JP6221929B2 - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Description
条件A2:自車両のブレーキがオンである。
条件A3:自車両が停車中である。
条件A5:開始指示取得手段が開始指示を取得した。
本発明の車両用運転支援装置は、自動追従制御に用いるデータを簡易なロジックで確実に取得することができる。
<第1の実施形態>
1.車両用運転支援装置1の構成
車両用運転支援装置1の構成を図1に基づき説明する。車両用運転支援装置1は、車両(以下、自車両とする)に搭載されたECUである。車両用運転支援装置1は、図示しないCPU、RAM、ROM等の周知のコンピュータの構成を備える。車両用運転支援装置1は、機能的に、自動追従制御許可状態判定部3、自動追従制御開始/終了判定部5、目標車間距離演算/補正演算部7、及び自動追従制御実行部9を備える。
ブレーキペダル操作センサ15は、自車両のブレーキペダルに対するドライバの操作を検出するセンサである。ドライバがブレーキペダルを踏んだとき(ブレーキがオンであるとき)、ブレーキペダル操作センサ15は、それに応じた信号を出力する。また、ドライバがブレーキペダルを踏んでいないとき(ブレーキがオフであるとき)、ブレーキペダル操作センサ15は、それに応じた信号を出力する。
(2−1)自動追従制御許可状態の設定処理
図2に基づき、車両用運転支援装置1(特に自動追従制御許可状態判定部3)が所定時間ごとに繰り返し実行する自動追従制御許可状態の設定処理を説明する。
ステップ3では、先行車両認識センサ17により先行車両を認識できるか否かを判断する。先行車両を認識できる場合はステップ4に進み、先行車両を認識できない場合は本処理を終了する。
ステップ8では、その時点における自車両と先行車両との車間距離を、先行車両認識センサ17を用いて取得し、これを車間距離D1とする。
(2−2)自動追従制御開始処理
図3に基づき、車両用運転支援装置1(特に自動追従制御開始/終了判定部5)が所定時間ごとに繰り返し実行する自動追従制御開始処理を説明する。
ステップ13では、ブレーキペダル操作センサ15を用いて、自車両のブレーキがオンからオフへ切り替わったか否かを判断する。すなわち、本ステップ13の処理を前回行ったときは自車両のブレーキがオンであり、今回本ステップ13の処理を行ったときは自車両のブレーキがオフとなっていたか否かを判断する。自車両のブレーキがオンからオフへ切り替わった場合はステップ14に進み、それ以外の場合は本処理を終了する。
ステップ15では、先行車両認識センサ17を用いて、自動追従制御の開始時における、自車両と先行車両との車間距離D2を算出する。
ステップ17では、シフト位置センサ13を用いて、自動追従制御の開始時における自車両のシフト位置P0を検出し、記憶する。
(2−3)自動追従制御終了処理
図4に基づき、車両用運転支援装置1(特に自動追従制御開始/終了判定部5)が所定時間ごとに繰り返し実行する自動追従制御終了処理を説明する。
ステップ22では、シフト位置センサ13を用いて、自車両のシフト位置を検出し、そのシフト位置が、自動追従制御の開始時におけるシフト位置P0と一致するか否かを判断する。シフト位置P0と一致しない場合はステップ23に進み、シフト位置P0と一致する場合はステップ27に進む。
ステップ24では、前記ステップ23でカウントした経過時間が、予め設定された閾値A以上であるか否かを判断する。閾値A以上である場合はステップ25に進み、閾値A未満である場合はステップ27に進む。
ステップ26では、自動追従制御許可状態を終了する。
一方、前記ステップ22で肯定判断した場合又は前記ステップ24で否定判断した場合はステップ27に進み、先行車両認識センサ17によって先行車両を認識できない状態(ロスト状態)であるか否かを判断する。ロスト状態である場合はステップ28に進み、ロスト状態ではない場合はステップ30に進む。
ステップ29では、前記ステップ28でカウントした経過時間が、予め設定された閾値B以上であるか否かを判断する。閾値B以上である場合は前記ステップ25に進み、閾値B未満である場合はステップ30に進む。
(2−4)発進タイミングT設定処理
まず、発進タイミングTについて詳細に説明する。上述したとおり、自動追従制御中において、自車両及び先行車両が停車した状態から、先に先行車両が発進すると、自車両と先行車両との車間距離、及び自車両に対する先行車両の相対速度に基づき定まる発進タイミングTで、自車両も発進する。
(i)初期マップM0を未だ補正していない場合
目標車間距離演算/補正演算部7は、予め、図5に示す初期マップM0を備えている。この初期マップMOは、自車両と先行車との車間距離D、及び自車両に対する先行車両の相対速度Vから発進タイミングTを算出するものである。
任意の時点における自車両及び先行車両の状態(相対速度Vと車間距離D)は、図5上の点Yで表される。自車両及び先行車両が停止している状態では、点Yは縦軸上(相対速度Vが0の領域)上にある。その後、自車両は停車したままで、先行車両が発進すると、相対速度V及び車間距離Dは徐々に増加し、点Yは、図5において右上の方向に移動してゆく。やがて、点Yが初期マップM0に達したタイミングが発進タイミングTである。
目標車間距離演算/補正演算部7は、前記ステップ15、16で車間距離D2及び相対速度V2を取得すると、それらを用いて、初期マップM0を補正し、図5に示す補正後マップMmを算出する。また、目標車間距離演算/補正演算部7は、補正後マップMmを算出した後も、前記ステップ15、16取得した車間距離D2及び相対速度V2を取得するごとに、それらを用いてさらに補正後マップMmを補正する。なお、この補正については後述する。
目標車間距離演算/補正演算部7は、前記ステップ15、16で取得した車間距離D2及び相対速度V2を用いて、以下のように初期マップM0を補正し、補正後マップMmを算出する。
式(1) K1=D2/D(V2)
そして、任意の相対速度Vに対し、K1×D(V)という値の車間距離が対応するマップを、補正後マップMmとする。なお、補正後マップMmをさらに補正する補正処理も、上と同様に行うことができる。
式(2) ΔD=D2−D(V2)
そして、任意の相対速度Vに対し、D(V)+ΔDという値の車間距離が対応するマップを、補正後マップMmとする。なお、補正後マップMmをさらに補正する補正処理も、上と同様に行うことができる。
式(3) K2=ΔD/V2
そして、任意の相対速度Vに対し、D(V)+K2×Vという値の車間距離が対応するマップを、補正後マップMmとする。なお、補正後マップMmをさらに補正する補正処理も、上と同様に行うことができる。
(1)車両用運転支援装置1は、自動追従制御が開始される前であって、自車両が停車しているときに車間距離D1を取得し(前記ステップ8参照)、その車間距離D1を自動追従制御において使用する。
(2)車両用運転支援装置1は、自車両が停車中であり、ブレーキがオンであることを条件として、自動追従制御許可状態とする。そのため、自車両の安全性が高い。
<その他の実施形態>
(1)発進タイミングTは、相対速度Vにはよらず、車間距離Dのみによって設定してもよい。例えば、自動追従制御中において、自車両及び先行車両が停車した状態から、先に先行車両が発進し、自車両と先行車両との車間距離Dが所定の閾値Cに達したタイミングを(相対速度Vによらず)発進タイミングTとすることができる。
(3)初期マップM0又は補正後マップMmを補正するタイミングは適宜設定できる。例えば、車間距離D2及び相対速度V2を取得するごとに行ってもよいし、複数回の履歴に基づき行ってもよい。
Claims (4)
- 先行車を認識し、その先行車へ自動追従する自動追従制御を実行する自動追従制御実行手段(9)と、
前記自動追従制御の開始指示を取得する開始指示取得手段(3)と、
以下の条件A1〜A5が成立したか否かを判断する条件判断手段(3)と、
自車両のブレーキがオンからオフになったことを検出するブレーキオフ検出手段(5)と、
前記条件A1〜A5の成立後、自車両のブレーキがオンからオフになった場合、前記自動追従制御を開始する自動追従制御開始手段(5)と、
前記条件A1〜A5が成立しているとき、自車両と先行車との車間距離D1を検出し、前記自動追従制御中に先行車の停車に応じて自車両を停車するときの目標車間距離を前記車間距離D1とする停車時目標車間距離設定手段(7)と、
前記自動追従制御の開始時に、自車両と先行車との車間距離D2を検出し、前記自動追従制御中に先行車の発進に応じて自車両を発進させる発進タイミングTを前記車間距離D2に基づき設定する発進タイミング設定手段(7)と、
を備えることを特徴とする車両用運転支援装置(1)。
条件A1:前記自動追従制御中ではない。
条件A2:自車両のブレーキがオンである。
条件A3:自車両が停車中である。
条件A4:先行車を認識している。
条件A5:前記開始指示取得手段が前記開始指示を取得した。 - 前記発進タイミング設定手段は、前記自動追従制御の開始時に、前記車間距離D2と、自車両に対する先行車両の相対速度V2とを検出し、前記発進タイミングTを前記車間距離D2及び前記相対速度V2に基づき設定することを特徴とする請求項1に記載の車両用運転支援装置。
- 自車両と先行車との車間距離、及び自車両に対する先行車両の相対速度から前記発進タイミングTを算出するマップ(M0、Mm)と、
前記発進タイミング設定手段が検出した前記車間距離D2及び前記相対速度V2に基づき、前記マップを補正するマップ補正手段(7)と、
を備え、
前記発進タイミング設定手段は、補正後の前記マップを用いて前記発進タイミングTを設定することを特徴とする請求項2に記載の車両用運転支援装置。 - 前記自動追従制御中に、以下の条件B1〜B4のうちのいずれかが成立した場合、前記自動追従制御を終了する自動追従制御終了手段(5)を備えることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両用運転支援装置。
B1:自車両のシフト位置が前記自動追従制御の開始時におけるシフト位置と一致しなくなった時点からの経過時間が所定の閾値以上である。
B2:先行車を認識しなくなった時点からの経過時間が所定の閾値以上である。
B3:自車両のドライバがブレーキ操作を行った。
B4:自動追従制御の終了指示を取得した。
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