CN110371125A - 用于提供车辆的行驶路径的装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于提供车辆的行驶路径的装置及方法。所述装置包括：多个传感器，所述多个传感器配置为获得关于车辆的信息和关于外部对象的信息；转向装置；输入装置，其配置为从车辆的驾驶员接收车道变换指令；以及控制电路，其配置为与一个或多个传感器、所述转向装置和所述输入装置电连接。所述控制电路配置为基于由所述多个传感器获得的信息或者转向装置的操作中的至少一个，来控制车辆在车辆的行驶车道沿着偏中路径行驶，以完成车道变换；并且所述控制电路配置为响应于接收到的车道变换指令，控制车辆在车道变换的目标车道沿着偏中路径行驶。

Description

用于提供车辆的行驶路径的装置及方法
相关申请的交叉引用
本发明要求于2018年11月16日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2018-0142013和于2018年4月11日提交的美国专利申请No.62/655,831的优先权和权益，其全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本发明涉及用于在车道变换时提供车辆的行驶路径的装置和方法。
背景技术
本部分中的陈述仅提供与本发明相关的背景信息并且可以不构成现有技术。
随着汽车工业的发展，已经开发了自动驾驶***以及便于部分自动驾驶的驾驶辅助***(以下为了描述的方便，自动驾驶和驾驶辅助都被称为“自动驾驶”)。自动驾驶***可以提供各种功能，例如，设置速度保持、车辆到车辆距离保持、车道保持以及车道变换。自动驾驶***可以利用各种装置执行自动驾驶，例如利用用于感测车辆外部环境的传感器、用于感测关于车辆的信息的传感器、全球定位***(GPS)、详细地图、驾驶员状态监测***、转向致动器，加速/减速致动器、通信电路和控制电路(例如，电子控制单元(ECU))。自动驾驶***可以生成用于自动驾驶的路径，并且可以沿着所生成的路径执行车道变换。
在执行自动驾驶时，车辆可以沿着其行驶的车道的中央的路径行驶。车辆可以依据其驾驶员的意图而沿着离开车道的车道中央的偏中路径行驶。当车辆执行自动车道变换时，在某些情况下，需要反映上述偏中驾驶以生成路径。
发明内容
本发明的一个方面提供了一种用于执行车道变换以及在车道变换的目标车道中生成并且提供偏中行驶路径的装置和方法。
本发明构思所要解决的技术问题不限于前述问题，并且本发明所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解在本文中未提及的任何其他技术问题。
在本发明的一个方面中，用于提供车辆的行驶路径的装置可以包括：一个或多个传感器，其配置为获得关于车辆的信息和关于外部对象的信息；转向装置；输入装置，其配置为从车辆的驾驶员接收车道变换指令；以及控制电路，其配置为与一个或多个传感器、所述转向装置和所述输入装置电连接。所述控制电路可以配置为基于由一个或多个传感器获得的信息或者转向装置的操作的至少一部分来控制车辆在车辆的行驶车道沿着偏中路径行驶，并且当车辆沿着在行驶车道的偏中路径行驶的情况下，当通过输入装置接收到车道变换指令时，控制车辆完成车道变换并且在车道变换的目标车道沿着偏中路径行驶。
在本发明的一些实施方案中，所述控制电路可以配置为基于转向装置的操作确定车辆的驾驶员执行偏中驾驶的意图，并且在驾驶员打算执行偏中驾驶的情况下，当接收到车道变换指令时，在目标车道中生成偏中路径。
在本发明的一些实施方案中，所述控制电路可以配置为当在指定时间期间生成大于指定值的转向扭矩时以及当车辆远离行驶车道的中央超过指定距离时，确定出驾驶员打算执行偏中驾驶。
在本发明的一些实施方案中，所述控制电路可以配置为基于转向装置的操作确定车辆的驾驶员执行偏中驾驶的意图，并且在驾驶员不打算执行偏中驾驶的情况下，当接收到车道变换指令时，在目标车道中生成车道居中路径。
在本发明的一些实施方案中，所述控制电路可以配置为当在指定时间期间生成小于或等于指定值的转向扭矩并且车辆远离行驶车道的中央超过指定距离时，确定出驾驶员不打算执行偏中驾驶。
在本发明的一些实施方案中，所述控制电路可以配置为当在与目标车道邻近的车道的指定区域中检测到外部对象时，在目标车道中生成偏中路径，使得车辆远离外部对象。
在本发明的一些实施方案中，所述控制电路可以配置为在车辆进入目标车道之后确定是否在目标车道中生成偏中路径。
在本发明的一些实施方案中，所述控制电路可以配置为当在指定时间期间横向位置误差大于指定值时，控制车辆在目标车道沿着车道居中路径行驶。
在本发明的一些实施方案中，所述控制电路可以配置为当车辆的横向加速度大于指定值时，控制车辆在目标车道沿着车道居中路径行驶。
在本发明的一些实施方案中，用于提供车辆的行驶路径的方法可以包括：基于关于车辆的信息、关于外部对象的信息或者车辆的转向装置的操作中的至少一部分，控制车辆在车辆的行驶车道沿着偏中路径行驶；以及在车辆沿着行驶车道的偏中路径行驶的情况下，当从车辆的驾驶员接收到车道变换指令时，控制车辆完成车道变换并且沿着车道变换的目标车道的偏中路径行驶。
在本发明的一些实施方案中，控制车辆在行驶车道沿着偏中路径行驶可以包括基于转向装置的操作确定车辆的驾驶员执行偏中驾驶的意图。控制车辆在目标车道沿着偏中路径行驶可以包括在驾驶员打算执行偏中驾驶的情况下，当接收到车道变换指令时，在目标车道中生成偏中路径。
在本发明的一些实施方案中，所述方法进一步可以包括在驾驶员不打算执行偏中驾驶的情况下，当接收到车道变换指令时，在目标车道中生成车道居中路径。
在本发明的一些实施方案中，控制车辆在目标车道沿着偏中路径行驶可以包括当在与目标车道邻近的车道的指定区域中检测到外部对象时，在目标车道中生成偏中路径，使得车辆远离外部对象。
在本发明的一些实施方案中，所述方法进一步可以包括当横向位置误差在指定时间期间大于指定值时，控制车辆在目标车道沿着车道居中路径行驶。
在本发明的一些实施方案中，所述方法进一步可以包括当车辆的横向加速度大于指定值时，控制车辆在目标车道沿着车道居中路径行驶。
根据本文提供的说明，其它应用领域将变得明显。应当理解，本说明书和具体示例仅是旨在用于说明的目的，并非旨在限制本发明的保护范围。
附图说明
为了可以更好地理解本发明，将参照附图、通过给出示例的方式来描述本发明的各种实施方案，在附图中：
图1是示出根据本发明的一个实施方案的用于提供车辆的行驶路径的装置的配置的框图；
图2是示出根据本发明的一个实施方案的用于提供车辆的行驶路径的装置中包括的软件模块的框图；
图3是示出根据本发明的一个实施方案的用于提供车辆的行驶路径的装置的示例性操作的视图；
图4是示出根据本发明的一个实施方案的用于提供车辆的行驶路径的装置的示例性操作的视图；
图5是示出根据本发明的一个实施方案的用于提供车辆的行驶路径的装置的示例性操作的视图；
图6是示出根据本发明的一个实施方案的用于提供车辆的行驶路径的装置的示例性操作的视图；
图7是示出根据本发明的一个实施方案的用于提供车辆的行驶路径的装置的示例性操作的视图；
图8是示出根据本发明的一个实施方案的用于提供车辆的行驶路径的方法的流程图；
图9是示出根据本发明的一个实施方案的用于提供车辆的行驶路径的方法的流程图；以及
图10是示出根据本发明的一个实施方案的计算***的配置的框图。
本文描述的附图仅用于说明的目的，并非旨在以任何方式限制本发明的范围。
具体实施方式
下面的说明在本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本发明、应用或用途。应当理解，在整个附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。
在描述本发明的一些形式的元件中，本文可以利用术语第一、第二、第一个、第二个、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区分开，但不限制相应的元件，而与相应的元件的性质、次序或顺序无关。除非另外定义，否则本文使用的所有术语，包括技术或者科学术语，其含义与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同。在通常使用的字典中定义的那些术语应被解释为具有与相关技术领域中的上下文含义等同的含义，而不应被解释为具有理想的或过于正式的含义，除非在本申请中明确定义为具有这样的含义。
图1是示出根据本发明的一些实施方案的用于提供车辆的行驶路径的装置的配置的框图。
参考图1，根据本发明的一些实施方案的用于提供车辆的行驶路径的装置100可以包括：传感器110、转向装置120、输入装置130以及控制电路140。图1中用于提供行驶路径的装置100可以是自动驾驶***的部分并且可以被装载到车辆中。
传感器110可以配置为感测关于车辆(其装载有用于提供行驶路径的装置100)的信息以及关于外部对象的信息。传感器110可以感测前方车辆、后方车辆、侧面车辆、道路上的车道线、中央分隔带、引导轨道、另一个外部对象等，并且可以感测车辆的速度、转向角度、转向扭矩、车轮速度、横摆率等。传感器110可以包括例如：摄像机、雷达、激光探测与测量(LiDAR)、速度传感器、角度传感器、扭矩传感器、车轮速度传感器和/或横摆率传感器。
转向装置120可以调节车辆的驾驶方向。转向装置120可以包括方向盘等，并且可以由车辆的驾驶员和/或自动***控制。
输入装置130可以配置为从车辆的驾驶员接收车道变换指令。输入装置130可以是例如转向信号杆、开关和/或按钮。
控制电路140可以与传感器110、转向装置120以及输入装置130电连接。控制电路140可以控制传感器110、转向装置120以及输入装置130，并且可以执行各种数据处理和各种算术运算。控制电路140可以是例如装载到车辆中的电子控制单元(ECU)、微控制器单元(MCU)或者子控制器。
在本发明的一些实施方案中，基于传感器110获得的信息或者转向装置120的操作的至少一部分，控制电路140可以控制车辆在车辆的行驶车道沿着偏中路径行驶。基于传感器110的信息和/或转向装置120的操作，控制电路140可以确定驾驶员执行偏中驾驶的意图。控制电路140可以根据驾驶员的意图或者车辆外侧的情况，在行驶车道中执行偏中驾驶。
在本发明的一些实施方案中，在车辆沿着行驶车道的偏中路径行驶的情况下，当输入装置130接收到车道变换指令时，控制电路140可以控制车辆完成车道变换并且在车道变换的目标车道沿着偏中路径行驶。例如，在接收到车道变换指令之前车辆执行偏中驾驶的情况下，控制电路140可以控制车辆在完成车道变换之后执行偏中驾驶。如果车辆执行偏中驾驶，则控制电路140可以认为驾驶员打算执行偏中驾驶。
在本发明的一些实施方案中，基于转向装置120的操作，控制电路140可以确定驾驶员执行偏中驾驶的意图。在驾驶员打算执行偏中驾驶的情况下，当接收到车道变换指令时，控制电路140可以在车道变换的目标车道中生成偏中路径。例如，当在指定时间期间生成大于指定值的转向扭矩时并且当车辆远离其行驶车道的中央超过指定距离时，控制电路140可以确定驾驶员打算通过控制转向装置120来执行偏中驾驶。
在本发明的一些实施方案中，在驾驶员不打算执行偏中驾驶的情况下，当接收到车道变换指令时，控制电路140可以在目标车道中生成车道居中路径。例如，当在指定时间期间生成小于或者等于指定值的转向扭矩时并且当车辆远离行驶车道的中央超过指定距离时，由于驾驶员没有控制转向装置120执行偏中驾驶，所以控制电路140可以确定出驾驶员不打算执行偏中驾驶。
在本发明的一些实施方案中，当在与目标车道相邻的车道的指定区域中检测到外部对象时，控制电路140可以在目标车道中生成偏中路径，使得车辆远离外部对象。当与目标车道相邻的车道上的外部对象在车辆附近时，驾驶员可能会感到焦虑。当与目标车道相邻的车道上的外部对象位于距车辆的指定区域内时，控制电路140可以在远离外部对象的方向上执行偏中驾驶。在车辆进入目标车道之后，控制电路140可以考虑位于与目标车道相邻的车道上的外部对象，来确定是否在目标车道中生成偏中路径。
在本发明的一些实施方案中，当执行偏中驾驶不安全时，控制电路140可以控制车辆执行车道居中。例如，当在指定时间期间横向位置误差(例如，由***生成的路径与实际行驶路径之间的距离)大于指定值时，控制电路140可以确定出车辆的路径跟随性能变差，并且可以控制车辆在目标车道沿着车道居中路径行驶。再例如，当车辆的横向加速度大于指定值(例如，道路的曲率较小)时，控制电路140可以确定出车辆的路径跟随性能将变差的概率高并且可以控制车辆在目标车道沿着车道居中路径行驶。
在本发明的一些实施方案中，当后方车辆从与目标车道相邻的车道接近车辆时，控制电路140可以控制车辆在目标车道沿着车道居中路径行驶，直到后方车辆超过该车辆。当车辆进入目标车道时，控制电路140可以利用传感器110检测与目标车道相邻的车道上的后方车辆。基于车辆与后方车辆之间的相对速度，控制电路140可以确定后方车辆是否接近该车辆。当后方车辆接近该车辆时，控制电路140可以控制车辆沿着车道居中路径行驶，以避免紧密地靠近后方车辆。在后方车辆超过该车辆之后，控制电路140可以控制该车辆在目标车道沿着偏中路径行驶。
图2是示出根据本发明的一些实施方案的用于提供车辆的行驶路径的装置中包括的软件模块的框图。
参考图2，本发明的一些实施方案中的用于提供行驶路径的装置可以包括：偏中路径生成器210、车道变换路径生成器220、车道变换完成确定装置230、躲避对象确定装置240以及转换路径确定装置250。
偏中路径生成器210可以确定在与车辆的行驶车道相邻的车道，外部对象是否存在于能够使车辆的驾驶员感到不安的距离内。例如，当在指定时间期间在距车辆的指定区域中存在外部对象时，偏中路径生成器210可以确定出存在要躲避的对象。偏中路径生成器210可以通过驾驶员的转向控制、车辆行驶道路的横向倾斜度或者道路的曲率，来确定在行驶车道中是否发生偏中。当存在要躲避的对象时或者当在行驶车道中发生偏中时，偏中路径生成器210可以在行驶车道中生成偏中路径。
当接收到驾驶员的车道变换指令时，车道变换路径生成器220可以生成用于车道变换的路径。车道变换路径生成器220可以确定在车道变换期间是否有将发生碰撞的概率。当没有碰撞的可能性时，车道变换路径生成器220可以生成车道变换路径。当发生驾驶员不打算偏中时(例如，当由道路的横向倾斜度或者道路的曲率发生偏中时)，车道变换路径生成器220可以确定出不能执行车道变换并且可能无法生成用于车道变换的路径。当接收到驾驶员的车道变换指令时，当没有碰撞的可能性时，并且当根据控制界限而没有偏离时，车道变换路径生成器220可以生成车道变换路径。
车道变换完成确定装置230可以确定车辆是否进入目标车道以及目标车辆是否布置在车道的中央。
当车辆进入目标车道时，躲避对象确定装置240可以确定在与目标车道相邻的车道上是否存在要躲避的对象。
当车道变换完成时，转换路径确定装置250可以生成车道居中路径或者偏中路径，并且可以控制车辆沿着所生成的路径行驶。当大于或者等于参考值的横向位置误差维持超过参考时间时，转换路径确定装置250可以确定出路径跟随性能被干扰而变差并且可以控制车辆跟随车道中央。类似地，当横向加速度大于或等于参考值时，转换路径确定装置250可以确定出路径跟随性能将变差的概率高并且可以控制车辆跟随车道中央。当在与目标车道相邻的车道上存在要躲避的对象时，转换路径确定装置250可以在远离要躲避的对象的方向上在车道中生成偏中路径，并且可以控制车辆沿着偏中路径行驶。在车道变换之前当根据驾驶员的意图执行偏中驾驶时，转换路径确定装置250可以通过反映驾驶员的意图来控制车辆执行偏中驾驶。
图3是示出根据本发明的一些实施方案的用于提供车辆的行驶路径的装置的示例性操作的视图。
参考图3，车辆310可以从其行驶车道朝向目标车道执行车道变换。当接收到车道变换指令时，车辆310可以打开/关闭左转向信号。当接收到车道变换指令时，车辆310可以沿着偏中路径行驶。车辆310可以在接收到车道变换指令之后的指定时间间隔期间执行车道保持控制，然后可以启动车道线接近控制。
车辆310可以朝向行驶车道与目标车道之间的车道线执行车道线接近控制。车辆310可以在横向方向上朝向车道线移动。车辆310可以在第二时间间隔内完成车道线接近控制。
当完成车道线接近控制时，车辆310可以执行车道进入控制。在执行车道进入控制时，车辆310的车轮可以经过车道线。车辆310可以在横向方向上朝向目标车道移动。车道进入控制可以从车辆310的车轮开始经过车道线持续直到车辆310的所有车轮经过车道线。
当完成车道进入控制时，车辆310可以执行车道保持控制。车辆310可以在横向方向上朝向目标车道的中央移动。当移动到目标车道的中央时，车辆310可以关闭左转向信号。当接收车道变换指令时，车辆310可以考虑偏中的驾驶状态、外部对象的位置等而在车道中生成偏中路径，并且可以沿着偏中路径行驶。
图4是示出根据本发明的一些实施方案的用于提供车辆的行驶路径的装置的示例性操作的视图。
参考图4，本发明的一些实施方案中的车辆410可以检测位于与车辆410所行驶的车道相邻的车道上的外部对象420。车辆410可以确定外部对象420是否存在于指定区域内。例如，车辆410可以确定外部对象420是否存在于在纵向方向上距车辆410的前保险杠和后保险杠指定距离Z2(例如，5m)内，以及是否存在于在横向方向上距车道线指定距离Z3(例如，30cm)内。当外部对象420存在于区域Z1-Z3内时，车辆410可以将外部对象420确定为要躲避的对象。当外部对象420从区域Z1-Z3移动到区域Z2-Z3时，车辆410可以将外部对象420从要躲避的对象中移除，其中Z1可以为15m。当外部对象420存在于车辆410的左侧方向上的指定区域内时，车辆420可以在车道中在右侧方向上生成偏中路径，并且可以沿着所生成的路径执行偏中驾驶。
图5是示出根据本发明的一些实施方案的用于提供车辆的行驶路径的装置的示例性操作的视图。
参考图5，本发明的一些实施方案中的车辆510可以在所行驶的车道沿着居中路径520行驶。车辆510可以根据其驾驶员的方向盘的操作来执行偏中驾驶。当在指定时间期间通过操作方向盘使车辆510在其偏离居中路径520超过指定距离Dth的状态下行驶时，其可以生成偏中路径530。在这种情况下，车辆510可以确定出驾驶员打算执行偏中驾驶。在车辆510沿着偏中路径530行驶的情况下，当接收到车道变换指令时，车辆510可以在车道变换之后在变换的车道中生成偏中路径并且可以沿着偏中路径行驶。
图6是示出在本发明的一些实施方案的用于提供车辆的行驶路径的装置的示例性操作的视图。
参考图6，本发明的一些实施方案中的车辆610可以在所行驶的车道沿着居中路径620行驶。车辆610可以在下述状态下行驶，在所述状态中车辆610因其所行驶的道路的横向倾斜度或者道路的曲率而离开居中路径620。当车辆610在其因干扰(例如，当转向扭矩小于或者等于指定值时)而没有操作车辆610的方向盘，偏离居中路径620超过指定距离Dth的状态下行驶时，其可以生成偏中路径630。在这种情况下，车辆610可以确定出其驾驶员不打算执行偏中驾驶。在车辆610沿着偏中路径630行驶的情况下，当接收到车道变换指令时，车辆610可以在车道变换之后生成居中路径并且可以沿着居中路径行驶。虽然接收到车道变换指令，但是车辆610可能无法执行车道变换。
图7是示出在本发明的一些实施方案的用于提供车辆的行驶路径的装置的示例性操作的视图。
参考图7，本发明的一些实施方案中的车辆可以响应于外部对象或者其驾驶员的方向盘的操作而沿着偏中路径720行驶。当从驾驶员接收到车道变换指令时，车辆可以生成包括偏中路径720和偏中路径750的车道变换路径730。偏中路径750与车道居中路径740之间的距离可以设定为对应于偏中路径720与车道居中路径710之间的距离。因此，可以考虑驾驶员执行偏中驾驶的打算来生成车道变换路径730。
图8是示出在本发明的一些实施方案的用于提供车辆的行驶路径的方法的流程图。
在下文中，假设包括图1中的用于提供行驶路径的装置100的车辆执行图8的过程。另外，在图8的描述中，描述为由车辆进行的操作可以理解为由用于提供行驶路径的装置100的控制电路140控制。
参考图8，在步骤810，车辆可以基于关于车辆的信息、关于外部对象的信息或者车辆的转向装置的操作的至少部分，来控制自身在其行驶车道沿着偏中路径行驶。例如，车辆可以根据车辆的横向加速度、外部对象的接近度、驾驶员的方向盘的操作等来执行偏中驾驶。
在步骤820，在车辆沿着行驶车道的偏中路径行驶的情况下，其可以从其驾驶员接收车道变换指令。例如，车辆可以接收驾驶员对其转向信号杆的输入。
当接收到车道变换指令时，在步骤830，车辆可以控制自身完成车道变换并且在车道变换的目标车道沿着偏中路径行驶。例如，在车辆接收到车道变换指令时执行偏中驾驶的情况下，其可以在车道变换之后执行偏中驾驶。车辆可以考虑驾驶员执行偏中驾驶的意图并且可以考虑能够使驾驶员感到不安的周围对象。
图9是示出在本发明的一些实施方案的用于提供车辆的行驶路径的方法的流程图。
在下文中，假设包括图1中的用于提供行驶路径的装置100的车辆执行图9的过程。另外，在图9的描述中，描述为由车辆进行的操作可以理解为由用于提供行驶路径的装置100的控制电路140控制。
参考图9，在步骤905，车辆可以生成车道居中路径。车辆可以沿着车道居中路径行驶。
在步骤910，车辆可以确定是否需要执行偏中驾驶。例如，车辆可以确定是否存在能够使其驾驶员感到不安的外部对象或者驾驶员是否打算执行偏中驾驶(例如，驾驶员对其方向盘的操作)。
当确定出需要执行偏中驾驶时，在步骤915，车辆可以确定路径跟随性能是否变差。例如，车辆可以参考车辆所行驶的道路的横向倾斜度、车辆的横向加速度等，来确定路径跟随性能是否变差。
当路径跟随性能没有变差时，在步骤920，车辆可以在车辆所行驶的车道中生成偏中路径。车辆可以沿着偏中路径行驶。
当确定出不需要执行偏中驾驶时或者当路径跟随性能变差时，在步骤925，车辆可以生成车道居中路径。车辆可以沿着车道居中路径行驶。
在步骤930，车辆可以接收车道变换指令。例如，车辆可以通过其转向信号杆从驾驶员接收车道变换指令。
当接收到车道变换指令时，在步骤935，车辆可以确定是否可以执行车道变换。例如，车辆可以基于碰撞概率、路径跟随性能是否变差、车辆的速度、道路的曲率等来确定是否可以执行车道变换。
当确定出能够执行车道变换时，在步骤940，车辆可以生成车道变换路径。车辆可以沿着车道变换路径行驶。
在步骤945，车辆可以确定其是否进入目标车道。车辆可以沿着车道变换路径行驶，直到其进入目标车道。当车辆进入目标车道时，可以结束车道变换。
当车辆进入目标车道时，在步骤950，车辆可以确定是否需要执行偏中驾驶。例如，车辆可以确定在变换的车道上的指定区域内否存在能够使驾驶员感到不安的外部对象，在车道变换之前驾驶员是否打算执行偏中驾驶，或者驾驶员当前是否打算执行偏中驾驶。
当确定出需要执行偏中驾驶时，在步骤955，车辆可以确定路径跟随性能是否变差。
当路径跟随性能没有变差时，在步骤960，车辆可以在车道中生成偏中路径。车辆可以沿着偏中路径行驶。
当确定出不需要执行偏中驾驶时或者当路径跟随性能变差时，在步骤965，车辆可以生成车道居中路径。车辆可以沿着车道居中路径行驶。
图10是示出根据本发明的一些实施方案的计算***的配置的框图。
参考图10，计算***1000可以包括：至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、储存装置1600以及网络接口1700，它们经由总线1200彼此连接。
处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或者半导体装置，其用于执行储存在存储器1300和/或储存装置1600中的指令的处理。存储器1300和储存装置1600中的每一个可以包括各种类型的易失性或非易失性储存介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
因此，在说明书中公开的本发明的一些实施方案中描述的方法或者算法的操作可以利用由处理器1100执行的硬件模块、软件模块或其组合来直接实现。软件模块可以驻留在储存介质(即，存储器1300和/或储存装置1600)上，例如RAM、闪存、ROM、可擦除和可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动磁盘或者光盘ROM(CD-ROM)。示例性的储存介质可以联接至处理器1100。处理器1100可以从储存介质读出信息并且可以在储存介质中写入信息。可替选地，储存介质可以与处理器1100集成。处理器和储存介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端中。可替选地，处理器和储存介质可以作为用户终端的单独组件驻留。
根据本发明的一些实施方案的用于提供车辆的行驶路径的装置可以通过确定驾驶员的意图并且提供偏中行驶路径，在自动车道变换时提供反映驾驶员的意图的路径。
此外，可以提供通过本发明直接地或者间接地确定的各种效果。
本发明的说明书本质上仅是示例性的，因此不偏离本发明的实质的变型旨在落入本发明的范围内。这些变型不应视为偏离本发明的精神和范围。

Claims (17)

1.一种用于提供车辆的行驶路径的装置，所述装置包括：
多个传感器，多个传感器配置为获得关于车辆的信息和关于外部对象的信息；
转向装置；
输入装置，其配置为从车辆的驾驶员接收车道变换指令；以及
控制电路，其与多个传感器、转向装置和输入装置电连接，并且配置为：
基于关于车辆的信息、关于外部对象的信息或者转向装置的操作中的至少一个，来控制车辆在车辆的行驶车道沿着偏中路径行驶；
当车辆在行驶车道沿着偏中路径行驶时，响应于接收到的车道变换指令而控制车辆完成车道变换并且在车道变换的目标车道沿着偏中路径行驶。
2.根据权利要求1所述的用于提供车辆的行驶路径的装置，其中，所述控制电路进一步配置为：
基于转向装置的操作确定驾驶员执行偏中驾驶的意图；
当确定出驾驶员打算执行偏中驾驶时，响应于接收到的车道变换指令而在目标车道中生成偏中路径。
3.根据权利要求2所述的用于提供车辆的行驶路径的装置，其中，所述控制电路配置为在以下情况下确定出驾驶员打算执行偏中驾驶：
当在第一预定时间生成大于第一预定值的转向扭矩时；以及
当车辆远离行驶车道的中央的距离大于预定距离时。
4.根据权利要求1所述的用于提供车辆的行驶路径的装置，其中，所述控制电路进一步配置为：
基于转向装置的操作确定驾驶员执行偏中驾驶的意图；
当确定出驾驶员不打算执行偏中驾驶时，响应于接收到的车道变换指令而在目标车道中生成车道居中路径。
5.根据权利要求4所述的用于提供车辆的行驶路径的装置，其中，所述控制电路配置为在以下情况下确定出驾驶员不打算执行偏中驾驶：
当在第一预定时间生成小于或者等于第一预定值的转向扭矩时；以及
当车辆远离行驶车道的中央的距离大于预定距离时。
6.根据权利要求1所述的用于提供车辆的行驶路径的装置，其中，所述控制电路进一步配置为：
当在与目标车道邻近的车道的指定区域中检测到外部对象时，在目标车道中生成偏中路径，使得车辆远离外部对象。
7.根据权利要求6所述的用于提供车辆的行驶路径的装置，其中，所述控制电路配置为：
在车辆进入目标车道之后确定是否在目标车道中生成偏中路径。
8.根据权利要求1所述的用于提供车辆的行驶路径的装置，其中，所述控制电路进一步配置为：
当在第二预定时间横向位置误差大于第二预定值时，控制车辆在目标车道沿着车道居中路径行驶。
9.根据权利要求1所述的用于提供车辆的行驶路径的装置，其中，所述控制电路进一步配置为：
当车辆的横向加速度大于第三预定值时，控制车辆在目标车道沿着车道居中路径行驶。
10.根据权利要求1所述的用于提供车辆的行驶路径的装置，其中，所述控制电路进一步配置为：
当后方车辆从邻近目标车道的车道接近所述车辆时，控制所述车辆在目标车道沿着车道居中路径行驶，直到后方车辆超过所述车辆；
在后方车辆超过所述车辆之后，控制车辆在目标车道沿着偏中路径行驶。
11.一种用于提供车辆的行驶路径的方法，所述方法包括：
基于关于车辆的信息、关于外部对象的信息或者车辆的转向装置的操作中的至少一个，利用控制电路控制车辆在车辆的行驶车道沿着偏中路径行驶；
当车辆在行驶车道沿着偏中路径行驶时，响应于从车辆的驾驶员接收的车道变换指令，利用控制电路控制车辆完成车道变换并且在车道变换的目标车道沿着偏中路径行驶。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
基于转向装置的操作，利用控制电路确定驾驶员执行偏中驾驶的意图；
当确定出驾驶员打算执行偏中驾驶时，响应于接收到的车道变换指令而利用控制电路生成目标车道的偏中路径。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
当确定出驾驶员不打算执行偏中驾驶时，响应于接收到的车道变换指令而利用控制电路生成目标车道的车道居中路径。
14.根据权利要求11所述的方法，其中，控制车辆在目标车道沿着偏中路径行驶包括：
当在与目标车道邻近的车道的指定区域中检测到外部对象时，利用控制电路生成目标车道的偏中路径，使得车辆远离外部对象。
15.根据权利要求11所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
当在第一预定时间横向位置误差大于第一预定值时，利用控制电路控制车辆在目标车道沿着车道居中路径行驶。
16.根据权利要求11所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
当车辆的横向加速度大于第二预定值时，利用控制电路控制车辆在目标车道沿着车道居中路径行驶。
17.根据权利要求11所述的方法，其中，控制车辆在目标车道沿着偏中路径行驶包括：
当后方车辆从邻近目标车道的车道接近所述车辆时，利用控制电路控制车辆在目标车道沿着车道居中路径行驶，直到后方车辆超过所述车辆；
在后方车辆超过所述车辆之后，利用控制电路控制车辆在目标车道沿着偏中路径行驶。
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