JP6573224B2 - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6573224B2 JP6573224B2 JP2017204846A JP2017204846A JP6573224B2 JP 6573224 B2 JP6573224 B2 JP 6573224B2 JP 2017204846 A JP2017204846 A JP 2017204846A JP 2017204846 A JP2017204846 A JP 2017204846A JP 6573224 B2 JP6573224 B2 JP 6573224B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- travel route
- lane
- target
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 95
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 35
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 30
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 28
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 26
- 238000000034 method Methods 0.000 description 37
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 30
- 230000006870 function Effects 0.000 description 24
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 11
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 7
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 6
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 6
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000012508 change request Methods 0.000 description 2
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 2
- 238000012887 quadratic function Methods 0.000 description 2
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 1
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
- B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
- B60W30/146—Speed limiting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0011—Planning or execution of driving tasks involving control alternatives for a single driving scenario, e.g. planning several paths to avoid obstacles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
- B60W2050/0028—Mathematical models, e.g. for simulation
- B60W2050/0031—Mathematical model of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/215—Selection or confirmation of options
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/20—Static objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/801—Lateral distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/804—Relative longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/20—Steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
- B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2754/50—Relative longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
このように構成された本発明によれば、対向車に対する操舵回避制御が実行されたとき、車線逸脱の可能性ありと判断されるので、対向車を回避するために車線を逸脱した場合であっても、違和感なく自車両を車線内に復帰させることができる。
このように構成された本発明によれば、後方又は側方に対する操舵回避制御が実行されたとき、車線逸脱の可能性ありと判断されるので、後方又は側方に対する操舵回避のために車線を逸脱した場合であっても、違和感なく自車両を車線内に復帰させることができる。
このように構成された本発明によれば、車線又は道路の逸脱回避制御が実行されたとき、車線逸脱の可能性ありと判断されるので、車線又は道路の逸脱回避の後、車線内に復帰した場合であっても、運転者に違和感を与えることがない。
加速度センサ24は、車両1の加速度(前後方向の縦加速度、横方向の横加速度)を検出する。なお、加速度は、増速側(正)及び減速側(負)を含む。
ヨーレートセンサ25は、車両1のヨーレートを検出する
操舵角センサ26は、車両1のステアリングホイールの回転角度(操舵角)を検出する。
アクセルセンサ27は、アクセルペダルの踏み込み量を検出する。
ブレーキセンサ28は、ブレーキペダルの踏み込み量を検出する。
ナビゲーションシステム30は、内部に地図情報を格納しており、ECU10へ地図情報を提供することができる。ECU10は、地図情報及び現在車両位置情報に基づいて、車両1の周囲(特に、進行方向前方)に存在する道路、交差点、交通信号、建造物等を特定する。地図情報は、ECU10内に格納されていてもよい。
周辺物標検出部10bは、ミリ波レーダ22、カメラ21等からの入力情報に基づいて周辺物標を検出するように構成されている。
目標走行経路算出部10cは、ミリ波レーダ22、車載カメラ21である車室外カメラ、各センサ等からの入力情報に基づいて車両の目標走行経路を算出するように構成されている。
先行車追従モードは、基本的に、車両1と先行車との間に車速に応じた所定の車間距離を維持しつつ、車両1を先行車に追従走行させる自動操舵モードであり、車両制御装置100による自動的なステアリング制御,速度制御(エンジン制御,ブレーキ制御),障害物回避制御(速度制御及びステアリング制御)を伴う。
また、自動速度制御モードは、車速設定スイッチ37bを使用して運転者によって予め設定された所定の設定車速(一定速度)を維持するように速度制御する運転者操舵モードであり、車両制御装置100による自動的な速度制御(エンジン制御,ブレーキ制御)を伴うが、ステアリング制御は行われない。この自動速度制御モードでは、車両1は、設定車速を維持するように走行するが、運転者によるアクセルペダルの踏み込みにより設定車速を超えて増速され得る。また、運転者がブレーキ操作を行った場合には、運転者の意思が優先され、設定車速から減速される。また、先行車に追いついた場合には、車速に応じた車間距離を維持しながら先行車に追従するように速度制御され、先行車が存在しなくなると、再び設定車速に復帰するように速度制御される。
また、速度制限モードは、車両1の車速が速度標識による制限速度又は運転者によって設定された設定速度を超えないように、速度制御する運転者操舵モードであり、車両制御装置100による自動的な速度制御(エンジン制御)を伴う。制限速度は、車載カメラ21により撮像された速度標識や路面上の速度表示の画像データをECU10が画像認識処理することにより特定してもよいし、外部からの無線通信により受信してもよい。速度制限モードでは、運転者が制限速度を超えるようにアクセルペダルを踏み込んだ場合であっても、車両1は制限速度までしか増速されない。
また、基本制御モードは、運転者操作部35により、何れの運転支援モードも選択されていないときのモード(オフモード)であり、車両制御装置100による自動的なステアリング制御及び速度制御は行われない。ただし、対向車に対する操舵回避(OCP:On Coming Prevention)、後側方からの物標の接近に対する操舵回避(BSP:Blind Spot Prevention)、車線・道路からの逸脱に対する操舵回避(LDP,RDP:Lane/Road Departure Prevention)は実行されるように構成されている。車両1が対向車等に衝突する可能性がある場合には、これらの制御が実行され衝突が回避される。また、これらの衝突回避は、先行車追従モード,自動速度制御,速度制限モードにおいても同様に実行される。なお、BSP及びLDP,RDPについては、基本制御モードにおいて実行されないように構成することもできる。
図3に示すように、第1走行経路R1は、道路5の形状に即して車両1に走行路である車線5L内の走行を維持させるように所定期間分だけ設定される。詳しくは、第1走行経路R1は、直線区間5a,5cでは車両1が車線5Lの中央付近の走行を維持するように設定され、カーブ区間5bでは車両1が車線5Lの幅方向中央よりも内側又はイン側(カーブ区間の曲率半径Lの中心O側)を走行するように設定される。
また、図4に示すように、第2走行経路R2は、先行車3の走行軌跡を追従するように所定期間分だけ設定される。目標走行経路算出部10cは、車載カメラ21による画像データ,ミリ波レーダ22による測定データ,車速センサ23による車両1の車速に基づいて、車両1の走行する車線5L上の先行車3の位置及び速度を継続的に計算して、これらを先行車軌跡情報として記憶し、この先行車軌跡情報に基づいて、先行車3の走行軌跡を第2走行経路R2(目標位置P2_k、目標速度V2_k)として設定する。
また、図5に示すように、第3走行経路R3は、運転者による車両1の現在の運転状態に基づいて所定期間分だけ設定される。即ち、第3走行経路R3は、車両1の現在の走行挙動から推定される位置及び速度に基づいて設定される。
目標走行経路算出部10cは、車両1の操舵角,ヨーレート,横加速度に基づいて、所定期間分の第3走行経路R3の目標位置P3_kを計算する。ただし、目標走行経路算出部10cは、車線両端部が検出される場合、計算された第3走行経路R3が車線端部に近接又は交差しないように、目標位置P3_kを補正する。
一方、先行車追従モードの選択時において、車線両端部が検出されず、先行車が検出された場合、第2走行経路が適用される。この場合、目標速度は、先行車の車速に応じて設定される。また、先行車追従モードの選択時において、車線両端部が検出されず、先行車も検出されない場合、第3走行経路が適用される。
図6では、車両1は走行路(車線)7上を走行しており、走行中又は停車中の車両3とすれ違って、車両3を追い抜こうとしている。
また、目標走行経路Rc3のように、目標走行経路Rの目標速度を変更せず、目標位置のみを変更する補正は、ステアリング制御を伴う運転支援モードに適用することができる(例えば、先行車追従モード)。
また、目標走行経路Rc2のように、目標走行経路Rの目標位置及び目標速度を共に変更する補正は、速度制御及びステアリング制御を伴う運転支援モードに適用することができる(例えば、先行車追従モード)。
このように、補正走行経路算出部10fは、目標走行経路、制約条件、車両モデル等に基づいて、多数の走行経路の中から、評価関数Jが最小になる最適な補正走行経路を算出する。
ECU10は、図10の処理フローを所定時間(例えば、0.1秒)ごとに繰り返して実行している。まず、ECU10(入力処理部10c)は、情報取得処理を実行する(S11)。情報取得処理において、ECU10は、測位システム29及びナビゲーションシステム30から、現在車両位置情報及び地図情報を取得し(S11a)、車載カメラ21,ミリ波レーダ22,車速センサ23,加速度センサ24,ヨーレートセンサ25,運転者操作部35等からセンサ情報を取得し(S11b)、操舵角センサ26,アクセルセンサ27,ブレーキセンサ28等からスイッチ情報を取得する(S11c)。
走行経路計算処理(S13a)では、上述のように、第1走行経路,第2走行経路,又は第3走行経路が計算される。
上述したように、ECU10の目標走行経路算出部10cは目標走行経路Rを算出し、この目標走行経路Rは、補正走行経路算出部10fによって、上記各制約条件(図12乃至図16)を満足するように補正される。これに加えて補正走行経路算出部10fは、図17に示す走行パラメータをも満足するように目標走行経路Rを補正する。即ち、補正された走行経路が図12乃至図16に示す制約条件を満足しているとしても、自車両1の運動性能に対して実現困難な走行経路であったり、車両の乗員に不快感を与える走行経路であったりしては、採用することができない。このため、本実施形態においては、車両の加速度等に関する走行パラメータに対しても制約条件を設けている。
図18に示す例では、自車両1において、先行車追従モード(TJA)が設定され、また、対向車に対する操舵回避(OCP)等は作動されていない。さらに、車載カメラ21によって走行車線が検出されている。このため、図11のフローチャートにおいては、ステップS21→S23→S24→S25の順に処理が進み、ステップS25においては、検出されている車線の中央に目標走行経路Rが設定される。
10 車両制御演算部(ECU)
10a 入力処理部(画像解析部)
10b 周辺物標検出部
10c 目標走行経路算出部
10d 運転意志判断部
10e 自動操舵制御部
10f 補正走行経路算出部
21 車載カメラ
22 ミリ波レーダ
23 車速センサ
24 加速度センサ
25 ヨーレートセンサ
26 操舵角センサ
27 アクセルセンサ
28 ブレーキセンサ
29 測位システム
30 ナビゲーションシステム
31 エンジン制御システム
32 ブレーキ制御システム
33 ステアリング制御システム
35 運転者操作部(モード設定操作部)
36a ISAスイッチ
36b TJAスイッチ
36c ACCスイッチ
37a 距離設定スイッチ
37b 車速設定スイッチ
40 速度分布領域
100 車両制御装置
Claims (6)
- 車両の運転を支援する車両制御装置であって、
周辺物標及び自車の走行車線を検出する周辺物標検出部と、
車両の目標走行経路を算出する目標走行経路算出部と、
この目標走行経路算出部によって算出された上記目標走行経路を補正した補正走行経路を算出する補正走行経路算出部と、
自車両が車線を逸脱する可能性があると判断したとき、車線内を走行するように車両の操舵を補助する自動操舵制御部と、を有し、
上記補正走行経路算出部は、上記周辺物標検出部によって回避すべき周辺物標が検出された場合において、少なくとも上記周辺物標から上記車両に向けて、上記周辺物標に対する上記車両の相対速度の許容上限値の分布を規定する速度分布領域を設定し、この速度分布領域における許容上限値は上記周辺物標から距離が離れるほど大きくなるように設定され、
上記補正走行経路算出部は、所定の評価関数及び所定の制約条件に基づいて、上記速度分布領域内において上記周辺物標に対する上記車両の相対速度が上記許容上限値を超えないように、上記目標走行経路を補正して上記速度分布領域内を上記車両が走行するための複数の補正走行経路を算出するように構成され、
上記目標走行経路算出部は、自車両が車線を逸脱する可能性があると上記自動操舵制御部によって判断された場合には、車線の中央に対して逸脱の可能性がある側にオフセットした目標走行経路を設定することを特徴とする車両制御装置。 - 上記目標走行経路算出部は、自車両が車線を逸脱する可能性がないと上記自動操舵制御部によって判断された場合には、車線の中央に目標走行経路を設定する請求項1記載の車両制御装置。
- 上記補正走行経路算出部は、自車両が車線を逸脱する可能性の有無に関わらず、走行中の車線の外側の領域に侵入しないことを上記制約条件として設定する請求項1又は2に記載の車両制御装置。
- 上記自動操舵制御部は、対向車に対する操舵回避制御を実行した場合に、自車両が車線を逸脱する可能性があると判断する請求項1乃至3の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 上記自動操舵制御部は、後方又は側方に対する操舵回避制御を実行した場合に、自車両が車線を逸脱する可能性があると判断する請求項1乃至3の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 上記自動操舵制御部は、車線又は道路の逸脱回避制御を実行した場合に、自車両が車線を逸脱する可能性があると判断する請求項1乃至3の何れか1項に記載の車両制御装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017204846A JP6573224B2 (ja) | 2017-10-24 | 2017-10-24 | 車両制御装置 |
US16/757,275 US20210188356A1 (en) | 2017-10-24 | 2018-10-16 | Vehicle control device |
PCT/JP2018/038455 WO2019082734A1 (ja) | 2017-10-24 | 2018-10-16 | 車両制御装置 |
CN201880068198.3A CN111433094A (zh) | 2017-10-24 | 2018-10-16 | 车辆控制装置 |
EP18870736.8A EP3699051A4 (en) | 2017-10-24 | 2018-10-16 | VEHICLE CONTROL DEVICE |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017204846A JP6573224B2 (ja) | 2017-10-24 | 2017-10-24 | 車両制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019077292A JP2019077292A (ja) | 2019-05-23 |
JP6573224B2 true JP6573224B2 (ja) | 2019-09-11 |
Family
ID=66247369
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017204846A Active JP6573224B2 (ja) | 2017-10-24 | 2017-10-24 | 車両制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210188356A1 (ja) |
EP (1) | EP3699051A4 (ja) |
JP (1) | JP6573224B2 (ja) |
CN (1) | CN111433094A (ja) |
WO (1) | WO2019082734A1 (ja) |
Families Citing this family (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
ES2889930T3 (es) | 2018-04-11 | 2022-01-14 | Hyundai Motor Co Ltd | Aparato y método para el control para habilitar un sistema autónomo en un vehículo |
US11334067B2 (en) | 2018-04-11 | 2022-05-17 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle |
US11173910B2 (en) | 2018-04-11 | 2021-11-16 | Hyundai Motor Company | Lane change controller for vehicle system including the same, and method thereof |
US11351989B2 (en) | 2018-04-11 | 2022-06-07 | Hyundai Motor Company | Vehicle driving controller, system including the same, and method thereof |
US11548509B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-01-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling lane change in vehicle |
US11597403B2 (en) | 2018-04-11 | 2023-03-07 | Hyundai Motor Company | Apparatus for displaying driving state of vehicle, system including the same and method thereof |
US10843710B2 (en) | 2018-04-11 | 2020-11-24 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing notification of control authority transition in vehicle |
EP3569460B1 (en) | 2018-04-11 | 2024-03-20 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling driving in vehicle |
EP3552902A1 (en) * | 2018-04-11 | 2019-10-16 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing a driving path to a vehicle |
EP3552901A3 (en) | 2018-04-11 | 2020-04-29 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle |
CN110239518B (zh) * | 2019-05-20 | 2023-09-01 | 福瑞泰克智能***有限公司 | 一种车辆横向位置控制方法及装置 |
US11511737B2 (en) * | 2019-05-23 | 2022-11-29 | Systomix, Inc. | Apparatus and method for processing vehicle signals to compute a behavioral hazard measure |
JP7188325B2 (ja) * | 2019-08-27 | 2022-12-13 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP7047824B2 (ja) * | 2019-09-12 | 2022-04-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
KR102172091B1 (ko) * | 2019-09-26 | 2020-10-30 | 현대모비스 주식회사 | 운전자 보조 시스템의 조향 오류 보정 장치 및 방법 |
JP7163934B2 (ja) * | 2020-01-17 | 2022-11-01 | 株式会社デンソー | 先行車判別装置、先行車判別方法、および先行車判別プログラム |
DE102020202964A1 (de) * | 2020-03-09 | 2021-09-09 | Continental Automotive Gmbh | Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erhöhung der Sicherheit von Fahrfunktionen. |
JP7287317B2 (ja) * | 2020-03-10 | 2023-06-06 | いすゞ自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
JP2021146905A (ja) * | 2020-03-19 | 2021-09-27 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、制御方法およびプログラム |
JP7391293B2 (ja) * | 2020-04-17 | 2023-12-05 | マツダ株式会社 | 車両制御装置 |
CN111674404A (zh) * | 2020-05-12 | 2020-09-18 | 坤泰车辆***(常州)有限公司 | 自动驾驶***车道居中辅助功能使用b样条曲线进行路径预测的方法 |
CN111674405A (zh) * | 2020-05-12 | 2020-09-18 | 坤泰车辆***(常州)有限公司 | 自动驾驶***车道居中辅助功能使用Bezier曲线进行路径预测的方法 |
CN111619560B (zh) * | 2020-07-29 | 2020-11-03 | 北京三快在线科技有限公司 | 车辆控制方法及装置 |
KR20220026656A (ko) * | 2020-08-25 | 2022-03-07 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 주행 제어 시스템 및 방법 |
KR102444675B1 (ko) * | 2021-06-24 | 2022-09-20 | (주)뷰런테크놀로지 | 주변 객체의 차로 변경 예측 장치 및 방법 |
CN114882711A (zh) * | 2022-04-29 | 2022-08-09 | 浙江海康科技有限公司 | 一种工程车驾驶情况监测*** |
US20240025435A1 (en) * | 2022-07-20 | 2024-01-25 | Denso Corporation | V2-based roll-over alert in an intersection |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3319229B2 (ja) * | 1995-07-03 | 2002-08-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
DE102005003274A1 (de) * | 2005-01-25 | 2006-07-27 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minderung der Folgen von Kollisionen beim Ausweichen vor Hindernissen |
JP5125745B2 (ja) * | 2008-05-12 | 2013-01-23 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法 |
JP5206404B2 (ja) | 2008-12-26 | 2013-06-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
JP5338398B2 (ja) * | 2009-03-12 | 2013-11-13 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
JP5189157B2 (ja) * | 2010-11-30 | 2013-04-24 | 株式会社豊田中央研究所 | 可動物の目標状態決定装置及びプログラム |
JP5737197B2 (ja) * | 2012-01-20 | 2015-06-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走行軌跡制御装置 |
DE102013013867A1 (de) * | 2013-08-20 | 2015-03-12 | Audi Ag | Kraftfahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs |
DE102013017212A1 (de) * | 2013-10-16 | 2015-04-16 | Audi Ag | Kraftfahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs |
US9809219B2 (en) * | 2014-01-29 | 2017-11-07 | Continental Automotive Systems, Inc. | System for accommodating a pedestrian during autonomous vehicle operation |
JP6296162B2 (ja) * | 2014-08-11 | 2018-03-20 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行制御装置及び方法 |
US9229453B1 (en) * | 2014-08-29 | 2016-01-05 | GM Global Technology Operations LLC | Unified motion planner for autonomous driving vehicle in avoiding the moving obstacle |
WO2016194168A1 (ja) * | 2015-06-03 | 2016-12-08 | 日産自動車株式会社 | 走行制御装置及び方法 |
CN105667509A (zh) * | 2015-12-30 | 2016-06-15 | 苏州安智汽车零部件有限公司 | 一种用于汽车自适应巡航控制***的弯道控制***及方法 |
JP6361666B2 (ja) * | 2016-01-26 | 2018-07-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用衝突回避支援システム |
-
2017
- 2017-10-24 JP JP2017204846A patent/JP6573224B2/ja active Active
-
2018
- 2018-10-16 WO PCT/JP2018/038455 patent/WO2019082734A1/ja unknown
- 2018-10-16 EP EP18870736.8A patent/EP3699051A4/en not_active Withdrawn
- 2018-10-16 CN CN201880068198.3A patent/CN111433094A/zh active Pending
- 2018-10-16 US US16/757,275 patent/US20210188356A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111433094A (zh) | 2020-07-17 |
WO2019082734A1 (ja) | 2019-05-02 |
JP2019077292A (ja) | 2019-05-23 |
EP3699051A1 (en) | 2020-08-26 |
EP3699051A4 (en) | 2021-01-20 |
US20210188356A1 (en) | 2021-06-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6573224B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6573223B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6573222B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6525413B1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6525402B2 (ja) | 車両制御装置 | |
WO2018225575A1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6525401B2 (ja) | 車両制御装置 | |
WO2019159725A1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7391293B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6572950B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6647681B2 (ja) | 車両制御装置 | |
WO2019159724A1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2018203108A (ja) | 車両制御装置 | |
JP6572948B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6525415B1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7397408B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7409204B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6572949B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7454122B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6525417B1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6525414B1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6525416B1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2021126979A (ja) | 車両制御装置 | |
JP7205804B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2021126981A (ja) | 車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181203 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20181212 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190325 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190722 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6573224 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190804 |