DE10021822A1 - Hydraulische Hubeinrichtung - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine hydraulische Hubeinrichtung (1) für eine batterie-elektrisch betriebene Arbeitsmaschine, insbesondere Flurförderzeug, wobei die Hubeinrichtung (1) ein vertikal bewegbares Lastaufnahmemittel aufweist, das mit zumindest einem hydraulischen Hubzylinder (6) in Wirkverbindung steht, wobei der Hubzylinder (6) mit einem im Hebenbetrieb als Pumpe und im Senkenbetrieb als Motor arbeitenden hydraulischen Aggregat (2) in Verbindung steht, das mit einer im Hebenbetrieb als Motor und im Senkenbetrieb als Generator arbeitenden elektrischen Maschine (3) in trieblicher Verbindung steht. Die Aufgabe, eine Hubeinrichtung zur Verfügung zu stellen, die bei einer Änderung der vorgegebenen Bewegungsgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels und hinsichtlich des Betriebs im Feinsteuerbereich bei geringen Bewegungsgeschwindigkeiten ein verbessertes Betriebsverhalten aufweist, wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß ein Mittel (10) zur Erfassung der Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels vorgesehen ist, wobei die Bewegungsgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels in Abhängigkeit von der an dem Mittel (10) zur Erfassung der Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels gemessenen Bewegungsistgeschwindigkeit auf eine an einer Sollwertvorgabeeinrichtung (13) vorgegebene Bewegungssollgeschwindigkeit einstellbar ist. Das Mittel (10) zur Erfassung der Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels ist beispielsweise als Sensor (11) zur Erfassung der ...

Description

Die Erfindung betrifft eine hydraulische Hubeinrichtung für eine batterie-elektrisch betriebene Arbeitsmaschine, insbesondere Flurförderzeug, wobei die Hubeinrichtung ein vertikal bewegbares Lastaufnahmemittel aufweist, das mit zumindest einem hydraulischen Hubzylinder in Wirkverbindung steht, wobei der Hubzylinder mit einem im Hebenbetrieb als Pumpe und im Senkenbetrieb als Motor arbeitenden hydraulischen Aggregat in Verbindung steht, das mit einer im Hebenbetrieb als Motor und im Senkenbetrieb als Generator arbeitenden elektrischen Maschine in trieblicher Verbindung steht.

Derartige Hubeinrichtungen werden in batterie-elektrisch betriebenen Arbeitsmaschinen, beispielsweise Flurförderzeugen, eingesetzt. Das Anheben des vertikal bewegbaren Lastaufnahmemittels erfolgt hierbei mittels zumindest eines Hubzylinders, der mit dem hydraulischen Aggregat verbunden ist, das im Hebenbetrieb als Pumpe arbeitet, Druckmittel zum Hubzylinder fördert und von der als Motor arbeitenden elektrischen Maschine angetrieben wird. Während des Absenkens wird der aus dem Hubzylinder ausströmende Druckmittelstrom durch das hydraulische Aggregat geleitet, das im Senkenbetrieb als Pumpe arbeitet und die als Generator arbeitende elektrische Maschine antreibt. Hierdurch kann die beim Absenken der Hubeinrichtung freiwerdende potentielle Energie der Last zurückgewonnen werden, indem die potentielle Energie von der als Generator arbeitenden elektrischen Maschine in elektrische Energie umgewandelt und in die Batterie eingespeist wird. Durch die Energierückgewinnung beim Senken ergibt sich eine längere Betriebsdauer einer Batterieladung, wodurch das Flurförderzeug mit einer Batterieladung eine höhere Umschlagleistung aufweist. Durch das Absenken der Last mittels der als Generator betriebenen elektrischen Maschine werden Drosselverluste an einer Ventilanordnung, beispielsweise einem Proportionalventil, im Senkenbetrieb vermieden. Dadurch wird im Senkbetrieb eine Erwärmung des Druckmittels vermieden, wodurch auf zusätzliche Kühleinrichtungen, beispielsweise einen Kühler mit einem Lüfter, im Hydraulikkreis verzichtet werden kann.

Aus der EP 0 630 853 B1 ist eine derartige Hubeinrichtung bekannt. Die Regelung der Senkgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels im Senkenbetrieb und der Hubgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels im Hebenbetrieb erfolgt mittels einer Drehzahlregelung der elektrischen Maschine. Hierbei wird aus dem Signal eines Sollwertgebers ein Drehzahlsollwert für die elektrischen Maschine gebildet. Der Drehzahlsollwert wird mit einem mittels eines an der elektrischen Maschine angeordneten Drehzahlsensors gemessenen Drehzahlistwert verglichen, wobei die aus dem Drehzahlistwert und dem Drehzahlsollwert gebildete Regelabweichung auf einen Drehzahlregler der elektrischen Maschine gegeben wird.

Mit einer derartigen Hubeinrichtung kann ohne wesentliche Hydraulikverluste eine optimale Energierückgewinnung im Senkenbetrieb erzielt werden.

Beim Senken stützt sich hierbei jedoch die Last nach Öffnen eines zwischen dem Hubzylinder und dem hydraulischen Aggregat angeordneten Lasthalteventils ausschließlich auf dem hydraulischen Aggregat und der mit dieser gekoppelten elektrischen Maschine ab. Im Feinsteuerbereich bei geringen Senkgeschwindigkeiten kann es bei einer derartigen Drehzahlregelung der elektrischen Maschine zu einer ungenauen Einstellung der Senkgeschwindigkeit kommen, da die an der hydraulischer Maschine auftretende Leckage von dem Drehzahlsensor der elektrischen Maschine nicht erfasst wird und somit die Leckage der hydraulischen Maschine bei der Einstellung der Senkgeschwindigkeit nicht berücksichtigt wird.

Zudem können aufgrund der Massenkräfte des hydraulischen Aggregats und der elektrischen Maschine zu Beginn des Senkenbetriebs und bei Änderungen der vorgegebenen Senkgeschwindigkeit sowie der Hubgeschwindigkeit zeitliche Verzögerungen bei der Istwerterfassung der Senk- bzw. Hubgeschwindigkeit auftreten, die in dem Drehzahlregelkreis zu Verfälschungen des Meßergebnisses und zu Schwingungen führen können.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Hubeinrichtung der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, die bei einer Änderung der Bewegungssollgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels und hinsichtlich des Betriebs im Feinsteuerbereich bei geringen Bewegungsgeschwindigkeiten ein verbessertes Betriebsverhalten aufweist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß ein Mittel zur Erfassung der Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels vorgesehen ist, wobei die Bewegungsgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels in Abhängigkeit von der an dem Mittel zur Erfassung der Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels gemessenen Bewegungsistgeschwindigkeit auf eine an einer Sollwertvorgabeeinrichtung vorgegebene Bewegungssollgeschwindigkeit einstellbar ist.

Erfindungsgemäß wird die Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels direkt erfasst und mit einer an einer Sollwertvorgabeeinrichtung eingestellten Bewegungssollgeschwindigkeit verglichen. Mit einer derartigen Regelung der Bewegungsgeschwindigkeit ergibt sich im Feinsteuerbereich der Hubeinrichtung bei geringen Senk- bzw. Hubgeschwindigkeiten, zu Beginn eines Senkvorgangs sowie bei Änderungen der vorgegebenen Senk- bzw. der Hubgeschwindigkeit ein verbessertes Betriebsverhalten, da durch die direkte Messung der Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels die Leckage der Pumpe und die Massenkräfte des hydraulischen Aggregats sowie der elektrischen Maschine keinen Einfluß auf die Geschwindigkeitsregelung der Hubeinrichtung haben. Insgesamt ergibt sich somit ein stabiler Regelkreis, mit dem insbesondere im Senkenbetrieb im Feinsteuerbereich geringe Senkgeschwindigkeiten genau eingestellt werden können.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels durch das Drehmoment der elektrischen Maschine einstellbar. Hierdurch ergibt sich ein geringer Bauaufwand, da eine elektrische Maschine auf einfache Weise im Drehmoment verstellt werden kann und somit über die Veränderung der Drehzahl der elektrischen Maschine und des mit der elektrischen Maschine gekoppelten hydraulischen Aggregats die Bewegungsgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels eingestellt werden kann. Das hydraulische Aggregat kann hierbei als Konstanteinheit oder als Verstelleinheit ausgeführt sein.

Eine Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß das Mittel zur Erfassung der Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels als Radarsensor ausgebildet ist, der mit dem Lastaufnahmemittel in Verbindung steht. Mittels eines Radarsensors, der beispielsweise am Lastaufnahmemittel befestigt ist, kann die Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels auf einfache Weise ermittelt werden.

Zudem kann gemäß einer weiteren Ausgestaltungsform der Erfindung das Mittel zur Erfassung der Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels als Tachogenerator ausgebildet ist, der mit dem Lastaufnahmemittel in Verbindung steht. Mittels eines Tachogenerators, der mittels eines Zugmittels, beispielsweise einem Seilzug, mit dem Lastaufnahmemittel in Wirkverbindung steht, kann ebenfalls auf einfache Weise die Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels auf einfache Weise erfaßt werden.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, daß das Mittel zur Erfassung der Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels als Sensor zur Erfassung der Hubhöhe ausgebildet ist. Mit einem die Hubhöhe erfassenden Sensor kann auf einfache Weise aus dem zeitlichen Verlauf der von dem Sensor erfaßten Hubhöhe die Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels ermittelt werden.

Flurförderzeuge sind oftmals mit einem Sensor zur Erfassung der Hubhöhe ausgestattet, um einer Bedienperson die Einstellung des Lastaufnahmemittels auf eine gewünschte Hubhöhen zu erleichtern. Durch die gleichzeitige Verwendung dieses Sensors zur Ermittlung der Bewegungsistgeschwindigkeit ergibt sich ein geringer Bauaufwand, da kein zusätzlicher Sensor erforderlich ist.

Besondere Vorteile ergeben sich, wenn der Sensor als Wegsensor ausgebildet ist. Mit einem Wegsensor kann auf einfache Weise die Hubhöhe erfasst werden und aus der Hubhöhe die Bewegungsistgeschwindigkeit ermittelt werden.

Zweckmäßigerweise steht der Wegsensor mit dem Hubzylinder, insbesondere dem Hubkolben des Hubzylinders, in Wirkverbindung. Mit einem mit dem Hubzylinder in Verbindung stehenden Wegsensor kann auf einfache Weise die Hubhöhe gemessen werden und die Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels ermittelt werden. Der Sensor kann beispielsweise mit dem Hubkolben des Hubzylinders in Verbindung stehen und die Hubhöhe aus der Position der Kolbenstange bestimmen, wobei aus dem zeitlichen Verlauf des Sensorsignals die Bewegungsistgeschwindigkeit des Hubkolbens und somit die Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels ermittelt werden kann.

Desweiteren ist es möglich, als das Mittel zur Erfassung der Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels einen Drehencoder zu verwenden, der mit dem Lastaufnahmemittel mittels eines Zugmittels, beispielsweise eines Seilzugs, in Verbindung steht. Bei einer Änderung der Hubhöhe des Lastaufnahmemittels wird hierbei der Seilzug verkürzt bzw. verlängert, wodurch der Drehencoder in Rotation versetzt wird. Hierdurch kann ebenfalls auf einfache Weise die Hubhöhe erfasst und die Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels ermittelt werden.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist eine elektronische Steuereinrichtung vorgesehen, die eingangsseitig mit der Sollwertvorgabeeinrichtung und dem Mittel zur Erfassung der Bewegungsistgeschwindigkeit sowie ausgangsseitig mit der elektrischen Maschine in Wirkverbindung steht. Mit einer elektronischen Steuereinrichtung kann auf einfache Weise aus der Messung der Hubhöhe die Bewegungsistgeschwindigkeit ermittelt werden, mit der vorgegebenen Bewegungssollgeschwindigkeit verglichen werden und anhand der Regelabweichung die elektrische Maschine angesteuert werden.

Eine vorteilhafte Weiterbildung sieht vor, daß in der Druckmittelleitung ein Lasthalteventil angeordnet ist, das im Hebenbetrieb eine Rückschlagfunktion aufweist und im Senkenbetrieb in eine Öffnungsstellung beaufschlagbar ist. Das Lasthalteventil verhindert somit im geschlossenen Zustand durch die Rückschlagfunktion ein Absinken der Last. In der Öffnungsstellung arbeitet das Lasthalteventil nahezu ohne Drosselverluste, so daß im Senkenbetrieb eine optimale Energierückgewinnung bei minimalen Drosselverlusten ermöglicht wird.

Zweckmäßigerweise ist das Lasthalteventil elektrisch aufsteuerbar. Dadurch kann das Lasthalteventil auf einfache Weise im Senkenbetrieb durch eine entsprechende Auslenkung der Sollwertvorgabeeinrichtung in die Öffnungsstellung beaufschlagt werden.

Mit besonderem Vorteil steht hierbei die elektronischen Steuereinrichtung ausgangsseitig mit dem Lasthalteventil in Wirkverbindung.

Die elektrische Maschine kann als Gleichstrommaschine ausgebildet sein. Besondere Vorteile ergeben sich, wenn die elektrische Maschine als Asynchronmaschine ausgebildet ist. Mit einer Asynchronmaschine ergibt sich im Senkenbetrieb eine automatische Rückspeisung von elektrischer Energie in die Batterie, wodurch sich ein geringer Bauaufwand für die Hubeinrichtung ergibt.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der 7 schematischen Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.

In der Figur ist eine hydraulische Hubeinrichtung 1 für ein nicht mehr dargestelltes Flurförderzeug, beispielsweise einen Gabelstapler, gezeigt. Die Hubeinrichtung 1 weist ein hydraulisches Aggregat 2 auf, beispielsweise eine als Pumpe und Motor betreibbare Schrägachsen- oder Schrägscheibenmaschine, das mit einer elektrischen Maschine 3, beispielsweise einem Asynchronmotor, in trieblicher Verbindung steht. Die elektrische Maschine 3 steht zur Versorgung mit elektrischer Energie mit einer nicht mehr dargestellten Batterie in Wirkverbindung.

Das hydraulische Aggregat 2 steht mit einem Behälter 4 und einer Druckmittelleitung 5 in Verbindung, die zu Hubzylindern 6 geführt ist. Die Hubzylinder 6 dienen hierbei zur vertikalen Bewegung eines nicht mehr gezeigten an einem Hubmast vertikal bewegbaren Lastaufnahmemittels.

In der Druckmittelleitung 5 ist ein Lasthalteventil 7 angeordnet. Das Lasthalteventil 7 ist als Zweistellungsventil ausgebildet. Eine erste Schaltstellung 7a des Lasthalteventils ist als Rückschlagfunktion mit einem in Richtung zum hydraulischen Aggregat 2 sperrenden Rückschlagventil ausgebildet, wodurch in der Schaltstellung 7a ein Druckmittelstrom von den Hubzylindern 6 zu dem Aggregat 2 verhindert wird. In einer als Öffnungsstellung ausgebildeten zweiten Schaltstellung 7b ermöglicht das Lasthalteventil eine Verbindung der Hubzylinder 6 mit dem hydraulischen Aggregat 2. Das Lasthalteventil 7 ist hierbei elektrisch betätigbar, beispielsweise mittels eines Schaltmagneten 8.

Zur Absicherung der Hubeinrichtung 1 ist eine als Druckbegrenzungsventil ausgebildete, mit der Druckmittelleitung 5 in Verbindung stehende Sicherungseinrichtung 9 vorgesehen, die auf den maximal zulässigen Arbeitsdruck eingestellt ist.

Erfindungsgemäß ist ein Mittel 10 zur Erfassung der Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels vorgesehen. Das Mittel 10 zur Erfassung der Bewegungsistgeschwindigkeit ist hierbei als Sensor 11 zur Erfassung der Hubhöhe ausgebildet. Der Sensor 11 ist beispielsweise als Wegsensor ausgebildet, der an einem Hubkolben 6a eines Hubzylinders 6 angeordnet ist und den Hub des Hubzylinders 6 erfasst.

Der Sensor 11 steht eingangsseitig mit einer elektronischen Steuereinrichtung 12 in Wirkverbindung, die eingangsseitig mit einer Sollwertvorgabeeinrichtung 13, beispielsweise einem Joystick, in Verbindung steht. Ausgangsseitig steht die elektronische Steuereinrichtung 12 mit dem Schaltmagneten 8 zur Betätigung des Lasthalteventils 7 und der elektrischen Maschine 3 in Verbindung.

Im Hebenbetrieb wird durch eine entsprechende Auslenkung der Sollwertvorgabeeinrichtung 13 eine Bewegungssollgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels vorgegeben. Die elektronische Steuereinrichtung 12 bildet aus der Bewegungssollgeschwindigkeit und der an dem Sensor 11 gemessenen Bewegungsistgeschwindigkeit eine Regelabweichung, in deren Abhängigkeit die elektrische Maschine 3, die im Hebenbetrieb als Motor arbeitet und das im Hebenbetrieb als Pumpe arbeitende hydraulische Aggregat antreibt, derart angesteuert wird, daß das hydraulische Aggregat 2 die erforderliche Druckmittelmenge fördert und das Lastaufnahmemittel mit der vorgegebenen Bewegungsgeschwindigkeit betrieben wird. Im Hebenbetrieb befindet sich das Lasthalteventil in der Schaltstellung 7a.

Im Senkenbetrieb wird durch eine entsprechende Auslenkung der Sollwertvorgabeeinrichtung 13 eine Bewegungssollgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels vorgegeben. Das Lasthalteventil 7 wird hierbei mittels der elektronischen Steuereinrichtung 12 durch entsprechende Ansteuerung des Schaltmagneten 8 in die die Öffnungsstellung bildende Schaltstellung 7b aufgesteuert. Druckmittel strömt somit vom Hubzylinders 6 zum hydraulischen Aggregat 2, das als Pumpe arbeitet, und die als Generator arbeitende elektrische Maschine antreibt. Die elektronische Steuereinrichtung 12 bildet aus der Bewegungssollgeschwindigkeit und der mittels des Sensors 11 ermittelten Bewegungsistgeschwindigkeit eine Regelabweichung, in Abhängigkeit derer die elektrische Maschine 3 derart angesteuert wird, daß das als Motor arbeitende hydraulische Aggregat 2 mit einem derartigen Drehmoment und einer derartigen Drehzahl betrieben wird, daß die eingestellte Bewegungssollgeschwindigkeit erzielt wird. Die als Generator arbeitende elektrische Maschine 3 erzeugt hierbei ein Bremsmoment zur Lasthaltung der Last und speist elektrische Energie in die Batterie zurück.

Durch die direkte Erfassung der Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels kann im Senkenbetrieb die Senkgeschwindigkeit insbesondere im Feinsteuerbereich auf geringe Werte genau eingestellt werden. Desweiteren kann durch die direkte Erfassung der Bewegungsgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels die Hubgeschwindigkeit im Hebenbetrieb über den gesamten Arbeitsbereich genau eingestellt werden. Zudem ergibt sich bei Änderungen der an der Sollwertvorgabeeinrichtung vorgegebenen Hubgeschwindigkeit im Hebenbetrieb und der Senkgeschwindigkeit im Senkbetrieb eine exakte Einstellung der Hub- bzw. der Senkgeschwindigkeit, da die Massenkräfte des hydraulischen Aggregats sowie der elektrischen Maschine keinen Einfluß auf die Geschwindigkeitsregelung der Hubeinrichtung haben.

Claims (14)

1. Hydraulische Hubeinrichtung für eine batterie-elektrisch betriebene Arbeitsmaschine, insbesondere Flurförderzeug, wobei die Hubeinrichtung ein vertikal bewegbares Lastaufnahmemittel aufweist, das mit zumindest einem hydraulischen Hubzylinder in Wirkverbindung steht, wobei der Hubzylinder mit einem im Hebenbetrieb als Pumpe und im Senkenbetrieb als Motor arbeitenden hydraulischen Aggregat in Verbindung steht, das mit einer im Hebenbetrieb als Motor und im Senkenbetrieb als Generator arbeitenden elektrischen Maschine in trieblicher Verbindung steht, dadurch gekennzeichnet, daß ein Mittel (10) zur Erfassung der Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels vorgesehen ist, wobei die Bewegungsgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels in Abhängigkeit von der an dem Mittel (10) zur Erfassung der Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels gemessenen Bewegungsistgeschwindigkeit auf eine an einer Sollwertvorgabeeinrichtung (13) vorgegebene Bewegungssollgeschwindigkeit einstellbar ist.

2. Hydraulische Hubeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels durch das Drehmoment der elektrischen Maschine (3) einstellbar ist.

3. Hydraulische Hubeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Mittel (10) zur Erfassung der Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels als Radarsensor ausgebildet ist, der mit dem Lastaufnahmemittel in Verbindung steht.

4. Hydraulische Hubeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Mittel (10) zur Erfassung der Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels als Tachogenerator ausgebildet ist, der mit dem Lastaufnahmemittel in Verbindung steht.

5. Hydraulische Hubeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Mittel (10) zur Erfassung der Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels als Sensor (11) zur Erfassung der Hubhöhe ausgebildet ist.

6. Hydraulische Hubeinrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (11) als Wegsensor ausgebildet ist.

7. Hydraulische Hubeinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Wegsensor (11) mit dem Hubzylinder (6), insbesondere dem Hubkolben (6a) des Hubzylinders (6), in Wirkverbindung steht.

8. Hydraulische Hubeinrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Mittel (10) zur Erfassung der Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels als Drehencoder ausgebildet ist, der mit dem Lastaufnahmemittel mittels eines Zugmittels, insbesondere eines Seilzugs, in Verbindung steht.

9. Hydraulische Hubeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß eine elektronischen Steuereinrichtung (12) vorgesehen ist, die eingangsseitig mit der Sollwertvorgabeeinrichtung (13) und dem Mittel (10) zur Erfassung der Bewegungsistgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels sowie ausgangsseitig mit der elektrischen Maschine (3) in Wirkverbindung steht.

10. Hydraulische Hubeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß in der Druckmittelleitung (5) ein Lasthalteventil (7) vorgesehen ist, das im Hebenbetrieb eine Rückschlagfunktion aufweist und im Senkenbetrieb in eine Öffnungsstellung beaufschlagbar ist.

11. Hydraulische Hubeinrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Lasthalteventil (7) elektrisch aufsteuerbar ist.

12. Hydraulische Hubeinrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die elektronischen Steuereinrichtung (12) ausgangsseitig mit dem Lasthalteventil (7) in Wirkverbindung steht.

13. Hydraulische Hubeinrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die elektrische Maschine (3) als Gleichstrommaschine ausgebildet ist.

14. Hydraulische Hubeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die elektrische Maschine (3) als Asynchronmaschine ausgebildet ist.