DE3347300C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Impulsmotor-Steuereinheit nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Eine Einheit der genannten Art ist aus der DE-27 21 282 A1 bekannt. Mit dieser bekannten Einheit sind auf einfache Weise beliebige Beschleunigungs- und Verzögerungscharakteristiken für den Impulsmotor einstellbar.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Steuereinheit der genann­ ten Art anzugeben, bei welcher die Möglichkeit besteht, be­ liebige maximale Drehwinkel voreinzustellen, um die sich der Impulsmotor drehen soll, und dabei zu jedem voreingestellten maximalen Drehwinkel einen beliebig voreinstellbaren Dreh­ winkelverlauf festzulegen.

Diese Aufgabe wird durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst.

Danach ist bei der erfindungsgemäßen Einheit jedem Impuls­ perioden-Datenblock, der einem wählbaren Drehwinkelverlauf zugeordnet ist, auch ein Impulsanzahl-Datenblock zugeordnet, der dem maximal einstellbaren Drehwinkel des Impulsmotors zu­ geordnet ist.

Bevorzugte und vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsge­ mäßen Vorrichtung gehen aus den Unteransprüchen hervor.

Die erfindungsgemäße Einheit wird anhand der Figuren in der nachfolgenden Beschreibung beispielhaft näher erläutert.

Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels für die Impulsmotor-Steuereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung.

Fig. 2 zeigt eine graphische Darstellung, die das Prinzip, das der Bildung von Tabellendaten gemäß der vor­ liegenden Erfindung zugrundeliegt, zeigt.

Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung eines Beispiels für Verdrehungs-Tabellen, die für Zwecke der vorliegenden Erfindung verwendbar sind.

Fig. 4 zeigt eine schematische Darstellung eines Beispiels für Zeitlängen-Tabellen, die für Zwecke der vor­ liegenden Erfindung verwendbar sind.

Fig. 5 zeigt ein Flußdiagramm, das den Steuervorgang des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 3 darstellt.

Fig. 6a, Fig. 6b und Fig. 6c zeigen Impulsmotor-Steuerkenn­ linien, die durch die Einrichtung gemäß der vor­ liegenden Erfindung gewonnen werden.

Das Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 enthält einen Drehwinkel- Einsteller 10 zum Einstellen eines vorbestimmten Drehwinkels M des Impulsmotors 28 und einen Drehwinkelverlauf-Einstel­ ler 12 zur Auswahl eines Drehwinkelverlaufs K, wobei sich der Impulsmotor 28 um den Betrag des eingestellten Drehwinkels M dreht. Die Einsteller 10 und 12 bilden zusammen eine Einstelleinrichtung zur Auswahl vorbestimmter Drehwinkel­ verläufe des Impulsmotors 28. Das Ausgangssignal des Drehwinkel-Einstellers 10 wird einem Impulsanzahl-Generator 14 zugeführt. Der Impulsanzahl-Generator 14 enthält einen zweiten Speicher 15, in dem Impulsanzahl-Datenblöcke AC-M für N (N=16 in diesem Ausführungsbeispiel) individuelle Drehwinkel-Teilungen gespeichert, die zusammen einen vorbestimmten Drehwinkel M bilden.

Das Ausgangssignal des Drehwinkelverlauf-Einstellers 12 wird einem Impulsperioden-Generator 16 zugeführt, der Impulsperi­ oden-Daten T₀ bis T _N-1 zum Bestimmen der Drehzahl des Impulsmotors 28 gemäß einem vorbestimmten Drehwinkelverlauf K erzeugt. Zum Erzeugen der Impuslperioden-Daten T₀ bis T _N-1 enthält der Impulsperioden-Generator 16 einen ersten Speicher 17, in dem Impulsperioden-Datenblöcke TS-K gespeichert sind, wobei jeder Block Impulsperioden-Daten T₀ bis T _N-1 zum Bestimmen der Drehzahl des Impulsmotors 28 für individuelle Perioden besteht, die mit Impulsanzahl-Daten n₀ bis n _N-1 eines zugeordneten Impulsanzahl-Datenblock AC-M korrespondieren.

Das Ausgangssignal des Impulsanzahl-Generators 14 wird einem ersten Zähler 18 zugeführt, der ein Aufwärts/Abwärts-Zähler ist. Auf eine Impulsanzahl n, die aus den Impulsanzahl- Datenblöcken TS-K in dem zweiten Speicher 15 im Impulsanzahl- Generator 14 ausgelesen wird, wird der erste Zähler 18 voreingestellt. Der erste Zähler 18 zählt Impulse, die von einem Impulsgenerator 22 ausgegeben werden. Wenn der Zählstand des zweiten Zählers 18 die voreingestellte Anzahl n erreicht, gibt der erste Zähler 18 ein Ausgangssignal an einen zweiten Zähler 20 ab. Der zweite Zähler 20 zählt die Ausgangssignale des ersten Zählers 18 und veranlaßt jedesmal dann, wenn er eines dieser Signale abzählt, daß die Impuls­ anzahl-Daten und Impulsperioden-Daten für die nächste Teilung aus den betreffenden Speichern 17 bzw. 15 erzeugt werden, bis der Zählerstand N=16 wird, und die in dem zweiten Zähler 18 voreingestellt werden.

Wenn der Zählerstand N=16 wird, stellt dieser zweite Zähler 18 den Impulsanzahl-Generator 14 und den Impulsperioden- Generator 16 zurück.

Das Ausgangssignal des Impulsperioden-Generators 16 wird dem Taktgeber 22 zugeführt. Der Taktgeber 22 gibt Impulse der Impulsperioden Tn, die den Impulsperioden-Daten entsprechen und von dem Impulsperioden-Generator 16 ausgegeben werden, als Impulsmotor-Treibimpulse aus. Das Ausgangssignal des Taktgebers 22 wird außer dem ersten Zähler 18 auch einem Multiplexer 24 zugeführt. Der Multiplexer 24 nimmt außerdem ein Signal zum Bestimmen der Richtung der Drehung des Impulsmotors 28 aus dem Impulsanzahl-Generator 14 auf. Gemäß diesem Drehrichtungs-Befehlssignal erzeugt er einen CW-Impuls zum Drehen des Impulsmotors 28 im Uhrzeigersinn oder einen CCW-Impuls zum Drehen des Impulsmotors 28 entgegen den Uhrzeigersinn. Ein Treiber 26 treibt den Impulsmotor 28 gemäß dem Impulsausgangssignal aus dem Multiplexer 24.

Im folgenden werden die Impulsanzahl-Datenblöcke, die in dem zweiten Speicher 15 des Impulsanzahl-Generators 14 gespei­ chert sind, und die Impulsperioden-Datenblöcke, die in dem ersten Speicher 17 des Impulsperioden-Generators 16 gespei­ chert sind, im einzelnen erläutert.

Die Abszisse dieser graphischen Darstellung nach Fig. 2 weist eine Einteilung für einen Impulsperioden-Datenblock und die Ordinate eine Einteilung für einen Impulsanzahl-Daten­ bock auf. Der vorbestimmte Drehwinkel M aus dem Impulsan­ zahl-Datenblock auf der Ordinate ist in N=16 Teilungen unterteilt. Die entsprechende Zeit des Impulsperioden- Datenblocks auf der Abszisse ist in N=16 Perioden unter­ teilt. Mit der Unterteilung des Drehwinkels M und den Perioden der Zeit jeweils in 16 Teilungen kann ein gegebener Drehwinkelverlauf durch Segmente angenähert dargestellt werden, die Punkte verbinden, welche durch Überschneidungen von zur Abszisse und Ordinate senkrechten Linien definiert sind, welche die Abszisse und Ordinate in N=16 Abschnitte unterteilen. Da der Drehwinkel des Impulsmotors 28 je Impuls, d. h. je Schritt des Impulsmotors 28 festgelegt ist, kann die Schräge jedes Segments durch geeignetes Einstellen der Impulsanzahl und der Impulsperiode bestimmt werden. Die Impulsanzahl n je Teilbereich des vorbestimmten Drehwinkels M wird in Form von Impulsanzahl-Daten n₀ bis n _N-1 für jeden Teilbereich eingestellt. Die Impulsperiode Tn für jeden Teilbereich wird in Form von Impulsperioden-Daten T₀ bis T _N-1 für jeden Teilbereich eingestellt.

Im einzelnen repräsentiert jeder Impulsanzahl-Datenblock AC-M die Impulsanzahl-Daten n₀ bis n _N-1 für die N=16 individuel­ len Teilbereiche, die zusammen den Drehwinkel M ergeben. Diese Daten n₀ bis n _N-1 sind unter N=16 entsprechenden Adressen A₀ bis A _N-1 des zweiten Speichers 15 gespeichert. Wenn der vorbestimmte Drehwinkel M beispielsweise gleich 32 ist, ist folgende Gleichung erfüllt:

In diesem Falle werden die Daten n₀ bis n _N-1=2 unter den N=16 individuellen Adressen A₀ bis A _N-1 eingestellt.

Indessen wird, wenn der vorbestimmte Drehwinkel M gleich 50 ist, die folgende Gleichung erhalten:

wobei ein Rest von 2 verbleibt.

Das bedeutet, daß wenn in diesem Fall die individuellen Daten gleichförmig zu n=3 eingestellt sind, der Rest von 2 verbleibt und der vorbestimmte Drehwinkel M=50 nicht erreicht werden kann. Dementsprechend wird, wenn irgendein Rest in bezug auf die N=16 Teilbereiche verbleibt, beispielsweise wenn M=50 ist, die Zahl 50 mit 3×14+4×2 bestimmt, wodurch Daten von n=3 für 14 Adressen und Daten von n=4 für den Rest der Adressen eingestellt werden. Im allgemeinen werden die Daten n₀ bis n₁₅ derart eingestellt, daß die folgende Geichung erfüllt ist:

M=n₀+n₁ . . . n₁₅

Andererseits repräsentieren die Impulsperioden-Daten die Impulsperioden Tn (n=0 . . . 15) für die N=16 individuellen Teilbereiche der geforderten Zeit, und diese Daten werden unter den entsprechenden Adressen A₀ bis A _N-1 des ersten Speichers 17 gespeichert. Die Werte Tn können auf geeignete Weise in Übereinstimmung mit dem gewünschten Drehwinkelver­ lauf eingestellt werden.

Fig. 3 zeigt ein Beispiel für die Impulsanzahl-Datenblöcke, die bei dem Ausführungsbeispiel benutzt werden können. In diesem Beispiel korrespondiert der vorbestimmte maximale Drehwinkel M des Impulsmotors 26 mit 256 Impulsanzahl- Datenblöcken. Daher werden 255 Impulsanzahl-Datenblöcke AC-1 . . . AC-255, die jeweils mit dem vorbestimmten Drehwinkel M von M=1 . . . M=255 korrespondieren, als die Impulsanzahl- Daten gespeichert. Wenn ein gewünschter Wert als Betrag des Drehwinkels M in dem Drehwinkel-Einsteller 10 nach Fig. 1 eingestellt wird, wird der korrespondierende Datenblock ausgewählt.

Fig. 4 zeigt ein Beispiel für verwendbare Zeitperioden- Datenblöcke, wobei 31 verschiedene Drehwinkelverläufe jeweils als Zeitperioden-Blöcke TS-1 bis TS-31 gespeichert sind. Jeder dieser Zeitperioden-Blöcke hat 16 Adressen A₀ bis A₁₅, unter welchen jeweils betreffende Impulsperioden-Daten T₀ bis T₁₅ gespeichert sind, wie dies typisch in dem Block TS-K gezeigt ist, und zwar in Einheiten von 10 µs, wie dies für die anderen Blöcke gezeigt ist.

Gemäß der vorliegenden Erfindng wird der Impulsmotor entsprechend den Impulsanzahl-Daten eines Impulsanzahl- Datenblocks nach Fig. 5 und den Impulsperioden-Daten eines zugeordneten Impulsperioden-Datenblocks nach Fig. 6 gesteuert.

Beispielsweise werden in dem Fall, in dem der Impulsanzahl- Datenblock AC-M in Fig. 3 und der Impulsperioden-Datenblock TS-K in Fig. 4 ausgewählt werden, n₀ Impulse der Impulspe­ riode T₀ für den ersten Teilbereich erzeugt, n₁ Impulse der Impulsperiode T₁ werden für den nächsten Teilbereich erzeugt usw., bis n₁₅ Impulse oder Impulsperiode T₁₅ für den letzten Teilbereich erzeugt werden.

Die Arbeitsweise des Ausführungsbeispiels, das in Fig. 1 gezeigt ist, wird nun anhand des Flußdiagramms gemäß Fig. 5 erläutert.

Als erstes wird ein Drehwinkel M durch den Drehwinkel- Einsteller 10 eingestellt, und außerdem wird die Nummer eines gewünschten Drehwinkelverlaufs aus den Drehwinkelverläufen, die in den Zeitperioden-Datenblöcken des ersten Speichers 17 gespeichert sind, ausgewählt und durch den Drehwinkelverlauf- Einsteller 12 eingestellt. Nachdem der Drehwinkel M und der Drehwinkelverlauf K eingestellt worden sind, werden sie in einem Schritt 30 gelesen. Dann wird ein Schritt 32 aus­ geführt, in dem der Zählerstand PR des zweiten Zählers 20 auf Null voreingestellt wird. In einem folgenden Schritt 34 werden die Datenblöcke M und K aus den Speichern 15 bzw. 17 ausgewählt. In einem anschließenden Schritt 36 wird die Impulsanzahl n₀, die unter der ersten Adresse A₀ des ausgewählten Blocks M gespeichert ist, in dem ersten Zähler 18 eingestellt. In einem folgenden Schritt 38 wird die Impulsperiode T₀, die unter der ersten Adresse A₀ des ausgewählten Blocks K gespeichert ist, in dem Taktgeber 22 eingestellt. Mit der eingestellten Impulsperiode T₀ gibt der Taktgeber 22 Impulse dieser konstanten Impulsperiode T₀ in einem Schritt 40 ab. Jeder dieser Impulse wird über den Multiplexer 24 an den Treiber 26 gegeben, um die Drehung des Impulsmotors um einen Schritt in einer vorbestimmten Drehrichtung zu bewirken. Er wird außerdem dem ersten Zähler 18 zugeführt, um dessen Zählerstand AC auf AC+1 in einem Schritt 42 zu erhöhen. Dann wird in einem Schritt 44 geprüft, ob der Zählerstand des ersten Zählers 18 mit der Impulsanzahl n₀, welche in Schritt 36 eingestellt wurde, übereinstimmt oder nicht. Wenn der Zählerstand nicht übereinstimmt, wird die Routine auf den Schritt 40 zurückgeführt, so daß der nächstfolgende Impuls der Impulsperiode T₀ ausgegeben wird. Durch die Schritte 40, 42 und 44 gibt der Taktgeber 22 aufeinanderfolgende Impulse ab, bis die Impulszahl mit der Impulsanzahl n₀, welche in Schritt 36 eingestellt wurde, übereinstimmt.

Wenn der Zählerstand des ersten Zählers 18 mit der Impulsan­ zahl n₀ übereinstimmt, wird ein Schritt 46 ausgeführt, in dem der erste Zähler 18 ein Zählerausgangssignal erzeugt, um den Zählerstand PR des zweiten Zählers 20 auf PR+1 zu erhöhen. Dann wird ein Schritt 48 ausgeführt, in dem eine Prüfung dahingehend vorgenommen wird, ob der Zählerstand des zweiten Zählers 20 mit der Anzahl N (N=16) der Teilbereiche übereinstimmt. Wenn ersterer geringer als letzterer ist, bedeutet dies, daß der Steuervorgang noch nicht abgeschlossen ist. In diesem Fall wird daher ein Schritt 50 ausgeführt, in dem die Adresse A auf A+1 erhöht wird, und die Routine wird auf den Schritt 36 zurückgeführt, in welchem die Impulsanzahl n₁ unter der Adresse A₁ des ausgewählten Blocks M in dem ersten Zähler 18 eingestellt wird. Es folgt dann der Schritt 38 des Einstellens der Impulsperiode T₁ unter der Adresse A₁ des ausgewählten Blocks K in dem Impulsgenerator 22. Aufeinanderfolgend werden die Schritte 40, 42 und 44 so lange wiederholt, bis n₁ Impulse der Impulsperiode T₁ ausgegeben worden sind.

Auf die gleiche Weise werden Impulse von dem Taktgeber 22 in Übereinstimmung mit den Daten ausgegeben, die unter den folgenden Adessen A₂ und A₁₅ der ausgewählten Datenblöcke M und K gespeichert sind. Wenn die Ausgabe der Impulse gemäß den Daten unter der letzten Adresse A₁₅ beendet ist, wird in Schritt 48 die Übereinstimmung des Zählerstandes des zweiten Zählers 20 mit dem Wert 16 erfaßt, auf welche Weise die Impulsmotor-Steuerung entsprechend dem ausgewählten Dreh­ winkelverlauf zu Ende gebracht wird.

Fig. 6a, Fig. 6b und Fig. 6c sind graphische Darstellungen, die Beispiele für Drehwinkelverläufe zeigen, die mit dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel erzielt werden.

Die Verläufe gemäß Fig. 8a und Fig. 8b werden erzielt, wenn der Impulsmotor in Vorwärtsrichtung betrieben wird. Der Verlauf gemäß Fig. 8c wird erzielt, wenn der Impulsmotor in umgekehrter Richtung betrieben wird. Aus diesen Verläufen ist ersichtlich, daß in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung ein gewünschter Drehwinkelverlauf erreicht werden kann, der auf den Lastfall der Maschine oder Apparatur zutrifft, der von dem Impulsmotor angetrieben werden soll. Zusätzlich können analoge Drehwinkelverläufe leicht aus einem einzigen Verlauf heraus allein durch Ändern der vorgeschrie­ benen Drehwinkel erzielt werden. Beispielsweise können 100%- und 50%-Verdrehungen in analogen Drehwinkelverläufen, wie sie in Fig. 8a gezeigt sind, erreicht werden.

In dem Ausführungsbeispiel, das bisher beschrieben wurde, ist die Anzahl N der Teilbereiche in die der Drehwinkel unter­ teilt und die Zeitdauer, die dafür benötigt wird, auf N=16 eingestellt. Dieser Wert kann jedoch auf geeignete Weise geändert werden. Er kann erhöht werden, wenn dies gewünscht ist, um die Genauigkeit der Steuerung zu erhöhen, wohingegen er, wenn die Steuerungsgenauigkeit nicht so ausschlaggebend ist, verringert werden kann. Des weiteren unterliegen, während in dem zuvor beschriebenen Ausfühungsbeispiel 255 unter­ schiedliche Impulsperioden- bzw. Impulsanzahl-Daten und 31 verschiedene Impulsperioden- bzw. Impulsanzahl-Datenblöcke, d. h. 31 Drehwineklverläufe verfügbar gemacht worden sind, diese Anzahlen keinen Einschränkungen. Insbesondere für den Drehwinkelverlauf kann jede gewünschte Anzahl von unter­ schiedlichen Verläufen innerhalb der verfügbaren Speicher­ kapazität eingestellt werden.

Des weiteren ist es wünschenswert, wenn einige Drehwinkel- und Zeitperioden-Datenblöcke in den Speichern eingeschrieben sind, bevor die Steuereinheit ausgeliefert wird, und wenn freie Bereiche belassen werden, in welche ein Benutzer Daten einschreiben kann. In diesem Fall kann der Benutzer während des Betriebes einer Einheit Daten erarbeiten und einschreiben.

Claims (6)

1. Impulsmotor-Steuereinheit mit

• - einer Einstelleinrichtung (10, 12) zur Auswahl vorbestimmter Drehwinkelverläufe eines Impulsmotors (28),
• - einem Impulsgenerator (18, 20, 22) zum Erzeugen eines Impuls­ signals in Übereinstimmung mit dem gewählten Drehwinkel­ verlauf,
• - einem ersten Speicher (17) zum Speichern von unterschiedli­ chen Impulsperioden-Datenblöcken (TS-K), wobei jeder Impulsperio­ den-Datenblock (TS-K) einem der wählbaren Drehwinkelverläufe zugeordnet ist und eine Anzahl (N) von Impulsperioden-Daten (T₀ bis T₁₅) aufweist, die gleich ist der Anzahl (N) von Teilbereichen des zugeordneten Drehwinkelverlaufs und die Impulsperioden-Daten (T₀ bis T₁₅) für jeden zugehörigen Teilbereich die Impulsperiode des Impulssignals festlegen, und
• - einer Ansteuereinrichtung (24, 26) zum Ansteuern des Im­ pulsmotors in Abhängigkeit vom Impulssignal,

durch gekennzeichnet, daß

• - die Einstelleinrichtung (10, 12) weiterhin zur Einstellung (12) eines gewünschten Drehwinkels vorgesehen ist,
• - ein zweiter Speicher (15) vorgesehen ist zum Speichern einer Anzahl von unterschiedlichen Impulsanzahl-Datenblöcken (AC-M), die der Anzahl (N) von Impulsen entspricht, die für einen maximal einstellbaren Drehwinkel (M) des Impulsmotors (28) erforderlich ist,
• - jeder Impulsanzahl-Datenblock (AC-M) eine Anzahl von Impuls­ anzahl-Daten (n₀ bis n _N-1) aufweist, die gleich ist der Anzahl (N) der Teilbereiche des ausgewählten Datenverlaufs, wobei jeder der wählbaren Datenverläufe die gleiche Anzahl (N) von Teilbereichen aufweist, und
• - die Impulsanzahl-Daten (n₀ bis n _N-1) die Anzahl von Impulsen im Impulssignal für jeden zugehörigen Teilbereich des aus­ gewählten Drehverlaufs festlegen.

2. Impulsmotor-Steuereinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Einstelleinrichtung (10, 12) aufweist:
einen Drehwinkel-Einsteller (10) zum Wählen des Drehwinkels des Impulsmotors (28) durch Spezifizieren der Blocknummer eines der im zweiten Speicher (15) gespeicherten Impulsanzahl- Datenblöcke (AC-M), und
einen Drehwinkelverlauf-Einsteller (12) zum Wählen des Dreh­ winkelverlaufs des Impulsmotors (28) durch Spezifizieren der Blocknummer eines der in dem ersten Speicher (17) gespeicherten Im­ pulsperioden-Datenblöcke (TS-K).

3. Impulsmotor-Steuereinheit nach Anspruch 1oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Impuls­ generator (18, 20, 22) aufweist:
einen Taktgeber (22), in dem Impulsperioden-Daten (I₀ bis T _N-1) aus dem spezifizierten Impulsperioden-Datenblock (TS-K) nacheinander voreingestellt werden, und der Impulse vorein­ gestellter Impulsperioden für einen der Teilbereiche abgibt,
einen ersten Zähler (18), in dem Impulsanzahldaten (n₀ bis n _N-1) aus dem spezifizierten Impulsanzahl-Datenblock (AC-M) nacheinander voreingestellt werden und der die vom Taktgeber (22) abgegebenen Impulse zählt und jedesmal ein Ausgangs­ signal abgibt, wenn der Zählerstand mit der voreingestellten Impulsanzahl übereinstimmt, und
einen zweiten Zähler (20), der ausgehend vom Zählerstand null die Ausgangssignale des ersten Zählers (18) zählt, die Impuls­ anzahl-Daten (n₀ bis n _N-1) und Impulsperioden-Daten (T₀ bis T _N-1) für den nächsten Teilbereich innerhalb der spezifizier­ ten Datenblöcke (TS-K, AC-M) adressiert, in dem ersten Zähler (18) bzw. dem Taktgeber (22) voreinstellt, wobei der zweite Zähler (20) die Abgabe von Impulsen verhindert, wenn dessen Zählerstand der Anzahl (N) der Teilbereiche entspricht.

4. Impulsmotor-Steuereinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Ansteuereinrichtung aufweist:
einen Multiplexer (24), der die Ausgangsimpulse des Impuls­ generators (22) als CW-Impulse oder CW-Impulse abhängig von der Richtung, in der der Impulsmotor (28) anzusteuern ist, abgibt, und
einen Treiber (26), der den Impulsmotor (28) in Übereinstimmung mit den vom Multiplexer (24) abgegeben Impulse ansteuert.

5. Impulsmotor-Steuereinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzahl (N) der Teilbereiche gleich 16 ist.