザに検知異常の旨が報知される。
その後、ユーザによって除去作業などの異常解消行動が実施されると、タイミングｔ１３において行動フラグがオンにされる。そしてこれに伴って、解除条件が緩くなる側に変更される。図４では検知回数Ｎの判定回数ＮｔｈがＮｚからＮｙに変更される。またこのとき、異常解消行動に基づいて解除処理を実施している旨が表示される。そして、超音波センサ１０の検知距離Ｄが所定の正常範囲内であることに基づいて検知回数Ｎがインクリメントされ、タイミングｔ１４において、検知回数ＮがＮｙに到達すると、物体検知システムの異常対応状態が解除される。ちなみに、解除条件が変更されない場合は、検知回数ＮがＮｚに到達するタイミングｔ１５において、物体検知システムの異常対応状態が解除される。
このように、検知回数Ｎの判定回数ＮｔｈがＮｚからＮｙに変更されることで、解除条件が成立するまでの時間が短縮される。つまり、物体検知システムが早期に正常復帰される。
以上詳述した本実施形態によれば、以下の優れた効果が得られる。
上記構成では、超音波センサ１０が検知異常である旨が報知されている状況下において、ユーザによる異常解消行動が実施されたか否かを判定し、異常解消行動が実施されたと判定された場合に、実施されていない場合に比べて、物体検知システムの異常対応状態の解除条件を緩める側に変更するようにした。この場合、異常解消行動の実施に関係なく当該システムの異常対応状態を解除する場合と異なり、超音波センサ１０の異常要因が解消された際に異常対応状態が解除されやすくなる。その結果、物体検知システムの異常対応状態が解除されるまでの時間を短縮することができる。これにより、超音波センサ１０を用いた物体検知を適正に実施することができる。
具体的には、解除条件に含まれる超音波センサ１０の正常な出力の検知回数Ｎを、小さくする側に変更するようにした。この場合、解除条件の成立のために必要な検知回数Ｎが少なくてすみ、条件の成立にかかる時間を短縮することができる。これにより、物体検知システムを早期に正常復帰させることができる。
また、条件を緩める側に変更された解除条件を、所定期間において超音波センサ１０の検知状態にかかわらず維持するようにした。これにより、異常解消行動が実施されたと判定された後に、超音波センサ１０の出力が一時的に変化すること等によって判定結果がキャンセルされ、変更後の解除条件が元に戻ってしまうことを抑制することができる。
超音波センサ１０が検知異常である旨が報知されている状況下で、ユーザが降車し、再乗車した際には、異常解消行動が実施されている可能性が高いと考えられる。この点を考慮し、異常解消行動として、ユーザの降車及び再乗車を判定するようにした。これにより、異常解消行動判定の確からしさを高めることができ、異常対応状態の解除を適正に行うことができる。
さらに、超音波センサ１０が検知異常である旨が報知されている状況下で超音波センサ１０の出力に変化が生じた際には、異常解消行動が実施されている可能性が高いと考えられる。この点を考慮し、異常解消行動の判定として、超音波センサ１０の出力に変化が生じたことの判定を含むようにした。これにより、異常解消行動判定の確からしさを高めることができ、異常対応状態の解除を適正に行うことができる。
また、異常解消行動が実施された場合に、異常解消行動に伴う物体検知システムの異常対応状態の解除処理が実施されている旨を報知することで、ユーザは、異常解消行動に基づいて異常対応状態の解除処理が実施されていること、すなわち早期にシステムが正常復帰されることを把握できる。これによって、ユーザの使い勝手の向上を図ることができる。
上記実施形態を例えば次のように変更してもよい。
・上記実施形態では、異常解消行動としてユーザの降車及び再乗車を判定する構成としたが、この構成に代えて、異常解消行動としてユーザの降車及び乗車のいずれか一方を判定する構成としてもよい。つまり、超音波センサ１０の検知異常がユーザに報知された状況下で、ユーザが降車又は乗車する場合には異常解消行動が実施されている可能性が高いと考えられる。
また上記以外に、その他の判定手法を用いてもよい。具体的には、車速センサ２４及びカメラセンサ２６の出力に基づいて判定してもよい。例えば、車速がゼロである状態において、カメラセンサ２６によって超音波センサ１０の周囲に人が検知された場合に、異常解消行動が実施されたと判定する構成としてもよい。
また、ユーザが雪等の除去作業を実施した際の超音波センサ１０の出力を判定する判定値として、所定値を予め設定しておき、その所定値に基づいて異常解消行動が実施されたと判定する構成としてもよい。
その他として、車両５０に異常解消行動を実施したことを示すボタンを設けておき、ユーザがそのボタンを押したことをもって、異常解消行動が実施されたと判定する構成としてもよい。
・上記実施形態では、異常解消行動として、降車及び再乗車を判定した上でさらに超音波センサ１０の出力変化を判定する構成とした。この点、これに限らず、降車及び再乗車の判定と出力変化の判定とのうち、前者のみ又は後者のみを実施する構成としてもよい。
例えば、超音波センサ１０に、付着した雪等を取り除くためのワイパ等の除去手段が設けられている構成においては、ユーザが車から降りなくてもユーザによるボタン操作によって、雪を取り除くことができると考えられる。かかる場合においても、異常解消行動を判定することができる。
・上記実施形態では、物体検知システムの異常対応状態の解除条件として、超音波センサ１０の正常な出力が連続して判定回数Ｎｔｈ取得されることとしたが、これを変更してもよい。例えば、解除条件を超音波センサ１０の正常な出力が連続して判定時間Ｔｔｈ取得されることとしてもよい。かかる構成において、異常解消行動が実施されたと判定される場合には、判定時間Ｔｔｈを小さくする側に変更することにより、解除条件を緩める側に変更する。この構成によっても、物体検知システムの異常対応状態が解除されるまでの時間を短縮することができる。
・上記実施形態では、異常解消行動が実施されたと判定された場合に、閾値Ｄｔｈ及び判定回数Ｎｔｈを所定の値に変更する構成としたが、これに限らず、それぞれの変更される値（変更後の値）を可変設定する構成としてもよい。例えば、異常解消行動の判定の確からしさを算出し、その判定の確からしさに応じて閾値の変更量を設定する構成としてもよい。この場合、例えば判定の確からしさが高いほど閾値の変更量が大きくなる、つまり解除条件がより解除されやすくなるように変更することができる。なお、異常解消行動の判定の確からしさは、例えば、降車判定や再乗車判定、出力変化の判定など複数の判定の成否によって算出することができると考えられる。
・上記実施形態では、解除条件が変更された場合に、所定期間において変更後の解除条件を所定時間Ｔ維持する構成としたが、この構成に加えて又は代えて、検知回数Ｎがリセットされた回数に上限値を設けておき、その上限値に達するまでは変更後の解除条件を維持する構成としてもよい。例えば、前者の構成では、解除条件が変更されてから、所定時間Ｔ経過する又は検知回数Ｎがリセットされた回数が上限値に達するのいずれか早い方まで、変更後の解除条件を維持する。なお、これらの構成によっても、異常解消行動が実施されたにもかかわらず、一時的な出力変化によって変更後の解除条件が直ちに元に戻ってしまうといった不都合を抑制することができる。
・上記実施形態では、物体検知センサとして測距センサである超音波センサ１０を用いたが、これに限らず、レーダセンサやカメラセンサ等の超音波センサ１０以外の測距センサを用いてもよく、またそれ以外に赤外線センサ等を用いてもよい。例えば、レーダセンサの場合、センサ自体は直接車両５０の外面に露出しないが、レーダの照射方向に位置する車両５０の外面に雪などが付着することによって、超音波センサ１０と同様の検知異常が生じると考えられる。
１０…超音波センサ、３０…ＥＣＵ、５０…車両。

Claims (6)

  1. 車両（５０）の周囲に向けて設けられ、該車両の周囲に存在する物体を検知する物体検知センサ（１０）を備える物体検知システムに適用され、
    前記物体検知センサにおいて検知異常が生じている場合に、その旨をユーザに報知するとともに、前記物体検知システムを異常対応状態とする異常対応制御部と、
    前記物体検知センサが前記検知異常である旨が報知された状況下において、前記検知異常を解消するユーザの行動である異常解消行動が実施されたか否かを判定する行動判定部と、
    前記異常解消行動が実施されたと判定された場合に、実施されていない場合に比べて、前記異常対応状態を解除するための所定の解除条件を緩める側に変更する解除制御部と、
    を備える物体検知装置（３０）。
  2. 前記解除条件として、前記物体検知センサの正常な出力が所定回数又は所定時間取得されることを含み、
    前記解除制御部は、前記異常解消行動が実施されたと判定された場合に、実施されていない場合に比べて、前記所定回数又は前記所定時間を小さくする側に変更することで、前記解除条件を緩める側に変更する請求項１に記載の物体検知装置。
  3. 前記解除制御部は、前記解除条件を変更した場合に、所定期間において前記物体検知センサの検知状態にかかわらず変更後の解除条件を維持する請求項１又は２に記載の物体検知装置。
  4. 前記行動判定部は、前記異常解消行動として、ユーザの降車及び乗車の少なくともいずれかを判定する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の物体検知装置。
  5. 前記行動判定部は、前記異常解消行動の判定として、前記物体検知センサの出力に変化が生じたことの判定を含む請求項１乃至４のいずれか１項に記載の物体検知装置。
  6. 前記行動判定部により前記異常解消行動が実施されたと判定された場合に、前記異常解消行動に伴う前記異常対応状態の解除処理が実施されている旨を報知する報知部を備える請求項１乃至５のいずれか１項に記載の物体検知装置。
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