JP2003025868A

JP2003025868A - 車両の車線変更支援装置

Info

Publication number: JP2003025868A
Application number: JP2001214939A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiro Taniguchi; 育宏谷口; Taketoshi Kawabe; 武俊川邊; Itsuro Muramoto; 逸朗村本
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2001-07-16
Filing date: 2001-07-16
Publication date: 2003-01-29

Abstract

(57)【要約】【課題】車線変更先への進入が容易で、また車線変更
先での急減速をしないで済む車線変更支援装置を提供す
る。【解決手段】先行車・隣接車認識部１３で前方車両と
の車間距離を検出し、車間距離制御部２５は自車線上の
先行車に対しては第１目標車間距離となるよう目標車速
を出力する。ドライバが車線変更スイッチ２４を操作す
ると、目標車速選択部２６が車線変更先の隣接車速度ま
で自車速度を調整した後、車間距離・相対速度選択部１
８が車線変更先の車両間距離より小さく設定した第２の
目標車間距離に最も近い隣接車を先行車として選択し、
車間距離制御部は選択した先行車との間を第２の目標車
間距離に制御するための目標車速を出力する。車線変更
先の流れに概略合わせるので、進入しやすく、車線変更
してから急減速を要することがない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行中の車線から
隣の車線への移行を支援する車両の車線変更支援装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】車線変更を支援する車線変更支援装置と
して、例えば機械技術研究所所報Ｖｏｌ．５２Ｎｏ．
５ｐ．１７５〜１８０（１９９８年発行）の「仮想車
両を用いた車両群の合流制御」に記載されたものがあ
る。これは、図３３の（ａ）に示すように、自車２００
が矢示のように車線変更をする前に、車車間通信を行っ
て、隣の目標車線上を走行中の他の車両２０１の走行状
態を入手し、現在の走行車線上に先行車として当該他の
車両２０１と同じ距離位置に仮想車両２０２を仮定し、
その仮想車両２０２と自車２００の間を所定の車間距離
Ｌ_Ｓに制御するものである。これによれば、実際に車線
変更する前に目標車線上の車両２０１との車間距離が所
定値に維持制御されるとともに、目標車線上に移行して
からの大きな加減速が不要となるので良好な乗り心地が
得られる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記文
献に記載された車線変更支援装置では、車車間通信を必
要としながらも、目標車線上に複数の車両が走行してい
る場合に、いずれの車両を先行車として選択し通信相手
とすべきかについていまだ具体化されていない。そのた
め、目標車線上の前方車両を任意に先行車として選択す
ると不都合が生じることとなる。

【０００４】すなわち、図３３の（ｂ）に示されるよう
に、自車２００が低速車線から高速車線に車線変更する
場合には、目標車線（高速車線）上の選択した先行車２
０３と自車２００の速度差が大きく、あるいは当該先行
車２０３との車間距離が長い可能性が高く、通常の車間
距離制御による加速度では選択した先行車２０３に目標
車間距離を保持して追従することが困難となる。その結
果、自車２００は選択した先行車２０３から離れるとと
もに、破線矢示のように車線変更しようとしても、その
後続車２０４にも追い抜かれてしまうということになり
かねず、車線変更が困難となる。

【０００５】さらに、（ｃ）に示されるように、自車２
００が高速車線から低速車線に車線変更する場合には、
目標車線（低速車線）上の選択した先行車２０５と自車
２００の速度差が大きく、あるいは当該先行車２０５と
の車間距離が短かくなる可能性が高く、矢示のように目
標車線に移ったあと、所定の車間距離Ｌ_Ｓとするために
急減速しなければならなくなる。したがって本発明は、
上記の問題点に鑑み、車線変更先への進入が容易で、ま
た車線変更先での急減速をしないで済む車両の車線変更
支援装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１の本
発明は、自車速度を検出する車速センサと、自車の車線
上の先行車までの車間距離を検出する先行車車間距離検
出手段と、ドライバの車線変更の意志を認識する車線変
更意志認識手段と、車線変更先の隣接車までの車間距離
を検出する隣接車車間距離検出手段と、自車から前方車
両までの車間距離が目標車間距離になるように車間距離
を制御する車間距離制御手段と、隣接車の速度を検出す
る隣接車速度検出手段と、車線変更意志認識手段で車線
変更の意志が認識されたとき、車線変更前に自車速度を
車線変更先の隣接車の速度に向けて調整する車線変更前
速度調整手段と、自車速度が隣接車の速度に概略調整さ
れたあと、第２の目標車間距離だけ自車から離れた位置
に最も近い隣接車を車線変更先における先行車として選
択する車線変更先先行車選択手段とを有し、車間距離制
御手段は、通常は先行車車間距離検出手段で検出した車
間距離が自車の車線上の先行車追従時の第１の目標車間
距離になるように車間距離を制御し、車線変更の意志が
認識されたときには、車線変更先先行車選択手段で選択
された車線変更先の先行車までの車間距離が第２の目標
車間距離になるように車間距離を制御するものとした。

【０００７】請求項２の発明は、自車速度を検出する車
速センサと、自車の車線上の先行車までの車間距離を検
出する先行車車間距離検出手段と、ドライバの車線変更
の意志を認識する車線変更意志認識手段と、車線変更先
の隣接車までの車間距離を検出する隣接車車間距離検出
手段と、自車から前方車両までの車間距離が目標車間距
離になるように車間距離を制御する車間距離制御手段
と、隣接車の速度を検出する隣接車速度検出手段と、自
車の車線上の先行車が隣接車より遅いかを判別する先行
車速度判別手段と、自車と車線変更先の隣接車との速度
差、所定の加速度、および隣接車の速度まで加速したと
きの先行車に対して空ける車間距離に応じて第３の目標
車間距離を設定する第３の目標車間距離設定手段と、車
線変更前に自車速度を車線変更先の自車前方の最も近く
にいる隣接車の速度に向けて調整する車線変更前速度調
整手段と、報知手段とを有し、車間距離制御手段は、通
常は先行車車間距離検出手段で検出した車間距離が自車
の車線上の先行車追従時の第１の目標車間距離になるよ
うに車間距離を制御し、車線変更の意志が認識されたと
きには、自車の車線上の先行車が隣接車より遅い場合に
は、自車の車線上の先行車追従時の目標を第１の目標車
間距離より長い第３の目標車間距離に変更し、車線変更
前速度調整手段は、自車の車線上の先行車までの車間距
離が第３の目標車間距離になってから、車線変更先の自
車前方の最も近くにいる隣接車との車間距離、速度差、
所定加速度、および第２の目標車間距離に基づいて、自
車速度の調整を開始するタイミングを決定し、報知手段
は、自車速度が車線変更先の自車前方の最も近くにいる
隣接車の速度に概略調整されたときに車線変更可能を報
知するものとした。

【０００８】請求項３の発明は、上記請求項１または請
求項２の発明において、さらに車線変更先における隣接
車間の距離を検出する隣接車車両間距離検出手段を有
し、第２の目標車間距離が、車線変更先における隣接車
間の距離より小さい値に設定されるものとした。

【０００９】請求項４の発明は、自車速度を検出する車
速センサと、自車の車線上の先行車までの車間距離を検
出する先行車車間距離検出手段と、ドライバの車線変更
の意志を認識する車線変更意志認識手段と、自車から前
方車両までの車間距離が目標車間距離になるように車間
距離を制御する車間距離制御手段と、隣接車の速度を検
出する隣接車速度検出手段と、隣接車の速度と自車速度
を比較する隣接車速度比較手段と、車線変更意志認識手
段で車線変更の意志が認識されたとき、車線変更前に自
車速度を調整する車線変更前速度調整手段とを有し、車
線変更の意志が認識されたときには、車線変更前速度調
整手段は、車線変更先隣接車の速度が自車速度より遅い
場合には、隣接車の速度に所定速度を加えた高い速度と
自車速度のいずれか低い方を目標速度として自車速度を
調整し、車線変更先隣接車の速度が自車速度より速い場
合には、隣接車の速度から所定速度を減じた低い速度と
自車速度のいずれか高い方を目標速度として自車速度を
調整するものとした。

【００１０】請求項５の発明は、とくに請求項４の発明
において、さらに車線変更先における隣接車間の距離を
検出する隣接車車両間距離検出手段を有し、車線変更前
速度調整手段において、隣接車の速度に加減される所定
速度が、車線変更先における隣接車の車両間距離が長い
ほど大きく、車両間距離が短いほど小さく設定されるも
のとした。

【００１１】請求項６の発明は、上記の隣接車車両間距
離検出手段が、車線変更先における隣接車が複数の場
合、各隣接車間ごとの車両間距離の平均値、中央値、ま
たは最多値を上記の隣接車間の距離として検出するもの
とした。また、請求項７の発明は、隣接車速度検出手段
が、車線変更先における隣接車が複数の場合、各隣接車
ごとの速度の平均値、中央値、または最多値を上記の隣
接車の速度として検出するものとした。

【００１２】

【発明の効果】請求項１の発明は、車線変更に際して、
車線変更前速度調整手段により自車速度を車線変更先の
隣接車の速度に向けて調整し、それから、車線変更先先
行車選択手段が第２の目標車間距離に最も近い隣接車を
車線変更先における先行車として選択して、当該先行車
までの車間距離が第２の目標車間距離になるように車間
距離制御手段が車間距離を制御するものとしたので、車
線変更先における先行車の後続車に追い抜かれることが
なく、また、自車速度よりも速度が遅い車線へ車線変更
する場合でも、隣接車の速度と同レベルになっており、
車線変更先へ進入しやすく、また車線変更してから急減
速をしないで済むという効果を有する。

【００１３】請求項２の発明は、自車の車線上の先行車
が隣接車より遅い場合には、車間距離制御手段が当該先
行車追従時の目標車間距離を第３の目標車間距離に変更
し、車線変更前速度調整手段は自車の車線上の車間距離
が第３の目標車間距離になってから、隣接車の速度まで
調整したとき隣接車との間が第２の目標車間距離となる
タイミングで調整開始し、隣接車の速度に概略調整され
たときに報知手段が報知するものとしたので、遅い先行
車があるために車線変更先の隣接車の速度までただちに
加速できない場合にも、第３の目標車間距離により加速
するための距離を確保でき、隣接車の速度まで加速して
から車線変更先へ進入することができる。また、自車速
度が車線変更先の隣接車の速度に概略調整されたとき
に、ドライバへ報知がなされるので、ドライバは車線変
更のタイミングを知ることができ、車線変更が容易とな
る。

【００１４】請求項３の発明は、第２の目標車間距離が
車線変更先における隣接車間の距離より小さい値に設定
されるものとしたので、例えば隣接車間の距離の半分と
することにより、車線変更先における車両間への進入が
容易となる。

【００１５】請求項４の発明は、車線変更に際して、車
線変更前速度調整手段により、車線変更先隣接車の速度
が自車速度より遅い場合には、隣接車の速度に所定速度
を加えた高い速度と自車速度のいずれか低い方へ速度調
整し、車線変更先隣接車の速度が自車速度より速い場合
には、隣接車の速度から所定速度を減じた低い速度と自
車速度のいずれか高い方へ速度調整するので、自車と車
線変更先の隣接車がすれ違うようになり、これにより、
ドライバは車線変更先におけるスペースの空いていると
ころを探すことができる。

【００１６】請求項５の発明は、とくに隣接車の速度に
加減される所定速度を、車線変更先における隣接車の車
両間距離が長いほど大きく、車両間距離が短いほど小さ
く設定するものとしたので、車線変更先における車両間
の距離が長くても短くても、自車と車線変更先の隣接車
のすれ違いに要する時間に差が生じず、車線変更先へ進
入できるスペースを探すのに要する時間は同程度とな
る。

【００１７】そして、車線変更先における車両間の距離
が長いと、自車が車線変更先に進入してからの車間距離
が長くなるので、自車と車線変更先の車両との速度差が
大きくても余裕をもって自車速度の調整を行うことがで
きる。一方、車線変更先における車両間の距離が短い
と、自車が車線変更先に進入してからの車間距離が短く
なるが、自車と車線変更先の車両との速度差が小さいた
め、自車速度の調整が早く完了する。したがって、車線
変更先における車両間の距離が長くても短くても、自車
が車線変更先に進入してからの車間距離の短縮具合や空
き具合も同程度となる。

【００１８】請求項６の発明は、車線変更先における隣
接車が複数の場合、隣接車間の距離を各隣接車間ごとの
車両間距離の平均値、中央値、または最多値で求めるも
のとしたので、車線変更先における先行車として選択さ
れた車両とその後続車との距離に一致する確率が高くな
り、両車両の間に容易に位置合わせし進入しやすくな
る。

【００１９】請求項７の発明は、車線変更先における隣
接車が複数の場合、隣接車の速度を各隣接車ごとの速度
の平均値、中央値、または最多値で求めるものとしたの
で、車線変更先における先行車として選択された車両の
速度に一致する確率が高くなり、車線変更先における先
行車として選択された車両の速度に自車速度を合わせや
すくなる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を実施
例により説明する。図１は第１の実施例の構成を示すブ
ロック図であり、図２は車両上の主要部の配置を示すレ
イアウト図である。本実施例では、距離センサ１０、車
速センサ１１およびステアリングセンサ１２を用いて自
車走行中の車線上の先行車ならびに隣接車線上の隣接車
を認識し、手動の車線変更スイッチ２４の操作に応じ
て、自車速度が車線変更先の隣接車の流れに近づいたと
きに、車線変更先の車両間距離に基づいて自車と隣接車
との目標車間距離を設定して、当該目標車間距離に最も
近い隣接車を車線変更先である隣接車線の先行車として
目標車速を制御する。なお、図１には各部で処理された
出力信号の流れのみを示し、各部の処理を起動させる制
御用信号線は省いてある。

【００２１】まず実施例の車線変更支援装置の構成を説
明する。距離センサ１０、車速センサ１１およびステア
リングセンサ１２の検出出力に基づいて、自車が走行中
の車線における先行車ならびに隣接の車線を走行中の隣
接車との車間距離、相対速度を求める先行車・隣接車認
識部１３が設けられている。

【００２２】距離センサ１０は例えばマルチビーム式あ
るいはスキャニング式のレーザレーダからなり、車両１
の前端に設置されて、送出したレーザ光が先行車のリフ
レクタに反射して戻ってくるまでの時間を計測して自車
から前方の車両までの距離と方位を検出する。ここで
は、図３に示すように、距離センサ１０はレーザビーム
を１７方向に送出し、車両前方の所定の角度範囲を１７
方向に分割して、距離、方位を検出するものとする。

【００２３】車速センサ１１は例えばエンコーダを車両
のドライブシャフトに取り付けて、車輪の回転とともに
回転するドライブシャフトの回転に応じてパルスを発生
させ、これにより自車速度Ｖを検出する。ステアリング
センサ１２も例えばエンコーダをステアリングに取り付
けて、ステアリングの回転に応じてパルスを発生させ、
これによりステアリング操舵角φを検出する。

【００２４】距離センサ１０には、相対速度演算部１４
が接続され、ここでは距離センサ１０で検出した距離を
微分演算あるいは差分演算することにより、前方車両と
の相対速度を求める。車速センサ１１とステアリングセ
ンサ１２にはカーブ半径演算部１５が接続され、ここで
は自車のステアリング操舵角と車速に基づいて走行車線
のカーブ半径を演算する。

【００２５】距離センサ１０で求めた距離、方位と、相
対速度演算部１４で求めた相対速度、車速センサ１１で
求めた車速、およびカーブ半径演算部１５で求めたカー
ブ半径の各信号が先行車・隣接車認識部１３に入力され
る。先行車・隣接車認識部１３は、カーブ半径を参照し
て、自車走行車線上の先行車、および隣接車線上の隣接
車を認識する。

【００２６】そして、先行車・隣接車認識部１３は自車
走行車線上の先行車との車間距離と相対速度、ならびに
隣接車線上の隣接車との車間距離と相対速度を車間距離
・相対速度選択部１８へ出力する。隣接車線上の隣接車
との車間距離と相対速度には、隣接車線上を複数の車両
が走行している場合にはそれに対応して複数の車間距離
および相対速度が含まれる。また、自車の車線の両側に
隣接車線がある場合は、双方の各隣接車線上の車両との
車間距離および相対速度が含まれる。

【００２７】車速センサ１１にはまた、自車走行車線上
の先行車に追従する場合の目標車間距離を求める第１目
標車間距離演算部１９が接続され、例えば自車速度に応
じて第１の目標車間距離を演算する。すなわち、第１目
標車間距離演算部１９は、自車速度Ｖに応じて自車車線
上の先行車に追従する場合の第１の目標車間距離Ｌ_ｒ１
を、次式で演算する。Ｌ_ｒ１＝Ｔ_ｃ・Ｖ（１）ただし、Ｔ_ｃは定数である。

【００２８】先行車・隣接車認識部１３には隣接車車両
間距離検出部２０が接続され、隣接車線上を例えば複数
の車両が走行しているとき、各隣接車との車間距離から
その複数の隣接車の車両間の距離を特徴づける代表的な
距離を検出する。隣接車車両間距離検出部２０の出力は
第２目標車間距離演算部２１に入力され、第２目標車間
距離演算部２１では自車と隣接車線上の隣接車との間の
第２の目標車間距離Ｌ_ｒ２を隣接車の車両間の代表的な
距離に基づいて演算する。この第２の目標車間距離Ｌ
_ｒ２は、自車速度を隣接車の流れ（速度）に概略合わせ
た後に自車が隣接車の車両間に進入しやすくするための
ものである。

【００２９】先行車・隣接車認識部１３にはさらに隣接
車速度演算部２２が接続されている。隣接車速度演算部
２２は車速センサ１１とも接続され、隣接車と自車間の
相対速度と自車速度から隣接車の走行速度を特徴づける
代表的な速度を演算する。

【００３０】車間距離・相対速度選択部１８には、前述
のように先行車・隣接車認識部１３から、先行車との車
間距離と相対速度、および隣接車との車間距離と相対速
度が入力されるとともに、さらに隣接車速度演算部２２
からの隣接車の速度信号と車速センサ１１からの自車速
度、ならびに第２目標車間距離演算部２１からの第２の
目標車間距離の各信号が入力される。また、目標車間距
離選択部２３が設けられ、これには隣接車の速度信号、
自車速度、第１の目標車間距離、ならびに第２の目標車
間距離の各信号が入力される。

【００３１】車間距離・相対速度選択部１８および目標
車間距離選択部２３には、運転席の近くに設けられた車
線変更スイッチ２４からの操作信号が入力されるように
なっている。ドライバは車線変更スイッチ２４を操作す
ることにより左右いずれの隣接車線へ車線変更したいの
かを意志表示する。車線変更スイッチ２４としてはター
ンシグナルスイッチを流用することができる。

【００３２】車間距離・相対速度選択部１８と目標車間
距離選択部２３には、車間距離制御部２５が接続されて
いる。車間距離・相対速度選択部１８は、車線変更スイ
ッチ２４が操作されていないときは、自車の車線上の先
行車との車間距離および相対速度を車間距離制御部２５
へ出力する。

【００３３】また、車線変更スイッチ２４が操作された
ときには、車間距離・相対速度選択部１８は、自車速度
が車線変更スイッチ２４の操作で示された車線変更先
（隣接車線）における隣接車の流れを特徴づける代表的
な速度近傍になってから、自車から第２の目標車間距離
だけ離れた位置に最も近い当該車線変更先上の隣接車を
先行車として選択し、当該先行車として選択した隣接車
との車間距離および相対速度を車間距離制御部２５へ出
力する。

【００３４】目標車間距離選択部２３は、車線変更スイ
ッチ２４が操作されていないときは、自車の車線上の先
行車に追従する場合の第１の目標車間距離を車間距離制
御部２５へ出力する。また、車線変更スイッチ２４が操
作されたときには、目標車間距離選択部２３は、自車速
度が車線変更スイッチ２４の操作で示された車線変更先
における隣接車の流れを特徴づける代表的な速度近傍に
なってから、自車と車線変更先上の隣接車との間の第２
の目標車間距離を車間距離制御部２５へ出力する。

【００３５】車間距離制御部２５は、車間距離・相対速
度選択部１８で選択された車間距離および相対速度と、
目標車間距離選択部２３で選択された目標車間距離とに
基づいて、目標車速を演算し、これを目標車速選択部２
６へ出力する。目標車速選択部２６は、車線変更スイッ
チ２４からの操作信号と、車速センサ１１からの自車車
速と隣接車速度演算部２２からの隣接車の代表的な速度
の各信号を受けている。

【００３６】車線変更スイッチ２４からの操作信号によ
りドライバの車線変更の意志が認識されると、目標車速
選択部２６は車間距離制御部２５が出力する目標車速か
ら隣接車の代表的な速度に自車速度を概略一致させるた
めの目標車速に切替えて車速制御部２７へ出力する。そ
して、自車速度が上記隣接車の流れを示す代表的な速度
近傍になったら、目標車速選択部２６は車間距離制御部
２５が出力する目標車速を車速制御部２７へ出力する。

【００３７】車速制御部２７は、車速センサ１１からの
車速を入力しており、自車速度を目標車速選択部２６か
らの目標車速に一致させるための目標駆動力を演算して
駆動力制御部２８へ出力する。駆動力制御部２８は、車
両の駆動力を目標駆動力とするためのスロットル開度あ
るいはブレーキ液圧を演算して、スロットル開度信号を
スロットルアクチュエータ２９へ、ブレーキ液圧信号を
ブレーキアクチュエータ３０へそれぞれ出力する。

【００３８】スロットルアクチュエータ２９は、スロッ
トルバルブを開閉するスロットルワイヤをモータで引張
るタイプや、スロットルバルブに一体のモータで直接駆
動する電子スロットルを用いることができる。またブレ
ーキアクチュエータ３０は、エンジン負圧を利用してブ
レーキ液圧を増減させるタイプを用いることができる。

【００３９】車線変更支援装置を構成する上記各要素の
うち、距離センサ１０、車速センサ１１、ステアリング
センサ１２、車線変更スイッチ２４、スロットルアクチ
ュエータ２９、およびブレーキアクチュエータ３０を除
く各部はマイクロプロセサＭ（図２参照）として構成さ
れている。

【００４０】つぎに、主要部における検出、演算機能の
詳細について説明する。まず、カーブ半径演算部１５で
は、ステアリング操舵角と車速に基づいて走行車線のカ
ーブ半径を演算する。すなわち、ステアリングセンサ１
２で検出したステアリング操舵角φと車速センサ１１で
検出した自車速度Ｖを用いて、次式でカーブ半径Ｒを求
める。Ｒ＝（１＋Ａ／Ｖ^２）Ｎ・Ｂ／φ （２）ここで、Ａ、Ｎ、Ｂはそれぞれ自車の特性を示す定数
で、Ａはスタビリティファクタ、Ｎはオーバオールステ
アリングレシオ、そしてＢはホイールベースである。

【００４１】先行車・隣接車認識部１３では、距離セン
サ１０から距離、方位信号を得て、先行車、隣接車を認
識する。この際、路肩の構築物や対向車線の車両を隣接
車と誤認識するのを防止するため、相対速度演算部１４
で求めた相対速度を参照し、検出対象物に近づくときを
＋（プラス）とする相対速度が自車速度より小さけれ
ば、当該対象物は自車と同方向に進行する隣接車である
と判断するようにしている。

【００４２】前述のように、距離センサ１０はレーザビ
ームを１７方向に送出し、車両前方の所定の角度範囲を
１７方向に分割して、距離、方位を検出するようになっ
ており、先行車・隣接車認識部１３では、車両を検出し
た各レーザビームの検出距離が当該ビームの自車車線上
の車両を捕らえる範囲に入っていれば、その車両は自車
の車線上にあり、一方、当該ビームの隣接車線上の車両
を捕らえる範囲に入っていれば、その車両は隣接車線上
に位置するものと判断する。先の図３に示した例では、
＃８、＃９および＃１０のレーザビームが自車車線上の
先行車１０１を捕らえ、＃１２および＃１３のレーザビ
ームが隣接車線上の隣接車１０２を捕らえ、＃１４、＃
１５および＃１６のレーザビームが隣接車線上の隣接車
１０３を捕らえたこととなる。

【００４３】レーザビームが自車車線上の車両を捕らえ
る範囲、および隣接車線上の隣接車を捕らえる範囲は、
以下のようにして求められる。図４に示すように、進行
方向左側車線にある自車１００から、右側車線方向へ角
度θで斜めに照射されたレーザビームでは、自車からレ
ーザビームが車線境界線を横切る点までの距離ｄ_１、ｄ
_２を判断点とする。距離ｄ_１以内に車両が検出されたと
きは、そのレーザビームは自車車線上の先行車を捕らえ
ている。また、距離ｄ_１からｄ_２の範囲に車両が検出さ
れたときは、そのレーザビームは隣接車線上の隣接車を
捕らえていることになる。

【００４４】ここで各車線の路幅をＷとし、自車が車線
中央を走行するものとすれば、上記判断点の距離は次の
ように表わされる。ｄ_１＝Ｗ／（２・ｓｉｎθ）（３）ｄ_２＝３・Ｗ／（２・ｓｉｎθ）（４）なお、多くの高速道路の路幅は約３．５ｍ、一般道路の
路幅は約２．５ｍであるから、平均的にＷ＝３（ｍ）と
設定して、以下の演算を簡単化することもできる。

【００４５】カーブ路においてはレーザビームが先行車
および隣接車を捕らえる範囲を補正する。図５に示すよ
うに、自車基準でのレーザビームの照射角度をθ、自車
１００の走行線におけるカーブ半径をＲ、路幅をＷとす
ると、次式が成立する。（Ｒ＋ｘ_１）^２＋ｙ_１ ^２＝（Ｒ＋Ｗ／２）^２（５）ｘ_１／ｙ_１＝ｔａｎθ （６）ただし、ｘ_１、ｙ_１はそれぞれ自車からレーザビームが
車線境界線を横切る点までの距離ｄ_１の横成分と縦成分
である。

【００４６】式（６）を式（５）に代入してｙ_１を求め
ると、

【数１】（７）となる。これより、次のようにｄ_１が求められる。

【数２】（８）同様に、ｄ_２が次のように求められる。

【数３】（９）

【００４７】先行車・隣接車認識部１３では、車両を検
出したレーザビームの検出距離ｄが距離ｄ_１以下なら
ば、そのレーザビームが自車の車線上の先行車を捕らえ
たものと判断する。そこで、先行車・隣接車認識部１３
はその検出距離ｄを先行車との車間距離として、相対速
度とともに、車間距離・相対速度選択部１８へ出力す
る。

【００４８】車両を検出したレーザビームの検出距離ｄ
が距離ｄ_１からｄ_２の範囲に入っているときは、そのレ
ーザビームが隣接車線上の隣接車を捕らえたものと判断
して、先行車・隣接車認識部１３ではその検出距離ｄを
基に隣接車との車間距離を演算して、相対速度ととも
に、車間距離・相対速度選択部１８等へ出力する。直線
道路では、図６に示すように、隣接車１０２までのレー
ザビームによる検出距離をｄ、自車１００が仮想線示の
ように隣接車線の中央に移動した場合の当該隣接車１０
２との車間距離をＬとすると、車間距離Ｌは次式で示さ
れる。Ｌ＝ｄ・ｃｏｓθ （１０）

【００４９】また、カーブ路では、図７を参照して、次
のように表わされる。Ｌ＝ｄ・ｃｏｓθ／ｃｏｓθ_Ｒ（１１）ここで、θ_Ｒは自車が隣接車の車線に移動していると仮
定した状態でのその位置から隣接車に向かう方向の角度
である。図８に示す円にかかる各線分の関係から、（Ｌ
／２）／（Ｒ＋Ｗ）＝ｓｉｎθ_Ｒしたがって、Ｌ＝２（Ｒ＋Ｗ）ｓｉｎθ_Ｒ（１２）の関係が成り立つ。

【００５０】上記のθ_Ｒは、式（１１）と（１２）から
次のように表わされる。 θ_Ｒ＝ｓｉｎ^−１（ｄ・ｃｏｓθ／（Ｒ＋Ｗ））／２（１３）この式（１３）で演算したθ_Ｒを式（１１）に代入して
カーブ路での車間距離が求められる。なお、式（１１）
は、直線路ではθ_Ｒ＝０となるだけで、そのまま直線路
にも共通して適用可能な式となっている。先行車・隣接
車認識部１３はこの車間距離を相対速度とともに、車間
距離・相対速度選択部１８等へ出力する。

【００５１】次に、隣接車車両間距離検出部２０につい
て説明する。ここでは、先行車・隣接車認識部１３によ
る自車から隣接車までの車間距離データに基づいて、複
数の隣接車の車両間の距離を特徴づける代表的な距離を
求める。図９に示すように、第１の隣接車１０２と自車
１００の車間距離をＬ_１、その後方の第２の隣接車１０
３と自車１００の車間距離をＬ_２とすると、隣接車線上
の車両間の距離Ｌ_１２は、Ｌ_１２＝Ｌ_１−Ｌ_２−Ｌ_ｃ（１４）となる。ただし、Ｌ_ｃは第２の隣接車の全長であるが、
車両一般の平均的な全長にほぼ相当する一定値に設定し
てもよい。

【００５２】車両間の距離を特徴づける代表的な距離Ｌ
_ｎとして、本実施例では、隣接車の車両間の距離の平均
値とする。すなわち、ｎ＋１台の隣接車があるとき、第
１の隣接車と第２の隣接車の間の距離をＬ_１２、第２の
隣接車と第３の隣接車の間の距離をＬ_２３、第ｎ番目の
隣接車と第ｎ＋１番目の隣接車の間の距離をＬ_ｎｎ＋１
として、Ｌ_ｎ＝（Ｌ_１２＋Ｌ_２３＋・・・＋Ｌ_ｎｎ＋１）／ｎ（１５）が隣接車の車両間の距離を特徴づける代表的な距離とな
る。

【００５３】隣接車速度演算部２２では隣接車の流れを
特徴づける代表的な速度を求める。検出された隣接車の
速度Ｖ_Ｌは、自車速度Ｖと隣接車との相対速度Ｖ_Ｓとか
ら、Ｖ_Ｌ＝Ｖ_Ｓ＋Ｖ（１６）となる。ｎ台の隣接車の流れを特徴づける代表的な速度
Ｖ_ｎとして、本実施例では、次のように隣接車の速度の
平均値をとる。Ｖ_ｎ＝（Ｖ_Ｌ１＋Ｖ_Ｌ２＋・・・＋Ｖ_Ｌｎ）／ｎ（１７）ここで、Ｖ_Ｌ１は第１の隣接車の速度、Ｖ_Ｌ２は第２の
隣接車の速度、Ｖ_Ｌｎは第ｎ番目の隣接車の速度であ
る。

【００５４】目標車速選択部２６は、車線変更スイッチ
２４からの操作信号によりドライバの車線変更の意志が
認識されると、目標車速選択部２６は車間距離制御部２
５が出力する目標車速から隣接車の代表的な速度に自車
速度を概略一致させるための目標車速に切替えて車速制
御部２７へ出力する。

【００５５】自車速度を隣接車の流れを特徴づける代表
的な速度に概略一致させるため、目標車速Ｖ_ｒｂを次式
により演算する。Ｖ_ｒｂ＝α_ｃ・Ｔ・ｔ＋Ｖ_０（１８）ここで、α_ｃは設定加速度、ｔはドライバの車線変更の
意志が認識されてからカウントされる経過時間、Ｔはサ
ンプル周期、Ｖ_０はドライバの車線変更の意志が認識さ
れた時点の自車速度である。そして、自車速度Ｖが上記
隣接車の流れを特徴づける代表的な速度Ｖ_ｎ近傍になっ
たら、目標車速選択部２６は車間距離制御部２５が出力
する目標車速を車速制御部２７へ出力する。

【００５６】車速制御部２７は、自車速度を目標車速選
択部２６が出力する目標車速に制御する。図１０はその
制御系を示し、制御ゲインをＫ_ＳＰ、道路勾配や空気抵
抗等の走行抵抗推定値をＤ_Ｅとして、目標駆動力をＦ_ｒ
を次のように演算する。Ｆ_ｒ＝Ｋ_ＳＰ（Ｖ_ｒｂ−Ｖ）−Ｄ_Ｅ（１９）走行抵抗を考慮して目標駆動力を演算することにより、
道路勾配や空気抵抗等が車速制御性能に及ぼす影響が低
減される。走行抵抗推定値Ｄ_Ｅは、制御系中の走行抵抗
推定部において、次式により演算して求められる。Ｄ_Ｅ＝Ｈ（ｓ）・Ｍ_ｖ・ｓ・Ｖ−Ｈ（ｓ）・Ｆ_ｒ（２０）ここで、Ｍ_ｖは車両質量、Ｈ（ｓ）はゲイン１のローパ
スフィルタである。

【００５７】第２目標車間距離演算部２１は、自車速度
が車線変更先の隣接車の流れを特徴づける代表的な速度
に概略一致すると、自車が車線変更先の隣接車の間に進
入しやすくなるように、車線変更前における隣接車との
距離の目標として第２の目標車間距離Ｌ_ｒ２を設定す
る。ここでは、隣接車の車両間の距離を特徴づける代表
的な距離より小さく、例えば次のようにその１／２に設
定する。Ｌ_ｒ２＝Ｌ_ｎ／２（２１）

【００５８】車間距離制御部２５は、車間距離・相対速
度選択部１８で選択された車間距離および相対速度と、
目標車間距離選択部２３で選択された目標車間距離とに
基づいて、目標車速を演算する。車線変更スイッチ２４
が操作されてドライバの意志が認識されたときは、車間
距離制御部２５は選択された隣接車線の先行車との車間
距離を第２の目標車間距離に制御するための目標車速Ｖ
ｒを次式により演算する。Ｖ_ｒ＝−Ｋ_Ｌ（Ｌ_ｒ２−Ｌ_ｎ１）−Ｋ_ｖ・Ｖ_Ｓ１＋Ｖ_ｆｎ１（２２）ただし、Ｌ_ｎ１は車線変更先の選択された先行車までの
車間距離、Ｖ_Ｓ１は相対速度、Ｋ_Ｌ、Ｋ_ｖはそれぞれ制
御ゲインである。また、Ｖ_ｆｎ１は上記選択された先行
車の速度であって、Ｖ_ｆｎ１＝Ｖ＋Ｖ_Ｓ１（２３）である。

【００５９】一方、ドライバの車線変更の意志が認識さ
れていない場合や方向指示器の作動等によって車線変更
が終了したと判断された場合は、自車の車線上の先行車
との車間距離を制御するための目標車速を次式により演
算する。Ｖ_ｒ＝−Ｋ_Ｌ（Ｌ_ｒ−Ｌ）−Ｋ_ｖ・Ｖ_Ｓ＋Ｖ_ｆ（２４）ただし、Ｌは自車の車線上の先行車までの車間距離、Ｖ
_Ｓは相対速度である。また、Ｖ_ｆは当該先行車の速度で
あって、Ｖ_ｆ＝Ｖ＋Ｖ_Ｓ（２５）である。

【００６０】駆動力制御部２８は、目標駆動力Ｆ_ｒを実
現するためのスロットル開度とブレーキ液圧を演算す
る。図１１はその制御系を示す。まず、目標駆動力Ｆ
_ｒに対する目標エンジントルクＴ_ｅｎｇは、トルクコン
バータのトルク増幅率を無視して次のように表わされ
る。Ｔ_ｅｎｇ＝Ｆ_ｒ／（Ｇ_ｄｅｆ・Ｇ_ａｔ）（２６）ただし、Ｇ_ｄｅｆはデファレンシャルギヤ比、Ｇ_ａｔは
トランスミッションの変速比である。この目標エンジン
トルクとエンジン回転数から、図１２に示すようなエン
ジン制御マップを用いて、スロットル開度Ｔ_ｈｒを求め
る。

【００６１】次に、ブレーキはスロットル開度が０（ゼ
ロ）のときに作動させるものとする。ブレーキにより発
生させる駆動力（ブレーキ力）Ｆ_ｂｒは、目標駆動力Ｆ
_ｒからエンジンブレーキによる駆動力Ｆ_ｅｂ分を補正量
として差し引き、次のように表わされる。Ｆ_ｂｒ＝Ｆ_ｒ−Ｆ_ｅｂ（２７）ここで、エンジンブレーキによる駆動力Ｆ_ｅｂは、スロ
ットル開度が０のときのエンジントルクをＴ_ｅｎｇ０と
して、次式で求められる。Ｆ_ｅｂ＝Ｇ_ｄｅｆ・Ｇ_ａｔ・Ｔ_ｅｎｇ０（２８）

【００６２】駆動力制御部２８では、このブレーキによ
る駆動力Ｆ_ｅｂに対するブレーキ液圧Ｐ_ｂｒを、ブレー
キシリンダ面積をＳ_ｂ、ブレーキロータ半径をＲ_ｂ、ブ
レーキパッドの摩擦係数をμ_ｂとし、マスタシリンダ液
圧が４輪に均等に分圧されると仮定して、次式で求め
る。Ｐ_ｂｒ＝−Ｆ_ｂｒ／（４・２Ｓ_ｂ・Ｒ_ｂ・μ_ｂ）（２９）以上のようにして求めたスロットル開度Ｔ_ｈｒとブレー
キ液圧Ｐ_ｂｒの各指令値がスロットルアクチュエータ２
９およびブレーキアクチュエータ３０へそれぞれ出力さ
れる。

【００６３】図１３は、実施例における制御のメインル
ーチンを示すフローチャートである。まずステップ１０
において、距離センサ１０、車速センサ１１およびステ
アリングセンサ１２により、自車から前方車両までの距
離、方位、自車速度等を検出する。その検出結果に基づ
いて、ステップ２０では、自車の車線（自車線）上の先
行車および隣接車線上の隣接車を認識する。

【００６４】ステップ３０において、車線変更スイッチ
２４の操作状態に基づいて、ドライバの車線変更の意志
の有無をチェックする。ここで車線変更の意志が認めら
れない場合には、ステップ４０において、タイマカウン
タをリセットするとともに、制御定数の値を設定する。
制御定数およびタイマカウンタの値は後段の車線変更時
制御に使用する。つぎのステップ５０では、自車の車線
上の先行車追従に係る通常の車間距離制御の目標値（目
標車間距離）を求め、ステップ８０で、目標車間距離に
応じたスロットルアクチュエータ２９あるいはブレーキ
アクチュエータ３０の車両制御を行う。

【００６５】一方、ステップ３０のチェックで車線変更
スイッチ２４が操作され車線変更の意志が認められた場
合は、ステップ６０へ進み、車線変更が終了したかどう
かをチェックする。車線変更が終了していればステップ
４０へ進み、車線変更が終了していなければステップ７
０へ進む。ステップ７０では車線変更時制御の目標値
（目標車間距離）を求め、その後、ステップ５０へ進ん
で、目標車間距離に応じたスロットルアクチュエータ２
９あるいはブレーキアクチュエータ３０の制御を行う。

【００６６】つぎに、上記メインルーチンの各ステップ
の詳細について説明する。図１４は、ステップ１０の詳
細を示すフローチャートである。ステップ１０１におい
て、距離センサ１０が自車から前方車両までの距離およ
び方位を計測する。ステップ１０２では、ステアリング
センサ１２がステアリングの操舵角を検出する。そし
て、ステップ１０３において、車速センサ１１が自車速
度を検出する。

【００６７】図１５は、ステップ２０の詳細を示すサブ
ルーチンのフローチャートである。ステップ２０１にお
いて、先のステップ１０１で検出した前方車両までの距
離をもとに、相対速度演算部１４で前方車両の相対速度
を求める。つぎにステップ２０２では、カーブ半径演算
部１５において、自車速度とステアリングの操舵角に基
づき、自車走行中の車線のカーブ半径を求める。そして
ステップ２０３において、先行車・隣接車認識部１３
が、先のステップ１０１で検出した前方車両までの距
離、方位、ステップ２０１で求めた相対速度、およびス
テップ２０２で求めたカーブ半径から、それぞれ自車の
車線上の先行車および隣接車線上の隣接車の有無を認識
する。

【００６８】ステップ２０４で自車の車線上の先行車が
認識されたかをチェックし、先行車が認識されている場
合は、ステップ２０５で、自車から当該先行車までの車
間距離と相対速度を検出し、ステップ２０６へ進む。ス
テップ２０４のチェックで自車の車線上に先行車が認識
されていない場合は、直接ステップ２０６へ進む。

【００６９】ステップ２０６では、先行車・隣接車認識
部１３において、隣接車線上の隣接車が認識されたかを
チェックし、隣接車が認識されている場合は、ステップ
２０７で、自車から当該隣接車までの車間距離と相対速
度を検出する。続いて、ステップ２０８において、隣接
車車両間距離検出部２０で、隣接車線上での車両間の距
離を特徴づける代表的な距離を求め、さらに、ステップ
２０９において、隣接車速度演算部２２で、隣接車線上
の車両の流れを特徴づける代表的な速度を求める。一
方、ステップ２０６のチェックで隣接車線上に隣接車が
認識されていない場合は、そのまま本サブルーチンを終
了する。

【００７０】図１６は、ステップ４０の詳細を示すサブ
ルーチンのフローチャートである。ステップ４０１にお
いて、目標車速選択部２６ではドライバの車線変更の意
志が認識された時点からの時間をカウントするタイマカ
ウンタｔを０にリセットし、ステップ４０２で、定数Ｖ
_０にドライバの車線変更の意志が認識された時点の自車
速度を設定する。

【００７１】そして、ステップ４０３において、目標車
間距離選択部２３では、制御フラグｆｌｇ＿Ｌｒ２を０
に設定する。このフラグは、自車速度を車線変更先の隣
接車の流れを特徴づける代表的な速度に制御するか、車
線変更先の隣接車までの車間距離を第２の目標車間距離
に制御するかを決定する。

【００７２】図１７は、ステップ５０の詳細を示すサブ
ルーチンのフローチャートである。ステップ５０１にお
いて、第１目標車間距離演算部１９が、先行車・隣接車
任式部１３において自車の車線上に先行車が認識されて
いるかをチェックし、先行車が認識されている場合に
は、ステップ５０２において、当該先行車に追従するた
めの第１の目標車間距離を求める。この第１の目標車間
距離は目標車間距離選択部２３により車間距離制御部２
５へ与えられる。

【００７３】そして、ステップ５０３で、車間距離制御
部２５は、上記認識された先行車との車間距離を第１の
目標車間距離に制御するための目標車速を演算する。ス
テップ５０１のチェックで自車の車線上に先行車が認識
されていない場合には、ステップ５０４へ進み、一定速
度走行をするための設定車速を目標車速とする。

【００７４】図１８は、ステップ７０の詳細を示すサブ
ルーチンのフローチャートである。ステップ７０１にお
いて、車間距離・相対速度選択部１８では、自車速度
と、隣接車速度演算部２２からの車線変更先の車両の流
れを特徴づける代表的な速度との差の絶対値が、例えば
３ｋｍ／ｈなど所定値以下であるかどうかをチェックす
る。これは、自車速度が車線変更先の車両の流れに概略
制御されたかを確認するものである。

【００７５】この車速と代表的な速度との差が所定値以
下になっていない場合は、ステップ７０３で、目標車間
距離選択部２３において、フラグｆｌｇ＿Ｌｒ２が１で
あるかどうかをチェックする。ｆｌｇ＿Ｌｒ２が１でな
い場合は、ステップ７０４において、目標車速選択部２
６で、自車速度を車線変更先の車両の流れを特徴づける
代表的な速度に合わせるための目標車速を演算する。目
標車速は前述のとおり、式（１８）のＶ_ｒｂ＝α_ｃ・Ｔ
・ｔ＋Ｖ_０で求められる。目標車速選択部２６はこの目
標車速Ｖ_ｒｂを車速制御部２７へ出力する。

【００７６】なお、ステップ７０１のチェックで車速と
代表的な速度との差が所定値以下になっている場合は、
ステップ７０２でフラグｆｌｇ＿Ｌｒ２を１にセットし
てからステップ７０３へ進む。このあと、ステップ７０
５で、タイマカウンタｔのカウントをインクリメントす
る。

【００７７】一方、ステップ７０３のチェックでｆｌｇ
＿Ｌｒ２が１である場合は、ステップ７０６へ進み、車
線変更先の隣接車の間に進入しやすくなるように、第２
目標車間距離演算部２１が、車線変更前に自車と車線変
更先の隣接車との距離を制御するための第２の目標車間
距離を演算する。そして目標車間距離選択部２３はこの
第２の目標車間距離を車間距離制御部２５へ出力する。

【００７８】次いで、ステップ７０７では、車間距離・
相対速度選択部１８が、車線変更先の隣接車のうち自車
から第２の目標車間距離だけ前方の位置に最も近い車両
を車線変更先の先行車として選択して、当該先行車まで
の車間距離と相対速度を車間距離制御部２５へ出力す
る。ステップ７０８では、車間距離制御部２５が、車線
変更先の選択した先行車までの車間距離を第２の目標車
間距離に制御するための目標車速Ｖ_ｒを演算する。目標
車速選択部２６はこの目標車速Ｖ_ｒを車速制御部２７へ
出力する。

【００７９】図１９は、ステップ８０の詳細を示すサブ
ルーチンのフローチャートである。ステップ８０１にお
いて、車速制御部２７では、自車速度を目標車速選択部
２６から与えられた目標車速に制御するための目標駆動
力を演算する。そしてステップ８０２で、駆動力制御部
２８が、自車の駆動力を目標駆動力に合致させるための
スロットル開度およびブレーキ液圧を演算して、スロッ
トルアクチュエータ２９およびブレーキアクチュエータ
３０を制御する。

【００８０】本実施例では、上記のステップ１０と、ス
テップ２０１〜２０５が発明の先行車車間距離検出手段
を構成し、ステップ３０が車線変更意志認識手段を、ス
テップ２０６、２０７が隣接車車間距離検出手段を、ス
テップ２０８が隣接車車両間距離検出手段を、そしてス
テップ２０９が隣接車速度検出手段を構成している。ま
た、ステップ７０１〜７０５が車線変更前速度調整手段
を構成し、ステップ７０６、７０７が車線変更先先行車
選択手段を、ステップ５０と、ステップ７０８、および
ステップ８０が車間距離制御手段を構成している。

【００８１】以上の構成になる本実施例の車線変更時の
動作の過程を、自車速度より流れの遅い車線へ車線変更
する場合について説明する。まず、図２０の（ａ）は、
自車１００が同じ車線上の先行車１０１に第１の目標車
間距離Ｌ_ｒ１で追従している状態を示す。この状態か
ら、車線変更スイッチ２４を操作すると、自車速度は車
線変更先（隣接車線）の車両の流れを特徴づける代表的
な速度（平均速度）まで減速する。図の（ｂ）はこの状
態を示す。次に、（ｃ）に示すように、自車から第２の
目標車間距離Ｌ_ｒ２だけ離れた位置に最も近い隣接車１
０２を車線変更先における先行車として選択する。

【００８２】そして、図２１の（ｄ）に示すように、車
線変更先の選択された先行車（隣接車１０２）との車間
距離が第２の目標車間距離Ｌ_ｒ２になるように車速が制
御される。車線変更先の選択された先行車との車間距離
が第２の目標車間距離Ｌ_ｒ２になった状態で、図の
（ｅ）のようにドライバが車線変更を行い、ここで、先
行車との車間距離を第１の目標車間距離Ｌ_ｒ１に切り替
える。この第１の目標車間距離は変更先車線上の先行車
の速度等を用いて先行車追従時の目標として設定され
る。こうして、図の（ｆ）に示されるように、自車は通
常の車間距離制御で自車の車線上の先行車に対する第１
の目標車間距離を維持して走行する。自車速度より流れ
の速い車線へ車線変更する場合についても、車線変更先
の流れに合わせるためにまず加速する点を除いて同様で
ある。

【００８３】以上のように、本実施例では、車線変更前
に自車速度を車線変更先の車両の流れに概略合わせてか
ら、車線変更先の車両間の距離より小さい第２の目標車
間距離だけ離れた位置に最も近い車両を車線変更先の先
行車として選択して、当該先行車との車間距離を第２の
目標車間距離に制御するものとした。したがって、高速
車線側へ車線変更する場合に選択した先行車の後続車に
自車が追い抜かれることなく、容易に当該先行車の後に
進入することができ、また低速車線側へ車線変更する場
合にも、車線変更前にまず自車速度を車線変更先の車両
の流れに概略合わせるので、車線変更してから急減速を
要することがない。

【００８４】なお、上記実施例では、隣接車車両間距離
検出部２０において、車線変更先隣接車の車両間の距離
を特徴づける代表的な距離として、隣接車の車両間の距
離の平均値を求めるものとしたが、平均値の代わりに、
中央値、あるいは最多値を用いることもできる。すなわ
ち、複数台の隣接車の車両間の距離を大きさの順に並べ
たときの中央の値を隣接車の車両間の距離を特徴づける
代表的な距離とすることができ、あるいは、複数台の隣
接車の車両間の距離のうち、最も多く検出された距離値
を隣接車の車両間の距離を特徴づける代表的な距離とす
ることもできる。

【００８５】あるいはさらに、自動車走行電子技術協会
資料Ｎｏ．Ｊ９８−１０、「商業車の車間距離（車間時
間）の分析解析に関する研究」（１９９９年３月発行）
には、車両間の車間時間の統計的な平均値が１．５秒で
ある旨報告されているので、この車間時間１．５秒を用
いて隣接車の速度から求めた車間距離を隣接車の車両間
の距離を特徴づける代表的な距離としてもよい。

【００８６】また、実施例では、隣接車速度演算部２２
において、車線変更先隣接車の流れを特徴づける代表的
な速度として、隣接車の速度の平均値を求めるものとし
たが、これも平均値の代わりに、中央値、あるいは最多
値を用いることができる。すなわち、複数台の隣接車の
速度を大きさの順に並べたときの中央の値を隣接車の流
れを特徴づける代表的な速度とすることができ、あるい
は、複数台の隣接車の速度のうち、最も多く検出された
速度値を隣接車の流れを特徴づける代表的な速度とする
こともできる。

【００８７】つぎに第２の実施例について説明する。こ
れは、高速車線側へ車線変更しようとする際に自車の車
線上の先行車の速度が遅いなどにより、車線変更先の流
れの速度まで一気に加速できない場合に対処したもので
ある。図２２は第２の実施例の構成を示す図である。第
１の実施例の図１に示した構成に対して、先行車速度判
別部３１、第３目標車間距離演算部３２、到達予測距離
演算部３３、およびブザー等で構成される車線変更報知
部３４が追加されている。

【００８８】先行車速度判別部３１は、車速センサ１
１、先行車・隣接車認識部１３および隣接車速度演算部
２２に接続され、自車速度、自車の車線上の先行車との
相対速度、および車線変更先の隣接車の流れを特徴づけ
る代表的な速度から、先行車の速度が隣接車の流れを特
徴づける代表的な速度より遅いかどうかを判別し、その
結果を目標車間距離選択部２３へ出力する。

【００８９】第３目標車間距離演算部３２は、車速セン
サ１１と隣接車速度演算部２２に接続され、自車が車線
変更先の隣接車の流れを特徴づける代表的な速度Ｖ_ｎま
で加速したときに自車の車線上の先行車との間に保持で
きるような車間距離を実現するため、自車速度と車線変
更先の隣接車の流れを特徴づける代表的な速度Ｖ_ｎとの
速度差に基づいて、自車の車線上の先行車に対する第３
の目標車間距離を演算する。

【００９０】すなわち、自車の車線上の先行車との間に
保持する車間距離を第１の目標車間距離に準じて、Ｌ_ｒ＝Ｔ_ｃ・Ｖ_ｎ（３０）とすると、自車速度が車線変更先の隣接車の流れを特徴
づける代表的な速度まで設定加速度α_ｃで調整されたと
きに、自車の車線上の先行車との車間距離がこのＬ_ｒだ
け確保されているための第３の目標車間距離Ｌ_ｒ３が次
式で求められる。Ｌ_ｒ３＝Ｌ_ｒ＋ΔＶ_ｎ ^２／（２・α_ｃ）（３１）ただし、ΔＶ_ｎは自車速度と車線変更先の隣接車の流れ
を特徴づける代表的な速度との速度差（Ｖ_ｎ−Ｖ）であ
る。

【００９１】目標車間距離選択部２３は、先行車の速度
が隣接車の流れを特徴づける代表的な速度より遅いとき
は、第３の目標車間距離Ｌ_ｒ３を選択して車間距離制御
部２５へ出力する。車間距離制御部２５は、自車の車線
上の先行車との車間距離がこの第３の目標車間距離Ｌ
_ｒ３になるように目標車速を演算する。

【００９２】到達予測距離演算部３３は、車速センサ１
１、先行車・隣接車認識部１３に接続され、自車速度を
車線変更先における自車前方の最も近くにいる隣接車の
速度へ制御したときの自車から当該隣接車までの車間距
離を、到達予測距離Ｌ_ｎｅとして演算する。すなわち、
自車速度が前方の最も近くにいる隣接車の速度へ設定加
速度α_ｃで調整されるとして、到達予測距離Ｌ_ｎｅが次
式で求められる。Ｌ_ｎｅ＝Ｌ_ｎ＋Ｖ_Ｓｎ ^２／（２・α_ｃ）（３２）ただし、Ｌ_ｎは車線変更先の最も近い隣接車との車間距
離、Ｖ_Ｓｎは相対速度である。

【００９３】目標車速選択部２６は、到達予測距離Ｌ
_ｎｅが第２の目標車間距離Ｌ_ｒ２に一致した時点から、
車線変更先の隣接車の速度へ目標車速を調整開始する。
そして、目標車速選択部２６に接続された車線変更報知
部３４は、自車速度が車線変更先の隣接車の速度に調整
されたら、車線変更が可能になった旨をドライバへ報知
する。

【００９４】本実施例における制御の流れをフローチャ
ートで説明する。図２３は第１の実施例におけるステッ
プ４０に相当するサブルーチンのフローチャートであ
る。第１の実施例の図１６のフローにおけるステップ４
０３の次に、ステップ４２１が設定されている。ステッ
プ４０３でｆｌｇ＿Ｌｒ２を０にリセットした後、ステ
ップ４２１では、目標車速選択部２６において、自車速
度を車線変更先の隣接車の速度に調整し始めるときの加
速開始フラグｆｌｇ＿ｓｔｒを０にリセットする。

【００９５】図２４、図２５は第１の実施例におけるス
テップ７０に相当するサブルーチンのフローチャートで
ある。第１の実施例の図１８のフローにおけるステップ
７０１の前にステップ７２１が設定されている。ステッ
プ７２１において、先行車速度判別部３１は、自車の車
線上の先行車の速度が車線変更先の隣接車の流れを特徴
づける代表的な速度より遅いかどうかを判別する。先行
車の速度が隣接車の代表的な速度より速い場合には、ス
テップ７０１へ進み、第１の実施例と同じ制御が実行さ
れる。

【００９６】先行車の速度が隣接車の代表的な速度より
遅い場合には、ステップ７２２へ進み、目標車間距離選
択部２３において、自車速度を車線変更先の隣接車の速
度に調整し始めるときの加速開始フラグｆｌｇ＿ｓｔｒ
が１であるかどうかをチェックする。ｆｌｇ＿ｓｔｒが
１でない場合は、ステップ７２３に進み、第３目標車間
距離演算部３２で第３の目標車間距離を演算し、これを
目標車間距離選択部２３が車間距離制御部２５へ引き渡
す。そして、ステップ７２４において、車間距離制御部
２５で、自車の車線上の先行車までの車間距離を第３の
目標車間距離に制御するための目標車速を演算する。

【００９７】ステップ７２５において、目標車間距離選
択部２３で、自車の車線上の先行車までの車間距離と第
３の目標車間距離の差の絶対値が例えば３ｍなど所定値
以内に入ったかどうかをチェックする。先行車までの車
間距離と第３の目標車間距離の差が所定値に入っていな
ければフローを終了する。先行車までの車間距離が概略
第３の目標車間距離になって上記の差が所定値に入る
と、ステップ７２６で、第２目標車間距離演算部２１が
第２の目標車間距離を演算する。車間距離制御部２５は
目標車間距離選択部２３を経て与えられるこの第２の目
標車間距離になるように目標車速を演算する。

【００９８】つぎのステップ７２７では、到達予測距離
演算部３３において到達予測距離を演算する。このあ
と、ステップ７２８において、目標車速選択部２６で
は、到達予測距離が第２の目標車間距離に一致したかを
チェックする。到達予測距離が第２の目標車間距離に一
致したときには、ステップ７２９でｆｌｇ＿ｓｔｒを１
にセットして今回のフローを終了する。到達予測距離が
第２の目標車間距離に一致していないときには、目標車
速選択部２６では、ステップ７３０に進んで、加速開始
後の経過時間をカウントするタイマカウンタｔ_ｓを０に
リセットした上、ステップ７３１で定数Ｖ_０ｓに加速開
始時点の自車速度をセットしてフローを終了する。

【００９９】一方、ステップ７２２のチェックでｆｌｇ
＿ｓｔｒが１になっている場合は、ステップ７３２へ進
み、目標車速選択部２６で、自車速度と車線変更先にお
ける自車前方の最も近くにいる隣接車の速度との差の絶
対値が、３ｋｍ／ｈの所定値以内に入っているかをチェ
ックする。車速と隣接車の速度との差が所定値以内に入
っていないときは、ステップ７３３で、目標車速をＶ_ｒｓ＝α_ｃ・Ｔ・ｔ_ｓ＋Ｖ_０ｓ（３３）で求める。そして、ステップ７３４で、タイマカウンタ
ｔ_ｓをインクリメントして終了する。

【０１００】ステップ７３２のチェックで車速と隣接車
の速度との差が所定値以内に入っているときは、ステッ
プ７３５で、車線変更開始が可能であることを車線変更
報知部３４が報知する。制御フローを含めてその他の構
成は、第１の実施例と同じである。

【０１０１】本実施例では、ステップ７２１が先行車速
度判別手段を構成し、ステップ７２３が第３の目標車間
距離設定手段を、ステップ７０１〜７０５、７２５〜７
３１、およびステップ７３２〜７３４が車線変更前速度
調整手段を、ステップ７３５が報知手段を、そしてス
テップ５０と、ステップ７２４、およびステップ８０が
車間距離制御手段を構成している。また、第１の実施例
と同一部分については、同じく同実施例におけるフロー
のステップ１０と、ステップ２０１〜２０５が発明の先
行車車間距離検出手段を構成し、ステップ３０が車線変
更意志認識手段を、ステップ２０６、２０７が隣接車車
間距離検出手段を、ステップ２０８が隣接車車両間距離
検出手段を、そしてステップ２０９が隣接車速度検出手
段を構成している。

【０１０２】以上の構成になる本実施例の車線変更時の
動作の過程を、自車速度より流れの速い車線へ車線変更
する場合について説明する。まず、図２６の（ａ）は、
低速側の車線において、自車１００が同じ車線上の先行
車１０１に第１の目標車間距離Ｌ_ｒ１で追従している状
態を示す。この状態から、車線変更スイッチ２４を操作
すると、（ｂ）に示すように、先行車１０１までの車間
距離が第３の車間距離Ｌ_ｒ３となるように制御される。
それから、（ｃ）に示すように、車線変更先における自
車前方の最も近くにいる隣接車１０２の速度まで自車が
加速したときに、当該隣接車（１０２’）と自車（１０
０’）の間に予測される距離が第２の目標車間距離Ｌ
_ｒ２に一致した時点で、自車の加速が開始される。

【０１０３】そして、自車速度が上記隣接車の速度にま
で制御されて、図２７の（ｄ）のように、当該隣接車と
の距離が第２の目標車間距離Ｌ_ｒ２になったときに、車
線変更報知部３４から車線変更開始が可能である旨が報
知される。この報知を受けて、（ｅ）のように、ドライ
バが高速側車線へ車線変更を行うと、その後は、（ｆ）
に示すように、車線変更先における上記隣接車を先行車
として、自車の車線上の先行車に追従する通常の車間距
離制御（第１の目標車間距離）へ復帰する。

【０１０４】本実施例は以上のように構成され、自車の
車線上の先行車が車線変更先の車両より遅い場合に、一
旦、先行車に追従時の目標車間距離よりも長い第３の目
標車間距離Ｌ_ｒ３へ目標を変更するようにしたので、自
車の車線上で余裕距離を得ることができ、車線変更先の
車両の速度まで事前に加速してから車線変更を行うこと
ができる。また、自車速度が車線変更先の車両の速度ま
で達するとドライバへの報知がなされるので、適切なタ
イミングで車線変更ができる。

【０１０５】つぎに第３の実施例について説明する。図
２８は第３の実施例の構成を示す図である。第１の実施
例の図１に示した構成に対して、第２目標車間距離演算
部２１と、車間距離・相対速度選択部１８および目標車
間距離選択部２３を廃し、隣接車速度演算部２２と車速
センサ１１とに接続した隣接車速度比較部３５を設けて
いる。先行車・隣接車認識部１３からの先行車との車間
距離、相対速度、および第１目標車間距離演算部１９か
らの第１の目標車間距離の各信号は直接車間距離制御部
２５へ入力される。また、隣接車車両間距離検出部２０
からの車両間距離の信号および隣接車速度比較部３５の
出力は直接目標車速選択部２６へ入力される。

【０１０６】隣接車速度比較部３５は、自車速度と車線
変更先の隣接車の流れを特徴づける代表的な速度を比較
して、自車がその車速より低速側の車線へ車線変更する
のか、高速側の車線へ車線変更するのかを判別する。本
実施例では、目標車速選択部２６と車速制御部２７は、
ドライバの車線変更の意志が認識されたときに、車線変
更前に車線変更先の隣接車の流れ（速度）に応じて車速
を調整する。

【０１０７】すなわち、隣接車速度比較部３５が自車の
車線変更先が低速側車線であるとの判別結果を目標車速
選択部２６へ出力すると、目標車速選択部２６は、車線
変更先の隣接車の流れを特徴づける代表的な速度Ｖ_ｎよ
りも所定速度Ｖ_αだけ高い速度（Ｖ_ｎ＋Ｖ_α）を演算
し、この速度まで自車を減速させる目標速度を車速制御
部２７へ出力する。これにより、自車と車線変更先の隣
接車がすれ違いながら、ドライバは車線変更先に進入し
やすいスペースを探すことができる。

【０１０８】この際、車線変更先の隣接車の車両間距離
が長くても短くても、自車と隣接車がすれ違うのに要す
る時間を同程度にして、ドライバが車線変更先に進入で
きるスペースを探すのに要する時間を同程度にするた
め、上記の所定速度Ｖ_αは、車線変更先の隣接車の車両
間距離を特徴づける代表的な距離が長いほど大きく、短
いほど小さく設定される。

【０１０９】ただし、（Ｖ_ｎ＋Ｖ_α）が自車速度より高
くなる場合には低速側車線へ車線変更するのに加速する
ことになりドライバに違和感を与えるので、この場合に
は車線変更の意志が認識された時点の自車速度Ｖ_０をそ
のまま目標速度として車速制御部２７へ出力する。

【０１１０】隣接車速度比較部３５が自車の車線変更先
が高速側車線であるとの判別結果を目標車速選択部２６
へ出力すると、目標車速選択部２６は、車線変更先の隣
接車の流れを特徴づける代表的な速度Ｖ_ｎよりも所定速
度Ｖ_αだけ低い速度（Ｖ_ｎ−Ｖ_α）を演算し、この速度
（Ｖ_ｎ−Ｖ_α）と車線変更の意志が認識された時点の自
車速度Ｖ_０のいずれか高い方を加速のための目標速度と
して車速制御部２７へ出力する。

【０１１１】車間距離制御部２５は、先行車との車間距
離および第１の目標車間距離に基づいて、先行車追従時
の通常の車間距離制御のための目標車速を演算してお
り、目標車速選択部２６は車線変更スイッチ２４操作に
よるドライバの車線変更の意志が認識されない間は車間
距離制御部２５からの目標車速信号を車速制御部２７へ
出力する。

【０１１２】本実施例における制御の流れをフローチャ
ートで説明する。図２９、図３０は第１の実施例におけ
るステップ７０に相当するサブルーチンのフローチャー
トである。まず、ステップ７５１において、目標車速選
択部２６では、車線変更先の隣接車の車両間距離を特徴
づける代表的な距離に応じて、所定速度Ｖ_αを設定す
る。ステップ７５２では、車線変更先の隣接車の速度Ｖ
_ｎと車線変更の意志が認識された時点の自車速度Ｖ_０を
比較して、高速側車線への車線変更か低速側車線への車
線変更かを判別する。低速側車線への車線変更の場合に
はステップ７５３へ進み、高速側車線への車線変更の場
合はステップ７５９へ進む。

【０１１３】ステップ７５３では、目標車速選択部２６
において、Ｖ_０＜（Ｖ_ｎ＋Ｖ_α）であるかをチェックす
る。Ｖ_０＜（Ｖ_ｎ＋Ｖ_α）であるときは、自車がさらに
加速するのを防止するため、ステップ７５４で目標車速
をＶ_０とする。Ｖ_０＜（Ｖ_ｎ＋Ｖ_α）でないときは、ス
テップ７５５〜７５８で自車速度を（Ｖ_ｎ＋Ｖ_α）に調
整する。

【０１１４】すなわち、ステップ７５５では、目標車速
選択部２６において、目標車速が（Ｖ_ｎ＋Ｖ_α）より大
きいかどうかをチェックし、目標車速の方が大きいとき
は、ステップ７５６で、所定の減速度を用いて次式によ
り新たな目標車速を求める。目標車速＝所定減速度×Ｔ×ｔ＋Ｖ_０（３４）このあと、ステップ７５７でタイマカウンタｔをインク
リメントして終了する。そして、ステップ７５５のチェ
ックで目標車速が（Ｖ_ｎ＋Ｖ_α）になったときは、ステ
ップ７５８で、目標車速を（Ｖ_ｎ＋Ｖ_α）に保持する。

【０１１５】一方、ステップ７５９では、目標車速選択
部２６において、Ｖ_０＞（Ｖ_ｎ−Ｖ _α）であるかをチェ
ックする。Ｖ_０＞（Ｖ_ｎ−Ｖ_α）であるときは、自車が
さらに加速するのを防止するため、ステップ７６０で目
標車速をＶ_０とする。Ｖ_０＞（Ｖ_ｎ−Ｖ_α）でないとき
は、ステップ７６１〜７６４で自車速度を（Ｖ_ｎ−
Ｖ_α）に調整する。

【０１１６】すなわち、ステップ７６１では、目標車速
選択部２６において、目標車速が（Ｖ_ｎ−Ｖ_α）より小
さいかどうかをチェックし、目標車速の方が小さいとき
は、ステップ７６２で、所定の加速度を用いて次式によ
り新たな目標車速を求める。目標車速＝所定加速度×Ｔ×ｔ＋Ｖ_０（３５）このあと、ステップ７６３でタイマカウンタｔをインク
リメントして終了する。そして、ステップ７６１のチェ
ックで目標車速が（Ｖ_ｎ−Ｖ_α）になったときは、ステ
ップ７６４で、目標車速を（Ｖ_ｎ−Ｖ_α）に保持する。
制御フローを含めてその他の構成は、第１の実施例と同
じである。

【０１１７】本実施例では、上記のステップ７５２が隣
接車速度比較手段を構成し、ステップ７５３〜７５８、
および７５９〜７６４が車線変更前速度調整手段を、そ
してステップ５０と、ステップ８０が車間距離制御手段
を構成している。

【０１１８】以上の構成になる本実施例の車線変更時の
動作の過程を、自車速度より流れの遅い車線へ車線変更
する場合について説明する。まず、図３１の（ａ）は、
自車１００が同じ車線上の先行車１０１に第１の目標車
間距離Ｌ_ｒ１で追従している状態を示す。この状態か
ら、車線変更スイッチ２４を操作すると、自車速度は車
線変更先（隣接車線）の隣接車１０２、１０３の流れを
特徴づける代表的な速度に所定速度Ｖ_αを加えた速度ま
で減速する。図の（ｂ）はこの状態を示す。

【０１１９】次に、（ｃ）のように、車線変更先の隣接
車とすれ違いながら、ドライバは進入できるスペースを
探す。そして、図３２の（ｄ）に示すように、車線変更
先に進入できるスペースが現われたら、ドライバは矢示
のように進入して車線変更を行う。車線変更後は、図の
（ｅ）のように、車線変更先における前方の車両を先行
車１０４として、通常の車間距離制御に基づいて自車の
車線上の先行車１０４に第１の目標車間距離Ｌ_ｒ１を維
持して追従走行する。自車速度より流れの速い車線へ車
線変更する場合についても、車線変更先の代表的な速度
から所定速度Ｖ_αを減じた速度へ変更する点を除いて同
様である。

【０１２０】本実施例は以上のように構成され、隣接車
速度比較部３５により自車がその車速より低速側の車線
へ車線変更するのか、高速側の車線へ車線変更するのか
を判別し、車線変更前にその判別結果に応じて、目標車
速を車線変更先の流れを特徴づける代表的な速度より所
定速度Ｖ_αだけ高くあるいは低く設定して、自車と車線
変更先の車両とがすれ違うようにしたので、ドライバが
すれ違いながら車線変更先の進入可能なスペースを探す
ことができ、進入が容易となる。

【０１２１】また、所定速度Ｖ_αは車線変更先の隣接車
の車両間距離を特徴づける代表的な距離が長いほど大き
く、短いほど小さく設定するので、自車と車線変更先の
隣接車がすれ違うのに要する時間は車線変更先の隣接車
の車両間距離の長短に影響を受けない。

【０１２２】そして、車線変更先の車両間距離が長いと
所定速度Ｖ_αが大きく設定され、自車と車線変更先の車
両との速度差が大きくなるが、自車が車線変更先に進入
してからの車間距離が長いため、余裕をもって自車車速
の調整が行える。また、車線変更先の車両間距離が短い
と自車が車線変更先に進入してからの車間距離が短くな
るが、この場合は所定速度Ｖ_αが小さく設定されて自車
と車線変更先の車両との速度差が小さいので、自車速度
調整が早く行える。したがって、車線変更先の車両間距
離の長短にかかわらず、進入後の車線変更先での車間距
離の調整時間も同程度となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例の構成を示すブロック図
である。

【図２】実施例の配置を示すレイアウト図である。

【図３】距離センサの計測範囲を示す説明図である。

【図４】距離センサによる車両の検出要領を示す説明図
である。

【図５】カーブ路における車両の検出要領を示す説明図
である。

【図６】直線道路における車間距離の検出要領を示す説
明図である。

【図７】カーブ路における車間距離の検出要領を示す説
明図である。

【図８】カーブ路における車間距離の検出に用いる演算
式の説明図である。

【図９】隣接車車両間距離の検出要領を示す説明図であ
る。

【図１０】車速制御部の制御系を示す図である。

【図１１】駆動力制御部の制御系を示す図である。

【図１２】エンジン制御マップ例を示す図である。

【図１３】制御のメインルーチンを示すフローチャート
である。

【図１４】距離、方位等検出の詳細を示すフローチャー
トである。

【図１５】先行車、隣接車認識の詳細を示すフローチャ
ートである。

【図１６】制御定数設定の詳細を示すフローチャートで
ある。

【図１７】通常の車間距離制御目標値演算の詳細を示す
フローチャートである。

【図１８】車線変更時制御の車間距離制御目標値演算の
詳細を示すフローチャートである。

【図１９】目標車間距離に応じた車両制御の詳細を示す
フローチャートである。

【図２０】車線変更時の動作過程を示す説明図である。

【図２１】車線変更時の動作過程を示す説明図である。

【図２２】第２の実施例の構成を示すブロック図であ
る。

【図２３】制御定数設定の詳細を示すフローチャートで
ある。

【図２４】車線変更時制御の車間距離制御目標値演算の
詳細を示すフローチャートである。

【図２５】車線変更時制御の車間距離制御目標値演算の
詳細を示すフローチャートである。

【図２６】車線変更時の動作の過程を示す説明図であ
る。

【図２７】車線変更時の動作の過程を示す説明図であ
る。

【図２８】第３の実施例の構成を示すブロック図であ
る。

【図２９】車線変更時制御の車間距離制御目標値演算の
詳細を示すフローチャートである。

【図３０】車線変更時制御の車間距離制御目標値演算の
詳細を示すフローチャートである。

【図３１】車線変更時の動作の過程を示す説明図であ
る。

【図３２】車線変更時の動作の過程を示す説明図であ
る。

【図３３】従来例における車線変更支援の態様を示す説
明図である。

【符号の説明】

１０距離センサ１１車速センサ１２ステアリングセンサ１４相対速度演算部１５カーブ半径演算部１３先行車・隣接車認識部１８車間距離・相対速度選択部１９第１目標車間距離演算部２０隣接車車両間距離検出部２１第２目標車間距離演算部２２隣接車速度演算部２３目標車間距離選択部２４車線変更スイッチ２５車間距離制御部２６目標車速選択部２７車速制御部２８駆動力制御部２９スロットルアクチュエータ３０ブレーキアクチュエータ３１先行車速度判別部３２第３目標車間距離演算部３３到達予測距離演算部３４車線変更報知部３５隣接車速度比較部１００自車１０１、１０４先行車１０２、１０３隣接車

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ＤＧ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ (72)発明者村本逸朗神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA21 AA25 AA41 AA45 AB01 AC26 AC51 AC59 AD04 AD21 AE03 AE21 3G093 AA01 BA04 BA07 BA23 CB10 DB05 DB16 EA01 EA09 FA04 5H180 AA01 CC03 CC14 LL04 LL09 LL15

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車速度を検出する車速センサと、自車
の車線上の先行車までの車間距離を検出する先行車車間
距離検出手段と、ドライバの車線変更の意志を認識する
車線変更意志認識手段と、車線変更先の隣接車までの車
間距離を検出する隣接車車間距離検出手段と、自車から
前方車両までの車間距離が目標車間距離になるように車
間距離を制御する車間距離制御手段と、前記隣接車の速
度を検出する隣接車速度検出手段と、前記車線変更意志
認識手段で車線変更の意志が認識されたとき、車線変更
前に自車速度を車線変更先の前記隣接車の速度に向けて
調整する車線変更前速度調整手段と、自車速度が前記隣
接車の速度に概略調整されたあと、第２の目標車間距離
だけ自車から離れた位置に最も近い隣接車を車線変更先
における先行車として選択する車線変更先先行車選択手
段とを有し、前記車間距離制御手段は、通常は前記先行
車車間距離検出手段で検出した車間距離が自車の車線上
の先行車追従時の第１の目標車間距離になるように車間
距離を制御し、車線変更の意志が認識されたときには、
前記車線変更先先行車選択手段で選択された車線変更先
の先行車までの車間距離が第２の目標車間距離になるよ
うに車間距離を制御することを特徴とする車両の車線変
更支援装置。
【請求項２】自車速度を検出する車速センサと、自車
の車線上の先行車までの車間距離を検出する先行車車間
距離検出手段と、ドライバの車線変更の意志を認識する
車線変更意志認識手段と、車線変更先の隣接車までの車
間距離を検出する隣接車車間距離検出手段と、自車から
前方車両までの車間距離が目標車間距離になるように車
間距離を制御する車間距離制御手段と、前記隣接車の速
度を検出する隣接車速度検出手段と、自車の車線上の先
行車が前記隣接車より遅いかを判別する先行車速度判別
手段と、自車と車線変更先の隣接車との速度差、所定の
加速度、および前記隣接車の速度まで加速したときの前
記先行車に対して空ける車間距離に応じて第３の目標車
間距離を設定する第３の目標車間距離設定手段と、車線
変更前に自車速度を車線変更先の自車前方の最も近くに
いる隣接車の速度に向けて調整する車線変更前速度調整
手段と、報知手段とを有し、前記車間距離制御手段は、
通常は前記先行車車間距離検出手段で検出した車間距離
が自車の車線上の先行車追従時の第１の目標車間距離に
なるように車間距離を制御し、車線変更の意志が認識さ
れたときには、自車の車線上の先行車が隣接車より遅い
場合には、自車の車線上の先行車追従時の目標を第１の
目標車間距離より長い前記第３の目標車間距離に変更
し、前記車線変更前速度調整手段は、自車の車線上の先
行車までの車間距離が第３の目標車間距離になってか
ら、車線変更先の自車前方の最も近くにいる隣接車との
車間距離、速度差、所定加速度、および第２の目標車間
距離に基づいて、自車速度の調整を開始するタイミング
を決定し、前記報知手段は、自車速度が車線変更先の自
車前方の最も近くにいる隣接車の速度に概略調整された
ときに車線変更可能を報知することを特徴とする車両の
車線変更支援装置。
【請求項３】車線変更先における隣接車間の距離を検
出する隣接車車両間距離検出手段を有し、前記第２の目
標車間距離が、前記車線変更先における隣接車間の距離
より小さい値に設定されることを特徴とする請求項１ま
たは２記載の車両の車線変更支援装置。
【請求項４】自車速度を検出する車速センサと、自車
の車線上の先行車までの車間距離を検出する先行車車間
距離検出手段と、ドライバの車線変更の意志を認識する
車線変更意志認識手段と、自車から前方車両までの車間
距離が目標車間距離になるように車間距離を制御する車
間距離制御手段と、隣接車の速度を検出する隣接車速度
検出手段と、隣接車の速度と自車速度を比較する隣接車
速度比較手段と、前記車線変更意志認識手段で車線変更
の意志が認識されたとき、車線変更前に自車速度を調整
する車線変更前速度調整手段とを有し、車線変更の意志
が認識されたときには、前記車線変更前速度調整手段
は、車線変更先隣接車の速度が自車速度より遅い場合に
は、隣接車の速度に所定速度を加えた高い速度と自車速
度のいずれか低い方を目標速度として自車速度を調整
し、車線変更先隣接車の速度が自車速度より速い場合に
は、隣接車の速度から所定速度を減じた低い速度と自車
速度のいずれか高い方を目標速度として自車速度を調整
することを特徴とする車両の車線変更支援装置。
【請求項５】車線変更先における隣接車間の距離を検
出する隣接車車両間距離検出手段を有し、前記車線変更
前速度調整手段において、隣接車の速度に加減される所
定速度が、車線変更先における隣接車の車両間距離が長
いほど大きく、車両間距離が短いほど小さく設定される
ことを特徴とする請求項４記載の車両の車線変更支援装
置。
【請求項６】前記隣接車車両間距離検出手段は、車線
変更先における隣接車が複数の場合、各隣接車間ごとの
車両間距離の平均値、中央値、または最多値を前記隣接
車間の距離として検出することを特徴とする請求項３ま
たは５記載の車両の車線変更支援装置。
【請求項７】前記隣接車速度検出手段は、車線変更先
における隣接車が複数の場合、各隣接車ごとの速度の平
均値、中央値、または最多値を前記隣接車の速度として
検出することを特徴とする請求項１から６のいずれかに
記載の車両の車線変更支援装置。