JP2000198458A - 車両の制御装置 - Google Patents
車両の制御装置Info
- Publication number
- JP2000198458A JP2000198458A JP11003274A JP327499A JP2000198458A JP 2000198458 A JP2000198458 A JP 2000198458A JP 11003274 A JP11003274 A JP 11003274A JP 327499 A JP327499 A JP 327499A JP 2000198458 A JP2000198458 A JP 2000198458A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- vehicle
- locus
- traveling
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】走行車線に基づいて決定される目標走行軌跡に
沿って走行されるように自動操舵を行うことを前提に、
運転者の要求する要求走行軌跡に沿って自動操舵が行わ
れるようにする。 【解決手段】走行車線２の幅方向中央線２Ｃを目標走行
軌跡として、自車両１の将来横偏差量ｙ１が算出され
る。中央線２ｃに対する自車両１の現在の横位置がｙｏ
として検出される。ｙ１の大きさに応じてハンドル４に
操舵反力Ｔ１が付与されて、ｙ１が小さくなるように操
舵するように運転者が促される。操舵反力Ｔ１の特性に
は不感帯が設定されて、不感帯幅ｓを越えて将来横偏差
量ｙ１が大きいときにのみ、操舵反力Ｔ１が付与され
る。ｙ１の変化量が小さいこと操舵角の変化量が小さい
ことおよび操舵トルクの変化量が小さいことが、所定時
間継続されたとき、この所定時間内での横位置ｙｏの積
算値が平均化された平均値Ｙabr が算出される。上記操
舵反力特性が、運転者の要求走行軌跡に合致するよう
に、平均値Ｙabr 分だけオフセットされる。
沿って走行されるように自動操舵を行うことを前提に、
運転者の要求する要求走行軌跡に沿って自動操舵が行わ
れるようにする。 【解決手段】走行車線２の幅方向中央線２Ｃを目標走行
軌跡として、自車両１の将来横偏差量ｙ１が算出され
る。中央線２ｃに対する自車両１の現在の横位置がｙｏ
として検出される。ｙ１の大きさに応じてハンドル４に
操舵反力Ｔ１が付与されて、ｙ１が小さくなるように操
舵するように運転者が促される。操舵反力Ｔ１の特性に
は不感帯が設定されて、不感帯幅ｓを越えて将来横偏差
量ｙ１が大きいときにのみ、操舵反力Ｔ１が付与され
る。ｙ１の変化量が小さいこと操舵角の変化量が小さい
ことおよび操舵トルクの変化量が小さいことが、所定時
間継続されたとき、この所定時間内での横位置ｙｏの積
算値が平均化された平均値Ｙabr が算出される。上記操
舵反力特性が、運転者の要求走行軌跡に合致するよう
に、平均値Ｙabr 分だけオフセットされる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は所望の走行軌跡に沿
った走行が行われるように自動操舵を行うようにした車
両の制御装置に関するものである。
った走行が行われるように自動操舵を行うようにした車
両の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】運転者の負担軽減あるいは安全向上の一
環として、所定の目標走行軌跡に沿った走行が行われる
ように自動操舵を行うことが提案されている。特開平９
−６６８５３号公報には、目標走行軌跡としての目標車
線に対する自車両の将来横偏差（予測される横偏差）を
抑制するように、ステアリングハンドルに操舵反力を付
与するようにしたものが開示されている。
環として、所定の目標走行軌跡に沿った走行が行われる
ように自動操舵を行うことが提案されている。特開平９
−６６８５３号公報には、目標走行軌跡としての目標車
線に対する自車両の将来横偏差（予測される横偏差）を
抑制するように、ステアリングハンドルに操舵反力を付
与するようにしたものが開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、目標走行軌
跡としては、一般に、走行車線の幅方向中心位置が設定
されるが、運転者によっては、走行車線の左側寄りを走
行することを希望したり、あるいは右側寄りを走行する
ことを希望する場合ことがある。このように、目標走行
軌跡と運転者の希望する要求走行軌跡とが相違すると、
運転者が希望する要求走行軌跡にほぼ沿った走行を行っ
ているにもかかわらず、自動操舵が作動して目標走行軌
跡に沿った走行となるような制御が実行されてしまう機
会が多くなり、運転者にとってはかえって違和感を感じ
る等のことになる。
跡としては、一般に、走行車線の幅方向中心位置が設定
されるが、運転者によっては、走行車線の左側寄りを走
行することを希望したり、あるいは右側寄りを走行する
ことを希望する場合ことがある。このように、目標走行
軌跡と運転者の希望する要求走行軌跡とが相違すると、
運転者が希望する要求走行軌跡にほぼ沿った走行を行っ
ているにもかかわらず、自動操舵が作動して目標走行軌
跡に沿った走行となるような制御が実行されてしまう機
会が多くなり、運転者にとってはかえって違和感を感じ
る等のことになる。
【０００４】本発明は以上のような事情を勘案してなさ
れたもので、その目的は、運転者の要求する走行軌跡に
沿った自動操舵の制御が行われるようにした車両の制御
装置を提供することにある。
れたもので、その目的は、運転者の要求する走行軌跡に
沿った自動操舵の制御が行われるようにした車両の制御
装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明にあっっては次のような解決手法を採択して
ある。すなわち、特許請求の範囲における請求項１に記
載のように、自動操舵手段と、走行車線を検出する走行
車線検出手段と、前記走行車線検出手段で検出された走
行車線に基づいて、走行すべき目標走行軌跡を決定する
目標走行軌跡決定手段と、前記目標走行軌跡決定手段で
決定された目標走行軌跡に基づいて前記自動操舵手段の
制御目標値を決定して、該決定された制御目標値でもっ
て前記自動操舵を制御する制御手段と、運転者が要求す
る走行車線に対する要求走行軌跡を推定する要求走行軌
跡推定手段と、前記要求走行軌跡推定手段で推定された
要求走行軌跡に基づいて、前記目標走行軌跡を補正する
補正手段と、を備えたものとしてある。上記解決手法を
前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請
求項２以下に記載のとおりである。
め、本発明にあっっては次のような解決手法を採択して
ある。すなわち、特許請求の範囲における請求項１に記
載のように、自動操舵手段と、走行車線を検出する走行
車線検出手段と、前記走行車線検出手段で検出された走
行車線に基づいて、走行すべき目標走行軌跡を決定する
目標走行軌跡決定手段と、前記目標走行軌跡決定手段で
決定された目標走行軌跡に基づいて前記自動操舵手段の
制御目標値を決定して、該決定された制御目標値でもっ
て前記自動操舵を制御する制御手段と、運転者が要求す
る走行車線に対する要求走行軌跡を推定する要求走行軌
跡推定手段と、前記要求走行軌跡推定手段で推定された
要求走行軌跡に基づいて、前記目標走行軌跡を補正する
補正手段と、を備えたものとしてある。上記解決手法を
前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請
求項２以下に記載のとおりである。
【０００６】
【発明の効果】請求項１によれば、目標走行軌跡が運転
者の要求する要求走行軌跡に基づいて補正されることに
より、運転者のほぼ要求に近い走行軌跡に沿った自動操
舵の制御が行われて、不用に自動操舵の制御が実行され
たり、違和感を与えてしまう事態が防止あるいは低減さ
れる。
者の要求する要求走行軌跡に基づいて補正されることに
より、運転者のほぼ要求に近い走行軌跡に沿った自動操
舵の制御が行われて、不用に自動操舵の制御が実行され
たり、違和感を与えてしまう事態が防止あるいは低減さ
れる。
【０００７】請求項２によれば、要求走行軌跡の推定
を、走行車線に対する横位置が変化なく継続されてると
みなせる状態のときに行って、要求走行軌跡を運転者の
要求に近いものに設定する上で好ましいものとなる。請
求項３によれば、ほぼ請求項２に対応した効果と同様の
効果を得ることができる。請求項４によれば、操舵反力
を利用した自動操舵に本発明を適用することができる。
請求項５によれば、実際の操舵輪を操舵することなく、
操舵反力を利用して運転者自身による操舵を促すような
自動操舵を行う上で好ましいものとなる。
を、走行車線に対する横位置が変化なく継続されてると
みなせる状態のときに行って、要求走行軌跡を運転者の
要求に近いものに設定する上で好ましいものとなる。請
求項３によれば、ほぼ請求項２に対応した効果と同様の
効果を得ることができる。請求項４によれば、操舵反力
を利用した自動操舵に本発明を適用することができる。
請求項５によれば、実際の操舵輪を操舵することなく、
操舵反力を利用して運転者自身による操舵を促すような
自動操舵を行う上で好ましいものとなる。
【０００８】請求項６によれば、走行車線の幅内で自車
両がとり得る横位置の変化幅が小さいときは、補正を行
わないようにして、制御の簡単化等の上で好ましいもの
となる。請求項７によれば、要求走行軌跡が急激に左側
あるいは右側に偏ってしまう事態を防止する上で好まし
いものとなる。請求項８によれば、自車両の横位置に関
する値に基づく学習によって要求走行軌跡を推定するの
で、推定された要求走行軌跡を運転者の要求する実際の
要求走行軌跡に極力近いものに設定する上で好ましいも
のとなる。
両がとり得る横位置の変化幅が小さいときは、補正を行
わないようにして、制御の簡単化等の上で好ましいもの
となる。請求項７によれば、要求走行軌跡が急激に左側
あるいは右側に偏ってしまう事態を防止する上で好まし
いものとなる。請求項８によれば、自車両の横位置に関
する値に基づく学習によって要求走行軌跡を推定するの
で、推定された要求走行軌跡を運転者の要求する実際の
要求走行軌跡に極力近いものに設定する上で好ましいも
のとなる。
【０００９】請求項９によれば、所定時間経過するだけ
で、要求走行軌跡を簡単に推定することができる。請求
項１０によれば、過去の横位置を加味して要求走行軌跡
が極端に変化するのを防止しつつ、推定された要求走行
軌跡を運転者が実際に要求している走行軌跡に近いもの
に設定することができる。請求項１１によれば、推定さ
れた要求走行軌跡を、運転者が実際に要求する走行軌跡
に近いものに簡単かつすみやかに設定することができ
る。請求項１２によれば、要求走行軌跡がむやみに大き
く左側あるいは右側に偏ってしまう事態を防止する上で
好ましいものとなる。
で、要求走行軌跡を簡単に推定することができる。請求
項１０によれば、過去の横位置を加味して要求走行軌跡
が極端に変化するのを防止しつつ、推定された要求走行
軌跡を運転者が実際に要求している走行軌跡に近いもの
に設定することができる。請求項１１によれば、推定さ
れた要求走行軌跡を、運転者が実際に要求する走行軌跡
に近いものに簡単かつすみやかに設定することができ
る。請求項１２によれば、要求走行軌跡がむやみに大き
く左側あるいは右側に偏ってしまう事態を防止する上で
好ましいものとなる。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１において、１は車両（自動
車）であり、実施形態ではＦＦ車とされている。走行車
線が符号２で示され、その左側境界線（白線）が符号２
Ｌで、また右側境界線が符号２Ｒで示される。実際の走
行車線２には表示されていないが、走行車線２の中央線
が、一点鎖線でかつ符号２Ｃが付されて示される。車両
１は、基本的に、中央線２Ｃを目標軌跡（目標走行軌
跡）として自動操舵されるが、図１では車両１は中央線
２Ｃに対して若干右側に偏向されていると共に、車体前
部が右側に若干傾いている状態が示される。図１の状態
では、自動操舵の際、操舵輪としての左右の前輪３が左
に向くように運転者の操舵を促すべく、ステアリングハ
ンドル４に左操作方向のステアリングトルク（右操舵反
力）が付与される。
車）であり、実施形態ではＦＦ車とされている。走行車
線が符号２で示され、その左側境界線（白線）が符号２
Ｌで、また右側境界線が符号２Ｒで示される。実際の走
行車線２には表示されていないが、走行車線２の中央線
が、一点鎖線でかつ符号２Ｃが付されて示される。車両
１は、基本的に、中央線２Ｃを目標軌跡（目標走行軌
跡）として自動操舵されるが、図１では車両１は中央線
２Ｃに対して若干右側に偏向されていると共に、車体前
部が右側に若干傾いている状態が示される。図１の状態
では、自動操舵の際、操舵輪としての左右の前輪３が左
に向くように運転者の操舵を促すべく、ステアリングハ
ンドル４に左操作方向のステアリングトルク（右操舵反
力）が付与される。
【００１１】車両１の操舵系統と制御系統とが図２に示
される。この図２において、操舵輪としての左右の前輪
３が、左右一対のナックルアーム１１、左右一対のタイ
ロッド１２、および左右のタイロッド１２同士を連結す
る駆動機構（減速歯車機構）１３を介して互いに機械的
に連係されている。上記各構成要素１１、１２、１３
が、操舵部としての操舵機構を構成しており、駆動機構
１３には、操舵力付与手段としてのモータ（アクチュエ
−タ）１４が設けられている。前記ハンドル４は、操舵
機構１１〜１３とは別個独立して構成されており、ハン
ドル４に付設されたステアリングシャフト４ａに対し
て、操舵反力付与手段としてのモータ１５が設けられて
いる。
される。この図２において、操舵輪としての左右の前輪
３が、左右一対のナックルアーム１１、左右一対のタイ
ロッド１２、および左右のタイロッド１２同士を連結す
る駆動機構（減速歯車機構）１３を介して互いに機械的
に連係されている。上記各構成要素１１、１２、１３
が、操舵部としての操舵機構を構成しており、駆動機構
１３には、操舵力付与手段としてのモータ（アクチュエ
−タ）１４が設けられている。前記ハンドル４は、操舵
機構１１〜１３とは別個独立して構成されており、ハン
ドル４に付設されたステアリングシャフト４ａに対し
て、操舵反力付与手段としてのモータ１５が設けられて
いる。
【００１２】自動操舵の際、モータ１５によってハンド
ル４に対して操舵反力が付与される。なお、自動操舵で
ない通常のマニュアル操舵時、つまり運転者がハンドル
４をマニュアル操作することに伴う操舵時は、ハンドル
４の操舵量あるいは操舵トルクに応じてモータ１４が駆
動されてハンドル４の操作方向に前輪３が操舵され、ま
た操舵量および操舵速度に応じた操舵反力がモータ１５
によって与えられる。
ル４に対して操舵反力が付与される。なお、自動操舵で
ない通常のマニュアル操舵時、つまり運転者がハンドル
４をマニュアル操作することに伴う操舵時は、ハンドル
４の操舵量あるいは操舵トルクに応じてモータ１４が駆
動されてハンドル４の操作方向に前輪３が操舵され、ま
た操舵量および操舵速度に応じた操舵反力がモータ１５
によって与えられる。
【００１３】前記各モータ１４、１５は、マイクロコン
ピュ−タを利用して構成されたコントロ−ラＵによっ
て、制御される。コントロ−ラＵは、各種センサ等から
の信号が入力されて、次の各種状態が検出（あるいは演
算）されるようになっている。検出（あるいは演算）さ
れる各種状態は、次のとおりである。まず、目標軌跡と
しての走行車線２の中央線２Ｃの位置が、例えば車両１
に搭載されたカメラを利用してｙｃとして検出される。
また、車両１の前後方向中心線と中央線２Ｃとの現在の
横方向偏差が、例えば上記カメラを利用してｙｏとして
検出される。現在の車速が、車速センサによりｖとして
検出される。車両１のヨー角が、例えば上記カメラを利
用してｙｗとして検出される。操舵角（前輪３の実際の
操舵角）が舵角センサによりθとして検出される。な
お、上記各種状態の検出手法は、従来既知の適宜の手法
を採択し得るものである。
ピュ−タを利用して構成されたコントロ−ラＵによっ
て、制御される。コントロ−ラＵは、各種センサ等から
の信号が入力されて、次の各種状態が検出（あるいは演
算）されるようになっている。検出（あるいは演算）さ
れる各種状態は、次のとおりである。まず、目標軌跡と
しての走行車線２の中央線２Ｃの位置が、例えば車両１
に搭載されたカメラを利用してｙｃとして検出される。
また、車両１の前後方向中心線と中央線２Ｃとの現在の
横方向偏差が、例えば上記カメラを利用してｙｏとして
検出される。現在の車速が、車速センサによりｖとして
検出される。車両１のヨー角が、例えば上記カメラを利
用してｙｗとして検出される。操舵角（前輪３の実際の
操舵角）が舵角センサによりθとして検出される。な
お、上記各種状態の検出手法は、従来既知の適宜の手法
を採択し得るものである。
【００１４】目標軌跡としての中央線２Ｃに沿った走行
を行うように自動操舵するため、将来横偏差量ｙ１が決
定される。この将来横偏差量ｙ１は、車両１が前方注視
ポイントＰ（図１参照）に到達するまでにかかると予測
される時間となる車頭時間をＴとしたとき、前方注視ポ
イントにおける中央線位置ｙｃと、現在の横方向偏差量
ｙｏと、車頭時間Ｔと、車速ｖと、ヨー角ｙｗとに基づ
いて、次の式１により算出される。
を行うように自動操舵するため、将来横偏差量ｙ１が決
定される。この将来横偏差量ｙ１は、車両１が前方注視
ポイントＰ（図１参照）に到達するまでにかかると予測
される時間となる車頭時間をＴとしたとき、前方注視ポ
イントにおける中央線位置ｙｃと、現在の横方向偏差量
ｙｏと、車頭時間Ｔと、車速ｖと、ヨー角ｙｗとに基づ
いて、次の式１により算出される。
【００１５】 ｙ１＝ｙｃ−（ｙｏ＋Ｔ×ｖ×ｙｗ） ・・・・・（１）
【００１６】自動操舵のとき、操舵反力を決定する制御
目標値としての操舵反力（ステアリングトルク）Ｔ１
が、将来横偏差量ｙ１に基づいて、例えば図６に示すよ
うな特性として設定される。操舵反力Ｔ１は、将来横偏
差量ｙ１が大きくなるほど大きくなるように設定される
が、上限値設定も行われる。この図６における操舵反力
の特性において、不感帯が設定される。すなわち、将来
横偏差量ｙ１が、０から左右に所定の不感帯幅ｓの範囲
にあるときは、操舵反力Ｔ１が付与されないものとされ
る。なお、図３は、将来横偏差量ｙ１をパラメ−タとし
て、マップ化して各トルクＴ１があらかじめ作成、記憶
されているが、制御定数（制御ゲイン）を用いて、ｙ１
に基づいて各トルクＴ１を演算することもできる。
目標値としての操舵反力（ステアリングトルク）Ｔ１
が、将来横偏差量ｙ１に基づいて、例えば図６に示すよ
うな特性として設定される。操舵反力Ｔ１は、将来横偏
差量ｙ１が大きくなるほど大きくなるように設定される
が、上限値設定も行われる。この図６における操舵反力
の特性において、不感帯が設定される。すなわち、将来
横偏差量ｙ１が、０から左右に所定の不感帯幅ｓの範囲
にあるときは、操舵反力Ｔ１が付与されないものとされ
る。なお、図３は、将来横偏差量ｙ１をパラメ−タとし
て、マップ化して各トルクＴ１があらかじめ作成、記憶
されているが、制御定数（制御ゲイン）を用いて、ｙ１
に基づいて各トルクＴ１を演算することもできる。
【００１７】運転者の要求する要求走行軌跡が後述のよ
うにして推定されるが、この推定された要求走行軌跡が
中央線２Ｃから左右にかなり大きくずれているときは、
目標走行軌跡が補正される。そして、具体的な補正とし
ては、図６に示す操舵反力特性を補正するようにしてあ
る。すなわち、要求走行軌跡が中央線２Ｃから左にｙｓ
だけずれているときは、図７に示すように、このずれｙ
ｓの分だけ図６の特性線を全体的に左にオフセットする
ようにしてある（要求走行軌跡が右にｙｓだけずれてい
るときは、図６の特性線が全体的に右にｙｓだけオフセ
ットされる）。
うにして推定されるが、この推定された要求走行軌跡が
中央線２Ｃから左右にかなり大きくずれているときは、
目標走行軌跡が補正される。そして、具体的な補正とし
ては、図６に示す操舵反力特性を補正するようにしてあ
る。すなわち、要求走行軌跡が中央線２Ｃから左にｙｓ
だけずれているときは、図７に示すように、このずれｙ
ｓの分だけ図６の特性線を全体的に左にオフセットする
ようにしてある（要求走行軌跡が右にｙｓだけずれてい
るときは、図６の特性線が全体的に右にｙｓだけオフセ
ットされる）。
【００１８】また、上記補正において、次のような制限
が与えられる。すなわち、図３において、走行車線の幅
をＷとすると、基本の目標走行軌跡となる中央線２ｃの
位置から、左右の境界線２Ｌ、２Ｒから所定の余裕分ｅ
を差し引いた値（Ｗ／２−ｅ）の範囲でもって補正を行
うようにしてある（極端な左寄りあるいは右寄りに要求
走行軌跡を推定することの禁止）。勿論、不感帯の幅ｓ
は、（Ｗ／２−ｅ）よりも十分小さいものに設定されて
いる。
が与えられる。すなわち、図３において、走行車線の幅
をＷとすると、基本の目標走行軌跡となる中央線２ｃの
位置から、左右の境界線２Ｌ、２Ｒから所定の余裕分ｅ
を差し引いた値（Ｗ／２−ｅ）の範囲でもって補正を行
うようにしてある（極端な左寄りあるいは右寄りに要求
走行軌跡を推定することの禁止）。勿論、不感帯の幅ｓ
は、（Ｗ／２−ｅ）よりも十分小さいものに設定されて
いる。
【００１９】コントロ−ラＵによる自動操舵の制御内容
を、図４、図５のフロ−チャ−トを参照しつつ説明する
が、以下の説明でＱはステップを示す。まず、図４のＱ
１において、横位置偏差ｙｏが検出された後、Ｑ２にお
いて、後述のようにして、運転者の要求する横保持位置
つまり要求走行軌跡が推定される。Ｑ３では、前述のよ
うにして将来横偏差量ｙ１が算出される。
を、図４、図５のフロ−チャ−トを参照しつつ説明する
が、以下の説明でＱはステップを示す。まず、図４のＱ
１において、横位置偏差ｙｏが検出された後、Ｑ２にお
いて、後述のようにして、運転者の要求する横保持位置
つまり要求走行軌跡が推定される。Ｑ３では、前述のよ
うにして将来横偏差量ｙ１が算出される。
【００２０】Ｑ４では、将来横偏差量ｙ１を図７に示す
マップに照合して（要求走行軌跡が中央線２Ｃであると
きは、図７のマップは図６のマップと一致する）、不感
帯の範囲であるか否かが判別される。このＱ４の判別で
ＮＯのときは、Ｑ５において、右への偏差であるか否か
が判別される。このＱ５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ６
において、自車両が左へ向きをかえることの操舵を運転
者に促すべく、右操舵反力（左方向へのステアリングト
ルク）が出力される。Ｑ５の判別でＮＯのときは、自車
両が右へ向きをかえることの操舵を運転者に促すべく、
左操舵反力（右方向へのステアリングトルク）が出力さ
れる。Ｑ４の判別でＹＥＳのときは、要求走行軌跡にほ
ぼ近い横位置にあるときなので、操舵反力は付与される
ことなくそのままリタ−ンされる。
マップに照合して（要求走行軌跡が中央線２Ｃであると
きは、図７のマップは図６のマップと一致する）、不感
帯の範囲であるか否かが判別される。このＱ４の判別で
ＮＯのときは、Ｑ５において、右への偏差であるか否か
が判別される。このＱ５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ６
において、自車両が左へ向きをかえることの操舵を運転
者に促すべく、右操舵反力（左方向へのステアリングト
ルク）が出力される。Ｑ５の判別でＮＯのときは、自車
両が右へ向きをかえることの操舵を運転者に促すべく、
左操舵反力（右方向へのステアリングトルク）が出力さ
れる。Ｑ４の判別でＹＥＳのときは、要求走行軌跡にほ
ぼ近い横位置にあるときなので、操舵反力は付与される
ことなくそのままリタ−ンされる。
【００２１】前記Ｑ２の詳細が、図５に示される。この
図５においては、要求走行軌跡すなわち図７に示すオフ
セット量ｙｓが、学習によって推定される。まず、Ｑ１
１〜Ｑ１６の処理において、走行車線に対する横位置が
殆ど変動しない状態が所定時間継続しているか否かが判
断される。すなわち、Ｑ１１で将来横偏差量ｙ１の変化
量が所定値以下の小さいことが確認され、Ｑ１２で操舵
角θの変化量が所定値以下の小さいことが確認され、Ｑ
１３で操舵トルクの変化が所定値以下の小さいことが確
認されると、Ｑ１４に移行する。Ｑ１４では、タイマが
カウトアップされた後、Ｑ１５において、現在の中央線
２Ｃからの横偏差ｙｏを前回の積算値（横偏差ｙｏの積
算値）Ｙsum に加算して、今回の積算値Ｙsum が算出さ
れる。この後、Ｑ１６において、タイマのカウント値が
所定値以上になったことが確認されると、Ｑ１７におい
て、積算値Ｙsum をタイマカウント値でもって叙するこ
とにより、その平均値Ｙavr が算出される。
図５においては、要求走行軌跡すなわち図７に示すオフ
セット量ｙｓが、学習によって推定される。まず、Ｑ１
１〜Ｑ１６の処理において、走行車線に対する横位置が
殆ど変動しない状態が所定時間継続しているか否かが判
断される。すなわち、Ｑ１１で将来横偏差量ｙ１の変化
量が所定値以下の小さいことが確認され、Ｑ１２で操舵
角θの変化量が所定値以下の小さいことが確認され、Ｑ
１３で操舵トルクの変化が所定値以下の小さいことが確
認されると、Ｑ１４に移行する。Ｑ１４では、タイマが
カウトアップされた後、Ｑ１５において、現在の中央線
２Ｃからの横偏差ｙｏを前回の積算値（横偏差ｙｏの積
算値）Ｙsum に加算して、今回の積算値Ｙsum が算出さ
れる。この後、Ｑ１６において、タイマのカウント値が
所定値以上になったことが確認されると、Ｑ１７におい
て、積算値Ｙsum をタイマカウント値でもって叙するこ
とにより、その平均値Ｙavr が算出される。
【００２２】Ｑ１７の後、Ｑ１８において、上記平均値
Ｙavr が、図３で説明した所定範囲内の値（Ｗ／２−
ｅ）であるか否かが判別される。このＱ１８の判別でＹ
ＥＳのときは、Ｑ１９において、平均値Ｙavr がそのま
まオフセット量ｙｓとして設定される。Ｑ１９の判別で
ＮＯのときは、左右に大きく偏り過ぎているときなの
で、このときは、上限値であるＷ／２−ｅにオフセット
量ｙｓが設定される。
Ｙavr が、図３で説明した所定範囲内の値（Ｗ／２−
ｅ）であるか否かが判別される。このＱ１８の判別でＹ
ＥＳのときは、Ｑ１９において、平均値Ｙavr がそのま
まオフセット量ｙｓとして設定される。Ｑ１９の判別で
ＮＯのときは、左右に大きく偏り過ぎているときなの
で、このときは、上限値であるＷ／２−ｅにオフセット
量ｙｓが設定される。
【００２３】上述のＱ１１〜Ｑ２０が、要求走行軌跡の
学習による推定であるが、Ｑ１１〜Ｑ１３が学習条件と
なる。前記Ｑ１６の判別でＮＯのときは、学習値を決定
するタイミングになっていないときなので、Ｑ１９、Ｑ
２０を経ることなくそのままリタ−ンされる。Ｑ１１〜
Ｑ１３のいずれかの判別でＮＯのときは、学習条件が満
足されていないときなので、Ｑ２１においてタイマのカ
ウント値がクリアされた後、Ｑ２２において積算値Ｙsu
m がクリアされる。
学習による推定であるが、Ｑ１１〜Ｑ１３が学習条件と
なる。前記Ｑ１６の判別でＮＯのときは、学習値を決定
するタイミングになっていないときなので、Ｑ１９、Ｑ
２０を経ることなくそのままリタ−ンされる。Ｑ１１〜
Ｑ１３のいずれかの判別でＮＯのときは、学習条件が満
足されていないときなので、Ｑ２１においてタイマのカ
ウント値がクリアされた後、Ｑ２２において積算値Ｙsu
m がクリアされる。
【００２４】図８は、本発明の変形例を示すものであ
り、要求走行軌跡の補正を、操舵反力の不感帯の幅を変
更することにより行うようにした場合を示す。すなわ
ち、図５において推定された要求走行軌跡（オフセット
量ｙｓ）が、図６に示す不感帯の幅ｓを越えたときは、
ｙｓが不感帯の範囲に入るように、不感帯幅ｓを拡大す
るようにしたものである。図８に示す例では、左右方向
共に不感帯幅を拡大する場合を示してあるが、オフセッ
ト量ｙｓの方向にのみ不感帯を拡大するようにすること
もできる。
り、要求走行軌跡の補正を、操舵反力の不感帯の幅を変
更することにより行うようにした場合を示す。すなわ
ち、図５において推定された要求走行軌跡（オフセット
量ｙｓ）が、図６に示す不感帯の幅ｓを越えたときは、
ｙｓが不感帯の範囲に入るように、不感帯幅ｓを拡大す
るようにしたものである。図８に示す例では、左右方向
共に不感帯幅を拡大する場合を示してあるが、オフセッ
ト量ｙｓの方向にのみ不感帯を拡大するようにすること
もできる。
【００２５】図９は、本発明の別の変形例を示すもので
あり、操舵反力の特性に不感帯を設定しないようにする
と共に、要求走行軌跡の補正を、推定された要求走行軌
跡（オフセット量ｙｓ）の分だけオフセットするように
したものである（図９実線が中央線２Ｃを要求走行軌跡
とした場合を、また破線が実線状態からｙｓだけオフセ
ットした場合を示す）。
あり、操舵反力の特性に不感帯を設定しないようにする
と共に、要求走行軌跡の補正を、推定された要求走行軌
跡（オフセット量ｙｓ）の分だけオフセットするように
したものである（図９実線が中央線２Ｃを要求走行軌跡
とした場合を、また破線が実線状態からｙｓだけオフセ
ットした場合を示す）。
【００２６】補正量つまりオフセット量ｙｓの設定とし
て、次のようにすることもできる。すなわち、図５のＱ
１１〜Ｑ１３の判別で全てＹＥＳのときに、今回のオフ
セット量ｙｓを次式 (2)でもって演算するようにして、
現在の横位置ｙｏを随時オフセット量ｙｓの推定に利用
するようにしてもよい。ただし、 (2)式中αは重み付け
係数で、０＜α＜１である。 今回ｙｓ＝α・前回ｙｓ＋（１−α）・ｙｏ ・・・・・ (2)
て、次のようにすることもできる。すなわち、図５のＱ
１１〜Ｑ１３の判別で全てＹＥＳのときに、今回のオフ
セット量ｙｓを次式 (2)でもって演算するようにして、
現在の横位置ｙｏを随時オフセット量ｙｓの推定に利用
するようにしてもよい。ただし、 (2)式中αは重み付け
係数で、０＜α＜１である。 今回ｙｓ＝α・前回ｙｓ＋（１−α）・ｙｏ ・・・・・ (2)
【００２７】以上実施形態について説明したが、本発明
はこれに限らず、例えば次のような場合をも含むもので
ある。自動操舵の具体的な手法としては、運転者による
操舵を促すためにあるいは要求走行軌跡からずれている
ことを告知するためであれば適宜の手法を採択すること
ができ、例えば操舵反力の付与に代えてあるいは操舵反
力の付与に加えて、警報を発生したり、車速を低減する
ようにすることもできる。警報度合いや車速の低減度合
いを、将来横偏差量１が大きいほど大きくするように設
定することもできる。車速低減のためには、スロットル
アクチュエ−タ（図２参照）を制御したり、ブレーキア
クチュエ−タを制御して減速を行うようにすればよい。
また、操舵反力の付与に代えてあるいは操舵反力の付与
に加えて、実際に操舵輪３を、要求走行軌跡に沿って走
行される方向に操舵させるようにしてもよく、この場
合、モータ１４から出力される操舵トルクは、例えば図
６〜図９に示す操舵反力と同じような傾向を示す特性と
することができる（ただし、操舵トルクの方が操舵反力
よりも大きい値とされる）。単位時間あたりの補正量ｙ
ｓの変化量が所定値以上とならないように制限すること
もできる（特に前述の(2)式による補正量ｙｓの推定の
場合）。
はこれに限らず、例えば次のような場合をも含むもので
ある。自動操舵の具体的な手法としては、運転者による
操舵を促すためにあるいは要求走行軌跡からずれている
ことを告知するためであれば適宜の手法を採択すること
ができ、例えば操舵反力の付与に代えてあるいは操舵反
力の付与に加えて、警報を発生したり、車速を低減する
ようにすることもできる。警報度合いや車速の低減度合
いを、将来横偏差量１が大きいほど大きくするように設
定することもできる。車速低減のためには、スロットル
アクチュエ−タ（図２参照）を制御したり、ブレーキア
クチュエ−タを制御して減速を行うようにすればよい。
また、操舵反力の付与に代えてあるいは操舵反力の付与
に加えて、実際に操舵輪３を、要求走行軌跡に沿って走
行される方向に操舵させるようにしてもよく、この場
合、モータ１４から出力される操舵トルクは、例えば図
６〜図９に示す操舵反力と同じような傾向を示す特性と
することができる（ただし、操舵トルクの方が操舵反力
よりも大きい値とされる）。単位時間あたりの補正量ｙ
ｓの変化量が所定値以上とならないように制限すること
もできる（特に前述の(2)式による補正量ｙｓの推定の
場合）。
【００２８】運転者によりマニュアル操作されるスイッ
チ（図２の横位置設定スイッチ参照）を設けて、要求走
行軌跡つまりｙｓをマニュアル入力することもできる
（推定に相当で、連続可変式あるい段階式のマニュアル
設定）。走行車線の幅が所定値以下の小さいときは、補
正を禁止するようにすることもできる（ｙｓを常時０に
設定）。
チ（図２の横位置設定スイッチ参照）を設けて、要求走
行軌跡つまりｙｓをマニュアル入力することもできる
（推定に相当で、連続可変式あるい段階式のマニュアル
設定）。走行車線の幅が所定値以下の小さいときは、補
正を禁止するようにすることもできる（ｙｓを常時０に
設定）。
【００２９】目標走行軌跡の要求走行軌跡に基づく補正
は、図６等に示す特性を補正する他、将来横偏差量ｙ１
や現在横位置ｙｏを決定する基礎となる走行車線の横方
向位置そのものを変更するようにしてもよい（ｙ１やｙ
ｏを、基本となる目標走行軌跡となる中央線２Ｃよりも
補正量ｙｓ分だけずれた位置でもって決定する）。フロ
−チャ−トに示す各ステップあるいはセンサ等の各種部
材は、その機能の上位表現に手段の名称を付して表現す
ることができる。また、本発明の目的は、明記されたも
のに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現
されたものを提供することをも暗黙的に含むものであ
る。さらに、本発明は、制御方法として表現することも
可能である。
は、図６等に示す特性を補正する他、将来横偏差量ｙ１
や現在横位置ｙｏを決定する基礎となる走行車線の横方
向位置そのものを変更するようにしてもよい（ｙ１やｙ
ｏを、基本となる目標走行軌跡となる中央線２Ｃよりも
補正量ｙｓ分だけずれた位置でもって決定する）。フロ
−チャ−トに示す各ステップあるいはセンサ等の各種部
材は、その機能の上位表現に手段の名称を付して表現す
ることができる。また、本発明の目的は、明記されたも
のに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現
されたものを提供することをも暗黙的に含むものであ
る。さらに、本発明は、制御方法として表現することも
可能である。
【図１】目標軌跡追従のための自動操舵を説明するため
の図。
の図。
【図２】自動操舵に用いる操舵系統と制御系統との一例
を示す図。
を示す図。
【図３】操舵反力特性のオフセット量ｙｓの変更可能範
囲を図式的に示すもの。
囲を図式的に示すもの。
【図４】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。
【図５】横保持位置ｙs の設定例を示すフロ−チャ−
ト。
ト。
【図６】操舵反力特性の基本を示す図。
【図７】図６の状態からｙｓだけオフセットされた操舵
反力特性を示す図。
反力特性を示す図。
【図８】図６の状態から不感帯を拡大した操舵反力特性
を示す図。
を示す図。
【図９】操舵反力特性の別の設定例を示すもので、図６
に対応した図。
に対応した図。
１：車両 ２：走行車線 ２Ｃ：中央線（目標走行軌跡ｙｃ） ３：前輪（操舵輪） ４：ステアリングハンドル １５：モータ（操舵反力発生用） Ｕ：コントロ−ラ ｙ１：将来横偏差量 Ｔ１：ステアリングトルク（操舵反力） ｓ：不感帯幅 ｙｓ：オフセット量
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｆターム(参考） 3D032 CC08 CC20 CC48 DA04 DA23 DA27 DA32 DA84 DA88 DC04 DC08 DC09 DC33 DC34 DD02 DD15 DE10 EA01 EB04 EB11 EB12 EC22 FF07 GG01 5J070 AC01 AE07 AF03 AK40 BD08
Claims (12)
- 【請求項１】自動操舵手段と、 走行車線を検出する走行車線検出手段と、 前記走行車線検出手段で検出された走行車線に基づい
て、走行すべき目標走行軌跡を決定する目標走行軌跡決
定手段と、 前記目標走行軌跡決定手段で決定された目標走行軌跡に
基づいて前記自動操舵手段の制御目標値を決定して、該
決定された制御目標値でもって前記自動操舵を制御する
制御手段と、 運転者が要求する走行車線に対する要求走行軌跡を推定
する要求走行軌跡推定手段と、 前記要求走行軌跡推定手段で推定された要求走行軌跡に
基づいて、前記目標走行軌跡を補正する補正手段と、を
備えていることを特徴とする車両の制御装置。 - 【請求項２】請求項１において、 前記要求走行軌跡推定手段が、目標走行軌跡に対する横
偏差の変動と総舵角の変化と操舵トルクの変化とがそれ
ぞれ所定時間継続して小さいときに、走行車線に対する
現在横位置を前記要求走行軌跡として推定する、ことを
特徴とする車両の制御装置。 - 【請求項３】請求項１において、 前記要求走行軌跡推定手段が、目標走行軌跡に対する横
偏差の変動と総舵角の変化と操舵トルクの変化との少な
くとも１つが所定時間継続して小さいときに、走行車線
に対する現在横位置を前記要求走行軌跡として推定す
る、ことを特徴とする車両の制御装置。 - 【請求項４】請求項１において、 前記自動操舵手段が、ステアリングハンドルに操舵反力
を付与するものとして設定され、 前記制御目標値が、目標走行軌跡に対する自車両の将来
横偏差を抑制する方向の操舵反力として設定され、 前記補正手段が、前記操舵反力の付与特性を補正するも
のとされている、ことを特徴とする車両の制御装置。 - 【請求項５】請求項４において、 ステアリングハンドルと操舵輪との機械的連係が遮断さ
れていて、操舵輪への操舵力付与と、ステアリングハン
ドルへの操舵反力付与とが別個独立して行われるように
設定されている、ことを特徴とする車両の制御装置。 - 【請求項６】請求項１において、 走行車線の幅が小さいときに、前記補正手段による補正
が禁止される、ことを特徴とする車両の制御装置。 - 【請求項７】請求項１において、 前記補正手段による補正が、補正量の変化率が所定値以
上とならないように行われる、ことを特徴とする車両の
制御装置。 - 【請求項８】請求項１において、 前記要求走行軌跡推定手段が、走行車線に対する横位置
に関する値に基づいて、前記要求走行軌跡を学習によっ
て決定するように設定されている、ことを特徴とする車
両の制御装置。 - 【請求項９】請求項１において、 前記要求走行軌跡推定手段が、走行車線に対する所定時
間に渡っての横位置の平均値を、前記要求走行軌跡とし
て推定する、ことを特徴とする車両の制御装置。 - 【請求項１０】請求項１において、 前記要求走行軌跡推定手段が、前回の横位置と今回の横
位置とを所定の割合で重み付けすることにより、前記要
求走行軌跡を推定する、ことを特徴とする車両の制御装
置。 - 【請求項１１】請求項１において、 前記要求走行軌跡推定手段が、運転者によってマニュア
ル操作されるマニュアルスイッチによって、前記要求走
行軌跡を推定する、ことを特徴とする車両の制御装置。 - 【請求項１２】請求項１において、 走行車線の幅方向中心に対して左右方向に所定の許容幅
が設定され、 前記要求走行軌跡推定手段により推定される前記要求走
行軌跡が、前記所定の許容幅内となるようにされてい
る、ことを特徴とする車両の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11003274A JP2000198458A (ja) | 1999-01-08 | 1999-01-08 | 車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11003274A JP2000198458A (ja) | 1999-01-08 | 1999-01-08 | 車両の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000198458A true JP2000198458A (ja) | 2000-07-18 |
Family
ID=11552872
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11003274A Pending JP2000198458A (ja) | 1999-01-08 | 1999-01-08 | 車両の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000198458A (ja) |
Cited By (40)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002104209A (ja) * | 2000-09-26 | 2002-04-10 | Nippon Yusoki Co Ltd | 電気式パワーステアリング装置 |
| JP2003026027A (ja) * | 2001-07-17 | 2003-01-29 | Isuzu Motors Ltd | 自動操舵装置 |
| JP2003026026A (ja) * | 2001-07-17 | 2003-01-29 | Isuzu Motors Ltd | 自動操舵装置 |
| JP2003026025A (ja) * | 2001-07-17 | 2003-01-29 | Isuzu Motors Ltd | 自動操舵装置 |
| JP2009227196A (ja) * | 2008-03-25 | 2009-10-08 | Mazda Motor Corp | 車両の運転支援装置 |
| JP2009248664A (ja) * | 2008-04-03 | 2009-10-29 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
| JP2010006279A (ja) * | 2008-06-27 | 2010-01-14 | Toyota Central R&D Labs Inc | 車線維持支援装置 |
| JP2010513123A (ja) * | 2006-12-21 | 2010-04-30 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 車両内のステアリングシステムを調整設定する方法 |
| JP2010280276A (ja) * | 2009-06-03 | 2010-12-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の走行制御装置および車両の走行制御方法 |
| JP2011511729A (ja) * | 2008-01-09 | 2011-04-14 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 走行支援システムの制御方法および走行支援システム |
| US8118126B2 (en) | 2006-08-22 | 2012-02-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering assist system and steering assist method |
| JP2012232704A (ja) * | 2011-05-09 | 2012-11-29 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
| CN104918843A (zh) * | 2013-01-10 | 2015-09-16 | 日产自动车株式会社 | 车道内行驶辅助装置 |
| KR20160067501A (ko) * | 2014-12-04 | 2016-06-14 | 현대모비스 주식회사 | 차선 유지 장치 및 차선 유지 방법 |
| US20170003683A1 (en) * | 2015-07-01 | 2017-01-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic driving control device |
| WO2017022474A1 (ja) * | 2015-07-31 | 2017-02-09 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両用操舵支援制御装置 |
| JP2018136714A (ja) * | 2017-02-21 | 2018-08-30 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
| GB2561283A (en) * | 2017-02-07 | 2018-10-10 | Ford Global Tech Llc | Steering wheel feedback mechanism |
| US10220853B2 (en) | 2015-11-06 | 2019-03-05 | Denso Corporation | Vehicle control apparatus |
| US20190092390A1 (en) * | 2017-09-28 | 2019-03-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving support apparatus |
| WO2019080810A1 (en) * | 2017-10-26 | 2019-05-02 | Ningbo Geely Automobile Research & Development Co., Ltd. | AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE |
| US10538268B2 (en) | 2017-02-07 | 2020-01-21 | Ford Global Technologies, Llc | Steering-wheel control mechanism for autonomous vehicle |
| KR20200101518A (ko) * | 2019-01-30 | 2020-08-28 | 한국자동차연구원 | 다차량 주행 정보 기반 차선 관리 방법 및 시스템 |
| CN112590929A (zh) * | 2020-09-28 | 2021-04-02 | 禾多科技（北京）有限公司 | 自动驾驶车辆方向盘的校正方法、装置、电子设备和介质 |
| US11077854B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-08-03 | Hyundai Motor Company | Apparatus for controlling lane change of vehicle, system having the same and method thereof |
| US11084490B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-08-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling drive of vehicle |
| US11084491B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-08-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle |
| JP2021142790A (ja) * | 2020-03-10 | 2021-09-24 | いすゞ自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
| US11173912B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-11-16 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle |
| US11173910B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-11-16 | Hyundai Motor Company | Lane change controller for vehicle system including the same, and method thereof |
| JPWO2021240666A1 (ja) * | 2020-05-27 | 2021-12-02 | ||
| JP2022521638A (ja) * | 2019-03-13 | 2022-04-11 | 日産自動車株式会社 | 車両の移動性を自律的に制御する方法 |
| US11334067B2 (en) | 2018-04-11 | 2022-05-17 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle |
| US11351989B2 (en) | 2018-04-11 | 2022-06-07 | Hyundai Motor Company | Vehicle driving controller, system including the same, and method thereof |
| US11529956B2 (en) | 2018-04-11 | 2022-12-20 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling driving in vehicle |
| US11541889B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-01-03 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing driving path in vehicle |
| US11548525B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-01-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing notification of control authority transition in vehicle |
| US11548509B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-01-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling lane change in vehicle |
| US11550317B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-01-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling to enable autonomous system in vehicle |
| US11597403B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-03-07 | Hyundai Motor Company | Apparatus for displaying driving state of vehicle, system including the same and method thereof |
-
1999
- 1999-01-08 JP JP11003274A patent/JP2000198458A/ja active Pending
Cited By (67)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002104209A (ja) * | 2000-09-26 | 2002-04-10 | Nippon Yusoki Co Ltd | 電気式パワーステアリング装置 |
| JP2003026027A (ja) * | 2001-07-17 | 2003-01-29 | Isuzu Motors Ltd | 自動操舵装置 |
| JP2003026026A (ja) * | 2001-07-17 | 2003-01-29 | Isuzu Motors Ltd | 自動操舵装置 |
| JP2003026025A (ja) * | 2001-07-17 | 2003-01-29 | Isuzu Motors Ltd | 自動操舵装置 |
| JP4622180B2 (ja) * | 2001-07-17 | 2011-02-02 | いすゞ自動車株式会社 | 自動操舵装置 |
| US8118126B2 (en) | 2006-08-22 | 2012-02-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering assist system and steering assist method |
| JP2010513123A (ja) * | 2006-12-21 | 2010-04-30 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 車両内のステアリングシステムを調整設定する方法 |
| US8805604B2 (en) | 2006-12-21 | 2014-08-12 | Robert Bosch Gmbh | Method for adjusting a steering system in a vehicle |
| JP2011511729A (ja) * | 2008-01-09 | 2011-04-14 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 走行支援システムの制御方法および走行支援システム |
| US8700229B2 (en) | 2008-01-09 | 2014-04-15 | Robert Bosch Gmbh | Method for controlling a driver assistance system, and driver assistance system |
| JP2009227196A (ja) * | 2008-03-25 | 2009-10-08 | Mazda Motor Corp | 車両の運転支援装置 |
| JP2009248664A (ja) * | 2008-04-03 | 2009-10-29 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
| JP2010006279A (ja) * | 2008-06-27 | 2010-01-14 | Toyota Central R&D Labs Inc | 車線維持支援装置 |
| JP2010280276A (ja) * | 2009-06-03 | 2010-12-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の走行制御装置および車両の走行制御方法 |
| JP2012232704A (ja) * | 2011-05-09 | 2012-11-29 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
| US20150344068A1 (en) * | 2013-01-10 | 2015-12-03 | Nissan Motor Co., Ltd. | In-lane drive assist device |
| US9561822B2 (en) * | 2013-01-10 | 2017-02-07 | Nissan Motor Co., Ltd. | In-lane drive assist device |
| CN104918843A (zh) * | 2013-01-10 | 2015-09-16 | 日产自动车株式会社 | 车道内行驶辅助装置 |
| KR20160067501A (ko) * | 2014-12-04 | 2016-06-14 | 현대모비스 주식회사 | 차선 유지 장치 및 차선 유지 방법 |
| KR102326050B1 (ko) * | 2014-12-04 | 2021-11-15 | 현대모비스 주식회사 | 차선 유지 장치 및 차선 유지 방법 |
| US9950740B2 (en) * | 2015-07-01 | 2018-04-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic driving control device |
| JP2017013644A (ja) * | 2015-07-01 | 2017-01-19 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転制御装置 |
| US20180201314A1 (en) * | 2015-07-01 | 2018-07-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic driving control device |
| CN106314419A (zh) * | 2015-07-01 | 2017-01-11 | 丰田自动车株式会社 | 自动驾驶控制装置 |
| US10710632B2 (en) * | 2015-07-01 | 2020-07-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic driving control device |
| CN106314419B (zh) * | 2015-07-01 | 2019-03-29 | 丰田自动车株式会社 | 自动驾驶控制装置 |
| US20170003683A1 (en) * | 2015-07-01 | 2017-01-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic driving control device |
| WO2017022474A1 (ja) * | 2015-07-31 | 2017-02-09 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両用操舵支援制御装置 |
| CN107531280A (zh) * | 2015-07-31 | 2018-01-02 | 日立汽车***株式会社 | 车辆用操舵辅助控制装置 |
| CN107531280B (zh) * | 2015-07-31 | 2019-08-30 | 日立汽车***株式会社 | 车辆用操舵辅助控制装置 |
| JPWO2017022474A1 (ja) * | 2015-07-31 | 2018-06-21 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両用操舵支援制御装置 |
| US10421491B2 (en) | 2015-07-31 | 2019-09-24 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Vehicular steering assistance control device |
| US10220853B2 (en) | 2015-11-06 | 2019-03-05 | Denso Corporation | Vehicle control apparatus |
| US10259496B2 (en) | 2017-02-07 | 2019-04-16 | Ford Global Technologies, Llc | Steering-wheel feedback mechanism |
| US10538268B2 (en) | 2017-02-07 | 2020-01-21 | Ford Global Technologies, Llc | Steering-wheel control mechanism for autonomous vehicle |
| GB2561283A (en) * | 2017-02-07 | 2018-10-10 | Ford Global Tech Llc | Steering wheel feedback mechanism |
| GB2561283B (en) * | 2017-02-07 | 2022-03-09 | Ford Global Tech Llc | Steering-wheel feedback mechanism |
| JP2018136714A (ja) * | 2017-02-21 | 2018-08-30 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
| US20190092390A1 (en) * | 2017-09-28 | 2019-03-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving support apparatus |
| US10759477B2 (en) * | 2017-09-28 | 2020-09-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving support apparatus |
| US11535295B2 (en) | 2017-09-28 | 2022-12-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving support apparatus |
| US11958484B2 (en) | 2017-10-26 | 2024-04-16 | Ningbo Geely Automobile Research & Dev. Co., Ltd. | Autonomous driving vehicle |
| WO2019080810A1 (en) * | 2017-10-26 | 2019-05-02 | Ningbo Geely Automobile Research & Development Co., Ltd. | AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE |
| US11541889B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-01-03 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing driving path in vehicle |
| US11334067B2 (en) | 2018-04-11 | 2022-05-17 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle |
| US11772677B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-10-03 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing notification of control authority transition in vehicle |
| US11597403B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-03-07 | Hyundai Motor Company | Apparatus for displaying driving state of vehicle, system including the same and method thereof |
| US11084490B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-08-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling drive of vehicle |
| US11173912B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-11-16 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle |
| US11173910B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-11-16 | Hyundai Motor Company | Lane change controller for vehicle system including the same, and method thereof |
| US11550317B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-01-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling to enable autonomous system in vehicle |
| US11548509B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-01-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling lane change in vehicle |
| US11077854B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-08-03 | Hyundai Motor Company | Apparatus for controlling lane change of vehicle, system having the same and method thereof |
| US11548525B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-01-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing notification of control authority transition in vehicle |
| US11084491B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-08-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle |
| US11351989B2 (en) | 2018-04-11 | 2022-06-07 | Hyundai Motor Company | Vehicle driving controller, system including the same, and method thereof |
| US11529956B2 (en) | 2018-04-11 | 2022-12-20 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling driving in vehicle |
| KR102269625B1 (ko) | 2019-01-30 | 2021-06-28 | 한국자동차연구원 | 다차량 주행 정보 기반 차선 관리 방법 및 시스템 |
| KR20200101518A (ko) * | 2019-01-30 | 2020-08-28 | 한국자동차연구원 | 다차량 주행 정보 기반 차선 관리 방법 및 시스템 |
| JP2022521638A (ja) * | 2019-03-13 | 2022-04-11 | 日産自動車株式会社 | 車両の移動性を自律的に制御する方法 |
| JP7283557B2 (ja) | 2019-03-13 | 2023-05-30 | 日産自動車株式会社 | 車両の移動性を自律的に制御する方法 |
| JP2021142790A (ja) * | 2020-03-10 | 2021-09-24 | いすゞ自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
| WO2021240666A1 (ja) * | 2020-05-27 | 2021-12-02 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵システム |
| JPWO2021240666A1 (ja) * | 2020-05-27 | 2021-12-02 | ||
| JP7301225B2 (ja) | 2020-05-27 | 2023-06-30 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵システム |
| CN112590929A (zh) * | 2020-09-28 | 2021-04-02 | 禾多科技（北京）有限公司 | 自动驾驶车辆方向盘的校正方法、装置、电子设备和介质 |
| CN112590929B (zh) * | 2020-09-28 | 2021-10-15 | 禾多科技（北京）有限公司 | 自动驾驶车辆方向盘的校正方法、装置、电子设备和介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2000198458A (ja) | 車両の制御装置 | |
| JP6652045B2 (ja) | 自動運転車両 | |
| US11260900B2 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and electric power steering system | |
| JP5578331B2 (ja) | 車両の走行軌跡制御装置 | |
| JP3539362B2 (ja) | 車線追従走行制御装置 | |
| US10336366B2 (en) | Driving support apparatus for vehicle | |
| US6886656B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JP3777275B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| JP6515754B2 (ja) | 車両の操舵反力制御装置 | |
| JP6376352B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JP2000118423A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| JP2538939B2 (ja) | 車両の舵角制御装置 | |
| JP2003261054A (ja) | 車輌用自動操舵装置 | |
| WO2014073075A1 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JP3525872B2 (ja) | 車輌用自動操舵装置 | |
| US20080217096A1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JP3567866B2 (ja) | 車両の操舵支援装置 | |
| CN113753123A (zh) | 车辆控制装置以及车辆控制方法 | |
| JP2001022444A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| JP3637801B2 (ja) | 車輌の操舵制御装置 | |
| JP3729494B2 (ja) | 車両の車線維持支援装置 | |
| JP4648229B2 (ja) | 車両操作支援装置 | |
| US6896091B2 (en) | Vehicular steering control apparatus and method | |
| JP3858485B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
| JP3843804B2 (ja) | 車輌用自動操舵装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051116 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070522 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20071009 |