JPS6146198A - ステツプモ−タ駆動制御回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ステップモータを回転駆動制御するためのス
テップモータ駆動制御回路に関する。

〔背景技術とその問題点〕

一般にステップモータ（ステッピングモータ、あるいは
パルスモータとも称す。）は、１個のステップパルスに
対して一定のステップ角だけ回転子が回転するような機
能を有し、入力ステップパルスの個数に応じて回転子の
回転角度を制御できるため、Ｘ−Ｙプロッタ、Ｘ−Ｙレ
コーダ、工業用ロボット等のような自動機械の可動部に
広く用いられている。

このようなステップモータを回転駆動するための駆動制
御回路として、例えばプログラマブルＲＯＭ（リード・
オンリ・メモリ）等の記憶素子に相切換データを予め記
憶させ、アドレスカウンタによりステップパルスをカウ
ントしてカウント出力により上記記憶素子のデータをア
クセスし、読み出された相切換データに応じてモータの
各相コイルに流れる電流をＯＮ−ＯＦＦ制御するような
ものが知られている。

ここで、上記記憶素子に記憶されている相切換データは
、上記ステップパルスに応じてモータの回転子を所定ス
テップ角ずつ回動させるためのステップ切換駆動用デー
タであり、例えば第１表のような内容となっている。

第１表 この第１表は、Ａ相、Ｂ相、Ａ相、Ｂ相の４相ステツプ
モータをユニポーラ駆動回路により１−２相励磁して、
８ステツプを１繰り返し周期とするような相切換データ
の例を示し、「１」がＯＮに、「０」がＯＦＦ’にそれ
ぞれ対応している。この第１表のデータを書き換えるこ
とにより２相励磁やその他の励磁方式の駆動が回路の変
更なく行えるため、上述のような記憶素子を利用して相
切換信号を発生させる相信号制御回路は広く用いられて
いる。

ところで、第１表のステップ０，２，４．６においては
、それぞれＡ相、Ｂ相、Ａ相、Ｂ相の各１個のコイルの
みに励磁電流が流れる（１相励磁）のに対し、他のステ
ップ、例えばステップ１においては、人相およびＢ相の
２個のコイルに同時に励磁電流が流れる（２相励磁）た
め、これらの１相励磁のステップと２相励磁のステップ
とでモータの発生トルクが変化し、このアンバランスが
振動、騒音発生の原因となり、負荷を加えたときに角度
誤差が発生する原因となる。また、４相のコイルを用い
て得られるステップ数は、上記１−２相励磁駆動の場合
の８ステツプが最大であり、このときの１ステツプは、
ステップモータの規格上の基準ステップ（いわゆるフル
ステップ）の％に相当するが、より高い分解能で微少ス
テップ駆動を必要とすることもある。さらに、モータ回
転速度やモータ負荷が異なる場合に、これらの速度や負
荷に応じてトルクを選択できることが望まれている。

ところで、従来においては、上記ディジタル的な回路構
成に、例えば電流制御回路等のアナログ的な回路を付加
することによって、上記トルクのバランスを安定化した
り、上記フルステップの％よりも細かなステップ送りを
行わせたり、モータ速度やモータ負荷に応じてトルク制
御を行わせたりしているが、回路構成が複雑化し高価と
なるのみならず、設計変更等が容易に行えないという欠
点がある。

〔発明の目的〕

本発明は、上述の実情に鑑み、電流制御回路等を用いる
ことなく簡単な回路構成で、ステップモータを低急音、
低振動で高精度な微少ステップ角にて駆動制御でき、モ
ータ回転速度や負荷に応じたトルク制御も可能なステッ
プモータ駆動制御回路の提供を目的とする。

〔発明の概要〕

すなわち、本発明に係るステップモータ駆動制御回路の
特徴は、ステップモータの各相電流をＯＮ　−ＯＦ’Ｆ
制御する各相スイッチング素子と、これらの各相スイッ
チング素子を制御するデータが記憶された記憶素子とを
備え、ステップパルスをカウントする第１のアドレスカ
ウンタからの出力および上記ステップパルスよりも高速
のりＯツクパルスをカウントする第２のアドレスカウン
タからの出力により上記記憶素子をアクセスするととも
に、上記第１のアドレスカウンタからの出力に応じて上
記記憶素子力）ら出力される相切換データを決定し、上
記第２のアドレスカウンタからの出力に応じて該相切換
データのＯＮ−ＯＦＦｉＦＦ型ることにより各相電流の
電流値を制御することである。したがって、簡単な回路
構成で各相スイッチング素子のＯＮ−ＯＦＦ比、いわゆ
るパルスのデユーティを制御して各相電流の電流値制御
が行え、これによって微少ステップ駆動、低騒音、低振
動化が容易に実現でき、また、負荷に応じたトルク制御
や高速駆動等も可能となる。

〔実施例〕

以下、本発明に係るステップモータ駆動制御回路の実施
例として、４相ステツプモータを１−２相励磁方式によ
りユニポーラ駆動するような回路について、図面を参照
しながら詳細に説明する。

先ず、第１図は本発明の第１の実施例となるステップモ
ータ駆動回路のブロック回路図を示し。

４相ステツプモータ１には、入相、Ａ相、Ｂ相。

Ｂ相の各相コイル２Ａ、２Ａ、２Ｂ、２Ｂが設けられて
いる。これらのコイルにそれぞれ流れる各相電流工１人
、　Ｉｐｉ、　ＩＰＢ　、　ＩｐｉをＯＮ−ＯＦＦ’制
御するために、トランジスタあるいはＦｇＴ等の各相ス
イッチング素子３Ａ、３Ａ、３Ｂ、３Ｂが設けられてお
り、これらの各相スイッチング素子３Ａ、３Ａ、３Ｂ、
３Ｂの各制御端子（ベース端子あるいはゲート端子等）
には、記憶素子４から読み出された各相スイッチング制
御信号ＳＰＡ、　８Ｐλ、ＳＰｎ、ＳＰｎが、必要に応
じてバッファアンプ等（図示せず）を介して供給されて
いる。

記憶素子４としては、例えば少くともアドレス６ビツト
、データ４ビツトのプログラマブルＲＯＭ（リード・オ
ンリ・メモリ）等が用いられており、内部データは例え
ば第２表に示すようになっている。

第　　２　表 この第２表において、上記４ビツトの各相制御データＤ
Ｏ〜Ｄ３は上記各相スイッチング素子をＯＮ・ＯＦＦ制
御するためのものであり、データＤｏがスイッチング素
子３Ａに、データＤＩがスイッチング素子３Ｂに、デー
タＤ２がスイッチング素子３Ａに、またデータＤ３がス
イッチング素子３Ｂに、それぞれ対応している。また、
各相制御データのｒｌＪは上記スイッチング素子ヲＯＮ
し、「０」は同素子をＯＦＦすることを示している。次
に、上記６ビツトのアドレスＡｏ　−Ａｓ　のうち、上
位３ビツトのアドレス八３〜Ａ５が相切換用アドレスと
して、また、下位３ビツトのアドレスＡｏＮＡ２が電流
制御用アドレスとして設定されている。

次に、第１図の第１のアドレスカウンタ５は３ビツトの
バイナリカウンタであり、入力端子６からのステップパ
ルス５Ｐｃｘをカウントして得られた３ビツト出力によ
り記憶素子４の上記相切換ア）’　レスＡａ　ＮＡｓを
指定している。また、第２のアドレスカウンタ７も３ビ
ツトのパイナリカウンタであり、上記ステップパルス５
ＰＣＫの周波数ｆｓｐよりも充分高い周波数ｆｃＫで発
振する発振回路８からの高速クロックパルスＰＣＫをこ
の第２のアドレスカウンタ７によりカウントし、その３
ビツト出力により記憶素子４の上記電流制御用アドレス
ＡＯ〜Ａ２を指定している。

なお、ステップモータ１の各相コイル２八〜２ヨ Ｂには、モータ用直流電源１０からの駆動電流が供給さ
れるようになっており、各相スイッチング素子３八〜３
ＢがＯＮとなるとき対応するコイルに電流が流れる。

ところで、ステップモータの各回転ステップは、前述し
た第１表のような相切換データに応じた各相コイルの電
流パターンにより決定されるわけであるが、上記第２表
においては、上位３ビツトの７相切換用アドレスＡ３〜
Ａ５によって指定された相切換データが下位３ビツトの
電流制御用アドレスＡｏ−Ａ２に応じてＯＮ−ＯＦＦ’
制御されるような各相制御データを用いている。すなわ
ち、３ビツトの相切換用アドレス八３〜Ａ５により指定
される総ステツプ数は２＝８であり、これらの８ステツ
プのそれぞれに対して３ビツトの電流制御用アドレスＡ
Ｏ〜Ａ２により８ワードのデータが指定されるから、こ
れら８ワードのうちの何ワードかに上記相切換データを
書き込み、残りのワードには全ビットが１０」のＯＦ’
Ｆデータを書き込むようにすればよい。例えば、上記相
切換アドレスが「０００」のときのステップＯにおいて
は、人相スイッチング素子３ＡのみをＯＮして入相コイ
ル２人のみを励磁駆動するような相切換データが指定さ
れるわけであるが、このステップＯにおける電流制御用
アドレス「ｏ　ＯＯＪから「ＯＩＯ」までの３ワードに
上記相切換データ、すなわちＤｏのみが「１」で他のＤ
１〜Ｄ３が「０」となる４ビツトデータがそれぞれ書き
込まれており、電流制御用アドレスｌ’ｏ　１１ｊから
［ｌ・１１」までの５ワードには全ビットが「０」の上
記ＯＦＦ’データがそれぞれ書き込まれている。

次に、上述の構成を有するステップモータ駆動制御回路
の動作を説明する。

先ず、上記ステップパルス５Ｐｃｘは、ステップモータ
１をステップ駆動するためのものであり、このパルス５
ＰＣＫの周波数ｆｓｐに応じてモータ１の回転速度が決
定される。したがって、モータ回転速度を可変とする場
合には、上記周波数ｆｓＰも変化するわけであるが、一
般に２ｋＨｚ−１０ｋＨｚ程度となっている。これに対
して、発振回路８からの高速のクロックパルスＰＣＫの
周波数ｆｃＫは、上記周波数ｆｓｐよりも充分高く設定
されており、例えば１００ｋＨｚ　〜２００ｋＨｚ　、
あるいはそれ以上となっている。このクロックパルスＰ
ＣＫに応じて上記電流制御用アドレスが巡回的に走査さ
れ、上記８ワードのデータが８クロック周期で繰り返し
アクセスされる。したがって、例えば上記相切換用アド
レスが１−０００ＪのステップＯにおいて、記憶素子４
のデータ端子Ｄｏからは、第２図に示すようなスイッチ
ング制御信号ＳＰ人が出力される。

この第２図において、高速のクロックパルスＰＣＫの周
期をＴＣＫ　（＝　１　／　ｆＣＫ）としており、スイ
ッチング制御信号ＳＰＡは８ＴＣＫを１周期としデユー
ティ（ＯＮ　−ＯＦ　Ｆ’比）が３／８の矩形パルス信
号ＳＰ人がスイッチング素子３Ａに供給されるとき、モ
ータ１のＡ相コイル２Ａには例えば第２図に示す電流Ｉ
ＰＡが流れる。この第２図の入相電流ＩＰ人は、ややリ
ップルを含んだものとなっているが、モータの各相コイ
ルのインダクタンスや抵抗値等により決まる時定数より
も、上記スイッチング制御パルス信号の周期である８　
ＴＣＫを光分小さく設定することにより、上記相電流を
略平坦な一定値とすることができ、このときの相電流値
は上記スイッチング制御パルス信号のデユーティに応じ
て決定される。

したがって、任意の１ステツプにおける電流制御用アド
レスに対応した８ワードのうち、上記相切換データが書
き込まれたワード数に応じて相電流値が定すり、相切換
データの書き込まれたワード数を１から８才で変化させ
て相電流値を８段階に制御することができる。なお、第
１図の第２のアドレスカウンタ７として、一般にＮ進カ
ウンタを用い、１ステップ当りのワード数をそれぞれＮ
ワードとすることにより、Ｎ段階の相電流制御が可能と
なる。

次に、第３図は、第１図の回路全体の動作を説明するた
めのタイムチャートである。この第３図において、上記
ステップパルス５ＰｃＫに応じて第１のアドレスカウン
タ５からの相切換用アドレス八３〜Ａ５が順次更新され
、ステップＯ（図中のＳｔＯ）の１らステップ７　（Ｓ
ｔ７　）までが繰り返し指定される。この１ステツプの
切換周期（相切換周期）をＴｓｐ　（”　１　／　ｆｓ
ｐ　）とするとき、上記ステップＳｔＯからＳｔ７まで
の繰り返し周期は８Ｔｓｐとなる。そして、任意の１ス
テツプが指定されている間（Ｔｓｐ間）に、上記電流制
御アドレスＡＯ〜Ａ２に対応する８ワードが何回か繰り
返しアクセスされ、上記相切換データが書き込まれたワ
ード数に応じたデユーティのスイッチング制御パルス信
号ＳＰＡ〜ＳＰ−がそれぞれ出力される。なお、第３図
においては、図示を簡略化するために、１ステツプ周期
Ｔｓｐ間に上記８ワードを巡回的に３回繰り返してアク
セスするような例を示しているが、この繰り返し回数は
何回でもよく、また数回程度以上であれば整数とする必
要もない。

ここで、第３図の各相スイッチング制御信号５ｐＡ−ｓ
ｐ；については、前記した第２表の各相制御データに応
じたデユーティのパルスとなり、例えばステップＳｔＯ
のときには信号ＳＰＡのみにデユーティ３／５（＝３７
．５％）のパルスが得られ、またステップＳｔｌのとき
には信号ＳＰＡおよびＳＰＢにそれぞれデエーテイ２／
ｓ　（＝　２５　％　）のパルスが得られる。これらの
信号５ＰＡ＝ＳＰｎにより対応する各相スイッチング素
子３八〜３ＢがそれぞれＯＮ・ＯＦＦ制御されることに
よって、各相コイル２八〜２Ｂを流れる電流はそれぞれ
第２図のＮｐ＾〜　　“ＩＰＢのように制御される。い
ま、上記各相スイッチング制御パルス信号のデユーティ
が３Ａのときの相電流値をａとし、同パルス信号のデユ
ーティが２／８のときの相電流値をｂとするとき、ａ：
ｂは略３：２となる。

これは、２相励磁時１例えばステップＳｔｌにおいてＡ
相コイル２ＡおよびＢ相コイル２Ｂを同時に励磁すると
きの各相コイルよりそれぞれ得られるトルクが、ｌ相励
磁時、例えばステップＳｔＯにおいて入相コイル２Ａの
みを励磁するときのトルクの略％（中０．６７　）倍と
なることに相当する。

したがって、第４図Ａからも明らかなよう番乙ステップ
Ｓｔ１のトルクＴＲ，１の絶対値は１、／Ｗｉ７ΣＴ石
コ５５−中０９５ のように、１相励磁時のトルクの略ｏ、９５倍と略等し
くなって、各ステップのトルクが略一定に保たれる。こ
れに対して、従来の１−２相励磁駆動方式における２相
励磁時のトルクの絶対値は、第４図ＢのステップＳｔｌ
に示すトルクＴ　Ｒ，１’からも明らかなように、 Ｖ′マ］１７−中１．４ と１相励磁時のトルクの略１．４倍にも達し、ステップ
毎のトルク変動が大きく、このアンバラスが振動、騒音
発生の原因となり、負荷を加えたときに角度誤差が発生
する原因となっていた。

本発明の上記第１の実施例によれば、各ステップにおけ
るトルクバランスが略一定に保たれるため、上記振動や
騒音の発生を防止できるとともに、負荷を加えたときの
角度誤差も極めて小さくできる。また、上記第１の実施
例においては、１ステツプ間に各相スイッチング素子を
パルス駆動し、このパルスのデユーティを制御して各相
電流値を制御するような、いわゆるＰＷＭ（パルス幅変
調）方式のチョッパ駆動を行っているが、これをアナロ
グ回路により実現しようとすると、基準三角波（あるい
は鋸歯状波等）の発生回路、直流レベル発生回路および
レベル比較回路が少くとも必要となり、部品点数が多く
回路構成が複雑化するとともに、可変抵抗器等の調整部
も必要となって、コストが嵩むものとなる。これに対し
て、本発明の実施例においては、例えば第２表のような
データが予め記憶された記憶素子４を用いて、極めて簡
単な回路構成により上記ＰＷＭ方式チョッパ駆動を実現
している。このチョッパ駆動により、高速駆動が可能で
、パルスレートによる電流の変化が少く、高効率化が達
成できるという効果が得られる。

次に、第５図は本発明の第２の実施例を示し、前記第１
の実施例の記憶素子４の２倍の記憶容量を持つ記憶素子
１４を用い、アドレス八〇を設けて全７ビツトアドレス
としている。この記憶素子１４には、前記第２表に示し
た全６４ワードのデータが記憶された第１のブロックと
５第２表の谷ステップ毎の８ワードに対して前記相切換
データをそれぞれ２倍のワードに配して成る第２のブロ
ックとが設けられて２つ、これらの２つのブロックのい
ずれか一方が上記アドレス八〇に応じて選択される。こ
こで、上記第２のブロックの各相制御データを読み出す
ことによって得られる各相ス、イツチング制御パルス信
号のデユーティは、ｌ相のみ励磁されるとき６／８（＝
７５％）となり、２相が同時に励磁されるとき４／８（
＝５０％）となる。したがって、各ステップにぢける各
相電流は、前記第１の実施例の場合のそれぞれ２倍とな
り、トルクバランスを一定に保ちながらその絶対値を２
倍にすることができる。記憶素子１４のアドレスカウン
タには、入力端子１５からのトルク切換制御信号ＴＳが
供給されており、この信号ＴＳに応じて上記２つのブロ
ックのいずれかが選択され、これらのブロックに対応し
たトルクでモータが回転駆動される。他の構成は前記第
１の実施例と同様であるため、図中対応する部分に同一
の指示符号を付し、説明を省略する。

この他、記憶素子の記憶容量をさらに増大させて、複数
種類のトルクを得るためのデータ組を複数ブロックにそ
れぞれ記憶させ、これらのブロックのいずれかを選択す
ることにより、負荷やパルスレートに応じたトルクまた
は励磁方法を選んでモータを有効に利用することができ
る。

次に、第６図は本発明の第３の実施例を示すブロック回
路図である。

この第６図において、記憶素子２４は４ヒツトのデータ
Ｄｏ＝Ｄａ出力端子と、少くとも１０ヒツトのアドレス
Ａｏ〜へ〇入力端子とを備え、１ワード４ビツトＴ’２
＝１０２４ワードの容量を有している。記憶素子２４の
たタＤｏ−Ｄ３端子からは、前述と同様な各相スイソテ
ンク制御信号５ＰＡ−８Ｐｉ＋がそれぞれ出力され、例
えば第１図のスイノチンク素子３Ａ−４Ｂの各制御端子
にそれぞれ送られる。第６図の第１のアドレスカウンタ
２５は５４ビツト（１６進）の可逆バイナリカウンタで
あり、クロック入力端子には前記ステップパルス５ＰＣ
Ｋが、またアップ／ダウン切換端子には回転方向切換制
御信号ＣＷ／ＣＣＷが供給されている。このアドレスカ
ウンタ２５からの４ビツト出力は、記憶素子２４のアド
レスＡ５〜Ａ８端子にそれぞれ供給されており、これら
のアドレスカウンタ８は、記憶素子２４の内部データを
示す第３表から明らかなように、相切換用アドレスとな
っている。次ｔこ、第２のアドレスカウンタ２７は、５
ビツト（３２進）のバイナリカウンタであり、クロック
入力端子には前記高速クロツクパルスＰＣＫが供給され
ており、このカウンタ２７からの５ビット出力は、記憶
素子２４のアドレスＡｎ〜Ａ４端子にそれぞれ供給され
ている。これらのアドレスＡＯ〜Ａ４は、第３表に示す
ように電流制御用アドレスとなっている。また、記憶素
子２４のアドレスへ〇端子には、トルク切換制御信号Ｔ
Ｓが供給されている。

以上のような第３の実施例において、４ビツトの相切換
用アドレスＡ５〜Ａ８によりステップ。

から１５までの１６ステツプが順次指定され、各ステッ
プ毎に５ビツトの電流制御用アドレスＡ。

〜Ａ４に応じた３２ワードの相制御データが繰り返し走
査される。このとき、各相電流値は３２段階に制御でき
、各相トルクも３２段階に制御できる。したがって、例
えば人相のトルクとＢ相のトルクを所定比に調整するこ
とにより、入相からＢ相までのフルステップを例えば略
１／４の微少ステップに分割でき、４相コイルにもかか
わらず１６ステツプ駆動が行える。

すなわち、第３表において、例えばステップ０からステ
ップ４までのＡ相電流とＢ相電流との比（すなわち略へ
相トルクとＢ相トルクとの比）に注目し、人相−Ｂ相間
角度を９０’で表示するときの入相からの回転角θ、お
よびトルクの絶対値ＩＴＲ，Ｉを計算して第４表に示す
。

第４表 また、第７図は各ステップのｊ・ルクベクトルを示し、
図中入相からＢ相までの間にＡ９＝０のときの各ステッ
プ５ｔＯ−８ｔ４のトルクベクトルを示し、入相からＢ
相までの間にＡｖ　＝　１のときの各ステップＳｔＢ〜
５ｔｘ２のトルクベクトルを示している。この第７図か
らも明らかなように、フルステップ（例えば人相からＢ
相まで）を略４等分割して、各ステップにおけるトルク
バランスを略一定に保ったまま、トルクの絶対値を２つ
の異なる値に切り換え制御することができる。

この第３の実施例によれば、従来の１−２相励磁力式の
ステップモータ駆動制御回路では実現困難であったｌフ
ルステップを１／′２よりも細かく分割することが、新
たに回路を付加することなく、記憶素子のデータを変更
するだけで実現でき、また、各ステップのトルクバラン
スを安定に保ちながらトルクの絶対値を切換制御するこ
とができる。

したがって、高分解能が必要とされ、低振動、低騒音が
要求される微少ステップ駆動用のステップモータ駆動制
御回路を、簡単な構成で安価に提供できる。これは例え
ば、Ｘ−Ｙプロッタ等の機器において、筆記ヘッドの移
動に高精度かつ低振動、低騒音性が要求されることより
、上記実施例のステップモータ駆動制御回路を用いて極
めて好適である。

なお、本発明は上記実施例のみに限定されるものではな
く、例えば、適用されるステップモータの相数に応じて
記憶素子のデータビット数を決定すればよく、また、ア
ドレスのビット数も、ステップ数５相電流の切換段数、
トルクの絶対値の種類数等に応じて任意に設定すればよ
い。また、第１、第２のアドレスカウンタ等は、いわゆ
るマイクロコンピュータを用いてソフトウェア的に実現
してもよい。また、バイポーラ駆動方式の回路に適用す
ることも可能である。

〔発明の効果〕

本発明に係るステップモータ駆動制御回路によれば、記
憶素子の容量を大きくし、電流制御用アドレスを指定す
るための上記第２のアドレスカウンタを付加するのみの
極めて簡単な構成により。

電流制御回路等のアナログ回路を用いることなく各相電
流の電流値を制御することができ、トルクバランスの安
定化や、ステップ数の増加による高分解能化あるいは高
精度化や、トルク絶対値の制御等が容易に実現でき、微
少ステップで低騒音、低振動のモータ駆動が行え、また
、負荷に応じてトルク制御、高速駆動も可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例を示すブロック回路図、
第２図は相電流制御動作を説明するための波形図、第３
図は第１図の回路の動作を説明するためのタイミングチ
ャート、第４図ＡおよびＢは本実施例および従来例のト
ルクベクトルをそれぞれ示す図、第５図は本発明の第２
の実施例を示すブロック回路図、第６図は本発明の第３
の実施例を示すブロック回路図、第７図はこの第３の実
施例のトルクベクトルを示す図である。 １・・・ステップモータ、２Ａ〜２Ｂ・・・各相コイル
、３Ａ〜３Ｂ・・・各相スイッチング素子、４，１４゜
２４・・・記憶素子、５，２５・・・第１のアドレスカ
ウンタ、７，２７・・、第２のアドレスカウンタ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　ステップモータの各相電流をＯＮ−ＯＦＦ制御する各
   相スイッチング素子と、これらの各相スイッチング素子
   を制御するデータが記憶された記憶素子とを備え、ステ
   ップパルスをカウントする第１のアドレスカウンタから
   の出力および上記ステップパルスよりも高速のクロック
   パルスをカウントする第２のアドレスカウンタからの出
   力により上記記憶素子をアクセスするとともに、上記第
   １のアドレスカウンタからの出力に応じて上記記憶素子
   から出力される相切換データを決定し、上記第２のアド
   レスカウンタからの出力に応じて該相切換データのＯＮ
   −ＯＦＦを制御することにより各相電流の電流値を制御
   することを特徴とするステツプモータ駆動制御回路。