CN106604886B - 具有光学货物感测结构的叉车 - Google Patents

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Abstract

一种叉车10，包括车架12、从车架伸出的一对在侧向上间隔开的支腿24和邻近支腿固定到车架上的货物装卸组件26。货物装卸组件包括：定位于支腿之间的门架组件28；和滑架组件30，其包括用于将货物支撑在货物装卸组件上的叉结构40。滑架组件可沿着门架组件竖直地移动并可相对于门架组件在侧向移动。叉车的光学传感器结构60监测滑架组件的移动是否会导致货物和支腿之间接触的状态。车辆控制器从光学传感器结构接收信号，并且，如果来自光学传感器结构的信号指示滑架组件朝向支腿的移动会导致货物和支腿之间接触，则车辆控制器阻止滑架组件朝向支腿移动。

Description

具有光学货物感测结构的叉车
技术领域
本发明大体上涉及用于叉车的传感器结构，尤其是涉及用于感测由叉车的货物装卸组件承载的货物和从叉车车架伸出的在侧向上间隔开的支腿之间是否即将接触的光学货物传感器。
背景技术
在仓库和类似环境中，一般用叉车来拾取和传送货物以用于进一步运输或者处理。一种类型的叉车包括货物装卸组件，货物装卸组件包括门架组件和滑架组件，滑架组件包括一对侧向间隔开的叉，其中，滑架组件可借助于侧移组件而侧向地移动。这种叉车还包括邻近于叉且在侧向上间隔开的支腿。
当货物装卸组件位于原始位置或者说完全降下和缩回位置时，门架组件、滑架组件和叉位于支腿之间，并且叉在竖直方向定位成与支腿共面。然而，当滑架组件升起时和/或当门架组件或者滑架组件沿纵向远离叉车车架移动时，货物装卸组件移离原始位置。当要求了缩回功能(其中，门架组件或者滑架组件沿纵向朝向原始位置移动返回)或者下降功能(其中，滑架组件和叉朝向原始位置降下返回)时，一旦货物装卸组件到达预定的阈值高度，就必须采取措施以确保叉和/或由叉承载的货物不接触支腿。
这种措施包括：操作员目视检查叉/货物的位置和起动取消指令，以允许货物装卸组件向回继续移动到原始位置。如果操作员确定在叉/货物和支腿之间将发生接触或者可发生接触，则操作员必须采取措施，例如，利用侧移组件调整叉/货物的位置或者重新定位货物，以便在能够使货物装卸组件向回继续移动到原始位置之前使叉/货物避开支腿。
发明内容
本发明涉及的叉车包括传感器结构，用于检测由叉承载的货物和沿纵向远离叉车车架延伸的叉车支腿之间是否可能接触。
根据本发明的一方面，提供了一种叉车，包括：限定了叉车主结构部件的车架；从车架伸出的一对在侧向上间隔开的支腿，每个支腿包括至少一个轮子；用于控制叉车至少一种功能的车辆控制器；和邻近于支腿固定到车架上的货物装卸组件。货物装卸组件包括：定位于支腿之间的门架组件；和滑架组件，滑架组件包括用于将货物支撑在货物装卸组件上的叉结构。滑架组件可沿着门架组件竖直地移动并且还可借助于侧移组件而相对于门架组件侧向地移动。叉车还包括光学传感器结构，其监测滑架组件的移动是否将导致货物和至少一个支腿之间接触的状态。车辆控制器从光学传感器结构接收信号，并且，如果来自光学传感器结构的信号指示滑架组件沿朝向所述至少一个支腿的方向移动将导致货物和所述至少一个支腿之间接触，则车辆控制器阻止滑架组件沿朝向所述至少一个支腿的方向移动。
叉结构可包括沿纵向远离车架延伸的一对在侧向间隔开的叉。
光学传感器结构可包括一对在侧向间隔开的非接触式光学传感器，每个非接触式光学传感器邻近相应支腿定位。每个非接触式光学传感器可监测相应支腿周围的相应区域，以确定货物一部分是否进入相应区域，其中，进入相应区域的货物一部分导致车辆控制器阻止滑架组件朝向所述至少一个支腿移动。由每个非接触式光学传感器所监测的区域可从相应的非接触式光学传感器沿纵向向前并且竖直向下延伸。非接触式光学传感器(可以是激光传感器)可在侧向上定位在相应支腿内侧，并且可附接到门架组件上。
如果来自光学传感器结构的信号指示滑架组件朝向至少一个支腿的移动将导致货物和所述至少一个支腿之间接触，则车辆控制器能够操作侧移组件以使滑架组件移动到使得货物相对于支腿居中的位置。仅在由操作员授权进行时，车辆控制器可操作侧移组件以使滑架组件移动。在预定的时间段截止之后，控制器可中止使货物相对于支腿居中的企图。
只有在来自光学传感器结构的信号未指示货物装卸组件向原始位置移动将导致货物和支腿之间接触时，货物装卸组件才可向原始位置移动。
门架组件可沿纵向方向相对于车架移动，并且光学传感器结构还可监测门架组件的移动是否会导致货物和至少一个支腿之间接触的状态。此外，如果来自光学传感器结构的信号指示门架组件沿朝向所述至少一个支腿方向的移动会导致货物和所述至少一个支腿之间接触，则车辆控制器还可阻止门架组件沿朝向所述至少一个支腿方向的移动。
叉车还可包括控制元件，控制元件适合于由操作员来操作，以便即使来自光学传感器结构的信号指示滑架组件沿朝向所述至少一个支腿的方向移动会导致货物和所述至少一个支腿之间接触，也能取消对滑架组件沿朝向所述至少一个支腿的方向移动的阻止。在操作员操作控制元件的整个期间，操作员能够取消对滑架组件沿朝向所述至少一个支腿的方向移动的阻止。
附图说明
图1是根据本发明一方面的叉车的侧视图；
图2和图3是根据本发明一方面的另一叉车的立体图；
图4和图5是显示图2和图3的叉车的货物装卸组件处于原始位置的视图；和
图6-9是显示图4和图5的货物装卸组件处于各个非原始位置的视图。
具体实施方式
在以下对优选实施例的详细描述中，参照了作为说明书构成部分的附图，附图例示而非限制可以实施本发明的具体优选实施例。要理解的是，可以采用其它实施例，并且在不脱离本发明实质和范围的情况下可以进行变化。
图1示出了根据本发明一方面的坐驾前移式叉车10。叉车10包括车架12，车架限定了主结构部件并且容纳有电池14，电池用于向连接至转向轮16的牵引马达(未显示)和一个或多个液压马达(未显示)供电，液压马达向几个不同的***供能，例如用于使可动门架部件34、36大致竖直移动的液压缸、用于使滑架组件30相对于门架部件36大致竖直移动的液压缸、用于使剪式前移组件48大致纵向移动的液压缸和用于使叉滑架40相对于滑架板42大致横向移动的液压缸。牵引马达和转向轮16限定了用于使叉车10移动的驱动机构。车架12中的驾驶室18设置有：转向舵(未显示)，用于控制叉车10的行进方向；和控制手柄20，用于控制行进速度以及叉的高度、伸出、侧移和倾斜。通过以常规方式包含在叉车10内的用22表示的速度计来测量叉车10的速度。一对支腿24(每个支腿包括至少一个轮子24A)从车架12纵向地延伸，护顶架25配置在驾驶室18上方。
叉车10的货物装卸组件26大体上包括门架组件28和可沿着门架组件28竖直地移动的滑架组件30。门架组件28定位在支腿24之间，并且包括附接至车架12的固定式门架部件32和嵌套式可动下部及上部门架部件34、36。如上所述，液压缸(未显示)设置用于使下部和上部门架部件34、36、滑架组件30、前移组件48和叉滑架40移动。
滑架组件30包括叉结构，其包括安装到叉滑架40上的一对叉38，叉滑架40进而安装到滑架组件30的滑架板42上。如图1中所示，滑架组件30的挡货架44相对于叉38大致竖直地延伸，并且限定了用于为叉38上承载的货物提供后止挡的表面44A。
如美国专利US5586620(该专利通过引用结合到本文中)中所描述的，滑架板42通过滑架组件30的剪式前移机构48而附接到门架组件28的上部门架部件36上。前移机构48在滑架板40和前移支撑件50之间延伸，如图1中所示该前移支撑件安装到上部门架部件36上以用于相对于上部门架部件36竖直移动以及随上部门架部件36竖直移动。
联接至车辆控制器52的电动比例液压阀(未显示)控制并引导液压流体至门架组件液压缸。操作员利用控制手柄20控制叉38的高度，控制手柄20也联接至控制器52。随着从手柄20接收到叉升起指令信号，控制器52向阀产生适当脉冲宽度的控制信号，并进一步产生控制信号以便以适当速度操作一个或多个液压流体泵(未显示)来升起叉38。随着从手柄20接收到叉下降指令信号，控制器52向阀产生适当脉冲宽度的控制信号以便降下叉38。控制手柄20还用于控制前移机构48的伸缩以及滑架组件30的侧移功能，这将在下文更详细地描述。如图1中所示，可动门架部件34、36以及前移支撑件50升起，并且前移机构48伸出。本文所用的术语“控制器”意在涵盖控制叉车10一个或多个功能的单个主控制器或者多个专用控制器。
叉车10还包括光学传感器结构60，在所示实施例中该光学传感器结构包括附接至固定式门架部件32两外侧的第一和第二非接触式光学(例如，激光)传感器62(图1中仅示出一个传感器62)。传感器62优选邻近(即紧邻)支腿24定位，但是传感器62也可定位于其它合适的位置，例如图1中标记为ALT的另一位置。如本文更详细地描述的，传感器62监测支腿24周围的相应区域以确定叉38上所承载的货物的一部分是否进入相应区域，其中，信号从传感器62发送给控制器52。控制器52利用来自传感器62的信号确保货物和支腿24之间不会(例如，由于滑架组件30朝向原始位置的纵向、竖直或者侧向移动)发生接触，这将在下面描述。
图2和图3示出了可采用上述传感器结构60的另一种叉车110。图2和图3中所示的叉车110包括车架112，车架限定了主结构部件并且容纳有电池114，电池用于向连接至转向轮(未显示)的牵引马达(未显示)和一个或多个液压马达(未显示)供电，液压马达向几个不同的***(例如，门架液压缸和叉液压缸)供能。牵引马达和转向轮限定了用于使叉车110移动的驱动机构。车架112中的驾驶室118设置有用于控制叉车110行进方向的转向控制器119(参见图2)和用于控制叉的高度、门架的伸出、侧移和倾斜的控制手柄120。一对支腿124从车架112纵向地延伸，每个支腿包括至少一个轮子124A。护顶架125配置在驾驶室118上方。
叉车110的货物装卸组件126大体上包括门架组件128、安装到门架组件128上的滑架组件130和安装门架组件128的位移组件131。位移组件131可相对于车架112纵向地移动。滑架组件130可沿着门架组件128竖直地移动以及随同门架组件128竖直地移动。门架组件128定位在支腿124之间，并且在所示实施例中包括下部门架部件和上部门架部件132、134，但是在不脱离本发明范围和实质的情况下叉车110可包括更多或者更少的门架部件。门架组件液压缸设置用来使上部门架部件134相对于下部门架部件132移动。倾斜液压缸设置用于使门架组件128相对于位移组件131倾斜移动。如上所述，门架组件128可相对于车架112纵向地移动，即，门架组件128能够借助于位移组件131而朝向和远离车架112大致水平地且大致平行于地面地移动(门架组件128示出为处于缩回位置例如图2中邻近于车架112，和处于伸出位置例如图3中与车架112分开)。位移组件131的操作是常规的，在本文中不再详细描述。
滑架组件130包括叉结构，其包括安装到叉滑架140上的一对叉138。叉滑架140安装到升降滑架142上(参见图3)，升降滑架进而以常规方式安装到门架组件128上。包括有侧移液压缸的常规侧移组件170设置用于使叉滑架140相对于升降滑架142侧向移动或横向移动。应当指出，作为门架组件128可相对于位移组件131倾斜的代替，叉滑架140可相对于升降滑架142倾斜。
联接至车辆控制器152的电动比例液压阀(未显示)控制并引导液压流体至门架组件液压缸和滑架组件液压缸。操作员利用控制手柄120来控制叉138的高度，控制手柄120也联接至控制器152。随着从手柄120接收到叉升起指令信号，控制器152向阀产生适当脉冲宽度的控制信号，并进一步产生控制信号以便以适当速度操作一个或多个液压流体泵(未显示)来升起叉138。随着从手柄120接收到叉下降指令信号，控制器152向阀产生适当脉冲宽度的控制信号以便降下叉138。控制器120还用于控制位移组件131的伸缩以及滑架组件130的侧移功能，这将在以下更详细地描述。
叉车110还包括光学传感器结构60，在所示实施例中该光学传感器结构包括附接至下部门架部件132两外侧的第一和第二光学(例如，激光)传感器62。传感器62优选邻近(即紧邻)支腿124定位，并且在侧向上处于相应支腿124内侧，但是传感器62可定位于其它合适位置。传感器62监测支腿124周围的相应区域A62，以确定叉138上所承载的货物的一部分是否进入一个或者两个相应区域A62，其中，信号从传感器62发送给控制器152。控制器152利用来自传感器62的信号确保货物和支腿124之间不会(例如由于滑架组件130的竖直移动或侧向移动和/或门架组件128的纵向移动)发生接触。在图4和图5中可看到由传感器62监测的大致区域A62。如图所示，由传感器62监测的区域A62从每个相应的传感器62纵向向前并竖直向下延伸。
当滑架组件130在预定阈值高度以上时，例如可以是大约70厘米(大约27.5英寸)，或者当门架组件128处于完全伸出位置以使得叉滑架140位于支腿124前方时，叉车控制器152认定在叉138上所载的货物200和支腿124之间没有可能的接触。在这些情况的任何一种中，能进行货物装卸组件126的所有操作，包括升降、侧移、伸缩、倾斜等。然而，如果未满足这些标准中的每个，则控制器152可限制货物装卸组件126的一项或者多项功能，现在将描述这一点。
参见图4-9，图2和图3中所示的叉车110的货物装卸组件126显示为处于多个位置。图4和图5示出了处于完全缩回和降下位置(此处相当于“原始位置”)的货物装卸组件126，并且图6-9示出不在完全缩回和/或降下位置(此处相当于“非原始位置”)的货物装卸组件126。
如图4和图5中所示，门架组件128处于完全缩回位置，即门架组件128紧邻叉车车架112定位，并且滑架组件130处于阈值高度以下的完全降下位置。叉138上所载的货物200在图4和图5中完全位于支腿124之间，即，货物200的第一和第二侧边缘200A、200B在侧向上位于相应支腿124内侧。在货物200处于图4和图5中所示位置的情况下，控制器152能够使滑架组件130升起和降下，门架组件128能够侧向地远离车架112移动并且然后朝向车架112(即，朝向原始位置)返回。
参见图6-9，在这些附图的每个中，货物200未完全位于支腿124之间。具体地，在图6中，货物200在每个支腿124上方侧向地延伸，滑架组件130低于阈值高度，并且门架组件128未处于完全伸出位置；在图7和图8中，货物200在叉138上偏移，并且在图7和图8中右侧所描绘的支腿124(下文中的“右侧支腿124”)上方侧向地延伸，滑架组件130低于阈值高度，并且门架组件128未处于完全伸出位置；并且，在图9中，货物200定位于右侧支腿124的前面，滑架组件130低于阈值高度，并且门架组件128处于完全伸出位置。
现在将相对于图6-9中的每个来描述传感器62和控制器152的功能。
在货物200处于图6中所示位置的情况下，每个传感器62检测到货物200的第一和第二侧边缘200A、200B中相应的一个定位在相应支腿124上方的传感器监测区域A62中。来自传感器62的信号发送给车辆控制器152，该车辆控制器阻止滑架组件130返回原始位置(即，图6中所示沿朝向支腿124的向下方向)的移动，这是因为此移动将导致货物200和每个支腿124之间不希望有的接触。然而，在货物200处于图6中所示位置的情况下，控制器152仍可允许滑架组件130的向上移动、滑架组件130的侧向移动(即，利用侧移组件170)和门架组件128沿远离叉车车架112的方向的纵向移动。
现在参见图7和图8，在货物200如图所示地定位的情况下，描绘在图7和图8右侧的传感器62(下文中的“右侧传感器62”)检测到货物200的第一侧边缘200A定位在右侧支腿124上方的监测区域A62中。来自于右侧传感器62的对应于在其相应监测区域A62中目标检测的信号发送给车辆控制器152，车辆控制器阻止滑架组件130返回原始位置(即，如图7和图8中所示沿朝向支腿124的向下方向)的移动，这是因为此移动将导致货物200和右侧支腿124之间不希望有的接触。然而，在货物200处于图7和图8中所示位置的情况下，控制器152仍可允许滑架组件130的向上移动、滑架组件130的侧向移动和门架组件128沿远离叉车车架112的方向的纵向移动。
在货物200处于图9中所示位置的情况下，右侧传感器62检测货物200的第一侧边缘200A定位于右侧支腿124前面的监测区域A62中。来自右侧传感器62的信号发送给车辆控制器152，车辆控制器阻止门架组件128返回原始位置(即，如图9中所示沿朝向叉车车架112和朝向支腿124的方向)的移动，因为此移动将导致货物200和右侧支腿124之间不希望有的接触。然而，在货物200处于图9中所示位置的情况下，控制器152仍可允许滑架组件130的向上移动、滑架组件130的侧向移动和门架组件128沿远离叉车车架112的方向的纵向移动。
根据本发明的一方面，来自传感器62的信号可由控制器152用来执行可选的货物居中功能。例如，如果来自传感器62之一的信号指示货物200和相应支腿124之间可能接触，则控制器152可提示车辆操作员以要求操作员指令控制器152执行货物居中功能。这种提示可显现在位于驾驶室118中的常规用户显示器180(参见图3)上，例如触摸屏。如果操作员接受提示，则控制器152操作侧移组件170以侧向地移动滑架组件130的叉滑架140，直到来自传感器62的信号指示货物200相对于支腿124居中为止。
替代地，如果来自传感器62之一的信号指示货物200和相应支腿124之间可能接触并且操作员要求了可能导致此接触的指令，例如缩回指令(其中，门架组件128朝向叉车车架112缩回)或者下降指令(其中，滑架组件130朝向地面下降)，则控制器152可自动执行货物居中功能，即，不用提示操作员。如果控制器152自动地执行货物居中功能，则操作员可利用控制手柄120来控制侧移组件170的速度，其中，侧移组件120的速度对应于操作员所要求的指令(即，缩回指令或者下降指令)的幅值。如果操作员释放控制手柄120，则所要求指令的幅值掉至零(0)，因此停止侧移组件170并且中止自动货物居中功能。
如果货物居中功能导致货物200完全定位于支腿124之间，即第一和第二侧边缘200A、200B侧向地位于相应支腿124内侧，则控制器152使货物装卸组件126能够移动返回原始位置，直到/除非来自一个或两个传感器62的信号指示货物200和一个或两个支腿124可能接触为止。
在本发明该方面的一个实例中，参见图9，右侧传感器62检测到货物200的第一侧边缘200A定位在右侧支腿124的前面，并且来自右侧传感器62的信号发送给车辆控制器152，正如以上所述。在货物如图9中所示地定位的情况下，如果操作员通过控制器152接受了货物居中提示(假定在该实例中采用了操作员提示)，则控制器152利用侧移组件170将滑架组件130和货物朝如图9中所示的左侧移动。一旦由控制器152利用来自传感器62的信号确定了货物200在支腿124之间居中，如果货物200完全位于支腿124之间，则控制器152允许货物装卸组件126返回原始位置的移动，即，在图9中所示构造中通过沿朝向叉车112的方向移动门架组件128。
在货物200位于左侧和/或右侧支腿124正上方(而不是如图9中所示地在支腿124前面)的构造中，货物居中功能类似地工作。
应当指出，在图6-8中所示的构造中，虽然所绘货物200在这些附图的每个中可相对于支腿124居中，但是在不将货物200放下并且转动货物200或者从一不同方向将其拾起的情况下货物200不能完全定位在支腿124之间，因为这些附图中所描绘的货物200比支腿124之间的宽度要宽。
根据本发明的一方面，可选择性地执行超时算法，以便如果控制器152不能在货物居中功能开始之后预定时间段内成功地使货物200相对于支腿124居中，则避免叉滑架140在左侧和右侧传感器62之间不断的侧向摆动，即，控制器152可编程为在已经过去预定时间段之后中止货物居中功能。在开始货物居中功能之后的预定时间段(在此期间，控制器152不能成功地使货物200相对于支腿124居中)截止时，控制器152可阻止执行下降指令和缩回指令，直到执行升起或者伸出指令或者操作员将货物200的位置手动地调整到支腿124之间的居中位置为止。
还应当指出，常规的滑架组件居中技术可用于本文所描述的叉车10、110，其中，利用一个或多个传感器和侧移组件170来使滑架组件130在支腿124之间居中。
还应当指出，可以在不变更由叉车10、110所承载的货物200(例如，托盘)的情况下实施本发明，因为传感器62能够检测叉车支腿24、124和进入监测区域A62的在叉138上支撑的任何物体之间可能的接触。
根据本发明的另一方面，车辆控制器152可编程成解除/取消对车辆功能的限制，例如如本文所述基于货物200位置而对车辆功能的限制。例如，图3中示出为用户显示器180上图标的控制元件300(但是控制元件例如也可以是设置在驾驶室118中的旋钮、按钮或开关)可由操作员来操作，例如由操作员连续地操作控制元件，在此期间，操作员能够自由地控制门架组件和滑架组件128、130的所有功能，包括缩回、伸出、升高、下降、侧移等。在操作员释放控制元件时，控制器152可编程成如本文中所述基于货物200的位置而恢复对车辆功能的限制。
虽然本文已经参照图2和图3的叉车110论述了传感器62和控制器152的功能，但是如以上参照图1所述叉车10的传感器62和控制器52也以类似方式工作，区别在于：图1的滑架组件30从门架组件28(即，借助于前移机构48)纵向地移动，而图2和图3的叉车110中的门架组件128相对于叉车车架112纵向地移动。在图1的叉车10中，如果货物的一部分定位在一个支腿24正前方而滑架组件30处于降下位置(即在预定阈值高度以下)，则滑架组件30沿朝向门架组件28的方向的移动被控制器52阻止，直到货物完全位于支腿24之间为止。对于滑架组件下降来说图1的传感器62和控制器52的使用是与对于叉车110的上述方式相同的。
最后，作为可选特征，滑架组件30、130的下降速度可依据叉的高度来限制，例如，以轻柔地把货物200放置到地面上。
虽然已经图示并描述了本发明的具体实施例，但是显然本领域普通技术人员在不脱离本发明实质和范围的情况下可进行各种其它变更和修改。因此，所附权利要求意在涵盖在本发明范围内的所有变更和修改。

Claims (26)

1.一种叉车，包括：
车架，其限定了叉车的主结构部件；
从车架伸出的在侧向上间隔开的一对支腿，每个支腿包括至少一个轮子；
车辆控制器，用于控制叉车的至少一种功能；
货物装卸组件，其邻近于支腿固定至车架，货物装卸组件包括：
门架组件，其定位在支腿之间；和
滑架组件，其包括用于将货物支撑在货物装卸组件上的叉结构，滑架组件能够沿着门架组件竖直地移动，叉结构也能够借助于侧移组件而相对于门架组件侧向地移动；和
光学传感器结构，其监测滑架组件的移动是否会导致货物和至少一个支腿之间接触的状态；
其中，车辆控制器从光学传感器结构接收信号，并且，如果来自光学传感器结构的信号指示滑架组件沿朝向所述至少一个支腿的方向的移动会导致货物和所述至少一个支腿之间接触，则车辆控制器阻止滑架组件沿朝向所述至少一个支腿的方向的移动。
2.根据权利要求1所述的叉车，其中，叉结构包括在纵向上远离车架延伸且在侧向上间隔开的一对叉。
3.根据权利要求1所述的叉车，其中，光学传感器结构包括一对在侧向上间隔开的非接触式光学传感器，每个非接触式光学传感器邻近相应支腿定位。
4.根据权利要求3所述的叉车，其中，每个非接触式光学传感器监测对应支腿周围的相应区域以用于确定货物一部分是否进入相应区域，其中，进入相应区域的货物一部分导致车辆控制器阻止滑架组件朝向所述至少一个支腿的移动。
5.根据权利要求4所述的叉车，其中，由每个非接触式光学传感器监测的区域从相应的非接触式光学传感器沿纵向向前并竖直向下延伸。
6.根据权利要求4所述的叉车，其中，非接触式光学传感器在侧向上位于相应支腿的内侧。
7.根据权利要求4所述的叉车，其中，非接触式光学传感器附接到门架组件上。
8.根据权利要求4所述的叉车，其中，非接触式光学传感器是激光传感器。
9.根据权利要求1所述的叉车，其中，如果来自光学传感器结构的信号指示叉结构朝向所述至少一个支腿的移动会导致货物和所述至少一个支腿之间接触，则车辆控制器能够操作侧移组件来使叉结构移动到使得货物相对于支腿居中的位置。
10.根据权利要求9所述的叉车，其中，车辆控制器操作侧移组件使叉结构移动仅在由操作员授权这样做时才行。
11.根据权利要求9所述的叉车，其中，在预定时间段截止之后，控制器中止使货物相对于支腿居中的企图。
12.根据权利要求1所述的叉车，其中，只有当来自光学传感器结构的信号未指示货物装卸组件向原始位置的移动会导致货物和支腿之间接触时，货物装卸组件才能向原始位置移动。
13.根据权利要求1所述的叉车，其中：
门架组件能沿纵向方向相对于车架移动；
光学传感器结构还监测门架组件的移动是否会导致货物和至少一个支腿之间接触的状态；和
如果来自光学传感器结构的信号指示门架组件沿朝向至少一个支腿的方向的移动会导致货物和所述至少一个支腿之间接触，则车辆控制器还阻止门架组件沿朝向所述至少一个支腿的方向的移动。
14.根据权利要求13所述的叉车，其中，光学传感器结构包括一对在侧向上间隔开的非接触式光学传感器，每个非接触式光学传感器邻近相应支腿定位。
15.根据权利要求14所述的叉车，其中，每个非接触式光学传感器监测相应支腿周围的相应区域以用于确定货物一部分是否进入相应区域，其中，进入相应区域的货物一部分导致车辆控制器阻止门架组件和滑架组件二者至少之一朝向所述至少一个支腿的移动。
16.根据权利要求14所述的叉车，其中，由每个非接触式光学传感器监测的区域从相应的非接触式光学传感器沿纵向向前并竖直地向下延伸。
17.根据权利要求14所述的叉车，其中，非接触式光学传感器在侧向上位于相应支腿的内侧。
18.根据权利要求14所述的叉车，其中，当货物装卸组件位于原始位置时，则非接触式光学传感器在竖直方向位于滑架组件上方。
19.根据权利要求14所述的叉车，其中，非接触式光学传感器附接到门架组件上。
20.根据权利要求13所述的叉车，其中，如果来自光学传感器结构的信号指示叉结构朝向至少一个支腿的移动会导致货物和所述至少一个支腿之间接触，则车辆控制器能够操作侧移组件使叉结构移动到使得货物相对于支腿居中的位置。
21.根据权利要求20所述的叉车，其中，在预定时间段截止之后，控制器中止使货物相对于支腿居中的企图。
22.根据权利要求1所述的叉车，其中，滑架组件能够沿纵向方向相对于门架组件移动。
23.根据权利要求1所述的叉车，还包括控制元件，该控制元件适合于由操作员操作，以便即使来自光学传感器结构的信号指示滑架组件沿朝向所述至少一个支腿的方向移动会导致货物和所述至少一个支腿之间接触，也取消对滑架组件沿朝向所述至少一个支腿的方向移动的阻止。
24.根据权利要求23所述的叉车，其中，在操作员操作控制元件的整个期间，操作员能够取消对滑架组件沿朝向所述至少一个支腿的方向的移动的阻止。
25.一种叉车，包括：
车架，其限定了叉车的主结构部件；
从车架伸出的一对在侧向上间隔开的支腿，每个支腿包括至少一个轮子；
车辆控制器，用于控制叉车的至少一种功能；
邻近于支腿固定至车架的货物装卸组件，货物装卸组件包括：
定位在支腿之间的门架组件；和
滑架组件，其包括用于将货物支撑在货物装卸组件上的叉结构，滑架组件能够沿着门架组件竖直地移动；和
光学传感器结构，其监测滑架组件的移动是否会导致货物和至少一个支腿之间接触的状态；
其中，车辆控制器从光学传感器结构接收信号，并且，如果来自光学传感器结构的信号指示滑架组件沿朝向所述至少一个支腿的方向的移动会导致货物和所述至少一个支腿之间接触，则车辆控制器阻止滑架组件沿朝向所述至少一个支腿的方向的移动。
26.一种叉车，包括：
车架，其限定了叉车的主结构部件；
从车架伸出的一对在侧向上间隔开的支腿，每个支腿包括至少一个轮子；
车辆控制器，用于控制叉车的至少一种功能；
邻近于支腿固定至车架的货物装卸组件，货物装卸组件包括：
定位在支腿之间的门架组件；和
滑架组件，其包括用于将货物支撑在货物装卸组件上的叉结构，叉结构能够借助于侧移组件而相对于门架组件在侧向移动；和
光学传感器结构，其监测滑架组件的移动是否会导致货物和至少一个支腿之间接触的状态；
其中，车辆控制器从光学传感器结构接收信号，并且，如果来自光学传感器结构的信号指示滑架组件沿朝向所述至少一个支腿的方向的移动会导致货物和所述至少一个支腿之间接触，则车辆控制器阻止滑架组件沿朝向所述至少一个支腿的方向的移动。
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