JPH0810409B2 - 搬送用サーボモータシステム - Google Patents
搬送用サーボモータシステムInfo
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- JPH0810409B2 JPH0810409B2 JP62221327A JP22132787A JPH0810409B2 JP H0810409 B2 JPH0810409 B2 JP H0810409B2 JP 62221327 A JP62221327 A JP 62221327A JP 22132787 A JP22132787 A JP 22132787A JP H0810409 B2 JPH0810409 B2 JP H0810409B2
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
- G05B19/237—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with a combination of feedback covered by G05B19/232 - G05B19/235
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42213—Position overshoot, axis still moves after stop
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は搬送用サーボモータシステム、特に予め移
動量が決まっていて、しかも位置精度が0.1mm以上の比
較的粗い位置決めを目的とした搬送用サーボモータシス
テムに関するものである。
動量が決まっていて、しかも位置精度が0.1mm以上の比
較的粗い位置決めを目的とした搬送用サーボモータシス
テムに関するものである。
第５図（ａ），（ｂ）は従来の搬送用サーボモータシ
ステムをそれぞれ示すもので、図中、（１）は増分値系
の指令装置、（２）はカウンタ、（３）はアンプ、
（４）はサーボモータ、（５）はエンコーダに代表され
る増分値系の検出器、（６）は絶対値系の指令装置、
（７）は絶対値系の検出器、（８）は駆動部である。
ステムをそれぞれ示すもので、図中、（１）は増分値系
の指令装置、（２）はカウンタ、（３）はアンプ、
（４）はサーボモータ、（５）はエンコーダに代表され
る増分値系の検出器、（６）は絶対値系の指令装置、
（７）は絶対値系の検出器、（８）は駆動部である。
すなわち、第５図（ａ）は増分値系（インクリメンタ
ル）の搬送用サーボモータシステムを示し、また第５図
（ｂ）は絶対値系（アブソリュート）の搬送用サーボモ
ータシステムを示す。そして従来は、いずれかの系の搬
送用サーボモータシステムを使用して目的を達成してい
る。
ル）の搬送用サーボモータシステムを示し、また第５図
（ｂ）は絶対値系（アブソリュート）の搬送用サーボモ
ータシステムを示す。そして従来は、いずれかの系の搬
送用サーボモータシステムを使用して目的を達成してい
る。
ところで、増分値系サーボシステムと絶対値系サーボ
システムとの違いは以下の点にある。
システムとの違いは以下の点にある。
すなわち、増分値系サーボシステムは、搬送物体の移
動距離のみを示す増分値を出力する検出器（５）が用い
られ、機械の特定点に設けた機械系の原点に復帰させた
後に、指令装置（１）に座標系が設定されるのに対し、
絶対値系サーボシステムは、サーボモータ（４）の可動
域の全域を記憶した絶対値位置のデータを出力できる検
出器（７）が用いられ、この検出器（７）からの出力を
読込むことにより、指令装置（６）に直ちに座標系が設
定されることである。
動距離のみを示す増分値を出力する検出器（５）が用い
られ、機械の特定点に設けた機械系の原点に復帰させた
後に、指令装置（１）に座標系が設定されるのに対し、
絶対値系サーボシステムは、サーボモータ（４）の可動
域の全域を記憶した絶対値位置のデータを出力できる検
出器（７）が用いられ、この検出器（７）からの出力を
読込むことにより、指令装置（６）に直ちに座標系が設
定されることである。
したがって、増分値系サーボシステムでは、電源投入
後、必ず原点復帰の動作を行なってからでないと運転で
きないのに対し、絶対値系サーボシステムでは、現在値
がどの位置でも読込み可能であるため、電源投入後、原
点復帰等の準備動作を行なうことなく直ちに本来の作業
に入ることができる。
後、必ず原点復帰の動作を行なってからでないと運転で
きないのに対し、絶対値系サーボシステムでは、現在値
がどの位置でも読込み可能であるため、電源投入後、原
点復帰等の準備動作を行なうことなく直ちに本来の作業
に入ることができる。
しかしながら、絶対値系サーボシステムでは、検出器
（７）の構造が複雑であるとともに、信号処理の増加に
より指令装置（６）およびアンプ（３）のコストが増大
し、また配線が増加する等によりシステム全体として大
幅にコストアップするという問題がある。
（７）の構造が複雑であるとともに、信号処理の増加に
より指令装置（６）およびアンプ（３）のコストが増大
し、また配線が増加する等によりシステム全体として大
幅にコストアップするという問題がある。
一般に、サーボモータの制御における基本は、指令ど
おりにモータ（４）を動かし、しかも難しい指令でも追
従させることである。したがって、モータ（４）の動作
に直接影響を与える駆動部（８）には、位置（Ｐ），速
度（Ｖ），電流（Ｉ）のフィードバック情報が時々刻々
に与えられるが、指令装置（１），（６）へは、外部情
報を毎時刻フィードバックさせることはほとんど行なわ
れていない。例えば、NC工作機械等の金属加工機の制御
では、１パルス当りの送り量が1.0〜0.1μｍと極めて小
さく、高速でかつ微細なため、指令そのものを外部から
の信号でコントロールするのは一般的に困難である。な
お、第５図（ｂ）に示す絶対値系サーボシステムでは、
サーボモータ（４）からの絶対値位置データを指令装置
（６）にフィードバックさせているが、これは一般に、
電源投入後の座標設定時にのみ使われ、それ以後は用い
られないものである。したがって、NC工作機の制御は、
サーボモータ（４）を本質的には増分値系システムで指
令通りに動作させる技術の上に成立している。
おりにモータ（４）を動かし、しかも難しい指令でも追
従させることである。したがって、モータ（４）の動作
に直接影響を与える駆動部（８）には、位置（Ｐ），速
度（Ｖ），電流（Ｉ）のフィードバック情報が時々刻々
に与えられるが、指令装置（１），（６）へは、外部情
報を毎時刻フィードバックさせることはほとんど行なわ
れていない。例えば、NC工作機械等の金属加工機の制御
では、１パルス当りの送り量が1.0〜0.1μｍと極めて小
さく、高速でかつ微細なため、指令そのものを外部から
の信号でコントロールするのは一般的に困難である。な
お、第５図（ｂ）に示す絶対値系サーボシステムでは、
サーボモータ（４）からの絶対値位置データを指令装置
（６）にフィードバックさせているが、これは一般に、
電源投入後の座標設定時にのみ使われ、それ以後は用い
られないものである。したがって、NC工作機の制御は、
サーボモータ（４）を本質的には増分値系システムで指
令通りに動作させる技術の上に成立している。
一方、最近はサーボモータの適用範囲も、ACサーボモ
ータの登場後大幅に拡がり、物の搬送にも多く使われる
ようになってきている。これは、サーボモータの速くて
正確な駆動能力が注目されたためである。しかしなが
ら、製品の大きさがｍ単位のものの加工搬送では、その
送り精度は0.1mm以上、実質的な必要性の点からはmmの
単位で充分なものが多い。すなわち、同じ精度といって
も、NC工作機の精度とは103〜104の隔りがある。また、
安全性について考えると、これはどの分野でも全く同様
に最重要事項であるが、特に搬送用サーボシステムにお
いては、運ぶものが大きく、スピードがあって、さらに
遠くまで運ぶことになるため、搬送物体の現在位置を知
ることはより重要である。この点からすれば、電源投入
後、必ず１回は原点復帰動作をさせなければならない増
分値系サーボモータシステムよりは、絶対値系サーボモ
ータシステムの方がより強く要求されるところである。
ータの登場後大幅に拡がり、物の搬送にも多く使われる
ようになってきている。これは、サーボモータの速くて
正確な駆動能力が注目されたためである。しかしなが
ら、製品の大きさがｍ単位のものの加工搬送では、その
送り精度は0.1mm以上、実質的な必要性の点からはmmの
単位で充分なものが多い。すなわち、同じ精度といって
も、NC工作機の精度とは103〜104の隔りがある。また、
安全性について考えると、これはどの分野でも全く同様
に最重要事項であるが、特に搬送用サーボシステムにお
いては、運ぶものが大きく、スピードがあって、さらに
遠くまで運ぶことになるため、搬送物体の現在位置を知
ることはより重要である。この点からすれば、電源投入
後、必ず１回は原点復帰動作をさせなければならない増
分値系サーボモータシステムよりは、絶対値系サーボモ
ータシステムの方がより強く要求されるところである。
このように、従来のサーボモータシステムは、予め移
動量が決まっていて、かつ位置精度が0.1mm以上の比較
的粗い位置決めを目的とした搬送システムとしては、増
分値系システムも絶対値系システムもいずれも適さない
という問題がある。
動量が決まっていて、かつ位置精度が0.1mm以上の比較
的粗い位置決めを目的とした搬送システムとしては、増
分値系システムも絶対値系システムもいずれも適さない
という問題がある。
そこで本発明者等は、増分値系位置指令装置と、増分
値系位置検出器と、搬送物体の検出によりサーボモータ
に対し低速度指令を与える第１種外部信号器と、搬送物
体の検出によりサーボモータに対し強制的に停止指令を
与える第２種外部信号器とを備え、基本的には増分値系
サーボシステムとして搬送物体の制御を行ない、必要な
時点で、各外部信号からの外部信号を取入れて増分値系
指令に対して修正を加えるようにした搬送用サーボモー
タシステムを提案した。
値系位置検出器と、搬送物体の検出によりサーボモータ
に対し低速度指令を与える第１種外部信号器と、搬送物
体の検出によりサーボモータに対し強制的に停止指令を
与える第２種外部信号器とを備え、基本的には増分値系
サーボシステムとして搬送物体の制御を行ない、必要な
時点で、各外部信号からの外部信号を取入れて増分値系
指令に対して修正を加えるようにした搬送用サーボモー
タシステムを提案した。
ところでこのシステムは、送り長さが一定である場合
を目的としているため、送り長さが変わった場合には指
令の送り長さを書替える必要がある。また搬送物体を到
着点に強制的に停止させる方法として、搬送物体が到着
点に達した際に、指令装置からの指令を止めてクリアパ
ルスを入れるようにしているため、クリアパルスを入れ
る際に機械系に衝撃があったり行き過ぎ（アンダーシュ
ート）が出易くなり、またそれをなくするには、低速で
の速さ調整、外部信号器の取付位置調整等が必要である
等の問題がある。
を目的としているため、送り長さが変わった場合には指
令の送り長さを書替える必要がある。また搬送物体を到
着点に強制的に停止させる方法として、搬送物体が到着
点に達した際に、指令装置からの指令を止めてクリアパ
ルスを入れるようにしているため、クリアパルスを入れ
る際に機械系に衝撃があったり行き過ぎ（アンダーシュ
ート）が出易くなり、またそれをなくするには、低速で
の速さ調整、外部信号器の取付位置調整等が必要である
等の問題がある。
この発明は、かかる問題点を解決するためになされた
もので、送り長さの変更が容易で、しかも機械系の衝撃
およびアンダーシュートを少なくすることができる搬送
用サーボモータシステムを得ることを目的とする。
もので、送り長さの変更が容易で、しかも機械系の衝撃
およびアンダーシュートを少なくすることができる搬送
用サーボモータシステムを得ることを目的とする。
この発明に係る搬送用サーボモータシステムは、増分
値系位置指令装置と、増分値系位置検出器と、電源投入
後の第１回目の運転時および何等かの理由で搬送物体が
到着点以外で停止している場合の第１回目の運転時にの
みサーボモータに対し強制的に停止指令を与える外部信
号器と上記増分値系位置指令装置に対し異なる移動量信
号を選択的に与える送り長さ設定器とをそれぞれ設ける
ようにしたものである。
値系位置指令装置と、増分値系位置検出器と、電源投入
後の第１回目の運転時および何等かの理由で搬送物体が
到着点以外で停止している場合の第１回目の運転時にの
みサーボモータに対し強制的に停止指令を与える外部信
号器と上記増分値系位置指令装置に対し異なる移動量信
号を選択的に与える送り長さ設定器とをそれぞれ設ける
ようにしたものである。
〔作用〕 この発明においては、送り長さが変更になった場合、
これに見合った移動量信号が送り長さ設定器から増分値
系位置指令装置に選択的に与えられる。このため、指令
送り長さを書替える必要がなく、取扱いが容易である。
また、サーボモータに対し強制的に停止指令を与える外
部信号器は、電源投入後の第１回目の運転時および何等
かの理由で搬送物体が到着点以外で停止している場合の
第１回目の運転時のみ有効となり、それ以外は増分値系
位置指令装置からの指令によるサーボモータが制御され
る。このため、機械系の衝撃およびアンダーシュートを
少なくすることが可能となる。
これに見合った移動量信号が送り長さ設定器から増分値
系位置指令装置に選択的に与えられる。このため、指令
送り長さを書替える必要がなく、取扱いが容易である。
また、サーボモータに対し強制的に停止指令を与える外
部信号器は、電源投入後の第１回目の運転時および何等
かの理由で搬送物体が到着点以外で停止している場合の
第１回目の運転時のみ有効となり、それ以外は増分値系
位置指令装置からの指令によるサーボモータが制御され
る。このため、機械系の衝撃およびアンダーシュートを
少なくすることが可能となる。
第１図〜第３図はこの発明の一実施例を示すもので、
図中、第５図（ａ），（ｂ）と同一符号は同一又は相当
部分を示す。（９）は図示しない搬送物体の到着点
（Ｂ）から所定距離だけ手前の（Ａ）点に設置された第
１種外部信号器で、搬送物体の検出により指令装置
（１）に対し減速指令を与える。（10）は搬送物体の到
着点（Ｂ）に設置された第２種外部信号器で、電源投入
後の第１回目の運転時および何等かの理由で搬送物体が
到着点（Ｂ）以外で停止している場合の第１回目の運転
時にのみ、搬送物体の検出により第２図に示すスイッチ
（SW2）を入力側からクリア側に切換え、指令装置
（１）からの指令を遮断するとともに、カウンタ（２）
内に含まれる位置誤差（ドループ又は溜りパルス等種々
の表現あり）をクリアし、カウンタ（２）を強制的に
「０」にセットしてサーボモータ（４）に停止位置を与
える。（11）は送り長さを設定するためのデジスイッチ
で、スイッチ（SW1）の切換えにより予め設定されてい
る複数種類の移動量を選択的に指令装置（１）に与え
る。指令装置（１）は、デジスイッチ（11）から与えら
れた移動量だけパルス列指令を出力する。
図中、第５図（ａ），（ｂ）と同一符号は同一又は相当
部分を示す。（９）は図示しない搬送物体の到着点
（Ｂ）から所定距離だけ手前の（Ａ）点に設置された第
１種外部信号器で、搬送物体の検出により指令装置
（１）に対し減速指令を与える。（10）は搬送物体の到
着点（Ｂ）に設置された第２種外部信号器で、電源投入
後の第１回目の運転時および何等かの理由で搬送物体が
到着点（Ｂ）以外で停止している場合の第１回目の運転
時にのみ、搬送物体の検出により第２図に示すスイッチ
（SW2）を入力側からクリア側に切換え、指令装置
（１）からの指令を遮断するとともに、カウンタ（２）
内に含まれる位置誤差（ドループ又は溜りパルス等種々
の表現あり）をクリアし、カウンタ（２）を強制的に
「０」にセットしてサーボモータ（４）に停止位置を与
える。（11）は送り長さを設定するためのデジスイッチ
で、スイッチ（SW1）の切換えにより予め設定されてい
る複数種類の移動量を選択的に指令装置（１）に与え
る。指令装置（１）は、デジスイッチ（11）から与えら
れた移動量だけパルス列指令を出力する。
上記のように構成された搬送用サーボモータシステム
において、電源投入後の第１回目の運転時、あるいは非
常停止により搬送物体が正規のスタート点０に停止して
いない場合の第１回目の運転時には、原点復帰させて座
標系を設定する必要がある。
において、電源投入後の第１回目の運転時、あるいは非
常停止により搬送物体が正規のスタート点０に停止して
いない場合の第１回目の運転時には、原点復帰させて座
標系を設定する必要がある。
この場合の動作を第３図（ａ）を参照して説明する。
スタート位置が本来のスタート点０より到着点（Ｂ）に
近い点（X1）である場合には、加速してライン速度に達
した搬送物体は、（Ａ）点に達して減速を開始し、低速
度で進んで到着点（Ｂ）に達する。すると、第２種外部
信号器（10）からの信号により、サーボモータ（４）の
停止位置が、指令装置（１）からの指令の如何にかかわ
らず、強制的に（Ｂ）点にセットされる。すなわち、位
置誤差をクリアしてカウンタ（２）の値を「０」とする
ため、（Ｂ）点を通過して行き過ぎると、位置誤差が逆
に増分され、逆戻りして（Ｂ）点に停止する。このとき
でも、指令装置（１）からは、スタート点のずれに相当
する指令が出続けている。逆にスタート位置が本来のス
タート点Ｏより到着点（Ｂ）から離れた点（X2）である
場合には、到着点（Ｂ）の手前の点（X3）に停止する。
これから先は、上記（X1）と同様に位置決めを実施す
る。またスタート点が到着点（Ｂ）に達していた時又は
スタート点にいた時には、精度をより向上させるため、
搬送物体を１度ずらせてやり、また元に戻してクリアパ
ルスが入力されるようにする。また、到着点（Ｂ）に達
したか否かは、第２種外部信号器（10）により検知す
る。もし到達していない場合には、非常停止と同様な位
置決めを実施する。また、行き過ぎの場合には、第３図
（ａ）に示すように第３種外部信号器（12）を設けてお
き、オーバラン検出を行ない、またオーバランした際に
は、後に戻す等の動作を入れる。
スタート位置が本来のスタート点０より到着点（Ｂ）に
近い点（X1）である場合には、加速してライン速度に達
した搬送物体は、（Ａ）点に達して減速を開始し、低速
度で進んで到着点（Ｂ）に達する。すると、第２種外部
信号器（10）からの信号により、サーボモータ（４）の
停止位置が、指令装置（１）からの指令の如何にかかわ
らず、強制的に（Ｂ）点にセットされる。すなわち、位
置誤差をクリアしてカウンタ（２）の値を「０」とする
ため、（Ｂ）点を通過して行き過ぎると、位置誤差が逆
に増分され、逆戻りして（Ｂ）点に停止する。このとき
でも、指令装置（１）からは、スタート点のずれに相当
する指令が出続けている。逆にスタート位置が本来のス
タート点Ｏより到着点（Ｂ）から離れた点（X2）である
場合には、到着点（Ｂ）の手前の点（X3）に停止する。
これから先は、上記（X1）と同様に位置決めを実施す
る。またスタート点が到着点（Ｂ）に達していた時又は
スタート点にいた時には、精度をより向上させるため、
搬送物体を１度ずらせてやり、また元に戻してクリアパ
ルスが入力されるようにする。また、到着点（Ｂ）に達
したか否かは、第２種外部信号器（10）により検知す
る。もし到達していない場合には、非常停止と同様な位
置決めを実施する。また、行き過ぎの場合には、第３図
（ａ）に示すように第３種外部信号器（12）を設けてお
き、オーバラン検出を行ない、またオーバランした際に
は、後に戻す等の動作を入れる。
一方、第２回目以降の運転時には、上記の方法により
スタート点が本来のスタート点Ｏに決定されているた
め、第３図（ｂ）に示すように到着点（Ｂ）までの移動
量をデジスイッチ（11）で設定してやり、これに見合っ
たパルス列指令を指令装置（１）から出力し、これに基
づきサーボモータ（４）を制御する。したがって、この
場合には、第１種外部信号器（９）は勿論のこと、第２
種外部信号器（10）も通常必要ではなく、特に到着確認
のためとか到着毎にクリアを入れたい場合等特別な場合
にのみ用いられる。
スタート点が本来のスタート点Ｏに決定されているた
め、第３図（ｂ）に示すように到着点（Ｂ）までの移動
量をデジスイッチ（11）で設定してやり、これに見合っ
たパルス列指令を指令装置（１）から出力し、これに基
づきサーボモータ（４）を制御する。したがって、この
場合には、第１種外部信号器（９）は勿論のこと、第２
種外部信号器（10）も通常必要ではなく、特に到着確認
のためとか到着毎にクリアを入れたい場合等特別な場合
にのみ用いられる。
ところで、加工工程が多くあって搬送ラインの長さが
構造上長くなり、気温差による延びが問題となったり、
あるいは容量の小さなサーボモータを複数に分けて用い
た方がまとまりがよい等の理由から、複数のサーボモー
タで１ラインを構成したい場合が比較的多い。第４図は
このような要請に基づいて構成されたシステムを示す。
構造上長くなり、気温差による延びが問題となったり、
あるいは容量の小さなサーボモータを複数に分けて用い
た方がまとまりがよい等の理由から、複数のサーボモー
タで１ラインを構成したい場合が比較的多い。第４図は
このような要請に基づいて構成されたシステムを示す。
第４図は、３台のサーボモータ（４）を用いる場合を
示す。３台のサーボモータ（４）の動作は同期性が必要
なため、各駆動部（８）は同一指令によってコントロー
ルされている。このように、１台の指令装置（１）で複
数台のサーボモータ（４）を制御することが可能なの
は、増分値系の指令装置（１）を用い、かつ２種類の外
部信号器（９），（10）で搬送物体を到着点（Ｂ）に導
くことができるようにしているからである。そして、指
令装置（１）の必要台数の減少は、信頼性の向上および
コストダウンとなり、サーボモータ（４）の台数増加に
より、より大きな効果が得られる。
示す。３台のサーボモータ（４）の動作は同期性が必要
なため、各駆動部（８）は同一指令によってコントロー
ルされている。このように、１台の指令装置（１）で複
数台のサーボモータ（４）を制御することが可能なの
は、増分値系の指令装置（１）を用い、かつ２種類の外
部信号器（９），（10）で搬送物体を到着点（Ｂ）に導
くことができるようにしているからである。そして、指
令装置（１）の必要台数の減少は、信頼性の向上および
コストダウンとなり、サーボモータ（４）の台数増加に
より、より大きな効果が得られる。
なおこの発明においては、説明の便宜上「増分値
系」，「絶対値系」という用語を用いたが、「絶対値
系」とは、サーボモータのカバーする全工程の長さを記
憶した絶対値検出器の出力データで座標系を設定するこ
とを意味する。また「増分値系」とは、主として原点復
帰を要するタイプを意味し、移動指令値の与え方として
の増分値系，絶対値系の２つの方法は、この「増分値
系」に包含される。
系」，「絶対値系」という用語を用いたが、「絶対値
系」とは、サーボモータのカバーする全工程の長さを記
憶した絶対値検出器の出力データで座標系を設定するこ
とを意味する。また「増分値系」とは、主として原点復
帰を要するタイプを意味し、移動指令値の与え方として
の増分値系，絶対値系の２つの方法は、この「増分値
系」に包含される。
しかして、電源投入後の第１回目の運転時および非常
停止時等何等かの理由で搬送物体が到着点（Ｂ）以外で
停止している場合の第１回目の運転時には、第２種外部
信号器（10）によりアブソリュート的な位置検出を実施
し、その後の第２回目以降の運転時には、専ら指令装置
（１）からの指令によりインクリメンタル的な制御を行
なうようにしているので、カウンタ（２）へのクリアパ
ルス入力に伴なう機械系の衝撃およびアンダーシュート
を最少限に抑えることができる。
停止時等何等かの理由で搬送物体が到着点（Ｂ）以外で
停止している場合の第１回目の運転時には、第２種外部
信号器（10）によりアブソリュート的な位置検出を実施
し、その後の第２回目以降の運転時には、専ら指令装置
（１）からの指令によりインクリメンタル的な制御を行
なうようにしているので、カウンタ（２）へのクリアパ
ルス入力に伴なう機械系の衝撃およびアンダーシュート
を最少限に抑えることができる。
また、異なる移動量を複数のデジスイッチ（11）で設
定できるようにしているので、システム立上げ時の調整
を簡易化できる。個々の位置決め方法は、従来と同様の
方法で行なうか、機械の停止位置、繰返し精度、機械の
状況等を見ながら容易に設定変更できるので有利であ
り、また安価にできるメリットがある。
定できるようにしているので、システム立上げ時の調整
を簡易化できる。個々の位置決め方法は、従来と同様の
方法で行なうか、機械の停止位置、繰返し精度、機械の
状況等を見ながら容易に設定変更できるので有利であ
り、また安価にできるメリットがある。
なお、上記実施例では、移動量設定器としてデジスイ
ッチ（11）を用いる場合を示したが、シーケンサから直
接データを書いてもよく、また指令装置（１）からの指
令は、パルス列でもデータでもよい。
ッチ（11）を用いる場合を示したが、シーケンサから直
接データを書いてもよく、また指令装置（１）からの指
令は、パルス列でもデータでもよい。
この発明は以上説明したとおり、電源投入後の第１回
目の運転時および非常停止時等何れかの理由で搬送物体
が到着点以外で停止している場合の第１回目の運転時に
は、外部信号器によりアブソリュート的な位置検出を実
施し、その後の第２回目以降の運転時には、指令装置か
らの指令によりインクリメンタル的な制御を行なうよう
にしているので、機械系の衝撃およびアンダーシュート
を少なくすることができる。また、送り長さが変更され
た場合に、送り長さ設定器により異なる移動量信号を指
令装置に選択的に与えてこれに対応するようにしている
ので、取扱いが容易である等の効果がある。
目の運転時および非常停止時等何れかの理由で搬送物体
が到着点以外で停止している場合の第１回目の運転時に
は、外部信号器によりアブソリュート的な位置検出を実
施し、その後の第２回目以降の運転時には、指令装置か
らの指令によりインクリメンタル的な制御を行なうよう
にしているので、機械系の衝撃およびアンダーシュート
を少なくすることができる。また、送り長さが変更され
た場合に、送り長さ設定器により異なる移動量信号を指
令装置に選択的に与えてこれに対応するようにしている
ので、取扱いが容易である等の効果がある。
第１図はこの発明の一実施例に係る搬送用サーボモータ
システムにおいて外部信号器の設定位置とサーボモータ
又は搬送物体の速度との関係を示す説明図、第２図は同
様のシステム構成を示すブロック図、第３図（ａ）はこ
の発明の一実施例において電源投入後の第１回目の運転
時および非常停止後の第１回目の運転時等の位置検出方
法を示す説明図、第３図（ｂ）は同様の第２回目以降の
運転時の位置検出方法を示す説明図、第４図は１台の指
令装置で複数台のサーボモータを制御する場合の例を示
すブロック図、第５図（ａ）は従来の増分値系搬送用サ
ーボモータシステムを示すブロック図、第５図（ｂ）は
従来の絶対値系搬送用サーボモータシステムを示すブロ
ック図である。 （１）……指令装置、（２）……カウンタ、（３）……
アンプ、（４）……サーボモータ、（５）……検出器、
（８）……駆動部、（９）……第２種外部信号器、（1
1）……デジスイッチ。 なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
システムにおいて外部信号器の設定位置とサーボモータ
又は搬送物体の速度との関係を示す説明図、第２図は同
様のシステム構成を示すブロック図、第３図（ａ）はこ
の発明の一実施例において電源投入後の第１回目の運転
時および非常停止後の第１回目の運転時等の位置検出方
法を示す説明図、第３図（ｂ）は同様の第２回目以降の
運転時の位置検出方法を示す説明図、第４図は１台の指
令装置で複数台のサーボモータを制御する場合の例を示
すブロック図、第５図（ａ）は従来の増分値系搬送用サ
ーボモータシステムを示すブロック図、第５図（ｂ）は
従来の絶対値系搬送用サーボモータシステムを示すブロ
ック図である。 （１）……指令装置、（２）……カウンタ、（３）……
アンプ、（４）……サーボモータ、（５）……検出器、
（８）……駆動部、（９）……第２種外部信号器、（1
1）……デジスイッチ。 なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 島 晶 愛知県名古屋市東区矢田南５丁目１番14号 三菱電機株式会社名古屋製作所内 (56)参考文献 特開 昭59−99508（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−88239（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−131454（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−44248（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−86202（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−109008（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−158507（ＪＰ，Ｕ)
Claims (2)
- 【請求項１】予め定められた機械の原点に復帰させるこ
とにより座標系が設定される方式の増分値系位置指令装
置と、搬送物体の移動距離のみを検出する増分値系位置
検出器と、搬送物体の到着点に設定され、電源投入後の
第１回目の運転時および何らかの理由で搬送物体が到着
点以外で停止している場合の第１回目の運転時において
のみ、搬送物体の検出によりサーボモータに対し強制的
に停止指令を与える外部信号器と、上記増分値系位置指
令装置に対し異なる移動量信号を選択的に与える送り長
さ設定器とを具備することを特徴とする搬送用サーボモ
ータシステム。 - 【請求項２】増分値系位置指令装置からの位置指令は、
複数のサーボモータに同一指令パルスとして与えられる
ようになっていることを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の搬送用サーボモータシステム。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62221327A JPH0810409B2 (ja) | 1987-09-04 | 1987-09-04 | 搬送用サーボモータシステム |
| DE3829734A DE3829734C2 (de) | 1987-09-04 | 1988-09-01 | Stellmotorsystem zur Steuerung eines Stellmotors einer Transportstraße |
| US07/239,368 US4891568A (en) | 1987-09-04 | 1988-09-01 | Servo motor system for transportation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62221327A JPH0810409B2 (ja) | 1987-09-04 | 1987-09-04 | 搬送用サーボモータシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6464018A JPS6464018A (en) | 1989-03-09 |
| JPH0810409B2 true JPH0810409B2 (ja) | 1996-01-31 |
Family
ID=16765065
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62221327A Expired - Lifetime JPH0810409B2 (ja) | 1987-09-04 | 1987-09-04 | 搬送用サーボモータシステム |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4891568A (ja) |
| JP (1) | JPH0810409B2 (ja) |
| DE (1) | DE3829734C2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US5272425A (en) * | 1991-04-02 | 1993-12-21 | Strippit, Inc. | A.C. motor control |
| JPH04333904A (ja) * | 1991-05-09 | 1992-11-20 | Brother Ind Ltd | サーボモータの制御装置 |
| US5318167A (en) * | 1993-03-12 | 1994-06-07 | Newcor, Inc. | Control system for power driven conveyor line |
| US5422555A (en) * | 1993-04-30 | 1995-06-06 | Rank Taylor Hobson, Ltd. | Apparatus and method for establishing a reference signal with an LVDT |
| IT1279369B1 (it) * | 1994-08-30 | 1997-12-10 | Nuovo Pignone Spa | Sistema perfezionato di posizionamento automatico |
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| ES2224217T3 (es) | 1996-02-27 | 2005-03-01 | Robert Bosch Gmbh | Accionamient0 de ajuste con proteccion frente al aprisionamiento para partes moviles. |
| DE19618484A1 (de) * | 1996-02-27 | 1997-08-28 | Bosch Gmbh Robert | Verstellantrieb mit Einklemmschutz für bewegliche Teile |
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| JP5256766B2 (ja) * | 2008-02-18 | 2013-08-07 | 澁谷工業株式会社 | 物品処理装置 |
| DE102010028383A1 (de) * | 2010-04-29 | 2011-11-03 | Krones Ag | Verfahren zum Übergeben eines Artikels |
| CN104932438B (zh) * | 2014-03-20 | 2017-11-24 | 南京富士通南大软件技术有限公司 | 一种工业过程自动化控制***及其控制方法 |
| CA3025211C (en) | 2016-05-23 | 2020-03-10 | Volta 24 Llc | Roller system having spaced apart external rotor motor |
| WO2020005548A1 (en) | 2018-06-26 | 2020-01-02 | Provisur Technologies, Inc. | Shuttle conveyor systems for use with a patty forming machine |
| WO2021030479A1 (en) | 2019-08-13 | 2021-02-18 | Kamran Ramezani | Conveyor with extended motor configuration |
Family Cites Families (12)
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| JPS51149480A (en) * | 1975-06-16 | 1976-12-22 | Nasuko Kk | Servo device for n umerical control |
| US4091315A (en) * | 1975-07-31 | 1978-05-23 | Nusco Kabushiki Kaisha | Servomechanism for rotary type flying cutting apparatus |
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| JPS5548517A (en) * | 1978-10-04 | 1980-04-07 | Nasuko Kk | Cutting controller |
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| JPS58208612A (ja) * | 1982-05-31 | 1983-12-05 | Fanuc Ltd | 測定方法および測定装置 |
| JPS59123494A (ja) * | 1982-12-28 | 1984-07-17 | Tokyo Keiki Co Ltd | パルスモ−タ制御装置 |
-
1987
- 1987-09-04 JP JP62221327A patent/JPH0810409B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1988
- 1988-09-01 US US07/239,368 patent/US4891568A/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-09-01 DE DE3829734A patent/DE3829734C2/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4891568A (en) | 1990-01-02 |
| JPS6464018A (en) | 1989-03-09 |
| DE3829734C2 (de) | 1995-08-03 |
| DE3829734A1 (de) | 1989-03-16 |
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| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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