JP6787671B2 - 合流支援装置 - Google Patents
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Description
<第1実施形態>
1.合流支援装置1の構成
合流支援装置1の構成を図1及び図2に基づき説明する。合流支援装置1は車両に搭載される車載装置である。以下では、合流支援装置1を搭載する車両を自車両とする。
ボデー系システム47は、自車両のドアロック制御、ライト制御、ウインカの点灯制御、ウインカの状態通知等を行う機能を有する。無線通信システム49は、車車間通信と、インフラとの間の通信とを行う機能を有する。
合流支援装置1は、自車両が、合流車線から被合流車線に合流することを支援する処理(以下では合流支援処理とする)を行う。合流とは、例えば、図5に示すように、自車両57が、合流車線59から被合流車線61に合流することである。合流車線59は第1レーンに対応し、被合流車線61は第2レーンに対応する。
自車両57の乗員が、HMI系システム45に対し、合流支援処理の実行を指示する操作を行っていた場合、処理実行判断ユニット7は、合流支援処理の実行を指示されている状態であると判断し、ステップ3に進む。
ステップ10では合流処理を実行する。この合流処理を図4に基づき説明する。図4のステップ21では、距離A取得ユニット13が、その時点における自車両57の位置を、ロケータシステム37を用いて取得する。また、距離A取得ユニット13は、ロケータシステム37が備える地図情報を参照して、基準地点69の位置を取得する。さらに、距離A取得ユニット13は、その時点における自車両57の位置から、基準地点69までの距離Aを取得する。距離Aは、合流車線59及び被合流車線61の走行方向における距離である。
ステップ23では、前記ステップ22で取得した速度vsで走行中の自車両57が、予め設定された減速度bにより減速し、停車するまでの走行距離Bを、走行距離B算出ユニット17が算出する。減速度bとは、負の値を有する加速度である。減速の開始から停車まで、減速度bの値は一定である。
ステップ26では、自車両57の速度が前記ステップ6で設定した目標速度vstに達したか否かを加速ユニット9が判断する。自車両57の速度が目標速度vstに達した場合はステップ27に進む。一方、自車両57の速度が未だ目標速度vstに達していない場合はステップ21に進む。
ステップ28では、自車両情報取得ユニット27が、前記ステップ22と同様にして、その時点における自車両57の速度vsを取得する。ここで取得する速度は、目標速度vst、又はそれに近い速度となる。
ステップ30では、中止ユニット19が、前記ステップ24と同様にして、前記ステップ27で算出した距離Aから、前記ステップ29で算出した走行距離Bを差し引いて、ΔABを算出する。そして、中止ユニット19は、このΔABが、0より小さいか否かを判断する。ΔABが0以上である場合はステップ31に進む。一方、ΔABが0より小さい場合はステップ34に進む。
ステップ32では、車線変更ユニット11が、前記ステップ31で取得した他車両情報を用いて、自車両57が合流車線59から被合流車線61へ車線変更することが可能であるか否かを判断する。すなわち、車線変更ユニット11は、自車両57が合流車線59から被合流車線61へ車線変更したとき、自車両57に衝突する可能性がある他車両63が被合流車線61に存在するか否かを、前記ステップ31で取得した他車両情報を用いて判断する。車線変更が可能である場合はステップ33に進み、車線変更が不可能である場合はステップ27に戻る。
前記ステップ24又は前記ステップ30で肯定判断された場合はステップ34に進む。ステップ34では、減速ユニット21が自車両57を減速させる。自車両57を減速させることは合流支援処理を中止することに対応する。
(1A)合流支援装置1は、合流のための加速の開始時点から、車線変更の開始時点までの期間中において、ΔABが0より小さいことを条件に、合流支援処理を中止する。
(1C)合流支援装置1は、速度vfに対し、予め設定された関係を有する目標速度vstを設定する。そのことにより、目標速度vstを容易に設定することができる。また、間隔dt_f及び間隔dt_rを大きくすることが容易になる。
<他の実施形態>
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(2)合流支援装置1は、前記ステップ34において、自車両57を減速するとともに、自車両57の運転操作をドライバに受け渡してもよい。また、合流支援装置1は、前記ステップ34において、自車両57を減速する処理に代えて、自車両57の運転操作をドライバに受け渡してもよい。
(5)前記ステップ5において先行車63fと後方車63rとを選択するとき、その選択に予め設定された閾値以上の時間を要した場合、前記ステップ21〜24の処理を行ってもよい。その結果、ΔABが0より小さければ、合流支援処理を中止することができる。また、ΔABが0より大きければ、前記ステップ5の処理を継続することができる。
Claims (7)
- 第1レーンを走行中の自車両が第2レーンに合流することを支援する合流支援装置(1)であって、
前記第1レーンにおいて自車両を目標速度まで加速させる加速ユニット(9)と、
前記目標速度まで加速した自車両を、前記第1レーンから前記第2レーンに車線変更させる車線変更ユニット(11)と、
自車両から、前記第1レーンにおける基準地点までの距離Aを取得する距離A取得ユニット(13)と、
自車両の速度を取得する自車両速度取得ユニット(15)と、
前記自車両速度取得ユニットで取得した前記速度で走行中の自車両が、予め設定された減速度により停車するまでの走行距離Bを算出する走行距離B算出ユニット(17)と、
前記加速ユニットによる加速の可否判断の開始時点から、前記車線変更ユニットによる前記車線変更の開始時点までの期間中において、前記距離A取得ユニットにより取得した前記距離Aから、前記走行距離B算出ユニットにより算出した前記走行距離Bを差し引いた値が、予め設定された閾値より小さいか否かを判断する処理を繰り返し実行し、前記処理において前記差し引いた値が前記閾値より小さいと判断することを条件に、前記合流の支援を中止する中止ユニット(19)と、
を備え、
前記走行距離B算出ユニットは、前記中止ユニットが前記処理を実行するごとに、前記処理で使用する前記走行距離Bを算出する合流支援装置。 - 請求項1に記載の合流支援装置であって、
前記中止ユニットが前記合流の支援を中止した場合、自車両を減速させる減速ユニット(21)をさらに備える合流支援装置。 - 請求項1又は2に記載の合流支援装置であって、
前記第2レーンを走行中の他車両の速度を取得する他車両速度取得ユニット(29)と、
前記他車両速度取得ユニットが取得した前記他車両の速度に対し、予め設定された関係を有する前記目標速度を設定する目標速度設定ユニット(23)と、
をさらに備える合流支援装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の合流支援装置であって、
前記第1レーンを走行中の自車両の位置及び速度を含む自車両情報を取得する自車両情報取得ユニット(27)と、
前記第2レーンを走行中の他車両の位置及び速度を含む他車両情報を取得する他車両情報取得ユニット(29)と、
自車両が予め設定された速度制御スケジュールに従って前記合流を行った時点における自車両及び前記他車両の位置を、前記自車両情報及び前記他車両情報を用いて推定する位置推定ユニット(31)と、
前記位置推定ユニットにより推定した自車両の位置と、前記位置推定ユニットにより推定した前記他車両の位置との間隔が、予め設定された閾値以上であるか否かを判断する間隔判断ユニット(33)と、
をさらに備え、
前記加速ユニットは、前記間隔が前記閾値以上であると前記間隔判断ユニットが判断することを条件として、加速を開始する合流支援装置。 - 請求項4に記載の合流支援装置であって、
前記他車両情報取得ユニットは、自車両に搭載されているセンサ(51、53)を用いて、前記他車両情報を取得する合流支援装置。 - 請求項4に記載の合流支援装置であって、
前記他車両情報取得ユニットは、自車両と前記他車両との車車間通信を用いて、前記他車両情報を取得する合流支援装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の合流支援装置であって、
前記基準地点は、前記第1レーンに停車している停車車両の地点である合流支援装置。
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