KR101439017B1 - 차선 변경 제어 시스템 - Google Patents

차선 변경 제어 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101439017B1
KR101439017B1 KR1020130039914A KR20130039914A KR101439017B1 KR 101439017 B1 KR101439017 B1 KR 101439017B1 KR 1020130039914 A KR1020130039914 A KR 1020130039914A KR 20130039914 A KR20130039914 A KR 20130039914A KR 101439017 B1 KR101439017 B1 KR 101439017B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
lane change
vehicle
path
lane
target
Prior art date
Application number
KR1020130039914A
Other languages
English (en)
Inventor
김회원
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020130039914A priority Critical patent/KR101439017B1/ko
Priority to US13/967,684 priority patent/US9014919B2/en
Priority to CN201310389840.7A priority patent/CN104097637B/zh
Application granted granted Critical
Publication of KR101439017B1 publication Critical patent/KR101439017B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0255—Automatic changing of lane, e.g. for passing another vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/076—Slope angle of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0008—Feedback, closed loop systems or details of feedback error signal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0012—Feedforward or open loop systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/109—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/10—Path keeping
    • B60Y2300/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60Y2300/18166—Overtaking, changing lanes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

본 발명의 실시예는 차선 변경 제어 시스템에 관한 것으로서, 복수의 차선변경 모드 중 사용자에 의해서 입력되는 차선변경 모드를 기초로 운전자의 차선변경 모드를 설정하는 운전자 모드 설정부; 운전자 모드 설정부에 의해서 설정된 차선변경 모드, 차량의 횡가속도, 목표 경로각 및 목표 횡방향 거리 경로를 기초로 차선 변경 경로를 생성하는 차선 변경 경로 생성부; 및 차선 변경 경로에 대응되는 조향각 정보를 산출하여 차선 변경 경로에 따라 차선 변경을 제어하는 경로 추종 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차선 변경 제어 시스템{SYSTEM FOR CONTROLLING CHANGE OF LANE}
본 발명은 차선 변경 제어 시스템에 관한 것이다.
특허문헌 1에서 개시하고 있는 바와 같이, 주행 중 안전한 차선변경이 이루어질 수 있도록 차량이 차선을 변경하고자 할 때 후행 차량과의 이격거리 및 상대속도를 고려하여 차선변경이 안전하지 않은 경우 스티어링 휠의 조작력을 증대시켜 차선 변경을 억제할 수 있도록 하는 기술이 제안되고 있는 실정이다.
한편, 차량의 주행 스타일은 운전자의 성향에 따라 각기 다르게 나타나는데, 현재 제안되는 차량에서의 차선 변경 제어는 운전자의 성향이 아닌 후방 차량과의 이격거리 등 안전성에 집중되고 있어, 운전자 입장에서 다소 답답하거나 또는 너무 급격하게 이루어져 불안감을 느끼게 하는 경우가 종종 발생하고 있다.
KR 10-2005-0111019
본 발명의 일 측면은 운전자의 성향이 반영된 차량의 차선 변경이 이루어질 수 있도록 하기 위한 차선 변경 제어 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 차선 변경 제어 시스템은, 복수의 차선변경 모드 중 사용자에 의해서 입력되는 차선변경 모드를 기초로 운전자의 차선변경 모드를 설정하는 운전자 모드 설정부; 상기 운전자 모드 설정부에 의해서 설정된 상기 차선변경 모드, 차량의 횡가속도, 목표 경로각 및 목표 횡방향 거리 경로를 기초로 차선 변경 경로를 생성하는 차선 변경 경로 생성부; 및 상기 차선 변경 경로에 대응되는 조향각 정보를 산출하여 상기 차선 변경 경로에 따라 차선 변경을 제어하는 경로 추종 제어부;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 복수의 차선변경 모드는 각각 서로 다른 차선 변경 시간을 가지며, 상기 차선 변경 경로 생성부는, 상기 차량의 횡가속, 상기 목표 경로각 및 상기 목표 횡방향 거리 경로를 산출할 때, 상기 복수의 차선변경 모드 각각에 대응되는 차선 변경 시간을 적용하여 차선 변경 모드별 차선 변경 경로를 생성할 수 있다.
또한, 상기 경로 추종 제어부는, 차량의 횡위치와 상기 차선 변경 경로 생성부에 의해서 생성된 상기 목표 횡방향 거리 경로 정보 및 차량의 측정 정보를 기초로 상기 차선 변경 경로와 현재 차량의 횡위치의 차이를 파악하여 제1 목표 전륜각을 산출하고 상기 제1 목표 전륜각에 대한 경로 오차 제어 신호(Path Error Control Signal)를 출력하는 경로 오차 피드백 제어부; 차량의 도로 곡률 및 차량의 도로 경사각 정보와 상기 차량의 측정 정보를 기초로 제2 목표 전륜각을 산출하여 상기 제2 목표 전륜각에 대한 외란 제어 신호(Disturbance Control Signal)를 생성하여 출력하는 외란 피드포워드 제어부; 차량의 상태 정보 및 상기 차량의 측정 정보를 기초로 제3 목표 전륜각을 산출하여 상기 제3 목표 전륜각에 대한 차량 상태 제어 신호(Vehicle State Control Signal)를 생성하여 출력하는 상태 피드백 제어부; 및 센서로부터 전달되는 상기 차량의 측정 정보를 상기 경로 오차 피드백 제어부, 상기 외란 피드포워드 제어부 및 상기 상태 피드백 제어부로 전달하는 통합 관측기; 상기 경로 오차 제어 신호, 상기 외란 제어 신호( 및 상기 차량 상태 제어 신호를 기초로 차선 변경을 위한 목표 전륜각을 산출하여 상기 조향각 정보를 파악하는 조향 제어부;를 포함할 수 있다.
또한, 상태 피드백 제어부에서 출력되는 상기 차량의 상태 정보는 차량의 횡위치, 차량과 차선 간의 헤딩각 및 차량의 요레이트를 포함할 수 있다.
또한, 상기 상태 피드백 제어부에서 출력되는 상기 차량의 측정 정보는 차량의 미끄러짐 각 및 차량의 도로 경사각을 포함할 수 있다.
또한, 상기 차선 변경 경로 생성부는, 상기 차량의 횡가속도를 산출할 때, 차량의 차선 변경 시작 시 횡가속도가 0인 상태에서 시작하여 차선 변경 종료 시 횡가속도가 0인 상태로 종료하도록 횡가속도 프로파일을 사인 웨이브(Sin Wave)로 생성할 수 있다.
또한, 상기 차선 변경 경로 생성부는, 상기 목표 경로각을 산출할 때, 상기 횡가속도를 적분하여 목표 경로각을 생성할 수 있다.
또한, 상기 차선 변경 경로 생성부는, 상기 목표 횡방향 거리 경로를 생성할 때, 상기 목표 경로각을 적분하여 횡방향 거리 경로를 생성할 수 있다.
본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다.
이에 앞서 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고 사전적인 의미로 해석되어서는 아니되며, 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
본 발명의 실시예에 의한 차선 변경 제어 시스템은 운전자의 차선변경 모드 선택 정보를 반영하여 차선 변경 경로를 생성하고, 생성된 차선 변경 경로에 따라 경로 추종 제어가 이루어지기 때문에, 운전자 성향을 반영한 차선 변경이 이루어질 수 있으며, 이에 따라, 운전자에게 보다 양질의 서비스를 제공할 수 있다는 효과를 기대할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 차선 변경 제어 시스템의 구성을 나타내는 도면.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 경로 추종 제어부의 구성을 상세하게 나타내는 도면.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 차선 변경 테스트 결과를 나타내는 도면.
본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다. 본 명세서에서, 제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시형태를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 차선 변경 제어 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 1에서 도시하는 바와 같이, 차선 변경 제어 시스템은 운전자 모드 설정부(100), 차선 변경 경로 생성부(200) 및 경로 추종 제어부(300)를 포함할 수 있다.
이때, 차선 변경 경로 생성부(200)는 차선 변경을 위한 횡위치 경로를 생성하게 되며 경로 추종 제어부(300)에서는 생성된 횡위치 경로를 올바르게 따라가기 위하여 조향각을 산출하게 되는 것이다.
보다 상세히 설명하면, 운전자 모드 설정부(100)는 복수의 차선변경 모드 중 사용자에 의해서 입력되는 차선변경 모드를 기초로 운전자의 차선변경 모드를 설정할 수 있다.
운전자 모드 설정부(100)는 도시하지 않았지만, 차량 내 온/오프 스위치와 같은 선택 스위치 형태로 차선변경 모드를 설정할 수 있도록 하거나, 또는 차량 모니터의 설정을 통해 차선변경 모드를 설정할 수 있도록 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않고 운용자의 필요에 따라 다른 형태로 구현되는 것도 가능하다 할 것이다.
또한, 차선 변경 경로 생성부(200)는 운전자 모드 설정부(100)에 의해서 설정된 차선변경 모드, 차량의 횡가속도, 목표 경로각 및 목표 횡방향 거리 경로를 기초로 차선 변경 경로를 생성할 수 있다.
이때, 복수의 차선변경 모드는 각각 서로 다른 차선 변경 시간을 가질 수 있다.
예를 들어, 수학식 1에서 도시하는 바와 같이, 차선 변경 시간은 고속(Fast), 보통(Normal) 및 저속(Comfort)으로 구분되어 운전자의 주행 성향에 맞게 차선 변경 시작부터 종료시까지의 차선변경소요시간(
Figure 112013031607487-pat00001
)이 반영된 모드를 선택할 수 있도록 하는 것이다.
여기에서, 차선변경소요시간은 각각 수학식 1에서 도시하는 바와 같이, TLC_Fast보다는 TLC_Normal이 TLC_Normal보다는 TLC_Comfort가 소요시간이 더 걸릴 수 있는 것이다.
Figure 112013031607487-pat00002
또한, 차선 변경 경로 생성부(200)는 차량의 횡가속, 목표 경로각 및 목표 횡방향 거리 경로를 산출할 때, 복수의 차선변경 모드 각각에 대응되는 차선 변경 시간을 적용하여 차선 변경 모드별 차선 변경 경로를 생성할 수 있다.
또한, 차선 변경 경로 생성부(200)는 차량의 횡가속도를 산출할 때, 차량의 차선 변경 시작 시 횡가속도가 0인 상태에서 시작하여 차선 변경 종료 시 횡가속도가 0인 상태로 종료하도록 횡가속도 프로파일을 사인 웨이브(Sin Wave)로 생성할 수 있다.
이때, 차선 변경 경로 생성부(200)는 수학식 2를 통해 차량의 횡가속도를 산출할 수 있다.
Figure 112013031607487-pat00003
이때,
Figure 112013031607487-pat00004
는 횡가속도,
Figure 112013031607487-pat00005
는 횡가속도 진폭,
Figure 112013031607487-pat00006
는 차선변경소요시간,
Figure 112013031607487-pat00007
는 횡가속도 위상,
Figure 112013031607487-pat00008
는 횡가속도 오프셋(offset)을 의미할 수 있다.
또한, 차선 변경 경로 생성부(200)는 목표 경로각을 산출할 때, 횡가속도를 적분하여 목표 경로각을 생성할 수 있다.
예를 들어, 차선 변경 경로 생성부(200)는 수학식 3을 통해 목표 경로각을 생성할 수 있다.
Figure 112013031607487-pat00009
Figure 112013031607487-pat00010
이때,
Figure 112013031607487-pat00011
는 목표 경로각,
Figure 112013031607487-pat00012
는 목표 횡속도,
Figure 112013031607487-pat00013
는 종방향 속도,
Figure 112013031607487-pat00014
는 횡가속도 진폭,
Figure 112013031607487-pat00015
는 횡가속도 오프셋(offset),
Figure 112013031607487-pat00016
는 초기 경로각을 의미할 수 있다.
또한, 차선 변경 경로 생성부(200)는 목표 횡방향 거리 경로를 생성할 때, 목표 경로각을 적분하여 횡방향 거리 경로를 생성할 수 있다.
예를 들어, 차선 변경 경로 생성부(200)는 수학식 4를 통해 목표 횡방향 거리 경로를 생성할 수 있다.
Figure 112013031607487-pat00017
Figure 112013031607487-pat00018
이때,
Figure 112013031607487-pat00019
는 목표 횡방향 거리 경로,
Figure 112013031607487-pat00020
는 목표 횡속도,
Figure 112013031607487-pat00021
는 횡가속도 진폭,
Figure 112013031607487-pat00022
는 차선변경소요시간,
Figure 112013031607487-pat00023
는 초기 횡위치,
Figure 112013031607487-pat00024
는 횡가속도 오프셋(offset),
Figure 112013031607487-pat00025
는 종방향 속도,
Figure 112013031607487-pat00026
는 초기경로각을 의미할 수 있다.
또한, 경로 추종 제어부(300)는 차선 변경 경로에 대응되는 조향각 정보를 산출하여 차선 변경 경로에 따라 차선 변경을 제어할 수 있다. 이에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 경로 추종 제어부의 구성을 상세하게 나타내는 도면으로서, 도 1의 경로 추종 제어부를 보다 상세히 설명하기로 한다.
경로 추종 제어부(300)는 경로 오차 피드백 제어부(310), 조향 제어부(320), 외란 피드포워드 제어부(330), 상태 피드백 제어부(340), 통합 관측기(350) 및 센서(360)를 포함할 수 있다.
보다 상세히 설명하면, 경로 오차 피드백 제어부(310), 조향 제어부(320), 외란 피드포워드 제어부(330), 상태 피드백 제어부(340), 통합 관측기(350) 및 센서(360)를 포함할 수 있다.
경로 오차 피드백 제어부(310)는 차량의 횡위치와 차선 변경 경로 생성부(200)에 의해서 생성된 목표 횡방향 거리 경로 정보 및 통합 관측기(350)로부터 전달되는 차량의 측정 정보를 기초로 차선 변경 경로와 현재 차량의 횡위치의 차이, 즉, 경로 오차를 파악하고, 파악된 경로 오차를 보정하기 위한 제1 목표 전륜각을 산출하여, 산출된 제1 목표 전륜각에 대한 경로 오차 제어 신호(Path Error Control Signal)를 출력할 수 있다.
외란 피드포워드 제어부(330)는 차량의 도로 곡률 및 차량의 도로 경사각 정보와 통합 관측기(350)로부터 전달되는 차량의 측정 정보를 기초로 외란(Disturbance)에 대응하는 제2 목표 전륜각을 산출하여, 산출된 제2 목표 전륜각에 대한 외란 제어 신호(Disturbance Control Signal)를 생성하여 출력할 수 있다.
상태 피드백 제어부(340)는 차량의 상태 정보 및 통합 관측기(350)로부터 전달되는 차량의 측정 정보를 기초로 차량 상태에 대응하는 제3 목표 전륜각을 산출하여, 산출된 제3 목표 전륜각에 대한 차량 상태 제어 신호(Vehicle State Control Signal)를 생성하여 출력할 수 있다. 여기서, 차량의 상태 정보는 차량의 횡위치, 차량과 차선 간의 헤딩각 및 차량의 요레이트를 포함할 수 있다. 또한, 차량의 측정 정보는 차량의 미끄러짐 각 및 차량의 도로 경사각을 포함할 수 있다.
통합 관측기(350)는 센서(360)로부터 전달되는 차량의 측정 정보를 경로 오차 피드백 제어부(310), 외란 피드포워드 제어부(330) 및 상태 피드백 제어부(340)로 전달할 수 있다.
조향 제어부(320)는 경로 오차 제어 신호, 외란 제어 신호(Disturbance Control Signal) 및 차량 상태 제어 신호(Vehicle State Control Signal)를 기초로 차선 변경을 위한 목표 전륜각을 산출하여 조향각 정보를 파악할 수 있다.
여기서, 조향 제어부(320)는 경로 오차 제어 신호로부터의 제1 목표 전륜각, 외란 제어 신호로부터의 제2 목표 전륜각 및 차량 상태 제어 신호로부터의 제3 목표 전륜각을 모두 합하여 최종 목표 전륜각을 산출한다.
따라서, 조향 제어부(320)는 차량이 산출된 최종 목표 전륜각을 유지하도록 하기 위해 EPS(Electric Power Steering)에서 요구되는 조향 토크 또는 전류 등을 산출할 수 있다.즉, 본 발명의 실시예에 의한 차선 변경 제어 시스템은 차선 변경 경로 생성부(200)를 통해 산출된 차선 변경 경로에 따라 차선 변경을 제어하되, 경로 추종 제어부(300)의 조향 제어부(320)를 통해 산출된 조향각 정보를 기반으로 상기 차선 변경 경로를 따라 올바르게 이동할 수 있도록 하는 것이다.
상술한 차량의 도로 곡률, 차량의 횡위치, 차량과 차선 간의 헤딩각, 차량의 요레이트를 비롯한 차량의 상태 정보는 도시하지 않았지만, 차량으로부터 측정되는 정보이다.
본 발명에 의한 차선 변경 제어 시스템을 통해 차선 변경을 시도한 경우, 도 3에서 도시하는 차선 변경 테스트 결과와 같이, 횡방향 이동거리(도 3의 (a))와 요레이트의 결과 그래프(도 3의 (b))를 나타낼 수 있다.
또한, 각각의 차선변경 모드에 따른 제어 성능은, 표 1에서 도시하는 바와 같이, 차선 변경 시간은 Fast는 4.66, Normal은 5.50, Comfort는 6.29이고, 최대 요레이트는 Fast는 3.32, Normal은 2.64, Comfort는 2.31로, 각 차선 변경모드에 따라 차선 변경 시간이 서로 구분되기 때문에, 운전자 입장에서 자신의 성향에 따른 차선 변경을 수행할 수 있다는 효과를 기대할 수 있다.
제어성능
구분 차선변경 시간(s) 최대 요레이트
(deg/s)
Fast 4.66 3.32
Normal 5.50 2.64
Comfort 6.29 2.31
상술한 차선 변경 제어 시스템 내에서 이루어지는 차선 변경 제어 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다.　 이때, 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.
한편, 기록매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.
컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(Magnetic Media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(Optical Media), 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 같은 자기-광 매체(Magneto-Optical Media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 한편, 이러한 기록매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관 등의 전송 매체일 수도 있다.
또한, 프로그램 명령에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.
본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.
100 : 운전자 모드 설정부
200 : 차선 변경 경로 생성부
300 : 경로 추종 제어부
310 : 경로 오차 피드백 제어부
320 : 조향 제어부
330 : 외란 피드포워드 제어부
340 : 상태 피드백 제어부
350 : 통합 관측기
360 : 센서

Claims (9)

  1. 복수의 차선변경 모드 중 사용자에 의해서 입력되는 차선변경 모드를 기초로 운전자의 차선변경 모드를 설정하는 운전자 모드 설정부;
    상기 운전자 모드 설정부에 의해서 설정된 상기 차선변경 모드, 차량의 횡가속도, 목표 경로각 및 목표 횡방향 거리 경로를 기초로 차선 변경 경로를 생성하는 차선 변경 경로 생성부; 및
    상기 차선 변경 경로에 대응되는 조향각 정보를 산출하여 상기 차선 변경 경로에 따라 차선 변경을 제어하는 경로 추종 제어부;
    를 포함하는 차선 변경 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 복수의 차선변경 모드는 각각 서로 다른 차선 변경 시간을 가지며,
    상기 차선 변경 경로 생성부는,
    상기 차량의 횡가속, 상기 목표 경로각 및 상기 목표 횡방향 거리 경로를 산출할 때, 상기 복수의 차선변경 모드 각각에 대응되는 차선 변경 시간을 적용하여 차선 변경 모드별 차선 변경 경로를 생성하는 차선 변경 제어 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 경로 추종 제어부는,
    차량의 횡위치와 상기 차선 변경 경로 생성부에 의해서 생성된 상기 목표 횡방향 거리 경로 정보 및 차량의 측정 정보를 기초로 상기 차선 변경 경로와 현재 차량의 횡위치의 차이를 파악하여 제1 목표 전륜각을 산출하고 상기 제1 목표 전륜각에 대한 경로 오차 제어 신호(Path Error Control Signal)를 출력하는 경로 오차 피드백 제어부;
    차량의 도로 곡률 및 차량의 도로 경사각 정보와 상기 차량의 측정 정보를 기초로 제2 목표 전륜각을 산출하여 상기 제2 목표 전륜각에 대한 외란 제어 신호(Disturbance Control Signal)를 생성하여 출력하는 외란 피드포워드 제어부;
    차량의 상태 정보 및 상기 차량의 측정 정보를 기초로 제3 목표 전륜각을 산출하여 상기 제3 목표 전륜각에 대한 차량 상태 제어 신호(Vehicle State Control Signal)를 생성하여 출력하는 상태 피드백 제어부;
    센서로부터 전달되는 상기 차량의 측정 정보를 상기 경로 오차 피드백 제어부, 상기 외란 피드포워드 제어부 및 상기 상태 피드백 제어부로 전달하는 통합 관측기; 및
    상기 경로 오차 제어 신호, 상기 외란 제어 신호 및 상기 차량 상태 제어 신호를 기초로 차선 변경을 위한 최종 목표 전륜각을 산출하여 상기 조향각 정보를 파악하는 조향 제어부;
    를 포함하는 차선 변경 제어 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 조향 제어부는,
    상기 제1 목표 전륜각, 상기 제2 목표 전륜각 및 상기 제3 목표 전륜각을 모두 합하여 상기 최종 목표 전륜각을 산출하는 것을 특징으로 하는 차선 변경 제어 시스템.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 차량의 상태 정보는,
    차량의 횡위치, 차량과 차선 간의 헤딩각 및 차량의 요레이트를 포함하는 차선 변경 제어 시스템.
  6. 청구항 3에 있어서,
    상기 차량의 측정 정보는,
    차량의 미끄러짐 각 및 차량의 도로 경사각을 포함하는 차선 변경 제어 시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 차선 변경 경로 생성부는,
    상기 차량의 횡가속도를 산출할 때, 차량의 차선 변경 시작 시 횡가속도가 0인 상태에서 시작하여 차선 변경 종료 시 횡가속도가 0인 상태로 종료하도록 횡가속도 프로파일을 사인 웨이브(Sin Wave)로 생성하는 차선 변경 제어 시스템.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 차선 변경 경로 생성부는,
    상기 목표 경로각을 산출할 때, 상기 횡가속도를 적분하여 목표 경로각을 생성하는 차선 변경 제어 시스템.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 차선 변경 경로 생성부는,
    상기 목표 횡방향 거리 경로를 생성할 때, 상기 목표 경로각을 적분하여 횡방향 거리 경로를 생성하는 차선 변경 제어 시스템.
KR1020130039914A 2013-04-11 2013-04-11 차선 변경 제어 시스템 KR101439017B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130039914A KR101439017B1 (ko) 2013-04-11 2013-04-11 차선 변경 제어 시스템
US13/967,684 US9014919B2 (en) 2013-04-11 2013-08-15 Method and system for controlling change of lane
CN201310389840.7A CN104097637B (zh) 2013-04-11 2013-08-30 用于控制车道变换的方法和***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130039914A KR101439017B1 (ko) 2013-04-11 2013-04-11 차선 변경 제어 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101439017B1 true KR101439017B1 (ko) 2014-10-30

Family

ID=51666289

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130039914A KR101439017B1 (ko) 2013-04-11 2013-04-11 차선 변경 제어 시스템

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9014919B2 (ko)
KR (1) KR101439017B1 (ko)
CN (1) CN104097637B (ko)

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017047765A (ja) * 2015-09-01 2017-03-09 本田技研工業株式会社 走行制御装置
KR20180047717A (ko) * 2016-11-01 2018-05-10 주식회사 만도 주행차로 변경장치 및 주행차로 변경방법
US10011281B1 (en) 2017-03-14 2018-07-03 Hyundai Motor Company Lane change device, system including the same, and method thereof
KR101876043B1 (ko) * 2015-08-07 2018-07-06 도요타지도샤가부시키가이샤 차선 유지 지원 장치
KR20190067573A (ko) * 2017-12-07 2019-06-17 현대자동차주식회사 차량의 차로 변경 제어 장치 및 방법
KR20190118945A (ko) * 2018-04-11 2019-10-21 현대자동차주식회사 차량의 차로 변경 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR102247009B1 (ko) * 2020-02-10 2021-05-03 넥센타이어 주식회사 타이어의 거동 안정성 시험 방법 및 시험 장치
WO2022045443A1 (ko) * 2020-08-24 2022-03-03 한양대학교 산학협력단 주행 파라미터 제어 방법 및 장치
KR20220052429A (ko) 2020-10-20 2022-04-28 현대모비스 주식회사 차량의 주행 제어 시스템 및 방법
US11529956B2 (en) 2018-04-11 2022-12-20 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling driving in vehicle
US11541889B2 (en) 2018-04-11 2023-01-03 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing driving path in vehicle
US11550317B2 (en) 2018-04-11 2023-01-10 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling to enable autonomous system in vehicle
US11548509B2 (en) 2018-04-11 2023-01-10 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling lane change in vehicle
US11548525B2 (en) 2018-04-11 2023-01-10 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing notification of control authority transition in vehicle
US11597403B2 (en) 2018-04-11 2023-03-07 Hyundai Motor Company Apparatus for displaying driving state of vehicle, system including the same and method thereof
US11794723B2 (en) 2020-10-08 2023-10-24 Hyundai Mobis Co., Ltd. Apparatus and method for controlling driving of vehicle

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014226743A1 (de) * 2014-12-22 2016-06-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Spurwechsel
CN105015545B (zh) * 2015-07-03 2018-06-26 内蒙古麦酷智能车技术有限公司 一种无人驾驶汽车的自主变道决策方法
US10166966B2 (en) 2015-10-28 2019-01-01 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Hybrid vehicles and methods for providing electrical energy to motor-generators
JP6316265B2 (ja) * 2015-12-01 2018-04-25 本田技研工業株式会社 車線変更制御装置
JP6515823B2 (ja) 2016-01-14 2019-05-22 株式会社デンソー 車線変更支援装置
US9849878B2 (en) * 2016-02-26 2017-12-26 GM Global Technology Operations LLC System and method for providing a corrected lane following path through a curve for trailering vehicles
JP6524943B2 (ja) * 2016-03-17 2019-06-05 株式会社デンソー 走行支援装置
US9791279B1 (en) * 2016-06-30 2017-10-17 U-Blox Ag System for and method of determining angular position of a vehicle
TWI620677B (zh) * 2016-08-25 2018-04-11 崑山科技大學 車輛切換車道之自動控制方法
US10139831B2 (en) * 2017-03-17 2018-11-27 Denso International America, Inc. Vehicle system and vehicle controller for controlling vehicle
CN107323450B (zh) * 2017-06-08 2019-08-13 广州汽车集团股份有限公司 车辆变道的控制方法及装置、存储介质
JP6568560B2 (ja) * 2017-09-15 2019-08-28 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行制御装置
CN109686077B (zh) * 2017-10-19 2021-07-23 株式会社日立制作所 车辆行驶状况监控方法和装置
CN107901909B (zh) * 2017-10-31 2020-05-05 北京新能源汽车股份有限公司 一种车道自动更换的控制方法、装置及控制器
CN107988952A (zh) * 2017-11-21 2018-05-04 浙江工业大学 一种基于角度传感器的潮汐车道变更机器人及变更方法
US10671070B2 (en) * 2018-05-23 2020-06-02 Baidu Usa Llc PID embedded LQR for autonomous driving vehicles (ADVS)
CN110018632B (zh) * 2018-06-22 2020-10-09 长城汽车股份有限公司 一种车辆变道控制方法和装置
KR102474613B1 (ko) * 2018-08-23 2022-12-06 현대자동차주식회사 차량의 어드밴스 관성주행제어방법
CN109116856B (zh) * 2018-09-28 2021-04-20 上海海事大学 一种基于扰动观测器的欠驱动船舶路径跟踪控制方法
FR3090543B1 (fr) 2018-12-19 2021-07-16 Renault Sas Procédé et système de guidage lors d’une manœuvre de changement de voie.
TWI719663B (zh) * 2019-10-07 2021-02-21 財團法人車輛研究測試中心 用於車道變換控制的側向軌跡追蹤方法及系統
CN113525373B (zh) * 2020-03-30 2023-04-28 华为技术有限公司 一种车辆的变道控制***、控制方法以及变道控制装置
CN114333377A (zh) * 2020-09-29 2022-04-12 宝能汽车集团有限公司 自动变道超车方法、装置、存储介质和计算机设备
CN114852099A (zh) * 2021-02-03 2022-08-05 郑州宇通客车股份有限公司 机动车换道行为的预测方法
CN113859242B (zh) * 2021-09-30 2023-03-14 岚图汽车科技有限公司 一种自动变道控制方法、装置、车辆、计算机设备和介质
KR20230055804A (ko) * 2021-10-19 2023-04-26 현대자동차주식회사 차로 유지 제어 장치 및 그 방법
CN117944700A (zh) * 2022-10-21 2024-04-30 华为技术有限公司 换道方法、装置和智能驾驶设备

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008044561A (ja) 2006-08-20 2008-02-28 Tokyo Univ Of Agriculture & Technology 車線追従制御装置およびこれを搭載した自動車
JP2009040267A (ja) 2007-08-09 2009-02-26 Toyota Motor Corp 走行制御装置

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3183501B2 (ja) * 1997-07-07 2001-07-09 本田技研工業株式会社 車両用走行制御装置
JP2002144912A (ja) 2000-11-13 2002-05-22 Daihatsu Motor Co Ltd 車間距離制御装置及び制御方法
JP3775353B2 (ja) * 2002-06-19 2006-05-17 日産自動車株式会社 先行車追従制御装置
JP3925474B2 (ja) 2003-07-18 2007-06-06 日産自動車株式会社 車線変更支援装置
JP4211594B2 (ja) * 2003-12-18 2009-01-21 日産自動車株式会社 ３次元路面走行環境モデルおよび同モデルを備えた車両挙動制御システムの評価装置
KR100600165B1 (ko) 2004-05-20 2006-07-13 기아자동차주식회사 안전한 차선 변경을 위한 자동차의 스티어링 제어방법
US20080065328A1 (en) * 2006-09-08 2008-03-13 Andreas Eidehall Method and system for collision avoidance
KR101307109B1 (ko) 2007-03-16 2013-09-11 엘지전자 주식회사 차선변경 안내 기능을 갖는 네비게이션 장치 및 이를포함한 차선변경 안내 시스템 그리고 이를 이용한 차선변경안내 방법
US8428843B2 (en) * 2008-06-20 2013-04-23 GM Global Technology Operations LLC Method to adaptively control vehicle operation using an autonomic vehicle control system
US8190330B2 (en) * 2009-03-06 2012-05-29 GM Global Technology Operations LLC Model based predictive control for automated lane centering/changing control systems
JP5672971B2 (ja) * 2010-10-29 2015-02-18 株式会社アドヴィックス 車両運動制御装置
US8670903B2 (en) * 2011-05-05 2014-03-11 GM Global Technology Operations LLC Lane centering fail-safe control using differential braking

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008044561A (ja) 2006-08-20 2008-02-28 Tokyo Univ Of Agriculture & Technology 車線追従制御装置およびこれを搭載した自動車
JP2009040267A (ja) 2007-08-09 2009-02-26 Toyota Motor Corp 走行制御装置

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101876043B1 (ko) * 2015-08-07 2018-07-06 도요타지도샤가부시키가이샤 차선 유지 지원 장치
JP2017047765A (ja) * 2015-09-01 2017-03-09 本田技研工業株式会社 走行制御装置
KR20180047717A (ko) * 2016-11-01 2018-05-10 주식회사 만도 주행차로 변경장치 및 주행차로 변경방법
KR102629625B1 (ko) * 2016-11-01 2024-01-29 주식회사 에이치엘클레무브 주행차로 변경장치 및 주행차로 변경방법
US10011281B1 (en) 2017-03-14 2018-07-03 Hyundai Motor Company Lane change device, system including the same, and method thereof
KR20190067573A (ko) * 2017-12-07 2019-06-17 현대자동차주식회사 차량의 차로 변경 제어 장치 및 방법
KR102529909B1 (ko) 2017-12-07 2023-05-08 현대자동차주식회사 차량의 차로 변경 제어 장치 및 방법
US11541889B2 (en) 2018-04-11 2023-01-03 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing driving path in vehicle
US11529956B2 (en) 2018-04-11 2022-12-20 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling driving in vehicle
KR102485354B1 (ko) 2018-04-11 2023-01-05 현대자동차주식회사 차량의 차로 변경 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
US11550317B2 (en) 2018-04-11 2023-01-10 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling to enable autonomous system in vehicle
US11548509B2 (en) 2018-04-11 2023-01-10 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling lane change in vehicle
US11548525B2 (en) 2018-04-11 2023-01-10 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing notification of control authority transition in vehicle
US11597403B2 (en) 2018-04-11 2023-03-07 Hyundai Motor Company Apparatus for displaying driving state of vehicle, system including the same and method thereof
US11772677B2 (en) 2018-04-11 2023-10-03 Hyundai Motor Company Apparatus and method for providing notification of control authority transition in vehicle
KR20190118945A (ko) * 2018-04-11 2019-10-21 현대자동차주식회사 차량의 차로 변경 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR102247009B1 (ko) * 2020-02-10 2021-05-03 넥센타이어 주식회사 타이어의 거동 안정성 시험 방법 및 시험 장치
WO2022045443A1 (ko) * 2020-08-24 2022-03-03 한양대학교 산학협력단 주행 파라미터 제어 방법 및 장치
US11794723B2 (en) 2020-10-08 2023-10-24 Hyundai Mobis Co., Ltd. Apparatus and method for controlling driving of vehicle
KR20220052429A (ko) 2020-10-20 2022-04-28 현대모비스 주식회사 차량의 주행 제어 시스템 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
CN104097637A (zh) 2014-10-15
CN104097637B (zh) 2018-10-12
US20140309889A1 (en) 2014-10-16
US9014919B2 (en) 2015-04-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101439017B1 (ko) 차선 변경 제어 시스템
KR102072356B1 (ko) 차선 유지 제어 장치 및 방법
WO2018055916A1 (ja) 車両運動制御装置
US9244462B2 (en) Vehicle trajectory planning for autonomous vehicles
US20200108828A1 (en) Method and apparatus for controlling vehicle travelling, and vehicle
KR102203275B1 (ko) 차선 유지를 위한 차량 조향 제어 장치 및 방법
KR101102144B1 (ko) 차선 유지 제어 방법 및 시스템
JP5168421B2 (ja) 運転支援装置
JP5396873B2 (ja) ドライバ操作予測装置及びプログラム
US20180170430A1 (en) Deviation avoidance apparatus
CN106256652A (zh) 用于控制动力转向***的输出的方法
US9387882B2 (en) Apparatus and method for fault tolerant trajectory generation a left-right independent active front steering vehicle
JP2015114744A (ja) 運転支援装置
JP2017144759A (ja) 車両制御装置
JP2003341501A (ja) 運転支援制御システム
KR102270287B1 (ko) 차선 유지보조 시스템 및 방법
KR101993268B1 (ko) 차선 변경 제어 장치 및 방법
CN115123233A (zh) 规划车辆轨迹的方法和装置
JP6477253B2 (ja) 車両走行制御装置
KR101813610B1 (ko) 곡선의 미분 기하에 기반한 3차원 비선형 경로 추종 유도 시스템 및 방법
WO2022049802A1 (ja) 車両制御装置及び障害物回避制御方法
KR20110104681A (ko) 차선유지 제어 방법 및 그 시스템
KR101229126B1 (ko) 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 시스템
KR101952153B1 (ko) 후륜 조향 제어 장치 및 방법
US10604182B2 (en) Apparatus and method for controlling rear-wheel steering

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180829

Year of fee payment: 5