JP6545760B2 - 車両制御システムおよび車両制御方法 - Google Patents
車両制御システムおよび車両制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6545760B2 JP6545760B2 JP2017156433A JP2017156433A JP6545760B2 JP 6545760 B2 JP6545760 B2 JP 6545760B2 JP 2017156433 A JP2017156433 A JP 2017156433A JP 2017156433 A JP2017156433 A JP 2017156433A JP 6545760 B2 JP6545760 B2 JP 6545760B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- state
- lane change
- lane
- vehicle
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 54
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 520
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 36
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 24
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 40
- 230000008569 process Effects 0.000 description 38
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 23
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 10
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 9
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 7
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 239000003760 tallow Substances 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 244000145845 chattering Species 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 230000009849 deactivation Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000005401 electroluminescence Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000000638 solvent extraction Methods 0.000 description 1
- GOLXNESZZPUPJE-UHFFFAOYSA-N spiromesifen Chemical compound CC1=CC(C)=CC(C)=C1C(C(O1)=O)=C(OC(=O)CC(C)(C)C)C11CCCC1 GOLXNESZZPUPJE-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
- B60Q1/346—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction with automatic actuation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
- B60Q1/40—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction having mechanical, electric or electronic automatic return to inoperative position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
- B62D15/0255—Automatic changing of lane, e.g. for passing another vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
(11):乗員の操作を受け付けると共に、受け付けた操作に応じて、操作を受け付ける前の第1の状態と、操作を受け付けた後の第2の状態とを含む状態のいずれかに状態遷移する受付部と、前記受付部が前記第2の状態に遷移した場合に作動する方向指示器とを備える車両に搭載された車載コンピュータが、前記受付部が前記第1の状態から前記第2の状態に遷移するのに応じて、前記車両の乗員の操舵操作に依らずに前記車両を他車線へと車線変更させる車線変更制御を実行し、前記車線変更制御を実行する際に、前記受付部が前記第2の状態から前記第1の状態に遷移した後も、前記車線変更制御の実行状況が所定の状況になるまで前記方向指示器の作動を継続させ、前記第2の状態から前記第1の状態に遷移した前記受付部が再度前記第2の状態に遷移した場合、前記車線変更制御を制限する車両制御方法である。
図1は、実施形態の車両制御システム1の構成図である。車両制御システム1が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
マスター制御部100は、例えば、切替制御部110と、HMI制御部120とを備える。これらの構成要素のうち一部または全部は、それぞれ、CPU(Central Processing Unit)などのハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することで実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)などのハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
運転支援制御ユニット200は、例えば、外界認識部202と、自車位置認識部204と、追従走行支援制御部206と、車線維持支援制御部208と、車線変更支援制御部210とを備える。外界認識部202または自車位置認識部204は、「認識部」の一例である。また、車線変更支援制御部210は、「車線変更制御部」の一例である。
条件(2):車線変更先の車線と自車線との間を区画する区画線LMが、車線変更の禁止(はみ出しの禁止)を表す道路標示でないこと。
条件(3):車線変更先の車線が認識されていること(実在していること)。
条件(4):車両センサ30により検出されたヨーレートが閾値未満であること。
条件(5):走行中の道路の曲率半径が所定値以上であること。
条件(6):自車両Mの速度が所定速度範囲内であること。
条件(7):車線変更のための操舵支援制御よりも優先順位の高い他の運転支援制御が行われていないこと。
条件(8):手動運転モードから運転支援モードに切り替わってから所定時間以上経過していること。
例えば、車線変更可否判定部211は、条件(1)を満たすか否かを判定するために、隣接車線において車線変更先とする目標位置(以下、車線変更ターゲット位置TAsと称す)を設定し、この車線変更ターゲット位置TAsに周辺車両が障害物として存在しているか否かを判定する。
例えば、車線変更可否判定部211は、自車位置認識部204により認識された自車線と車線変更先の隣接車線との間の区画線、すなわち車線変更の際に跨ぐ必要のある区画線の種類に応じて、条件(2)を満たすか否かを判定する。例えば、自車線と車線変更先の隣接車線との間の区画線が、車線変更の禁止やはみ出しの禁止を表す道路標示(例えば黄色実線)である場合、条件(2)を満たさないと判定し、そうでないことを表す道路標示(例えば白色破線)である場合、条件(2)を満たすと判定する。
例えば、車線変更可否判定部211は、ウィンカーレバー40a、車線変更開始スイッチ20b、またはウィンカーレバー代用スイッチ20cが操作されて車線変更が指示されたときに、車線変更先として指示された車線が自車位置認識部204によって認識されていない場合、条件(3)を満たさないと判定し、その車線が自車位置認識部204によって認識されている場合、条件(3)を満たすと判定する。これによって、例えば、乗員の誤操作によって隣接車線が存在しない側に車線変更が指示された場合であっても、自車位置認識部204が車線変更先として指示された車線を認識していないため、車線変更は開始されることになる。
例えば、車線変更可否判定部211は、車両センサ30により検出されたヨーレートが閾値未満であるか否かに応じて、条件(4)を満たすか否かを判定する。この閾値は、例えば、車線変更したときに乗員に対して過負荷(車幅方向の加速度が閾値以上となること)が生じない程度のヨーレートに設定される。車線変更可否判定部211は、ヨーレートが閾値以上である場合、条件(4)を満たさないと判定し、ヨーレートが閾値未満である場合、条件(4)を満たすと判定する。
例えば、車線変更可否判定部211は、走行中の道路の曲率半径が所定値以上であるか否かに応じて、条件(5)を満たすか否かを判定する。この所定値は、例えば、その道路に沿って自車両Mを走行させたときに乗員に対して過負荷が生じない曲率半径(例えば500[m]程度)に設定される。なお、所定値は、自車両Mの速度が小さくなるほどより小さな値(例えば200[m]程度)に設定され、自車両Mの速度が大きくなるほどより大きな値(例えば1000[m]程度)に設定されてよい。
例えば、車線変更可否判定部211は、自車両Mの速度が所定速度範囲内であるか否かに応じて、条件(6)を満たすか否かを判定する。所定速度範囲は、例えば、70〜110[km/h]程度の速度帯に設定される。車線変更可否判定部211は、自車両Mの速度が所定速度範囲内でない場合、条件(6)を満たさないと判定し、自車両Mの速度が所定速度範囲内である場合、条件(6)を満たすと判定する。
例えば、車線変更可否判定部211は、車線変更のための操舵支援制御よりも優先順位の高い他の運転支援制御が行われているか否かに応じて、条件(7)を満たすか否かを判定する。例えば、最も優先順位が高い運転支援制御は、障害物に対応して自車両Mを自動的に減速させる制動制御(以下、自動ブレーキ制御と称する)である。例えば、車線変更可否判定部211は、車線変更の可否を判定する際に自動ブレーキ制御が行われている場合、条件(7)を満たさないと判定し、そうでなければ条件(7)を満たすと判定する。
例えば、車線変更可否判定部211は、切替制御部110により自車両Mの運転モードが手動運転モードから運転支援モードに切り替えられてから経過した時間に応じて、条件(8)を満たすか否かを判定する。例えば、車線変更可否判定部211は、運転支援モードに切り替えられてから所定時間以上経過していない場合、条件(8)を満たさないと判定し、所定時間以上経過した場合、条件(8)を満たすと判定する。この所定時間は、例えば、2秒程度に設定される。これによって、運転支援モード下において自車両Mの状態を定常状態へと遷移させてから車線変更を開始させることができる。
図5は、自動車線変更支援制御が行われる場面を、各制御のタイミングを示すタイミングチャートと共に示す図である。図中ALC(Auto Lane Change)は自動車線変更支援制御のことを表し、LKAS(Lane Keeping Assist System)は車線維持支援制御のことを表している。また、以下の説明では、車線変更可否判定部211が、ウィンカーレバー40aやウィンカーレバー代用スイッチ20cが操作されるよりも前に、既に車線変更の可否の判定処理を開始しているものとする。図示の例では、車線変更の可否判定処理が行われている状態を「ON状態」とし、この判定処理が行われていない状態を「OFF状態」として表している。また、図示の例では、時刻tallowの時点において、車線変更が可能であると判定されていること(図中ALC判定結果「可」)を表している。
図7は、自動車線変更支援制御が行われない場面を、各制御のタイミングを示すタイミングチャートと共に示す図である。図7の例では、上述した例と同様に、車線変更可否判定部211が、ウィンカーレバー40aやウィンカーレバー代用スイッチ20cが操作されるよりも前の時刻tallowにおいて、車線変更が可能であると判定している。
図8は、自動車線変更支援制御が行われない場面を、各制御のタイミングを示すタイミングチャートと共に示す図である。図8の例では、上述した例と同様に、車線変更可否判定部211が、ウィンカーレバー40aやウィンカーレバー代用スイッチ20cが操作されるよりも前の時刻tallowにおいて、車線変更が可能であると判定している。
図9は、自動車線変更支援制御が行われない場面を、各制御のタイミングを示すタイミングチャートと共に示す図である。図9の例では、上述した例と同様に、車線変更可否判定部211が、ウィンカーレバー40aやウィンカーレバー代用スイッチ20cが操作されるよりも前の時刻tallowにおいて、車線変更が可能であると判定している。
図10は、自動車線変更支援制御が行われる場面を、各制御のタイミングを示すタイミングチャートと共に示す図である。図10の例では、上述した例と異なり、車線変更可否判定部211が、ウィンカーレバー40aが半押しポジションP1に移動したのに伴って車線変更の可否の判定処理を開始し(ALC判定処理がOFF状態からON状態に切り替わり)、更に、計時時間が第3所定時間Tc以上且つ第4所定時間Td未満のある時刻tallowにおいて、車線変更が可能であると判定している。
図11は、自動車線変更支援制御が行われない場面を、各制御のタイミングを示すタイミングチャートと共に示す図である。図11の例では、車線変更可否判定部211が、ウィンカーレバー40aが半押しポジションP1に移動したのに伴って車線変更の可否の判定処理を開始している(ALC判定処理がOFF状態からON状態に切り替わる)。また、図示の例では、車線変更先である左隣接車線L2に周辺車両mが存在することから、ウィンカーレバー40aが操作されてから第4所定時間Tdが経過するまでに車線変更が可能であると判定されずに、第4所定時間Tdが経過したある時刻tallowにおいて、車線変更が可能であると判定されている。
図12は、自動車線変更支援制御が行われない場面を、各制御のタイミングを示すタイミングチャートと共に示す図である。図12の例では、車線変更可否判定部211が、ウィンカーレバー40aが半押しポジションP1に移動したのに伴って車線変更の可否の判定処理を開始している(ALC判定処理がOFF状態からON状態に切り替わる)。また、図示の例では、車線変更先である左隣接車線L2に周辺車両mが存在するものの、車線変更可否判定部211が、ウィンカーレバー40aなどが操作されるよりも前の時刻tallowにおいて、車線変更が可能であると判定している。
図13は、マスター制御部100および運転支援制御ユニット200による一連の処理を示すフローチャートである。例えば、本フローチャートの処理は、運転支援モード下において所定周期で繰り返し行われてよい。
以下、実施形態の変形例について説明する。上述した実施形態では、ウィンカーレバー40aが操作されてから経過した時間Δtが、第3所定時間Tc或いは第4所定時間Tdを経過しているか否かに応じて、車線変更を待機させるのか、禁止するのか、または開始させるのかを決定した。これに対して、実施形態の変形例では、ウィンカーレバー40aが操作されてから自車両Mの走行距離を計測し、その計測した距離が、第1所定距離或いは第2所定距離以上であるのか否かに応じて、車線変更を待機させるのか、禁止するのか、または開始させるのかを決定する。第2所定距離は、第1所定距離よりも長い距離に設定される。第1所定距離は、第3所定時間Tcと同様に、周辺車両に自車両Mの車線変更の意図を周知させるために設定された距離である。
Claims (11)
- 車両の乗員の操作を受け付けると共に、受け付けた操作に応じて、操作を受け付ける前の第1の状態と、操作を受け付けた後の第2の状態とを含む状態のいずれかに状態遷移する受付部と、
前記受付部が前記第2の状態に遷移した場合に作動する方向指示器と、
前記受付部が前記第1の状態から前記第2の状態に遷移するのに応じて、前記車両の乗員の操舵操作に依らずに前記車両を他車線へと車線変更させる車線変更制御を実行する車線変更制御部と、を備え、
前記車線変更制御部は、
前記車線変更制御を実行する際に、前記受付部が前記第2の状態から前記第1の状態に遷移した後も、前記車線変更制御の実行状況が所定の状況になるまで前記方向指示器の作動を継続させ、
前記第2の状態から前記第1の状態に遷移した前記受付部が再度前記第2の状態に遷移した場合、前記車線変更制御を制限する、
車両制御システム。 - 前記車線変更制御部は、更に、前記車線変更制御の実行状況に基づいて、前記受付部が前記第2の状態から前記第1の状態に遷移した後の前記方向指示器の作動時間を決定する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記車線変更制御部は、
前記受付部が前記第2の状態である間、前記方向指示器を作動させ続け、
前記受付部が前記第2の状態から前記第1の状態に遷移してから経過した時間が第1所定時間未満である場合、前記車線変更制御を実行せず、前記方向指示器を作動させない、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記方向指示器は、前記受付部が前記第2の状態から前記第1の状態に遷移した後も、予め決められた時間作動し続ける、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記所定の状況は、車線変更先の所定位置に前記車両が到達した状況、または車線変更先の所定位置に前記車両が到達するまでに必要な時間が経過した状況である、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記車線変更制御部は、前記第1の状態から前記第2の状態に遷移した前記受付部が、前記第2の状態を第1所定時間以上継続した場合、前記受付部が前記第2の状態から前記第1の状態に遷移した後も、前記車線変更制御の実行状況が所定の状況になるまで前記方向指示器の作動を継続させる、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記車線変更制御部は、更に、前記第2の状態を前記第1所定時間以上継続した前記受付部が、前記第2の状態から前記第1の状態に遷移した後に、再度前記第2の状態に遷移し、且つ一度目に前記受付部が前記第2の状態に遷移したことを受けて開始する予定の前記車線変更制御を未だ実行していない場合、予定された前記車線変更制御を開始せずに中止する、
請求項6に記載の車両制御システム。 - 前記車線変更制御部は、更に、前記第2の状態を前記第1所定時間以上継続した前記受付部が、前記第2の状態から前記第1の状態に遷移した後に、再度前記第2の状態に遷移し、且つ一度目に前記受付部が前記第2の状態に遷移したことを受けて既に前記車線変更制御を実行している場合に、車線変更先の車線と車線変更前の車線との間を区画する区画線を前記車両が越えない場合、前記実行している車線変更制御を中止する、
請求項6または7に記載の車両制御システム。 - 前記第2の状態には、前記車両の進行方向から見て左側方に設置された方向指示器を作動させる第3の状態と、前記車両の進行方向から見て右側方に設置された方向指示器を作動させる第4の状態とが含まれ、
前記車線変更制御部は、
前記受付部が、前記第3の状態から前記第1の状態に遷移した後に前記第4の状態に遷移した場合、前記車線変更制御を中止する、または、
前記受付部が、前記第4の状態から前記第1の状態に遷移した後に前記第3の状態に遷移した場合、前記車線変更制御を中止する、
請求項6から8のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記第2の状態には、前記車両の進行方向から見て左側方に設置された方向指示器を作動させる第3の状態と、前記車両の進行方向から見て右側方に設置された方向指示器を作動させる第4の状態とが含まれ、
前記車線変更制御部は、前記第3の状態から前記第1の状態に遷移した前記受付部が再度前記第3の状態に遷移した場合、または前記第4の状態から前記第1の状態に遷移した前記受付部が再度前記第4の状態に遷移した場合、前記車線変更制御を制限する、
請求項1から9のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 乗員の操作を受け付けると共に、受け付けた操作に応じて、操作を受け付ける前の第1の状態と、操作を受け付けた後の第2の状態とを含む状態のいずれかに状態遷移する受付部と、前記受付部が前記第2の状態に遷移した場合に作動する方向指示器とを備える車両に搭載された車載コンピュータが、
前記受付部が前記第1の状態から前記第2の状態に遷移するのに応じて、前記車両の乗員の操舵操作に依らずに前記車両を他車線へと車線変更させる車線変更制御を実行し、
前記車線変更制御を実行する際に、前記受付部が前記第2の状態から前記第1の状態に遷移した後も、前記車線変更制御の実行状況が所定の状況になるまで前記方向指示器の作動を継続させ、
前記第2の状態から前記第1の状態に遷移した前記受付部が再度前記第2の状態に遷移した場合、前記車線変更制御を制限する、
車両制御方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017156433A JP6545760B2 (ja) | 2017-08-14 | 2017-08-14 | 車両制御システムおよび車両制御方法 |
CN201810899921.4A CN109398346B (zh) | 2017-08-14 | 2018-08-08 | 车辆控制***及车辆控制方法 |
US16/059,071 US20190047469A1 (en) | 2017-08-14 | 2018-08-09 | Vehicle control system and vehicle control method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017156433A JP6545760B2 (ja) | 2017-08-14 | 2017-08-14 | 車両制御システムおよび車両制御方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019112968A Division JP6831425B2 (ja) | 2019-06-18 | 2019-06-18 | 車両制御システムおよび車両制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019034622A JP2019034622A (ja) | 2019-03-07 |
JP6545760B2 true JP6545760B2 (ja) | 2019-07-17 |
Family
ID=65274021
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017156433A Active JP6545760B2 (ja) | 2017-08-14 | 2017-08-14 | 車両制御システムおよび車両制御方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20190047469A1 (ja) |
JP (1) | JP6545760B2 (ja) |
CN (1) | CN109398346B (ja) |
Families Citing this family (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10814913B2 (en) | 2017-04-12 | 2020-10-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane change assist apparatus for vehicle |
US11142246B2 (en) | 2017-04-12 | 2021-10-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane change assist apparatus for vehicle |
US11077854B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-08-03 | Hyundai Motor Company | Apparatus for controlling lane change of vehicle, system having the same and method thereof |
EP3552901A3 (en) | 2018-04-11 | 2020-04-29 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle |
EP3552902A1 (en) | 2018-04-11 | 2019-10-16 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing a driving path to a vehicle |
US10843710B2 (en) | 2018-04-11 | 2020-11-24 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing notification of control authority transition in vehicle |
US11597403B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-03-07 | Hyundai Motor Company | Apparatus for displaying driving state of vehicle, system including the same and method thereof |
US11351989B2 (en) | 2018-04-11 | 2022-06-07 | Hyundai Motor Company | Vehicle driving controller, system including the same, and method thereof |
US11084491B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-08-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle |
US11334067B2 (en) | 2018-04-11 | 2022-05-17 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle |
US11173910B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-11-16 | Hyundai Motor Company | Lane change controller for vehicle system including the same, and method thereof |
US11084490B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-08-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling drive of vehicle |
US20190315405A1 (en) * | 2018-04-11 | 2019-10-17 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling lane change in vehicle |
EP3569460B1 (en) | 2018-04-11 | 2024-03-20 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling driving in vehicle |
US11548509B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-01-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling lane change in vehicle |
ES2889930T3 (es) | 2018-04-11 | 2022-01-14 | Hyundai Motor Co Ltd | Aparato y método para el control para habilitar un sistema autónomo en un vehículo |
KR102553247B1 (ko) * | 2018-04-27 | 2023-07-07 | 주식회사 에이치엘클레무브 | 전방 차량 추종 제어 시 안전성을 향상할 수 있는 차선 유지 보조 시스템 및 방법 |
DE102018212916A1 (de) * | 2018-08-02 | 2020-02-06 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Bestimmung eines Verlaufs einer Fahrspur |
WO2020173543A1 (en) * | 2019-02-25 | 2020-09-03 | Volvo Truck Corporation | Computer-implemented method for automatically deactivating the left or right turn signals of a vehicle at the end of a turn |
CN110362910B (zh) * | 2019-07-05 | 2021-07-16 | 西南交通大学 | 基于博弈论的自动驾驶车辆换道冲突协调模型建立方法 |
JP6913716B2 (ja) * | 2019-07-17 | 2021-08-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
JP6902589B2 (ja) * | 2019-10-07 | 2021-07-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
FR3105961B1 (fr) * | 2020-01-08 | 2022-08-12 | Psa Automobiles Sa | Procédé et dispositif de détermination d’un indicateur de changement de voie pour véhicule |
US11851060B2 (en) | 2020-03-15 | 2023-12-26 | Ron Zass | Controlling vehicles in response to windows |
JP7061148B2 (ja) * | 2020-03-31 | 2022-04-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7474136B2 (ja) * | 2020-06-30 | 2024-04-24 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、制御方法、およびプログラム |
DE102020208519A1 (de) * | 2020-07-07 | 2022-01-13 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zur Anpassung der Dauer einer Fahrtrichtungsanzeige eines Fahrzeugs |
JP7454543B2 (ja) | 2021-12-03 | 2024-03-22 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置 |
WO2023164055A1 (en) * | 2022-02-25 | 2023-08-31 | Tesla, Inc. | Automation of signaling devices associated with the operation of a vehicle |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4793312B2 (ja) * | 2007-04-11 | 2011-10-12 | パナソニック株式会社 | 旋回方向指示装置 |
JP6137212B2 (ja) * | 2015-02-02 | 2017-05-31 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP6323470B2 (ja) * | 2016-02-05 | 2018-05-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
JP6635023B2 (ja) * | 2016-12-26 | 2020-01-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の車線変更支援装置 |
-
2017
- 2017-08-14 JP JP2017156433A patent/JP6545760B2/ja active Active
-
2018
- 2018-08-08 CN CN201810899921.4A patent/CN109398346B/zh active Active
- 2018-08-09 US US16/059,071 patent/US20190047469A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109398346A (zh) | 2019-03-01 |
CN109398346B (zh) | 2021-12-14 |
JP2019034622A (ja) | 2019-03-07 |
US20190047469A1 (en) | 2019-02-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6545760B2 (ja) | 車両制御システムおよび車両制御方法 | |
JP6634637B2 (ja) | 車両制御システムおよび車両制御方法 | |
CN109421714B (zh) | 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质 | |
JP6795457B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6938244B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6246844B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
US11267484B2 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program | |
JP6617534B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6946425B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6961690B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6447468B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2019043432A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
WO2017158731A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6976280B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
CN109455137B (zh) | 驾驶支援装置及驾驶支援方法 | |
JP6394931B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6758911B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2020052559A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP2020033013A (ja) | 運転支援装置 | |
JP6831425B2 (ja) | 車両制御システムおよび車両制御方法 | |
JP7433354B2 (ja) | 制御装置、制御方法、およびプログラム | |
JP2024077232A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2023005580A (ja) | 移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190226 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190426 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190521 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190619 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6545760 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |