DE102010048662A1

DE102010048662A1 - Flurförderzeug mit einem höhenverstellbaren Lasttragmittel

Info

Publication number: DE102010048662A1
Application number: DE102010048662A
Authority: DE
Inventors: Christoph Behncke; Dipl.-Ing. Düwel Matthias
Original assignee: Jungheinrich AG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 2010-10-07
Filing date: 2010-10-07
Publication date: 2012-04-12
Also published as: EP2439165B1; EP2439165A1; US20120089305A1; CN102530776A; CN102530776B; US8521373B2

Abstract

Flurförderzeug mit einem höhenverstellbaren Lasttragmittel, einer Hubhöhensteuerung für das Lasttragmittel, in der mehrere vorbestimmte Hubhöhen für das Lasttragmittel abgelegt sind, einer Hubhöhenerfassung für das Lasttragmittel, die einen Ist-Wert der Hubhöhe des Lasttragmittels erfasst und für die Hubhöhensteuerung bereitstellt, und einem Bedienelement, das ein manuelles Verstellen der Hubhöhe des Lasttragmittels mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten erlaubt, wobei die Hubhöhensteuerung das Lasttragmittel auf eine der vorbestimmten Hubhöhen verfährt, wenn die von dem Bedienelement vorgegebene Geschwindigkeit zum Verstellen des Lasttragmittels unter einen vorbestimmten Schwellwert sinkt, wobei die von der Hubhöhensteuerung angefahrene Hubhöhe der Hubhöhe von den vorbestimmten Hubhöhen entspricht, die dem Ist-Wert der Hubhöhe in Bewegungsrichtung des Lasttragmittels am nächsten kommt.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, insbesondere einen Schubmaststapler, mit einem höhenverstellbaren Lasttragmittel, einer Hubhöhensteuerung für das Lasttragmittel, in der mehrere vorbestimmte Hubhöhen für das Lasttragmittel abgelegt sind.
Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, dass ein Anwender eine Hubhöhenvorwahl beim Positionieren eines Lasttragmittels vornehmen kann. Das Lasttragmittel wird gelegentlich auch als Lastaufnahmemittel bezeichnet. Der Anwender kontrolliert direkt den Hub- bzw. dem Stapelvorgang und erhält über eine Anzeige Informationen zur aktuellen Hubhöhe des Lasttragmittels.
Bei dem aus dem Stand der Technik bekannten System besteht die Möglichkeit, die anzufahrende Stapelebene durch Eingabe der entsprechenden Zeichenkette und Betätigung einer Taste für das Einlagern oder Auslagern vorzuwählen. In einer Anzeige wird eine Positionierhilfe für das Lasttragmittel angeboten, die beispielsweise bei Annäherung an die gewählte Stapelebene schneller blinkt und die beispielsweise den Hub- oder Senkvorgang des Lasttragmittels automatisch verlangsamt, so dass der Anwender die vorgewählte Stapelebene exakt anfahren kann. Zusätzlich kann bei Annäherung auch die Differenz zum Ziel angezeigt werden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug mit einem höhenverstellbaren Lasttragmittel bereitzustellen, das in einfacher Weise eine Bedienperson bei dem Anfahren einer gewünschten Hubhöhe unterstützt.
Die vorstehende Aufgabe wird durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen aus Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen bilden den Gegenstand der Unteransprüche.
Das erfindungsgemäße Flurförderzeug besitzt ein verstellbares Lasttragmittel sowie eine Hubhöhensteuerung für das Lasttragmittel. In der Hubhöhensteuerung sind mehrere vorbestimmte Hubhöhen für das Lasttragmittel abgelegt. Die vorbestimmten Hubhöhen beziehen sich auf die Höhen des Lagers oder der Lagerbereiche, in denen das Flurförderzeug eingesetzt werden soll. Ferner ist das Flurförderzeug mit einer Hubhöhenerfassung für das Lasttragmittel ausgestattet, die einen Ist-Wert der Hubhöhe des Lasttragmittels erfasst und für die Hubhöhensteuerung anzeigt. Weiterhin besitzt das erfindungsgemäße Flurförderzeug ein Bedienelement, das ein manuelles Verstellen der Hubhöhen des Lasttragmittels bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten erlaubt. Hierbei ist es möglich, die Geschwindigkeit entweder stufenlos oder in mindestens zwei Stufen vorzugeben, wobei auch ein Bedienelement, das nur eine Ansteuerung mit einer Maximalgeschwindigkeit oder der Geschwindigkeit Null zulässt, ebenfalls ein mögliches Bedienelement für das erfindungsgemäße Flurförderzeug ist. Erfindungsgemäß verfährt die Hubhöhensteuerung das Lasttragmittel auf eine der vorbestimmten Hubhöhen, wenn die von dem Bedienelement vorgegebene Geschwindigkeit zum Verstellen des Lasttragmittels unter einem vorbestimmten Schwellwert liegt. Die Hubhöhensteuerung wählt für die anzufahrende Hubhöhe aus den mehreren vorbestimmten Hubhöhen diejenige Hubhöhe aus, die dem Ist-Wert der Hubhöhe in Bewegungsrichtung des Lasttragmittels am nächsten kommt. Fällt also die vorgegebene Geschwindigkeit zum Verfahren des Lasttragmittels unter den Schwellwert, so wird ausgehend von dem aktuellen Ist-Wert der Hubhöhe diejenige vorbestimmte Hubhöhe von der Hubhöhensteuerung angefahren, die in Bewegungsrichtung des Lasttragmittels als nächste angefahren werden kann.
Fachsprachlich kann das Anfahren der in Bewegungsrichtung nächstkommenden Hubhöhe auch als „Snap-In” bezeichnet werden.
In einer bevorzugten Ausgestaltung unterscheidet die Hubhöhensteuerung bei der anzufahrenden Hubhöhe, ob die Hubhöhe für ein Einlagern oder eine Auslagern angefahren wird. Fährt die Hubhöhensteuerung eine Hubhöhe zum Einlagern einer auf dem Lasttragmittel vorhandenen Last an, so wird die Hubhöhe um einen vorbestimmten Höhenbetrag höher als beim Auslagern angefahren. In einer möglichen Ausgestaltung ist ein Bedienelement für eine manuelle Auswahl zum Einlagern oder Auslagern ausgebildet. In einer alternativen Ausgestaltung kann das Lasttragmittel mit einem Lastsensor ausgestaltet sein, der der Hubhöhensteuerung anzeigt, ob sich eine Last auf dem Lasttragmittel befindet oder nicht. In diesem Fall kann die Hubhöhensteuerung beim Anfahren einer Hubhöhe mit Last die entsprechende Hubhöhe um den vorbestimmten Höhenbetrag höher anfahren als beim Auslagern.
In einer bevorzugten Ausgestaltung ist das erfindungsgemäße Flurförderzeug als ein Schubmaststapler ausgebildet. Grundsätzlich ist es aber möglich, jedes hebende Flurförderzeug, das geeignet ist, verschiedene Hubhöhen anzufahren, erfindungsgemäß auszugestalten.
Bevorzugt wird bei einem Schubmaststapler mit Freihub und Masthub die Hubhöhe während des Masthubs inkrementell erfasst. Der Übergang von dem Freihub zum Masthub dient dabei als Referenzlage für die inkrementelle Hubhöhenerfassung.
In einer bevorzugten Ausgestaltung ist der Schwellwert für die vorgegebene Geschwindigkeit des Lasttragmittels 60%, bevorzugt 80% der durch das Bedienelement vorgegebenen Geschwindigkeit. Bevorzugt kann der Schwellwert durch einen Benutzer des Flurförderzeugs frei vorgegeben werden. Der Schwellwert erlaubt es, dass eine Bedienperson mit maximaler Geschwindigkeit in die Nähe der gewünschten Hubhöhe fahren kann und dann vor Erreichen der gewünschten Hubhöhe die Geschwindigkeit des Lasttragmittels reduziert und dieses dann automatisch durch die Hubhöhensteuerung in die gewünschte Hubhöhe verfahren wird.
Für die Kontrolle der Hubhöhe sind die Hubhöhensteuerung und/oder das Bedienelement mit einer Anzeige ausgestattet, die das Erreichen der angefahrenen Hubhöhe anzeigt.
Die Erfindung wird nachfolgend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. Es zeigt:
1 ein Schubmaststapler vor einem Regal mit unterschiedlichen Stapelebenen in einer schematischen Ansicht von der Seite und
2 ein Bedienelement, das eine automatische Anwahl der gewünschten Hubhöhe ermöglicht.
1 zeigt in einer schematischen Ansicht einen Schubmaststapler 10 mit einer Lastgabel 12, die entlang einem Hubmast 14 in der Höhe verstellbar ist. Wie gewöhnlich kann der Hubmast 14 mit zwei oder drei Mastsegmenten ausgebildet sein, die zum Anheben des Lasttragmittels ebenfalls ausgefahren werden können. Der Schubmaststapler 10 ist mit seiner Hubhöhensteuerung (vgl. 2) dafür eingerichtet, die schematisch dargestellten Stapelebenen 16, 18, 20, 22 zum Einlagern und Auslagern von Lasten anzufahren. Die Höhen der Stapelebenen sind in 1 nur beispielhaft dargestellt.
Jeder Stapelebene ist in der Steuerung eine Hubhöhe zugeordnet, so ist beispielsweise der Stapelebene 16 die Hubhöhe h₁₆ und der Stapelebene 18 die Hubhöhe h₁₈ zugeordnet. Die Hubhöhen werden bei der Inbetriebnahme des Flurförderzeugs beispielsweise von einem Servicetechniker eingestellt und in der Hubhöhensteuerung hinterlegt.
Beim Anfahren des Regals ohne Last wird die Lastgabel 12 in der nachfolgend noch zu beschreibenden Art und Weise auf die entsprechende Hubhöhe automatisch durch die Hubhöhensteuerung verfahren. Nachfolgend erfolgt ein manuelles Einfahren der Lastgabel 12 in das Regal, wodurch die Lastgabel unter die aufzunehmende Last gefahren wird, also beispielsweise in die aufzunehmende Palette. Anschließend erfolgt ohne Verfahren der Lastgabel ein manuelles Freiheben der Last, so dass die aufgenommene Palette nicht länger auf dem Regalboden aufliegt. Nachfolgend erfolgt ein Zurückfahren der Lastgabel 12, so dass die Palette aus dem Regal entfernt wird und nach einem Absenken der Lastgabel transportiert werden kann. Beim Anfahren einer Hubhöhe mit Last wird zunächst eine Hubhöhe angefahren, die ungefähr 150 mm höher ist als die beim Auslagern angefahrene Hubhöhe. Anschließend wird die Lastgabel 12 zusammen mit der darauf befindlichen Last in das Regal manuell hinein gefahren und, wenn die Palette sich vollständig in dem Regal befindet, manuell abgesetzt, so dass die Palette auf dem Regalboden aufsetzt. Nach einem weiteren Absenken der Lastgabel 12 kommt die Lastgabel frei und kann aus dem Regal und unter der Last wieder herausgezogen werden. Bei der erfindungsgemäßen Hubhöhensteuerung erfolgt nur das Anfahren der gewünschten Hubhöhe automatisch, das Einfahren der Lastgabel 12 in das Regal sowie das Freiheben oder Absenken der Lastgabel 12 in dem Regal erfolgt manuell oder wird durch ein gesondertes Assistenzsystem unterstützt.
2 zeigt ein Bedienelement 24 für die Hubhöhensteuerung. Das Bedienelement 24 besitzt in seinem rechten Bereich Bedienfelder 26, die durch den Fahrer des Flurförderzeugs betätigt werden können. Der linke Bereich des Bedienelements 24 ist mit Anzeigeelementen 28 ausgestattet. Durch die Bedienfelder 30, 32, 34, 36 kann manuell ein Lagerbereich ausgewählt werden, in dem gerade gearbeitet wird. Durch Auswahl eines der Bedienfelder für den Lagerbereich werden die gespeicherten Hubhöhen für die jeweiligen Lagerbereiche in der Hubhöhensteuerung aktiviert. Das Bedienfeld 38 kann betätigt werden, um anzuzeigen, dass ein Einlagerauftrag vorliegt. Das Bedienfeld 40 kann gewählt werden, um anzuzeigen, dass ein Auslagerauftrag vorliegt. In dem Fall, dass das Bedienfeld 38 betätigt wurde und der Hubhöhensteuerung angezeigt wird, dass ein Einlagerauftrag vorliegt, wird die ausgewählte Hubhöhe um ca. 150 mm höher angefahren, so dass der Fahrer des Flurförderzeugs die Last manuell auf dem Regalboden absetzen kann.
Durch das Bedienelement 42 wird der Snap-In-Modus bei der Hubhöhensteuerung aktiviert. In diesem Modus wird von der Hubsteuerung selbstständig der erste Regalboden angefahren, der vorliegt, wenn die Geschwindigkeit unter einen vorbestimmten Schwellwert sinkt. Mit Bezug auf 1 bedeutet dies, dass wenn die Lastgabel 12 beispielsweise über die Höhe h₁₈ gefahren wurde und die Hubhöhe h₂₀ für das Regal 20 noch nicht überschritten hat, dass dann, wenn die Hubgeschwindigkeit der Lastgabel abgesenkt wird, die Hubhöhensteuerung automatisch die Lastgabel in die Hubhöhe h₂₀ verfährt. Hierbei unterscheidet die Hubhöhensteuerung, ob ein Einlagerauftrag oder ein Auslagerauftrag vorliegt. In dem Fall, in dem ein Einlagerauftrag vorliegt, wird das Regal 20 um ungefähr 150 mm höher angefahren als wenn ein Auslagerauftrag 40 vorliegt.
In dem Anzeigefeld 28 wird dem Benutzer durch die Anzeigenfelder 44 und 46 angezeigt, ob ein Einlager- oder Auslagerauftrag vorliegt. Das Anzeigenfeld 48 leuchtet auf, wenn die für den Auftrag erforderliche Hubhöhe erreicht wurde, d. h., wenn die Zielhöhe erreicht ist und eingelagert bzw. ausgelagert werden kann. Die Anzeige 50 zeigt dem Benutzer die Richtung zur Zielhöhe an, dass also gehoben oder abgesenkt werden soll.
Die Anzeige 52 zeigt dem Benutzer an, welcher der Lagerbereiche ausgewählt wurde. Die Anzeige 54 zeigt die absolute Hubhöhe in mm an. Die Anzeige 56 zeigt dem Benutzer die Abweichung von der gewünschten Hubhöhe in mm an.
Ist das Betätigungsfeld 42 für den Snap-In-Modus betätigt, wird entsprechend der Bewegungsrichtung der Lastgabel die nächste Regalhöhe automatisch angefahren. Dies bedeutet beim Heben der Lastgabel, dass die nächst höhere Stapelebene angefahren wird und beim Senken der Lastgabel, dass die nächst niedrigere Ebene angefahren wird. Sollte die Lastgabel sich oberhalb der obersten Stapelebene befinden, so sieht die Hubhöhensteuerung vor, dass automatisch die oberste Stapelebene als gewünschte Hubhöhe ausgewählt und angefahren wird.

Claims

Flurförderzeug mit einem höhenverstellbaren Lasttragmittel, einer Hubhöhensteuerung für das Lasttragmittel, in der mehrere vorbestimmte Hubhöhen für das Lasttragmittel abgelegt sind, einer Hubhöhenerfassung für das Lasttragmittel, die einen Ist-Wert der Hubhöhe des Lasttragmittels erfasst und für die Hubhöhensteuerung bereitstellt, und einem Bedienelement, das ein manuelles Verstellen der Hubhöhe des Lasttragmittels mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten erlaubt, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubhöhensteuerung das Lasttragmittel auf eine der vorbestimmten Hubhöhen verfährt, wenn die von dem Bedienelement vorgegebene Geschwindigkeit zum Verstellen des Lasttragmittels unter einen vorbestimmten Schwellwert sinkt, wobei die von der Hubhöhensteuerung angefahrene Hubhöhe der Hubhöhe von den vorbestimmten Hubhöhen entspricht, die dem Ist-Wert der Hubhöhe in Bewegungsrichtung des Lasttragmittels am nächsten kommt.
Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die von der Hubhöhensteuerung angefahrene Hubhöhe bei einem Einlagern um einen vorbestimmten Höhenbetrag höher als beim Auslagern ist.
Flurförderzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Bedienelement eine manuelle Auswahl erlaubt, ob mit dem Lasttragmittel ein Einlagern oder ein Auslagern erfolgen soll.
Flurförderzeug nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein Lastsensor vorgesehen ist, der der Hubhöhensteuerung anzeigt, ob sich eine Last auf dem Lasttragmittel befindet oder nicht, und die Hubhöhensteuerung beim Anfahren mit Last die Hubhöhe für ein Einlagern anfährt.
Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass als Flurförderzeug ein Schubmaststapler vorgesehen ist.
Flurförderzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubhöhenerfassung bei einem Masthub inkrementell die Hubhöhe erfasst.
Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwellwert für die vorgegebene Geschwindigkeit des Lasttragmittels 60%, bevorzugt 80% der durch das Bedienelement vorgegebenen Geschwindigkeit des Lasttragmittels beträgt.
Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwellwert für die vorgegebene Geschwindigkeit durch einen Benutzer einstellbar ist.
Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubhöhensteuerung und/oder das Bedienelement eine Anzeige aufweist, die das Erreichen der angefahrenen Hubhöhe anzeigt.