CN107685731A - 车辆的跟随起动控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆的跟随起动控制装置，在本车辆跟随前行车辆进行起动时，能够以驾驶员期望的时机进行跟随起动，能够获得良好的行驶性能。在使本车辆(1)跟随前行车辆(P)的起动而起动时，使发动机(5)从怠速停止的状态重新启动而进行ISS恢复之后(S22)，根据路面的推定坡度θhi和/或接近本车辆(1)的障碍物等对直到本车辆(1)开始移动为止的起动时延迟时间(Td)进行可变设定(S23)，接着根据推定坡度θhi和/或接近本车辆(1)的障碍物等对本车辆(1)开始移动时起到达到预定车速为止的起动加速抑制时间(Tα)进行可变设定(S24)。由此，能够在驾驶员期望的时机使本车辆(1)进行跟随起动。

Description

车辆的跟随起动控制装置

技术领域

本发明涉及使本车辆跟随前行车辆的起动而进行自动起动的车辆的跟随起动控制装置。

背景技术

以往，已知有如下带有车间距离自动保持控制的巡航控制(ACC：Adaptive CruiseControl：自适应巡航)***，该带有车间距离自动保持控制的巡航控制在不存在前行车辆时进行保持设定车速的定速行驶控制，在检测出前行车辆的情况下，进行使本车辆在相对于前行车辆保持跟随车间距离的状态下进行跟随的跟随行驶控制。

另外，最近还已知有将该ACC***的应用领域扩大到低速区域(0[Km/h]～)，并具有堵车跟随功能的***。在具备该堵车跟随功能的ACC***中，若检测出跟随对象的前行车辆的停车，则使本车辆跟随该前行车辆而自动地停车，之后，当检测到前行车辆起动时，使本车辆跟随该前行车辆而自动起动。

但是，在堵车时等，在前行车辆反复进行停车、起动的状況下，若使本车辆自动地起动为止所需的响应时间以与通常的跟随行驶相同的程度进行设定，则存在因前行车辆的急停和/或驾驶员的认知延迟导致与前行车辆的车间距离变短的情况。另一方面，在将该响应时间设定得长的情况下，存在与前行车辆的车间距离变长，损害相对于前行车辆的跟随性的不当情况。

对此，在例如专利文献1(日本特开2015－214309号公报)中，公开了基于本车辆和前行车辆之间的车间距离以及相对速度来设定检测出前行车辆的起动而使本车辆起动的时机的技术。也就是说，在该文献公开的技术中，基于在处于停车状态的前行车辆起动后的与本车辆的车间距离以及相对速度(本车辆的车速为0[Km/h])，当该车间距离以及相对速度达到预先设定的映射的特性上时进行起动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015－214309号公报

发明内容

技术问题

但是，在上述文献所公开的技术中，只不过是简单地根据前行车辆的起动状況来设定本车辆的起动时机。例如，在驾驶员踩踏油门，想要凭借自己的意愿进行起动的情况下，除前行车辆的起动状況以外，还要在注意起动时的行驶环境(上坡、下坡等)和/或周边环境(其他车辆的加塞等)的同时进行起动操作。

本车辆进行跟随起动时，例如在从上坡起动会发生起动延迟，从下坡起动会发生急加速引起的突然窜出，在此情况下，与驾驶员期望的起动时机产生偏差，给驾驶员带来不适感，难以获得良好的行驶性能。

本发明鉴于上述情况，目的在于提供一种车辆的跟随起动控制装置，该车辆的跟随起动控制装置在本车辆跟随前行车辆进行起动时，能够以驾驶员期望的时机进行跟随起动，并能够获得良好的行驶性能。

技术方案

本发明的车辆的跟随起动控制装置具备：行驶环境获取单元，其获取本车辆周边的行驶环境信息；前行车辆信息获取单元，其基于由所述行驶环境获取单元获取的所述行驶环境信息，获取在所述本车辆的前方行驶的前行车辆的前行车辆信息；前行车辆起动检测单元，其基于由所述前行车辆信息获取单元检测出的所述前行车辆信息，求出所述前行车辆和处于停车状态的所述本车辆之间的车间距离，根据所述车间距离的变化检测所述前行车辆的起动；跟随起动控制单元，其在通过所述前行车辆起动检测单元检测到所述前行车辆的起动的情况下，使所述本车辆相对于所述前行车辆进行跟随起动，所述跟随起动控制单元具备：路面坡度信息设定单元，其基于由所述行驶环境获取单元获取的所述行驶环境信息，设定所述本车辆正在停车的路面的推定坡度；第一延迟时间设定单元，其基于由所述路面坡度信息设定单元设定的所述推定坡度设定第一延迟时间，随着推定坡度变大，所述第一延迟时间在下坡时变长，在上坡时变短；延迟起动控制单元，其基于由所述第一延迟时间设定单元设定的所述第一延迟时间，设定使所述本车辆进行跟随起动时的延迟时间。

发明效果

根据本发明，推定本车辆正处于停车状态的路面的坡度，基于该推定的路面坡度(推定坡度)，设定第一延迟时间，随着所述推定坡度变大，第一延迟时间在下坡时变长，在上坡时变短，基于所述第一延迟时间设定使本车辆进行跟随起动时的延迟时间，因此在车辆跟随前行车辆而起动时，不受路面坡度的影响，能够在驾驶员期望的时机进行跟随起动，能够获得良好的驾驶性能。

附图说明

图1是安装行驶控制装置的车辆的示意图。

图2是行驶控制装置的结构图。

图3(a)是表示跟随自动起动控制时的起动模式的示意图，图3(b)是表示延迟起动模式时的起动时延迟控制的时序图。

图4是表示从在上坡的停车状态开始的跟随自动起动控制的示意图。

图5是表示从在下坡的停车状态开始的跟随自动起动控制的示意图。

图6是表示跟随停车控制程序的流程图。

图7是表示跟随自动起动控制程序的流程图。

图8是表示延迟起动模式处理子程序的流程图。

图9是表示起动时延迟控制处理子程序的流程图。

图10是表示起动加速抑制控制处理子程序的流程图。

图11是表示第一起动延迟时间图表的概念图。

图12是表示第二起动延迟时间图表的概念图。

图13是表示第三起动延迟时间图表的概念图。

图14是表示第四起动延迟时间图表的概念图。

图15是表示第五起动延迟时间图表的概念图。

图16是表示第一加速抑制时间图表的概念图。

图17是表示第二加速抑制时间图表的概念图。

图18是表示第三加速抑制时间图表的概念图。

图19是表示第四加速抑制时间图表的概念图。

图20是表示第五加速抑制时间图表的概念图。

符号说明

P：前行车辆，

Td：起动时延迟时间，

Td1～Td5：第一起动延迟时间～第五起动延迟时间，

Tm1：立即起动允许时间，

Tm2：自动起动允许时间，

Ts：停车时间，

Tα：起动加速抑制时间，

Tα1～Tα5：第一起动加速抑制时间～第五起动加速抑制时间，

αs：前行车辆加速度，

θhi：推定坡度，

1：本车辆，

2：车载相机，

2a：主相机，

2b：副相机，

3：图像处理单元，

5：发动机，

6：电子控制节气门，

7：显示部，

12：制动驱动部，

16：车速传感器，

17：前后G传感器，

18：油门开度传感器，

19：制动开关，

21：主制动执行器，

22：補助制动执行器。

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的一个实施方式。图1的符号1是车辆(本车辆)，在图中，表示了驱动左右前轮1a、左右后轮1b的四轮驱动车。在本车辆1上设置有拍摄本车辆1的周边的行驶环境的车载相机2。在本实施方式中，使用具有主相机2a和副相机2b的立体相机作为车载相机2。主相机2a和副相机2b在保持一定的间隔的状态下固定设置在车厢内前部的上部(例如，后视镜的两侧)。由主相机2a和副相机2b拍摄的本车辆前方的行驶环境的图像信号发被送到图像处理单元(IPU)3。

IPU3基于来自于车载相机2的图像信息，获取本车辆1的周边和前方的行驶环境信息。然后，基于该行驶环境信息获取本车辆1的前方行驶的前行车辆P的信息，并且获取由靠近本车辆1的行人、机动车、自行车等移动障碍物、护栏和/或树木等固定障碍物构成的障碍物检测信息。然后，将包括该行驶环境信息、从行驶环境信息获取的障碍物检测信息在内的各种信息发送到控制本车辆1的各种控制单元。因此，车载相机2和IPU3与本发明的行驶环境获取单元对应，进而，IPU3具备作为获取本发明的前行车辆信息的前行车辆信息获取单元和障碍物检测信息获取单元的功能。

另外，在发动机5的吸气***设有电子控制节气门6，该电子控制节气门6的节气门阀6a通过节气门执行器6b被设定为开闭自如。应予说明，本车辆1安装怠速停止***(ISS)，本车速在停车判定车速(例如，10～15[Km/h])以下时使发动机5停止。

进而，在本车辆1中设有ACC控制单元(ACC_ECU)11来作为跟随起动控制单元。该ACC_ECU11主要由具备CPU、ROM、RAM等公知的微型计算机构成，ROM中储存有用于实现预先设定的动作的控制程序和/或各种图表等固定数据。

如图2所示，该ACC_ECU11的输入侧连接有IPU3、作为检测本车辆1的车速(本车速)的车速检测单元的车速传感器16、检测本车辆1的前后方向的加速度的前后加速度传感器(前后G传感器)17、根据油门踏板的踩踏量检测油门开度的油门开度传感器18、检测制动踏板的踩踏量而输出开启信号的制动开关19等检测本车辆1的周边环境和运行状态的各种传感器、开关。

另外，该ACC_ECU11的输出侧连接有显示部7、节气门执行器6b、制动驱动部12。而且，该制动驱动部12连接有主制动执行器21、補助制动执行器22。应予说明，显示部7例如是设置在驾驶席前方的仪表板的多功能信息显示器(MID)和/或设置在机动车导航***中的监视器。

主制动执行器21对从设置于制动驱动部12的液压控制单元(HCU)供给的制动液压进行增减，调整对设置在各车轮1a的盘式制动器等主制动器21a的制动力。另一方面，補助制动执行器22在停车时使设置在左右后轮1b的鼓式制动器等補助制动器22a动作，保持本车辆1的停车状态。应予说明，该主制动器21a即使通过驾驶员进行的脚制动操作也能够获得期望的制动力。

ACC_ECU11基于来自于各种传感器、开关的信号，向电子控制节气门6的节气门执行器6b和制动驱动部12输出驱动信号，基于由IPU3检测到的行驶环境信息，检查是否捕捉到本车辆1的前方的前行车辆P。然后，在未捕捉到前行车辆P的情况下，执行使本车辆1以设定车速行驶的定速行驶控制(定速巡航控制)。另一方面，在捕捉到前行车辆P的情况下，ACC_ECU11基于来自于IPU3的前行车辆信息、由车速传感器16检测出的本车速而求出前行车辆P和本车辆1的车间距离以及相对车速，进行跟随行驶控制(跟随巡航)。

而且，对于该ACC_ECU11而言，使适用区域扩大到低速区域(0[Km/h]～)，在跟随对象的前行车辆P停车的情况下，使本车辆1跟随前行车辆P而自动停车，接着，在检测出前行车辆P的起动的情况下，使本车辆1跟随前行车辆P而自动起动。

如图3(a)所示，ACC_ECU11在检测到前行车辆P的停车的情况下，使本车辆1在保持预定的车间距离的状态下停车，待机直到前行车辆P起动为止(跟随停车)，在检测到前行车辆P的起动的情况下，使本车辆1跟随前行车辆P而自动起动(跟随自动起动控制)。跟随自动起动控制根据本车辆1从跟随停车状态起到检测出前行车辆P的起动而向本车辆1发送起动指令信号为止的时间(以下，称作“停车时间”)Ts，选择立即起动模式和延迟起动模式中的一者。应予说明，该停车时间Ts由ACC_ECU11所具备的定时器测定。因此，该ACC_ECU11作为本发明的停车时间测定单元而发挥功能。

即，起动模式适用于停车时间Ts在预先设定的较短的立即起动允许时间Tm1(例如，1～3[sec])以内的情况。另一方面，延迟起动模式适用于停车时间Ts在上述立即起动允许时间Tm1与自动起动允许时间Tm2之间的情况。该自动起动允许时间Tm2为允许跟随自动起动的最大时间，在本实施方式中，被设定为10～120[sec]左右。应予说明，在停车时间Ts超过自动起动允许时间Tm2的情况下，跟随自动起动控制被解除，切换为由通常的ACC控制的待机模式。在该待机模式中，持续待机直到检测到踩下油门踏板或者ACC开关的开启操作等表示驾驶员的起动意愿的操作为止。

立即起动模式是在使本车辆1自动地跟随起动时，ISS使发动机直接重新启动而不使信号音鸣响报告，之后解除由主制动器21a进行的停车保持而进行起动。另一方面，如图3(b)所示，延迟起动模式在进行跟随起动时，首先，使起动音鸣响并且由ISS使发动机5重新启动并进行起动准备，之后，一起控制对主制动器21a的停车保持解除和节气门阀6a的开度，在经过预定制动解除时间之后进行起动。然后，在预定时间进行抑制加速的控制之后，解除跟随自动起动控制，向通常ACC转移。

由上述ACC_ECU11执行的跟随自动起动控制，具体地说，按照图7所示的跟随自动起动控制程序进行处理。

在说明该跟随自动起动控制程序之前，根据图6所示的跟随停车控制程序对跟随自动起动前的跟随停止控制进行简单地说明。

在本车辆1检测出前行车辆P而进行跟随行驶时，在跟随停车控制程序中，在步骤S1中，读取包括由IPU3检测出的行驶环境信息在内的各种参数，在步骤S2中，基于获取的行驶环境信息，求出前行车辆P和本车辆1之间的相对车速。然后，基于该相对车速和由车速传感器16检测出的本车速来判断前行车辆P是否为停车，在前行车辆P为行驶中的情况下直接退出程序。另一方面，在检测出前行车辆P的停车的情况下进入步骤S3，执行跟随停车控制处理并退出程序。

对于在步骤S3执行的跟随停车控制处理而言，例如，按照每个计算周期，基于停车时目标车间距离和本车辆1与前行车辆P的实际车间距离，求出用于将本车辆1相对于前行车辆P拉开预先设定的停车时目标车间距离而进行跟随停车的目标车速(减速度)，以使本车速成为目标车速的方式向节气门执行器6b和制动驱动部12输出驱动信号而进行车速控制，使本车辆1逐渐减速而进行跟随停车。

然后，在本车辆1按照预定的方式进行跟随停车后，向制动驱动部12输出補助制动工作信号，并驱动補助制动执行器22，使補助制动器22a动作来保持停止状态。

若本车辆1进行跟随停车，则图7所示的跟随自动起动控制程序起动。在该程序中，首先，在步骤S11中读取从IPU3输出的、检测前行车辆P的停车状态的各种信息，在步骤S12中检查前行车辆P是否起动。前行车辆P是否起动是通过例如基于来自于IPU3的前行车辆信息求得的车间距离是否变化为预先设定的起动时目标车间距离(停车时目标车间距离＜起动时目标车间距离)的情况而判定的。应予说明，该步骤S12中的处理与本发明的前行车辆起动检测单元对应。

然后，在前行车辆P保持停车状态的情况下，直接退出程序，另一方面，在检测到前行车辆P的起动的情况下，进入步骤S13。若进入步骤S13，在步骤S13、S14中，将向本车辆1发送起动指令信号之前的停车时间Ts与各允许时间Tm1、Tm2进行比较，检查停车时间Ts是位于立即起动模式区域还是位于延迟起动模式区域。

首先，在步骤S13中，将停车时间Ts和立即起动允许时间Tm1(1～3[sec]程度)进行比较，在Ts＜Tm1的情况下，由于停车时间Ts位于立即起动模式区域(参照图3(a))，进入步骤S15，执行立即起动模式处理而进入步骤S17。立即起动模式处理在检测出前行车辆P的起动之后，不将本车辆1的起动通过声音等向驾驶员报告，而是以静音的方式进行跟随起动。在停车时间Ts为立即起动允许时间Tm1以内、即前行车辆P在停车后以短时间重新起动的状态下，省略起动报告而直接进行跟随起动，由此能够不会使驾驶员感到延迟感、迟滞感地进行按照驾驶员的意愿的起动控制。

另外，在Ts≥Tm1的情况下，进入步骤S14，对停车时间Ts和自动起动允许时间Tm2进行比较。应予说明，如上所述，自动起动允许时间Tm2为允许跟随自动起动的最大时间(10～120[sec]左右)，在停车时间Ts经过了自动起动允许时间Tm2的情况下，转移到通常的ACC模式。

然后，在Ts＜Tm2的情况下，由于停车时间Ts位于延迟起动模式区域(参照图3(a))，进入步骤S16，执行延迟起动模式处理并进入步骤S17。另外，在Ts≥Tm2的情况下跳转到步骤S17。

步骤S16的延迟起动模式处理按照图8所示的延迟起动模式处理子程序而执行。参照图3(b)所示的时序图对在该子程序中的处理进行说明。

在该子程序中，首先，在步骤S21中，应当向驾驶员报告本车辆1进行跟随起动的情况，向与显示部7并排设置的喇叭、蜂鸣器等报告单元发送驱动信号，使起动音响起(经过时间t0)。之后，进入步骤S22，使发动机5重新启动(ISS恢复)而进行起动准备，进入步骤S23。应予说明，由ISS使发动机5从停止状态起到重新启动为止(ISS恢复)所需要的延迟时间(经过时间t1)按照车的种类而大致一定(例如，0.5～1.0[sec]左右)。

若进入步骤S23，执行起动时延迟控制处理。该起动时延迟控制处理设定作为图3(b)所示的延迟时间的起动时延迟时间Td。其中，ISS恢复时间根据车的种类大致一定，因此实际上设定制动解除延迟时间(t1～t2)。应予说明，在本车辆1未安装ISS的情况下，使起动时延迟时间Td＝制动解除延迟时间。

按照图9所示的起动时延迟控制处理子程序执行该起动时延迟控制处理。应予说明，以下所示的步骤S31～S35的处理对应于本发明的各种延迟时间设定单元。

在该子程序中，首先，在步骤S31中，读取在判定为由车速传感器16检测出的本车速在停车判定车速(例如10～15[Km/h])以下的停车时的路面的推定坡度θhi，基于该推定坡度θhi设定第一起动延迟时间Td1来作为第一延迟时间。该推定坡度θhi是基于从制动驱动部12经由主制动执行器21向主制动器21a供给的、用于对本车辆1进行停车保持的制动液压而被推定，或者基于到停车为止的由车载相机2拍摄的本车前方的行驶路面的历史而被推定的。或者，也可以基于来自于停车时的前后G传感器17的检测值来设定推定坡度θhi。因此，制动液压、由车载相机2拍摄的本车前方的行驶路面的历史、或者前后G传感器17作为本发明的路面坡度信息设定单元发挥功能。

该第一起动延迟时间Td1不受起动时的路面坡度的影响地以与平地大致相同的时机起动的方式设定，在本实施方式中，基于推定坡度θhi，参照图11所示的第一起动延迟时间图表进行设定。

在本车辆1正在坡道停车的情况下，在本车辆1上作用有由于自重始终与路面平行的下滑力。因此，若在从坡道的重新起动中解除对主制动器21a的制动力，则在下坡容易直接开始移动，另一方面，若在上坡除去各种摩擦阻力，则在超过下滑力的驱动转矩作用于车轮1a时才开始移动。

在图11所示的第一起动延迟时间图表中，设定第一起动延迟时间Td1，该第一起动延迟时间Td1在本车辆1正处于在坡道停车的状态下，能够不受坡道的坡度影响地以大致一定的延迟时间开始起动。即，在该图表中，为了使起动时延迟时间Td大致一定，基于推定坡度θhi，以在下坡中随着推定坡度θhi向负方向移动(下坡坡度变大)，第一起动延迟时间Td1变长的方式设定，另一方面，以在上坡中随着推定坡度θhi变大，第一起动延迟时间Td1逐渐变短的方式进行设定。

本车辆1从下坡或者上坡实际开始移动时，由于受到下滑力的影响，因此使第一起动延迟时间Td1在下坡时推迟，在上坡时提前，由此能够使本车辆1以相对大致一定的时机进行坡道起动。其结果是，能够消除在上坡时到开始移动为止的迟滞感，防止在下坡时提前开始移动(窜出)的情况。

应予说明，在该第一起动延迟时间图表中，以将平坦道路(θhi＝0)夹在中间的方式在预定坡度范围±β设置有不***。该不***区域±β是即使解除对主制动器21a的制动力本车辆1也不会开始移动的区域，即，被设定为平地。另外，第一起动延迟时间Td1可以基于推定坡度θhi根据算式来求得。该步骤S31中的处理与本发明的第一延迟时间设定单元对应。

之后，进入步骤S32，基于道路类别信息，参照图12所示的作为第二延迟时间的第二起动延迟时间图表来设定第二起动延迟时间Td2。

该道路类别信息从来自于IPU3的包括本车辆前方在内的周边的行驶环境信息或导航***的地图信息获取。在此情况下，导航***与本发明的行驶环境获取单元对应，IPU3、导航***作为本发明的道路类别信息获取单元发挥功能。应予说明，在本发明中，基于本车辆1前方的交通信号的间隔和/或行人的数量等，将道路类别信息划分为高速道路、一般道路和市区道路这三种道路。

在第二起动延迟时间图表中，以行人靠近停车中的本车辆1或者横穿本车辆1的正前方的可能性由低到高的顺序设定高速道路、一般道路、市区道路，高速道路行驶时不存在行人靠近本车辆1的情况，因此设定为例如Td2＝0，响应性良好地进行重新起动。

另外，在步骤S33中，基于由车载相机2拍摄到的图像，获取靠近本车辆1或者横穿本车辆1的正前方的障碍物检测信息(行人、机动车、自行车)，根据该障碍物检测信息求出相对于本车辆1的接近度，基于该接近度，设定第三起动延迟时间Td3来作为第三延迟时间。障碍物相对于本车辆1的接近度越高，则与本车辆1接触的可能性越高，因此接近度越高则第三起动延迟时间Td3的时间设定得越长。

在本实施方式中，参照图13所示的第三起动延迟时间图表设定该第三起动延迟时间Td3。该图表中储存有第三起动延迟时间Td3，该第三起动延迟时间Td3被设定为接近度越高延迟时间越长，在未检测出障碍物的情况下或者障碍物在远方的情况下设定为Td3＝0。在此情况下，第三起动延迟时间Td3可以根据算式求出。

应予说明，在本车辆1上安装有超声波雷达、激光雷达、毫米波雷达等检测传感器的情况下，可以从这些检测传感器获得障碍物检测信息，但这些检测传感器的障碍物的识别概率低于车载相机2。因此，首先，根据得到的障害检测信息求出可靠度(障碍物的存在概率)，基于表示预定以上的可靠度的障碍物检测信息求出第三起动延迟时间Td3。

但是，虽然还考虑到在检测出接近本车辆1的障碍物的情况下，解除跟随自动起动控制，切换为根据驾驶员的意愿进行起动的通常的ACC的情况，但在本车辆1进行跟随停车时，对于本车辆1，存在将护栏和/或在相邻的车道行驶的其他车辆的相对的接近误认为障碍物的可能性，导致给驾驶员带来不适感。对此，如本实施方式那样，不解除跟随自动起动控制，将第三起动延迟时间Td3设定得长，在误认障碍物时，根据驾驶员的意愿调整起动时机即可，能够减轻不适感。

另外，在步骤S34中，基于停车时间Ts设定第四起动延迟时间Td4来作为第四延迟时间。随着停车时间Ts变长驾驶员的集中力逐渐下降，因此设定为随着停车时间Ts变长，第四起动延迟时间Td4的值变大。因此，在刚刚停车之后，在驾驶员保持集中力的时间内设定为Td4＝0。在本实施方式中，参照图14所示的第四起动延迟时间图表来设定该第四起动延迟时间Td4。在该图表中，储存有与停车时间Ts大致成正比的第四起动延迟时间Td4。应予说明，第四起动延迟时间Td4也可以根据算式求出。

之后，进入步骤S35，基于前行车辆P的起动加速度(前行车辆加速度)αs设定第五起动延迟时间Td5来作为第五延迟时间。在前行车辆P以较大的加速度起动的情况下，与本车辆1的车间距离被拉开，若本车辆1的起动延迟时间长，则驾驶员会感到延迟感、迟滞感。因此，该第五起动延迟时间Td5被设置为与前行车辆加速度αs大致成反比关系。

在本实施方式中，参照图15所示的第五起动延迟时间图表设定该第五起动延迟时间Td5。该图表中储存有与前行车辆加速度αs具有反比关系的第五起动延迟时间Td5。在此情况下，第五起动延迟时间Td5也可以根据算式求出。应予说明，该前行车辆加速度αs是基于通过IPU3求得的前行车辆P的单位时间的相对移动距离和由车速传感器16检测出的本车速而求出的。因此，通过该IPU3和车速传感器16构成本发明的前行车辆加速度检测单元。

然后，进入步骤S36，对由上述各步骤S31～S35求出的各起动延迟时间Td1～Td5进行比较，将其中最长的延迟时间设定为起动时延迟时间Td(Td←max(Td1、Td2、Td3、Td4、Td5)。之后，进入步骤S37，基于该起动时延迟时间Td执行起动控制，进入图8的步骤S24。应予说明，该步骤S36中的处理与本发明的延迟起动控制单元对应。

在上述步骤S37中，从起动时延迟时间Td减去预先按照车的种类设定的ISS恢复时间(图3(b)的t0～t1)来算出制动解除延迟时间(图3(b)的t1～t2)。然后，首先，通过ISS，使处于怠速停止状态的发动机5重新启动，通过未图示的发动机控制单元执行怠速转速控制。接着，通过由制动器驱动部12进行的主制动执行器21的动作，在本车辆1经过上述起动时延迟时间Td经过后(图3(b)的t2)，在通过怠速转速(蠕动转矩)使本车辆1开始移动的时机将主制动器21a解除。

例如，在步骤S32～S35中设定的第二起动延迟时间Td2～第五起动延迟时间Td5比在步骤S31设定的第一起动延迟时间Td1短的情况下，基于第一起动延迟时间Td1设定起动时延迟时间Td(Td←Td1)。该第一起动延迟时间Td1以使本车辆1不受正在停车的路面的推定坡度θhi的影响，而能够以与平地大致相同的时机开始移动的方式进行设定，因此在上坡时消除到开始移动为止的迟滞感，在下坡时防止提前开始移动。

另一方面，在将第二起动延迟时间Td2～第五起动延迟时间Td5中最长且比第一起动延迟时间Td1长的起动延迟时间设定为起动时延迟时间Td的情况下，能够根据周边环境使本车辆1安全地起动。

应予说明，在本车辆1安装有作为监视驾驶员的脸部位置的脸部位置监视单元的驾驶监视***(DMS)的情况下，也可以设有第六起动延迟时间Td6来作为基于该DMS的检测结果设定的第六延迟时间。该第六起动延迟时间Td6基于DMS的检测结果，在驾驶员朝向正面的情况下设定为短，在朝向侧方的时候设定为长。然后，在上述步骤S36中，加入该第六起动延迟时间Td6，从中设定起动时延迟时间Td。

然后，若从图8所示的步骤S23进入步骤S24，则设定起动加速抑制时间Tα来作为图3(b)的经过时间t2～t3所示的延迟时间。该起动加速抑制时间Tα为起动后到达预定车速为止的时间，在经过该起动加速抑制时间Tα后，转移到通常ACC。该起动加速抑制时间Tα是以在平地行驶的怠速转速(蠕动转矩)为基准设定的，与此相比，若将起动加速抑制时间Tα设定得短，则加速度变大，若将起动加速抑制时间Tα设定得长，则加速度变小。应予说明，通过起动时延迟时间Td和起动加速抑制时间Tα，设定延迟起动时间(Td+Tα)来作为由延迟起动模式执行的起动加速时间。

该步骤S24中的起动加速抑制控制处理按照图10所示的起动加速抑制控制处理子程序来执行。应予说明，以下所示的步骤S41～S45中的处理与本发明的各种延迟时间设定单元对应。

在该子程序中，首先，在步骤S41中，读取与前述步骤S31相同的停车时的推定坡度θhi，基于该推定坡度θhi设定第一加速抑制时间Tα1来作为第一延迟时间。该第一加速抑制时间Tα1以在起动时不受路面坡度的影响地获得与平地几乎相同的加速特性的方式设定，因此在本实施方式中基于推定坡度θhi，参照图16所示的第一加速抑制时间图表设定第一加速抑制时间Tα1。

在本车辆1正停止在坡道的状态下，该本车辆1始终受到下滑力作用。因此，在从坡道以相同转矩进行起动的情况下，由于在下坡时加上了下滑力，因此容易突然起动，另一方面，由于在上坡时以始终向下方作用的力以上的起动转矩开始移动，容易产生起动推迟。在图16所示的第一加速抑制时间图表中设定有当本车辆1从坡道起动时，不会受坡道(下坡、上坡)的坡度的影响地能够以几乎一定的加速度进行跟随起动的第一加速抑制时间Tα1。

即，在该图表中，为了获得在下坡、上坡中一定的起动加速度，基于推定坡度θhi，以在下坡时随着推定坡度θhi向负方向移动(下坡坡度变大)第一加速抑制时间Tα1变长，即，以延迟了的加速度进行起动的方式进行设定。另一方面，以在上坡时随着推定坡度θhi变大第一加速抑制时间Tα1逐渐变短的方式，以提前的加速度进行起动的方式进行设定。其结果是，对于从上坡的起动加速而言消除迟滞感，对于从下坡的起动加速而言消除窜出感。

应予说明，在该第一加速抑制时间图表中，以将平坦道路(θhi＝0)夹在中间的方式设置有不***区域±γ。该不***区域±γ是即使解除对主制动器21a的制动力本车辆1也不会开始移动的区域(平地)。另外，第一加速抑制时间Tα1可以基于推定坡度θhi根据算式来求得。该步骤S41的处理与本发明的第一延迟时间设定单元对应。

之后，进入步骤S42，基于与前述步骤S32相同的道路类别信息，参照图17所示的作为第二延迟时间的第二加速抑制时间图表设定第二加速抑制时间Tα2。在该第二加速抑制时间图表中，以行人靠近停车中的本车辆1或者横穿本车辆1的正前方的可能性从低到高的顺序设置高速道路、一般道路和市区道路，由于高速道路行驶时不存在行人靠近本车辆1的情况，例如设定为Tα2＝0，以获得良好的起动加速性能。

另外，在步骤S43中，以与前述步骤S33相同的顺序，设定障碍物相对于本车辆1的接近度，基于该接近度设定第三加速抑制时间Tα3来作为第三延迟时间。该障碍物相对于本车辆1的接近度越高，与本车辆1接触的可能性越高，因此接近度越高则使第三加速抑制时间Tα3设定得越长。

在本实施方式中，参照图18所示的第三加速抑制时间图表设定该第三加速抑制时间Tα3。该图表中储存有第三加速抑制时间Tα3，随着接近度变高，第三加速抑制时间Tα3变长，在未检测到障碍物的情况下或者障碍物在远方的情况下设定为Tα3＝0。在此情况下，该第三加速抑制时间Tα3可以由算式求出。应予说明，在本车辆1上安装有超声波雷达、激光雷达、毫米波雷达等检测传感器的情况下，与前述相同地，基于由这些检测传感器得到的障碍物检测信息求出可靠度(障碍物的存在概率)，基于表示预定以上的可靠度的障碍物检测信息求出第三加速抑制时间Tα3。

另外，虽然还考虑到在起动时检测出接近本车辆1的障碍物的情况下，解除跟随自动起动控制，切换为根据驾驶员的意愿进行起动的通常的ACC的情况，但不解除跟随自动起动控制，将加速抑制时间Tα3设定得长，在误认障碍物时，即使是处在加速中途，也可以以驾驶员的意愿进行制动操作等，因此可以减轻不适感。

之后，进入步骤S44，基于停车时间Ts设定第四加速抑制时间Tα4来作为第四延迟时间。如上所述，随着停车时间Ts变长驾驶员的集中力逐渐下降。因此，设定具有与停车时间Ts大致成正比的值的第四加速抑制时间Tα4。因此，在刚刚停车之后，在驾驶员保持集中力的时间内设定为Tα4＝0。

在本实施方式中，参照图19所示的第四加速抑制时间图表设定该第四加速抑制时间Tα4。在该图表中储存有与停车时间Ts大致成正比的第四加速抑制时间Tα4。应予说明，第四加速抑制时间Tα4可以由算式求出。

接着，进入步骤S45，基于前行车辆加速度αs设定第五加速抑制时间Tα5来作为第五延迟时间。在前行车辆P以较大的加速度起动的情况下，由于与本车辆1的车间距离被拉开，若本车辆1的起动加速抑制时间长，则驾驶员会感到加速不足感。因此，该第五加速抑制时间Tα5被设定为与前行车辆加速度αs大致成反比。

在本实施方式中，参照图15所示的第五加速抑制时间图表设定该第五加速抑制时间Tα5。在该图表中储存有具有与前行车辆加速度αs成反比关系的第五加速抑制时间Tα5。在此情况下，第五加速抑制时间Tα5可以由算式求出。

之后，进入步骤S46，对由上述各步骤S41～S45求出的各加速抑制时间Tα1～Tα5进行比较，将其中最长的延迟时间设定为起动加速抑制时间Tα(Tα←max(Tα1、Tα2、Tα3、Tα4、Tα5)。之后，进入步骤S47，基于该起动加速抑制时间Tα执行起动控制，进入图7的步骤S17。应予说明，该步骤S46中的处理与本发明的延迟起动控制单元对应。

在上述步骤S47中，以从本车辆1开始移动时(经过时间t2)起，经过起动加速抑制时间Tα后(经过时间t3)，成为设定车速的方式进行起动加速抑制控制。其结果是，例如，在步骤S42～S45设定的第二加速抑制时间Tα2～第五加速抑制时间Tα5比在步骤S41设定的第一加速抑制时间Tα1短的情况下，起动加速抑制时间Tα基于第一加速抑制时间Tα1而设定，不管是平坦道路、下坡还是上坡，都能够得到固定的起动加速，对于在从上坡的起动加速而言消除迟滞感，对于从下坡的起动加速而言消除窜出感。

另一方面，在设定第二加速抑制时间Tα2～第五加速抑制时间Tα5中最长且比第一加速抑制时间Tα1长的加速抑制时间作为起动加速抑制时间Tα的情况下，能够根据周边环境使本车辆1安全地进行加速行驶。

应予说明，在本车辆1安装有DMS的情况下，也可以设有第六加速抑制时间Tα6来作为基于该DMS的检测结果设定的第六延迟时间。该第六加速抑制时间Tα6基于DMS的检测结果，在驾驶员朝向正面的情况下设定为短，在朝向侧方的时候设定为长。然后，在上述步骤S46中，加入该第六加速抑制时间Tα6，从中设定起动加速抑制时间Tα。

之后，若从图7的步骤S14、步骤S15或步骤S16进入步骤S17，则解除跟随自动起动控制并退出程序。

在ACC_ECU11中，在跟随自动起动控制程序中跟随自动起动控制被解除的情况下，向通常ACC控制转移。其结果是，在从步骤S15或者步骤S16进入步骤S17的情况下，在相对于前行车辆P保持跟随车间距离的状态下进行跟随行驶。另一方面，在从步骤S14进入步骤S17的情况下，在驾驶员的油门踏板的踩下、ACC开关的开启操作等表示起动意愿的操作输入被检测到为止的时间内成为待机模式。

这样，在本实施方式中，在本车辆1跟随前行车辆P而进行自动起动时，对应于包括本车辆1前方在内的周边的行驶环境，对起动时机和起动加速度进行可变设定，能够以驾驶员期望的时机使本车辆1安全地进行起动和起动加速，能够获得良好的行驶性能。

应予说明，本发明不限于上述实施方式，例如，行驶环境获取单元不限于车载相机2和IPU3的组合，只要能够检测前行车辆P并且获取与前行车辆P的车间距离、相对车速等与前行车辆P相关的信息即可，可以是毫米波雷达、微波雷达、红外线激光雷达以及这些雷达与车载相机2或者单目相机的组合。在此情况下，由这些获取的信息构成本车辆1周边的行驶环境信息。

Claims (8)

1.一种车辆的跟随起动控制装置，其特征在于，具备：

行驶环境获取单元，其获取本车辆周边的行驶环境信息；

前行车辆信息获取单元，其基于由所述行驶环境获取单元获取的所述行驶环境信息，获取在所述本车辆的前方行驶的前行车辆的前行车辆信息；

前行车辆起动检测单元，其基于由所述前行车辆信息获取单元检测出的所述前行车辆信息，求出所述前行车辆和处于停车状态的所述本车辆之间的车间距离，根据所述车间距离的变化检测所述前行车辆的起动；

跟随起动控制单元，其在通过所述前行车辆起动检测单元检测到所述前行车辆的起动的情况下，使所述本车辆相对于所述前行车辆进行跟随起动，

所述跟随起动控制单元具备：

路面坡度信息设定单元，其基于由所述行驶环境获取单元获取的所述行驶环境信息，设定所述本车辆正在停车的路面的推定坡度；

第一延迟时间设定单元，其基于由所述路面坡度信息设定单元设定的所述推定坡度设定第一延迟时间，随着推定坡度变大，所述第一延迟时间在下坡时变长，在上坡时变短；

延迟起动控制单元，其基于由所述第一延迟时间设定单元设定的所述第一延迟时间，设定使所述本车辆进行跟随起动时的延迟时间。

2.根据权利要求1所述的车辆的跟随起动控制装置，其特征在于，具备各种延迟时间设定单元，所述各种延迟时间设定单元基于由所述行驶环境获取单元获取的所述行驶环境信息、由所述前行车辆信息获取单元获取的所述前行车辆信息和所述本车辆的停车时间中的至少一个，设定使所述本车辆进行跟随起动时的各种延迟时间，

所述延迟起动控制单元将由所述第一延迟时间设定单元设定的所述第一延迟时间和由所述各种延迟时间设定单元设定的所述各种延迟时间进行比较，将其中最长的延迟时间设定为所述延迟时间。

3.根据权利要求2所述的车辆的跟随起动控制装置，其特征在于，具有道路类别信息获取单元，该道路类别信息获取单元基于由所述行驶环境获取单元获取的所述行驶环境信息，获取所述本车辆的正在行驶的道路类别信息，

所述各种延迟时间设定单元基于由所述道路类别信息获取单元获取的所述道路类别信息对第二延迟时间进行可变设定来作为所述各种延迟时间，

所述延迟起动控制单元将由所述第一延迟时间设定单元设定的第一延迟时间和由所述各种延迟时间设定单元设定的所述第二延迟时间进行比较，将其中最长的延迟时间设定为所述延迟时间。

4.根据权利要求2或3所述的车辆的跟随起动控制装置，其特征在于，具备障碍物检测信息获取单元，该障碍物检测信息获取单元基于由所述行驶环境获取单元获取的所述行驶环境，获取所述本车辆周边的障碍物检测信息，

所述各种延迟时间设定单元基于由所述障碍物检测信息获取单元获取的所述障碍物检测信息，设定第三延迟时间来作为所述各种延迟时间，随着检测出的障碍物相对于所述本车辆的接近度变高，所述第三延迟时间变长，

所述延迟起动控制单元至少将由所述第一延迟时间设定单元设定的第一延迟时间和由所述各种延迟时间设定单元设定的所述第三延迟时间进行比较，将其中最长的延迟时间设定为所述延迟时间。

5.根据权利要求2～4中任意一项所述的车辆的跟随起动控制装置，其特征在于，具备停车时间测定单元，该停车时间测定单元测定使所述本车辆从停车状态起到进行跟随起动为止的停车时间，

所述各种延迟时间设定单元基于由所述停车时间测定单元测定的所述停车时间，设定第四延迟时间来作为所述各种延迟时间，随着所述停车时间变长，所述第四延迟时间变长，

所述延迟起动控制单元至少将由所述第一延迟时间设定单元设定的第一延迟时间和由所述各种延迟时间设定单元设定的所述第四延迟时间进行比较，将其中最长的延迟时间设定为所述延迟时间。

6.根据权利要求2～5中任意一项所述的车辆的跟随起动控制装置，其特征在于，具备前行车辆加速度检测单元，该前行车辆加速度检测单元基于由所述前行车辆信息获取单元获取的所述前行车辆信息检测所述前行车辆的起动时的加速度，

所述各种延迟时间设定单元基于由所述前行车辆加速度检测单元检测到的所述前行车辆的加速度，设定第五延迟时间作为所述各种延迟时间，随着所述加速度变大，所述第五延迟时间变短，

所述延迟起动控制单元至少将由所述第一延迟时间设定单元设定的第一延迟时间和由所述各种延迟时间设定单元设定的所述第五延迟时间进行比较，将其中最长的延迟时间设定为所述延迟时间。

7.根据权利要求2～6中任意一项所述的车辆的跟随起动控制装置，其特征在于，具有监视驾驶员的脸部位置的脸部位置监视单元，

所述各种延迟时间设定单元基于由所述脸部位置监视单元检测到的所述驾驶员的脸部位置，设定第六延迟时间来作为所述各种延迟时间，所述第六延迟时间在所述脸部位置朝向正面时较短，在朝向侧方时较长，

所述延迟起动控制单元至少将由所述第一延迟时间设定单元设定的第一延迟时间和由所述各种延迟时间设定单元设定的所述第六延迟时间进行比较，将其中最长的延迟时间设定为所述延迟时间。

8.根据权利要求2～7中任意一项所述的车辆的跟随起动控制装置，其特征在于，所述本车辆的跟随起动时的起动加速时间由使所述本车辆从停车状态起到开始移动为止的起动时延迟时间、和所述本车辆开始移动时起到达到设定车速为止的起动加速抑制时间构成，

由所述延迟起动控制单元设定的所述延迟时间由所述起动时延迟时间和所述起动加速抑制时间这两者设定。