JPH10166895A - 車両用追従走行制御装置 - Google Patents
車両用追従走行制御装置Info
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- JPH10166895A JPH10166895A JP8328727A JP32872796A JPH10166895A JP H10166895 A JPH10166895 A JP H10166895A JP 8328727 A JP8328727 A JP 8328727A JP 32872796 A JP32872796 A JP 32872796A JP H10166895 A JPH10166895 A JP H10166895A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 この発明の目的は、追従走行制御中に、運転
者がわき見運転をした場合には、警報を発すると共に、
わき見運転状態の危険度に応じて通常の追従走行制御を
中断することで、運転中のわき見による事故や、運転者
不在による事故を回避できる車両用追従走行制御装置を
提供することにある。 【解決手段】 車両の前方に存在する先行車両までの車
間距離を検出する車間距離センサ１と、車両の走行速度
を検出する車速センサ２と、車間距離センサ１により検
出された車間距離と前記車速センサ２により検出された
車速とに基づいて、先行車両へ追従して走行するように
車両を制御する追従走行制御装置３Ａと、運転者が前方
を見ていない状態を検出する運転者検出手段８と、前方
不注意状態に応じて警報を発する警報手段９とを備えて
いる。
者がわき見運転をした場合には、警報を発すると共に、
わき見運転状態の危険度に応じて通常の追従走行制御を
中断することで、運転中のわき見による事故や、運転者
不在による事故を回避できる車両用追従走行制御装置を
提供することにある。 【解決手段】 車両の前方に存在する先行車両までの車
間距離を検出する車間距離センサ１と、車両の走行速度
を検出する車速センサ２と、車間距離センサ１により検
出された車間距離と前記車速センサ２により検出された
車速とに基づいて、先行車両へ追従して走行するように
車両を制御する追従走行制御装置３Ａと、運転者が前方
を見ていない状態を検出する運転者検出手段８と、前方
不注意状態に応じて警報を発する警報手段９とを備えて
いる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車間距離をあけ
て先行車両に追従走行する際に、運転者が前方を監視し
ていない状態を検出した時に追従走行制御を規制する車
両用追従走行制御装置に関するものである。
て先行車両に追従走行する際に、運転者が前方を監視し
ていない状態を検出した時に追従走行制御を規制する車
両用追従走行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、渋滞走行時の運転では、追従走
行している車両は先行車両の動作に応じて発進と停止操
作を繰り返すため、運転者にとって非常に大きな疲労を
与えると共に燃費の悪化を招いた。そこで、従来、特開
昭６０−１９２０８号公報や特開昭６０−９１５００号
公報に開示されるように、先行車両との車間距離を検出
してブレーキやスロットルを制御し、自動的に先行車に
追従して走行する追従走行制御装置が提案されている。
行している車両は先行車両の動作に応じて発進と停止操
作を繰り返すため、運転者にとって非常に大きな疲労を
与えると共に燃費の悪化を招いた。そこで、従来、特開
昭６０−１９２０８号公報や特開昭６０−９１５００号
公報に開示されるように、先行車両との車間距離を検出
してブレーキやスロットルを制御し、自動的に先行車に
追従して走行する追従走行制御装置が提案されている。
【０００３】以下、このような従来の追従走行制御装置
の構成を図７によって説明する。先ず、車間距離センサ
１は、アンテナＡＮＴから電波を送信し、先行車両によ
って反射された電波をレーダ装置で受信してその間に要
した時間から先行車両との車間距離Ｄを検出する。そし
て、この車間距離Ｄと、車速センサ２によって検出され
た車速Ｓとを追従走行制御装置３に入力する。
の構成を図７によって説明する。先ず、車間距離センサ
１は、アンテナＡＮＴから電波を送信し、先行車両によ
って反射された電波をレーダ装置で受信してその間に要
した時間から先行車両との車間距離Ｄを検出する。そし
て、この車間距離Ｄと、車速センサ２によって検出され
た車速Ｓとを追従走行制御装置３に入力する。
【０００４】追従走行制御装置３は、これらの入力結果
とあらかじめ設定された目標車間距離とを比較し、適正
な車間距離を維持して先行車両に追従走行するようにア
クチェータ４及５を駆動してブレーキ６及びスロットル
７を制御する。
とあらかじめ設定された目標車間距離とを比較し、適正
な車間距離を維持して先行車両に追従走行するようにア
クチェータ４及５を駆動してブレーキ６及びスロットル
７を制御する。
【０００５】次に、この追従走行制御装置３の詳細な動
作を図９のフローチャートに従って説明する。先ず、ス
テップＳ１００にて追従走行制御の実行フラグＦを判定
する。運転者が図示しない追従走行スイッチ等を操作す
ると、このフラグはＦ＝１にセットされる。従って、フ
ラグＦ＝０であれば追従走行制御を実行せずに処理を抜
ける。そして、Ｆ＝１であれば、運転者が追従走行を許
可したとしてステップＳ１０１に進んで追従走行制御を
開始する。
作を図９のフローチャートに従って説明する。先ず、ス
テップＳ１００にて追従走行制御の実行フラグＦを判定
する。運転者が図示しない追従走行スイッチ等を操作す
ると、このフラグはＦ＝１にセットされる。従って、フ
ラグＦ＝０であれば追従走行制御を実行せずに処理を抜
ける。そして、Ｆ＝１であれば、運転者が追従走行を許
可したとしてステップＳ１０１に進んで追従走行制御を
開始する。
【０００６】ステップＳ１０１では車間距離センサ１か
ら車間距離Ｄが入力され、ステップＳ１０２では車速セ
ンサ２から車速Ｓが入力される。次にステップＳ１０３
に進み、予め設定された車速Ｓに対する目標車間距離Ｄ
ｓの関係から目標とする車間距離Ｄｓを決定し、ステッ
プＳ１０４にて現在の車間距離Ｄと目標車間距離Ｄｓと
から距離偏差ΔＤをΔＤ＝Ｄ−Ｄｓで求める。
ら車間距離Ｄが入力され、ステップＳ１０２では車速セ
ンサ２から車速Ｓが入力される。次にステップＳ１０３
に進み、予め設定された車速Ｓに対する目標車間距離Ｄ
ｓの関係から目標とする車間距離Ｄｓを決定し、ステッ
プＳ１０４にて現在の車間距離Ｄと目標車間距離Ｄｓと
から距離偏差ΔＤをΔＤ＝Ｄ−Ｄｓで求める。
【０００７】そして、その距離偏差ΔＤによりステップ
Ｓ１０５では距離偏差ΔＤの絶対値｜ΔＤ｜が第１の所
定値α以下であるか否かを判定する。ステップＳ１０６
では距離偏差ΔＤが第１の所定値αより大きいか否かを
判定する。そして、ステップＳ１０７では距離偏差ΔＤ
が第１の所定値αの負の値より小さく第２の所定値βの
負の値より大きいか否かを判定する。
Ｓ１０５では距離偏差ΔＤの絶対値｜ΔＤ｜が第１の所
定値α以下であるか否かを判定する。ステップＳ１０６
では距離偏差ΔＤが第１の所定値αより大きいか否かを
判定する。そして、ステップＳ１０７では距離偏差ΔＤ
が第１の所定値αの負の値より小さく第２の所定値βの
負の値より大きいか否かを判定する。
【０００８】すなわち、ステップＳ１０５では距離偏差
ΔＤの絶対値｜ΔＤ｜が第１の所定値α以下であるとき
に先行車両との車間距離が適正に保たれていることを判
定する。ステップＳ１０６では距離偏差ΔＤが第１の所
定値αより大きい時に先行車両が目標車間距離Ｄｓ以上
に離れていることを判定する。そして、ステップＳ１０
７では距離偏差ΔＤが第１の所定値αの負の値より小さ
く第２の所定値βの負の値より大きい時には、この車両
が先行車両に必要以上に接近しているため減速する必要
があることを判定する。
ΔＤの絶対値｜ΔＤ｜が第１の所定値α以下であるとき
に先行車両との車間距離が適正に保たれていることを判
定する。ステップＳ１０６では距離偏差ΔＤが第１の所
定値αより大きい時に先行車両が目標車間距離Ｄｓ以上
に離れていることを判定する。そして、ステップＳ１０
７では距離偏差ΔＤが第１の所定値αの負の値より小さ
く第２の所定値βの負の値より大きい時には、この車両
が先行車両に必要以上に接近しているため減速する必要
があることを判定する。
【０００９】なお、ステップＳ１０７において、距離偏
差ΔＤが第２の所定値βの負の値より小さい時には先行
車両にかなり接近しているためブレーキ６を作動させる
必要があるとして、その判定がＮＯとなる。
差ΔＤが第２の所定値βの負の値より小さい時には先行
車両にかなり接近しているためブレーキ６を作動させる
必要があるとして、その判定がＮＯとなる。
【００１０】そして、ステップＳ１０５の判定がＹＥＳ
になった時には先行車両との車間距離が適正に保たれて
いるため、加減速制御を何ら行わない。すなわち、現在
の制御状態を維持する。また、ステップＳ１０６の判定
がＹＥＳになったときには先行車両に追いつく必要があ
るため、スロットル７を現在の開度より所定開度Δθだ
け開放させる指令信号をアクチェータ５に指令する。こ
のことにより、スロットル７が開放し、車両走行速度を
増速させる。
になった時には先行車両との車間距離が適正に保たれて
いるため、加減速制御を何ら行わない。すなわち、現在
の制御状態を維持する。また、ステップＳ１０６の判定
がＹＥＳになったときには先行車両に追いつく必要があ
るため、スロットル７を現在の開度より所定開度Δθだ
け開放させる指令信号をアクチェータ５に指令する。こ
のことにより、スロットル７が開放し、車両走行速度を
増速させる。
【００１１】また、ステップＳ１０７の判定がＹＥＳに
なった時には先行車両から離れる必要があるため、スロ
ットル７を現在の開度より所定開度Δθだけ閉成させる
指令信号をアクチェータ５に指令する。このことによ
り、スロットル７が閉成し、車両走行速度を減速させ
る。
なった時には先行車両から離れる必要があるため、スロ
ットル７を現在の開度より所定開度Δθだけ閉成させる
指令信号をアクチェータ５に指令する。このことによ
り、スロットル７が閉成し、車両走行速度を減速させ
る。
【００１２】また、ステップＳ１０７の判定がＮＯにな
った時は先行車両にかなり接近しているため、ブレーキ
動作させる処理を行う。この場合、先ず、ステップＳ１
０８にてスロットル７が全閉状態にあるか否かを判定す
る。スロットル７が全閉していない時にはステップＳ１
１１に進み、スロットル７を現在の開度より所定開度Δ
θだけ閉成させる指令信号をアクチェータ５に指令し
て、スロットル７をΔθだけ閉成させる。
った時は先行車両にかなり接近しているため、ブレーキ
動作させる処理を行う。この場合、先ず、ステップＳ１
０８にてスロットル７が全閉状態にあるか否かを判定す
る。スロットル７が全閉していない時にはステップＳ１
１１に進み、スロットル７を現在の開度より所定開度Δ
θだけ閉成させる指令信号をアクチェータ５に指令し
て、スロットル７をΔθだけ閉成させる。
【００１３】ステップＳ１０８の判定がＹＥＳになった
時、または、ステップＳ１１１の処理を終えた後にステ
ップＳ１１２に進む。このステップＳ１１２では距離偏
差ΔＤの値に応じたブレーキ力を決定し、次のステップ
Ｓ１１３ではスッテプ１１２にて決定されたブレーキ力
を発生するように予め設定された所定時間だけアクチェ
ータ４を駆動させる。この結果、ブレーキ６が作動し、
先行車両との車間距離に応じた強さでブレーキ作動が行
われる。
時、または、ステップＳ１１１の処理を終えた後にステ
ップＳ１１２に進む。このステップＳ１１２では距離偏
差ΔＤの値に応じたブレーキ力を決定し、次のステップ
Ｓ１１３ではスッテプ１１２にて決定されたブレーキ力
を発生するように予め設定された所定時間だけアクチェ
ータ４を駆動させる。この結果、ブレーキ６が作動し、
先行車両との車間距離に応じた強さでブレーキ作動が行
われる。
【００１４】以上のような演算処理を繰り返し実行する
ことにより、ΔＤ＞αの時はスロットル７をΔθずつ積
極的に開放させ、−β＜ΔＤ＜−αの間はスロットル７
をΔθずつ積極的に閉成させ、ΔＤ≦−βの間はΔＤの
値に応じた強さでブレーキ６を繰り返し作動させる。こ
れらの作動によって先行車両に追従走行することが可能
となる。
ことにより、ΔＤ＞αの時はスロットル７をΔθずつ積
極的に開放させ、−β＜ΔＤ＜−αの間はスロットル７
をΔθずつ積極的に閉成させ、ΔＤ≦−βの間はΔＤの
値に応じた強さでブレーキ６を繰り返し作動させる。こ
れらの作動によって先行車両に追従走行することが可能
となる。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】従来の追従走行制御装
置は以上のように、先行車両との車間距離に応じて自動
的にブレーキやアクセルが操作されて追従走行するの
で、運転者がブレーキ操作やアクセル操作から開放さ
れ、運転者の疲労が大幅に軽減される。しかし、このた
め運転者は自動運転を過信して前方を監視する注意力が
散漫となり、わき見運転を誘発する恐れがあった。
置は以上のように、先行車両との車間距離に応じて自動
的にブレーキやアクセルが操作されて追従走行するの
で、運転者がブレーキ操作やアクセル操作から開放さ
れ、運転者の疲労が大幅に軽減される。しかし、このた
め運転者は自動運転を過信して前方を監視する注意力が
散漫となり、わき見運転を誘発する恐れがあった。
【００１６】すなわち、運転者がわき見をしたまま発進
すると、先行車両との間に急な割込車両が入ってきた
り、人が飛び出してきたりした時に対する回避行動が遅
れ、事故を起こす可能性があった。また、走行中のわき
見では、先行車両の急ブレーキに対する回避行動が遅れ
る等の問題点があった。
すると、先行車両との間に急な割込車両が入ってきた
り、人が飛び出してきたりした時に対する回避行動が遅
れ、事故を起こす可能性があった。また、走行中のわき
見では、先行車両の急ブレーキに対する回避行動が遅れ
る等の問題点があった。
【００１７】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたものであり、運転者が前方を監視してい
る状態のみで、追従走行を可能とすることができる車両
用追従走行制御装置を得ることを目的とする。
ためになされたものであり、運転者が前方を監視してい
る状態のみで、追従走行を可能とすることができる車両
用追従走行制御装置を得ることを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る車
両用追従走行制御装置は、自車両から先行車両までの車
間距離を検出する車間距離センサと、自車両の走行速度
を検出する車速センサと、前記検出された車間距離と前
記自車両の走行速度に基づいて、前記先行車両へ追従し
て走行するように自車両を制御する走行制御手段と、追
従走行停止状態から車両の発進可能な制御状態となった
時に、運転者が前方監視姿勢であるか否かを検出する運
転者検出手段と、この運転者検出手段による運転者の非
前方監視姿勢検出時より所定時間経過後に運転者に警報
を発する警報手段と、非前方監視姿勢のときに前記走行
制御手段の動作を規制する走行規制手段とを備えたもの
である。
両用追従走行制御装置は、自車両から先行車両までの車
間距離を検出する車間距離センサと、自車両の走行速度
を検出する車速センサと、前記検出された車間距離と前
記自車両の走行速度に基づいて、前記先行車両へ追従し
て走行するように自車両を制御する走行制御手段と、追
従走行停止状態から車両の発進可能な制御状態となった
時に、運転者が前方監視姿勢であるか否かを検出する運
転者検出手段と、この運転者検出手段による運転者の非
前方監視姿勢検出時より所定時間経過後に運転者に警報
を発する警報手段と、非前方監視姿勢のときに前記走行
制御手段の動作を規制する走行規制手段とを備えたもの
である。
【００１９】請求項２の発明に係る車両用追従走行制御
装置は、請求項１に記載の走行規制手段が、警報手段に
よる警報発令と共に走行制御手段の動作規制を解除して
車両を発進可能状態とするものである。
装置は、請求項１に記載の走行規制手段が、警報手段に
よる警報発令と共に走行制御手段の動作規制を解除して
車両を発進可能状態とするものである。
【００２０】請求項３の発明に係る車両用追従走行制御
装置は、自車両から先行車両までの車間距離を検出する
車間距離センサと、自車両の走行速度を検出する車速セ
ンサと、前記検出された車間距離と前記自車両の走行速
度に基づいて、前記先行車両へ追従して走行するように
自車両を制御する走行制御手段と、追従走行中に、運転
者が前方監視姿勢であるか否かを検出する運転者検出手
段と、この運転者検出手段による運転者の非前方監視姿
勢検出時より所定時間経過後に運転者に警報を発する警
報手段と、非前方監視姿勢のときに前記走行制御手段の
動作を規制する走行規制手段とを備えたものである。
装置は、自車両から先行車両までの車間距離を検出する
車間距離センサと、自車両の走行速度を検出する車速セ
ンサと、前記検出された車間距離と前記自車両の走行速
度に基づいて、前記先行車両へ追従して走行するように
自車両を制御する走行制御手段と、追従走行中に、運転
者が前方監視姿勢であるか否かを検出する運転者検出手
段と、この運転者検出手段による運転者の非前方監視姿
勢検出時より所定時間経過後に運転者に警報を発する警
報手段と、非前方監視姿勢のときに前記走行制御手段の
動作を規制する走行規制手段とを備えたものである。
【００２１】請求項４の発明に係る車両用追従走行制御
装置は、請求項３に記載の走行規制手段が、警報発令後
より非前方監視姿勢の状態が所定時間継続したときに走
行制御手段による追従走行制御を解除するものである。
装置は、請求項３に記載の走行規制手段が、警報発令後
より非前方監視姿勢の状態が所定時間継続したときに走
行制御手段による追従走行制御を解除するものである。
【００２２】請求項５の発明に係る車両用追従走行制御
装置は、請求項４に記載の走行規制手段が、警報発令後
より非前方監視姿勢の状態が所定時間継続したときに走
行制御手段による追従走行制御を解除して停止制御する
ものである。
装置は、請求項４に記載の走行規制手段が、警報発令後
より非前方監視姿勢の状態が所定時間継続したときに走
行制御手段による追従走行制御を解除して停止制御する
ものである。
【００２３】請求項６の発明に係る車両用追従走行制御
装置は、請求項３ないし５のいずれかに記載の警報手段
が、警報発令より追従走行制御を解除に至るまで警報レ
ベルを漸次増大させるものである。
装置は、請求項３ないし５のいずれかに記載の警報手段
が、警報発令より追従走行制御を解除に至るまで警報レ
ベルを漸次増大させるものである。
【００２４】請求項７の発明に係る車両用追従走行制御
装置は、請求項３ないし６のいずれかに記載の運転者検
出手段が車間距離センサにより検出された車間距離情報
と前記車速センサにより検出された車速情報の少なくと
も一方の車両走行情報に応じて、非前方監視姿勢を確定
するまでの所定時間を変更するものである。
装置は、請求項３ないし６のいずれかに記載の運転者検
出手段が車間距離センサにより検出された車間距離情報
と前記車速センサにより検出された車速情報の少なくと
も一方の車両走行情報に応じて、非前方監視姿勢を確定
するまでの所定時間を変更するものである。
【００２５】
実施の形態１．以下、この発明の実施の形態１を図につ
いて説明する。図１は本実施の形態に係わる車両用追従
走行制御装置の構成を示すブロック図である。図におい
て、１は前方に存在する先行車両までの車間距離を検出
する車間距離センサ、２は車両の走行速度を検出する車
速センサ、３Ａは追従走行制御装置であり、この追従走
行制御装置３Ａは車間距離センサ１で検出された車間距
離と車速センサ２で検出された車速とに基づいて、先行
車両へ追従して走行するように車両を制御する。追従走
行制御装置３Ａは検出された車間距離と自車両の走行速
度に基づいて、先行車両へ追従して走行するように自車
両を制御する走行制御手段３０と、非前方監視姿勢のと
きに走行制御手段３０の動作を規制する走行規制手段３
１とを備えている。８は運転者の状態、例えば前方を目
を向けているかを検出する運転者検出手段、９は検出結
果に基づいて運転者に警報を発する警報手段である。
いて説明する。図１は本実施の形態に係わる車両用追従
走行制御装置の構成を示すブロック図である。図におい
て、１は前方に存在する先行車両までの車間距離を検出
する車間距離センサ、２は車両の走行速度を検出する車
速センサ、３Ａは追従走行制御装置であり、この追従走
行制御装置３Ａは車間距離センサ１で検出された車間距
離と車速センサ２で検出された車速とに基づいて、先行
車両へ追従して走行するように車両を制御する。追従走
行制御装置３Ａは検出された車間距離と自車両の走行速
度に基づいて、先行車両へ追従して走行するように自車
両を制御する走行制御手段３０と、非前方監視姿勢のと
きに走行制御手段３０の動作を規制する走行規制手段３
１とを備えている。８は運転者の状態、例えば前方を目
を向けているかを検出する運転者検出手段、９は検出結
果に基づいて運転者に警報を発する警報手段である。
【００２６】尚、車間距離センサ１としては、従来例で
使われているレーザレーダ装置の他、ミリ波レーダや超
音波ソナー等が公知の技術として利用できる。また、運
転者検出手段８としては、特開平６−２５５３８８号公
報等で公知のような画像処理技術が利用できる。図８は
特開平６−２５５３８８号公報における運転状態検出装
置の構成ブロック図である。
使われているレーザレーダ装置の他、ミリ波レーダや超
音波ソナー等が公知の技術として利用できる。また、運
転者検出手段８としては、特開平６−２５５３８８号公
報等で公知のような画像処理技術が利用できる。図８は
特開平６−２５５３８８号公報における運転状態検出装
置の構成ブロック図である。
【００２７】以下、運転者検出手段８の動作の概要を説
明する。先ず、運転者を撮影するカメラ８ａによって得
られた運転者の顔画像を画像処理装置８ｂに入力する。
画像処理装置８ｂはＡ／Ｄ変換器、正規化回路及び相関
演算回路を備え、入力された画像信号をデジタル信号に
変換して更に濃淡正規化処理を行う。
明する。先ず、運転者を撮影するカメラ８ａによって得
られた運転者の顔画像を画像処理装置８ｂに入力する。
画像処理装置８ｂはＡ／Ｄ変換器、正規化回路及び相関
演算回路を備え、入力された画像信号をデジタル信号に
変換して更に濃淡正規化処理を行う。
【００２８】一方、予めメモリ８ｃ内に記憶された標準
テンプレート（顔テンプレート及び目テンプレート）と
画像信号との相関演算を行い、運転者の対象顔領域テン
プレートと目領域テンプレートを作成してメモリ８ｃに
記憶する。
テンプレート（顔テンプレート及び目テンプレート）と
画像信号との相関演算を行い、運転者の対象顔領域テン
プレートと目領域テンプレートを作成してメモリ８ｃに
記憶する。
【００２９】対象テンプレートが作成された後、任意の
時刻で撮影された画像がカメラ８ａから入力されると、
正規化された運転者の画像とメモリ８ｃに記憶された対
象テンプレートとの相関演算を行い、運転者の瞼の開度
や顔の向きを判定することで、運転者がわき見や居眠り
をしていないか否か、すなわち、運転者が前を向いてい
るか否かを判断する。
時刻で撮影された画像がカメラ８ａから入力されると、
正規化された運転者の画像とメモリ８ｃに記憶された対
象テンプレートとの相関演算を行い、運転者の瞼の開度
や顔の向きを判定することで、運転者がわき見や居眠り
をしていないか否か、すなわち、運転者が前を向いてい
るか否かを判断する。
【００３０】図２は本発明の本実施の形態に係る追従走
行制御装置３Ａの動作を示すフローチャートであり、ス
テップＳ１００〜ステップＳ１１３までは従来装置と同
じ処理が行われるためその説明を省略する。
行制御装置３Ａの動作を示すフローチャートであり、ス
テップＳ１００〜ステップＳ１１３までは従来装置と同
じ処理が行われるためその説明を省略する。
【００３１】追従制御中に、距離偏差ΔＤが第１の所定
値αより大くなる場合、すなわち、先行車両が目標車間
距離以上に離れたことがステップＳ１０６にて判定され
るとステップＳ１１４に進む。
値αより大くなる場合、すなわち、先行車両が目標車間
距離以上に離れたことがステップＳ１０６にて判定され
るとステップＳ１１４に進む。
【００３２】ステップＳ１１４では、現在、車両が停車
中か否かを車速センサ２からの車速Ｓによって判定し、
車両が走行中であればステップＳ１０９に進み、従来同
様、Δθだけスロットル７を開放して車両を増速させ
る。ステップＳ１１４で、車両が停車中（Ｓ＝０）であ
ればステップＳ１１５に進み、運転者が前方を見ている
か否か運転者検出手段８の出力より判定する。この時、
運転者が前方を監視していれば、安全上、問題はないの
で、ステップＳ１０９に進む。
中か否かを車速センサ２からの車速Ｓによって判定し、
車両が走行中であればステップＳ１０９に進み、従来同
様、Δθだけスロットル７を開放して車両を増速させ
る。ステップＳ１１４で、車両が停車中（Ｓ＝０）であ
ればステップＳ１１５に進み、運転者が前方を見ている
か否か運転者検出手段８の出力より判定する。この時、
運転者が前方を監視していれば、安全上、問題はないの
で、ステップＳ１０９に進む。
【００３３】そして、従来同様にΔθだけスロットル７
を開放して車両を増速、すなわち発進させる。もし、運
転者が前方を見ていないようであればステップＳ１１６
に進んで警報手段９で警報を発してから、ステップＳ１
０９に進んでΔθだけスロットル７を開放して車両を発
進させる。
を開放して車両を増速、すなわち発進させる。もし、運
転者が前方を見ていないようであればステップＳ１１６
に進んで警報手段９で警報を発してから、ステップＳ１
０９に進んでΔθだけスロットル７を開放して車両を発
進させる。
【００３４】以上のように本実施の形態は、追従走行制
御中の停車時に、車間距離センサ１によって検出された
先行車両との車間距離Ｄが変化して車両の発進可能な制
御状態となった時に、運転者検出手段８によって運転者
が前方を見ていない状態が検出された時には警報手段９
によって運転者に警報を発して運転者に発進注意を喚起
してから自動発進を行うようにした。
御中の停車時に、車間距離センサ１によって検出された
先行車両との車間距離Ｄが変化して車両の発進可能な制
御状態となった時に、運転者検出手段８によって運転者
が前方を見ていない状態が検出された時には警報手段９
によって運転者に警報を発して運転者に発進注意を喚起
してから自動発進を行うようにした。
【００３５】従って、追従走行制御中の停車時に、自動
発進条件が整い突然に車両が発進する気遣いがないた
め、停車中に運転以外の作業であるラジオの操作を行っ
たり、道路地図を見たりすることが余裕をもって行うこ
とが可能となる。
発進条件が整い突然に車両が発進する気遣いがないた
め、停車中に運転以外の作業であるラジオの操作を行っ
たり、道路地図を見たりすることが余裕をもって行うこ
とが可能となる。
【００３６】実施の形態２．上記実施の形態１では、追
従走行制御中の停車時に運転者が前方を見ていない時に
は、運転者に警報を発してから発進するようにしたが、
本実施の形態では運転者に警報を発すると共に発進を延
期して運転者の前方監視の態勢が整ってから発進して追
従走行制御に入る。
従走行制御中の停車時に運転者が前方を見ていない時に
は、運転者に警報を発してから発進するようにしたが、
本実施の形態では運転者に警報を発すると共に発進を延
期して運転者の前方監視の態勢が整ってから発進して追
従走行制御に入る。
【００３７】以下、本実施の形態の動作を図３のフロー
チャートに従って説明する。尚、ステップＳ１００〜ス
テップＳ１１３までは従来装置における追従走行制御の
処理が行われるためその詳細な説明を省略する。
チャートに従って説明する。尚、ステップＳ１００〜ス
テップＳ１１３までは従来装置における追従走行制御の
処理が行われるためその詳細な説明を省略する。
【００３８】追従制御中に、距離偏差ΔＤが第１の所定
値αより大くなる場合、すなわち、先行車両が目標車間
距離以上に離れたことがステップＳ１０６にて判定され
るとステップＳ１１４に進む。
値αより大くなる場合、すなわち、先行車両が目標車間
距離以上に離れたことがステップＳ１０６にて判定され
るとステップＳ１１４に進む。
【００３９】ステップＳ１１４では、車両が停車中か否
かを車速Ｓによって判定し、車両が走行中であればステ
ップＳ１０９に進み、従来同様、Δθだけスロットル７
を開放して車両走行速度を増速させる。ステップＳ１１
４で、車両が停車中（Ｓ＝０）であればステップＳ１１
５に進み、運転者が前方を見ているか否かを判定する。
かを車速Ｓによって判定し、車両が走行中であればステ
ップＳ１０９に進み、従来同様、Δθだけスロットル７
を開放して車両走行速度を増速させる。ステップＳ１１
４で、車両が停車中（Ｓ＝０）であればステップＳ１１
５に進み、運転者が前方を見ているか否かを判定する。
【００４０】この時、運転者が前方を監視していれば、
安全上、問題ないので、ステップＳ１０９に進み、従来
同様、Δθだけスロットル７を開放して車両走行速度を
増速、すなわち発進させる。
安全上、問題ないので、ステップＳ１０９に進み、従来
同様、Δθだけスロットル７を開放して車両走行速度を
増速、すなわち発進させる。
【００４１】もし、運転者が前方を見ていないようであ
ればステップＳ１１６に進んで警報手段９で警報を発
し、スロットル７は開けずに処理を抜ける。この結果、
運転者がわき見をしている間は発進が延期される。
ればステップＳ１１６に進んで警報手段９で警報を発
し、スロットル７は開けずに処理を抜ける。この結果、
運転者がわき見をしている間は発進が延期される。
【００４２】以上のように本実施の形態は、追従走行制
御中の停車時に、車間距離センサ１によって検出された
先行車両との車間距離Ｄが変化し、車両の発進可能な制
御状態となった時に運転者検出手段８によって運転者が
前方を見ていない状態が検出された時は、運転者検出手
段８によって運転者が前方を見ている状態が検出される
までの間、警報手段９によって警報を発して前方監視の
注意を喚起すると共に発進を延期する。
御中の停車時に、車間距離センサ１によって検出された
先行車両との車間距離Ｄが変化し、車両の発進可能な制
御状態となった時に運転者検出手段８によって運転者が
前方を見ていない状態が検出された時は、運転者検出手
段８によって運転者が前方を見ている状態が検出される
までの間、警報手段９によって警報を発して前方監視の
注意を喚起すると共に発進を延期する。
【００４３】従って、運転者がわき見をしているような
運転に適さない状態では、警報によって運転者に前方を
見るよう促すと共に、わき見発進による事故を防止する
ようにする。
運転に適さない状態では、警報によって運転者に前方を
見るよう促すと共に、わき見発進による事故を防止する
ようにする。
【００４４】実施の形態３．上記実施の形態２では運転
者に警報を発すると共に発進を延期して運転者の前方監
視の態勢が整ってから追従走行制御に入ったが、本実施
の形態は追従走行制御中に、運転者検出手段によって運
転者が前方を見ていない状態が第１の所定時間以上継続
したことを検出した時は、警報手段によって警報を発
し、更に運転者が前方を見ていない状態が第１の所定時
間より長い第２の所定時間以上継続した時には追従走行
制御を解除する。
者に警報を発すると共に発進を延期して運転者の前方監
視の態勢が整ってから追従走行制御に入ったが、本実施
の形態は追従走行制御中に、運転者検出手段によって運
転者が前方を見ていない状態が第１の所定時間以上継続
したことを検出した時は、警報手段によって警報を発
し、更に運転者が前方を見ていない状態が第１の所定時
間より長い第２の所定時間以上継続した時には追従走行
制御を解除する。
【００４５】次に、本実施の形態の動作を図について説
明する。図４は本実施の形態の動作を説明するフローチ
ャートである。なお、以下の説明は、追従走行制御の実
行フラグＦがＦ＝１にセットされ、追従走行制御が実行
中であるものとする。先ず、ステップＳ２００にて運転
者が前方を見ているか否かを判定する。運転者が前方を
見ている場合はステップＳ２０７に進み、わき見継続時
間を記憶するカウンタＴを零にして処理を抜ける。この
結果、追従走行は継続される。ステップＳ２００にて運
転者が前方を見ていない場合はステップＳ２０１に進
み、わき見継続時間をカウンタＴに積算していく。
明する。図４は本実施の形態の動作を説明するフローチ
ャートである。なお、以下の説明は、追従走行制御の実
行フラグＦがＦ＝１にセットされ、追従走行制御が実行
中であるものとする。先ず、ステップＳ２００にて運転
者が前方を見ているか否かを判定する。運転者が前方を
見ている場合はステップＳ２０７に進み、わき見継続時
間を記憶するカウンタＴを零にして処理を抜ける。この
結果、追従走行は継続される。ステップＳ２００にて運
転者が前方を見ていない場合はステップＳ２０１に進
み、わき見継続時間をカウンタＴに積算していく。
【００４６】ここでΔｔは演算処理の周期であり、この
処理を通過する度にＴに加算することで、連続したわき
見の継続時間が積算出来る。
処理を通過する度にＴに加算することで、連続したわき
見の継続時間が積算出来る。
【００４７】そして、次のステップＳ２０２では積算さ
れたわき見継続時間Ｔが第１の所定時間Ｔ１を超えたか
否かを判定する。ここで、Ｔ≦Ｔ１であれば、瞬時のわ
き見と判断して処理を抜ける。また、Ｔ＞Ｔ１であれ
ば、わき見が長いと判断してステップＳ２０３に進み、
警報を発する。
れたわき見継続時間Ｔが第１の所定時間Ｔ１を超えたか
否かを判定する。ここで、Ｔ≦Ｔ１であれば、瞬時のわ
き見と判断して処理を抜ける。また、Ｔ＞Ｔ１であれ
ば、わき見が長いと判断してステップＳ２０３に進み、
警報を発する。
【００４８】次に、ステップＳ２０４に進み、積算され
たわき見の継続時間Ｔが第２の所定時間Ｔ２を超えたか
否かを判定する。ここで、Ｔ≦Ｔ２であれば、ステップ
Ｓ２０６に進み、警報レベルを増大させて処理を抜け
る。また、Ｔ＞Ｔ２であれば、ステップＳ２０６で発し
た第２の警報状態にもかかわらず、運転者が前方を向か
ないという異常事態と見做してステップＳ２０５に進
み、追従走行実行フラグＦ＝０とし、追従走行制御を中
断して処理を抜ける。この結果、追従走行が解除され
る。
たわき見の継続時間Ｔが第２の所定時間Ｔ２を超えたか
否かを判定する。ここで、Ｔ≦Ｔ２であれば、ステップ
Ｓ２０６に進み、警報レベルを増大させて処理を抜け
る。また、Ｔ＞Ｔ２であれば、ステップＳ２０６で発し
た第２の警報状態にもかかわらず、運転者が前方を向か
ないという異常事態と見做してステップＳ２０５に進
み、追従走行実行フラグＦ＝０とし、追従走行制御を中
断して処理を抜ける。この結果、追従走行が解除され
る。
【００４９】このように本実施の形態は、第１の所定時
間以内のわき見は運転者の瞬時の視線変更であると判断
して警報は発せられず、第１の所定時間を超えた時に限
り本当のわき見と判断して運転者に前方を見るよう警報
を発するので、多発する警報に煩わされない警報手段が
得られる。
間以内のわき見は運転者の瞬時の視線変更であると判断
して警報は発せられず、第１の所定時間を超えた時に限
り本当のわき見と判断して運転者に前方を見るよう警報
を発するので、多発する警報に煩わされない警報手段が
得られる。
【００５０】そして、運転者が第２の所定時間を超えて
わき見を続けている時は、運転者が前方を見る意志がな
いか、前方を監視する能力を失ったと判断し、追従走行
を中断して安全性を確保する。
わき見を続けている時は、運転者が前方を見る意志がな
いか、前方を監視する能力を失ったと判断し、追従走行
を中断して安全性を確保する。
【００５１】実施の形態４．上記実施の形態３は追従走
行制御中に、運転者検出手段８によって運転者が前方を
見ていない状態が第１の所定時間以上継続したことを検
出した時は、警報手段９によって警報を発し、運転者が
前方を見ていない状態が第１の所定時間より長い第２の
所定時間以上継続した時は、追従走行制御を解除した。
行制御中に、運転者検出手段８によって運転者が前方を
見ていない状態が第１の所定時間以上継続したことを検
出した時は、警報手段９によって警報を発し、運転者が
前方を見ていない状態が第１の所定時間より長い第２の
所定時間以上継続した時は、追従走行制御を解除した。
【００５２】本実施の形態は、運転者が前方を見ていな
い状態が第１の所定時間より長い第２の所定時間以上継
続した時は、追従走行制御を解除すると共に停車制御を
行う。
い状態が第１の所定時間より長い第２の所定時間以上継
続した時は、追従走行制御を解除すると共に停車制御を
行う。
【００５３】次に、本実施の形態の動作を図について説
明する。図５は本実施の形態の動作を説明するフローチ
ャートである。なお、以下の説明は、追従走行制御の実
行フラグＦがＦ＝１にセットされ、追従走行制御が実行
中であるものとする。また、ステップＳ２００からステ
ップＳ２０７までの処理は実施の形態３（図４）と同じ
であるので説明を省略する。
明する。図５は本実施の形態の動作を説明するフローチ
ャートである。なお、以下の説明は、追従走行制御の実
行フラグＦがＦ＝１にセットされ、追従走行制御が実行
中であるものとする。また、ステップＳ２００からステ
ップＳ２０７までの処理は実施の形態３（図４）と同じ
であるので説明を省略する。
【００５４】本実施の形態においては、積算されたわき
見の継続時間Ｔが第２の所定時間Ｔ２を超えた場合（Ｔ
＞Ｔ２の場合）には、運転者が警報を無視して前方を向
かないという異常事態とみなし、ステップＳ２０５に進
んで追従走行実行フラグＦ＝０とし、追従走行制御を中
断すると共に停車制御を実行して緊急停車する。
見の継続時間Ｔが第２の所定時間Ｔ２を超えた場合（Ｔ
＞Ｔ２の場合）には、運転者が警報を無視して前方を向
かないという異常事態とみなし、ステップＳ２０５に進
んで追従走行実行フラグＦ＝０とし、追従走行制御を中
断すると共に停車制御を実行して緊急停車する。
【００５５】このように本実施の形態は、第１の所定時
間以内のわき見は運転者の瞬時の視線変更であると判断
して警報は発せられず、第１の所定時間を超えた時に限
り、本当のわき見と判断して運転者に前方を見るよう警
報を発するので、多発する警報に煩わされない警報手段
が得られる。
間以内のわき見は運転者の瞬時の視線変更であると判断
して警報は発せられず、第１の所定時間を超えた時に限
り、本当のわき見と判断して運転者に前方を見るよう警
報を発するので、多発する警報に煩わされない警報手段
が得られる。
【００５６】そして、運転者が第２の所定時間を超えて
わき見を続けている時は、運転者が前方を見る意志がな
いか、前方を監視する能力を失ったと判断し、追従走行
を中断し、更に、緊急停車によってより早く安全性を確
保する。尚、第２の所定時間を超える前にブレーキラン
プを点滅して後続車に停止の意志を知らせても良い。
わき見を続けている時は、運転者が前方を見る意志がな
いか、前方を監視する能力を失ったと判断し、追従走行
を中断し、更に、緊急停車によってより早く安全性を確
保する。尚、第２の所定時間を超える前にブレーキラン
プを点滅して後続車に停止の意志を知らせても良い。
【００５７】実施の形態５．上記実施の形態２〜４で
は、第１の所定時間及び第２の所定時間を固定とした
が、本実施の形態は車間距離センサ１により検出された
車間距離Ｄあるいは車速センサ２により検出された車速
Ｓの一方あるいは両方を含む車両の走行状態に応じて第
１の所定時間及び第２の所定時間を変更するようにす
る。
は、第１の所定時間及び第２の所定時間を固定とした
が、本実施の形態は車間距離センサ１により検出された
車間距離Ｄあるいは車速センサ２により検出された車速
Ｓの一方あるいは両方を含む車両の走行状態に応じて第
１の所定時間及び第２の所定時間を変更するようにす
る。
【００５８】次に、本実施の形態を動作を図について説
明する。図６は本実施の形態に関わる制御装置における
車速と警報設定時間との関係を示す特性図を示す。ここ
では、実施の形態３及び実施の形態４では固定化したわ
き見判定の第１所定時間Ｔ１を、車速（図６では平均車
速Ｓａｖｇ）に応じて変更するようにしている。すなわ
ち、低車速ではＴ１を長く、高車速では判定Ｔ１を短く
設定することで、高速走行時のわき見による空走距離の
増大を抑制している。
明する。図６は本実施の形態に関わる制御装置における
車速と警報設定時間との関係を示す特性図を示す。ここ
では、実施の形態３及び実施の形態４では固定化したわ
き見判定の第１所定時間Ｔ１を、車速（図６では平均車
速Ｓａｖｇ）に応じて変更するようにしている。すなわ
ち、低車速ではＴ１を長く、高車速では判定Ｔ１を短く
設定することで、高速走行時のわき見による空走距離の
増大を抑制している。
【００５９】このように本実施の形態は、第１の所定時
間及び第２の所定時間を車間距離センサ１により検出さ
れた車間距離Ｄあるいは車速センサ２により検出された
車速Ｓの一方あるいは両方を含む車両の走行状態に応じ
て変更した。この結果、高速走行時には第１及び第２の
所定時間を短く設定することで、わき見による空走距離
を極力排除したより安全性の高い警報手段となる。
間及び第２の所定時間を車間距離センサ１により検出さ
れた車間距離Ｄあるいは車速センサ２により検出された
車速Ｓの一方あるいは両方を含む車両の走行状態に応じ
て変更した。この結果、高速走行時には第１及び第２の
所定時間を短く設定することで、わき見による空走距離
を極力排除したより安全性の高い警報手段となる。
【００６０】
【発明の効果】この発明によれば、自車両から先行車両
までの車間距離を検出する車間距離センサと、自車両の
走行速度を検出する車速センサと、前記検出された車間
距離と前記自車両の走行速度に基づいて、前記先行車両
へ追従して走行するように自車両を制御する走行制御手
段と、追従走行停止状態から車両の発進可能な制御状態
となった時に、運転者が前方監視姿勢であるか否かを検
出する運転者検出手段と、この運転者検出手段による運
転者の非前方監視姿勢検出時より所定時間経過後に運転
者に警報を発する警報手段と、非前方監視姿勢のときに
前記走行制御手段の動作を規制する走行規制手段とを備
えたので、追従走行制御中に、運転者がわき見運転をし
た場合には、警報を発すると共に、状態の危険度に応じ
て通常の追従走行制御を規制するようにしたので、運転
中のわき見による事故を回避できるので、運転者の疲労
を軽減でき、かつ、より安全性のある車両用追従走行制
御装置を提供できという効果がある。
までの車間距離を検出する車間距離センサと、自車両の
走行速度を検出する車速センサと、前記検出された車間
距離と前記自車両の走行速度に基づいて、前記先行車両
へ追従して走行するように自車両を制御する走行制御手
段と、追従走行停止状態から車両の発進可能な制御状態
となった時に、運転者が前方監視姿勢であるか否かを検
出する運転者検出手段と、この運転者検出手段による運
転者の非前方監視姿勢検出時より所定時間経過後に運転
者に警報を発する警報手段と、非前方監視姿勢のときに
前記走行制御手段の動作を規制する走行規制手段とを備
えたので、追従走行制御中に、運転者がわき見運転をし
た場合には、警報を発すると共に、状態の危険度に応じ
て通常の追従走行制御を規制するようにしたので、運転
中のわき見による事故を回避できるので、運転者の疲労
を軽減でき、かつ、より安全性のある車両用追従走行制
御装置を提供できという効果がある。
【００６１】この発明によれば、走行規制手段は警報手
段による警報発令と共に走行制御手段の動作規制を解除
して車両を発進可能状態としたことで、走行動作に余裕
を持って移行できるため走行動作移行時の事故を防止す
ることができるという効果がある。
段による警報発令と共に走行制御手段の動作規制を解除
して車両を発進可能状態としたことで、走行動作に余裕
を持って移行できるため走行動作移行時の事故を防止す
ることができるという効果がある。
【００６２】この発明によれば、自車両から先行車両ま
での車間距離を検出する車間距離センサと、自車両の走
行速度を検出する車速センサと、前記検出された車間距
離と前記自車両の走行速度に基づいて、前記先行車両へ
追従して走行するように自車両を制御する走行制御手段
と、追従走行中に、運転者が前方監視姿勢であるか否か
を検出する運転者検出手段と、この運転者検出手段によ
る運転者の非前方監視姿勢検出時より所定時間経過後に
運転者に警報を発する警報手段と、非前方監視姿勢のと
きに前記走行制御手段の動作を規制する走行規制手段と
を備えたので、わき見運転を防止し、且つ、わき見運転
による事故を防止することができるという効果がある。
での車間距離を検出する車間距離センサと、自車両の走
行速度を検出する車速センサと、前記検出された車間距
離と前記自車両の走行速度に基づいて、前記先行車両へ
追従して走行するように自車両を制御する走行制御手段
と、追従走行中に、運転者が前方監視姿勢であるか否か
を検出する運転者検出手段と、この運転者検出手段によ
る運転者の非前方監視姿勢検出時より所定時間経過後に
運転者に警報を発する警報手段と、非前方監視姿勢のと
きに前記走行制御手段の動作を規制する走行規制手段と
を備えたので、わき見運転を防止し、且つ、わき見運転
による事故を防止することができるという効果がある。
【００６３】この発明によれば、走行規制手段は警報発
令後より非前方監視姿勢の状態が所定時間継続したとき
に走行制御手段による追従走行制御を解除するようにし
たので、瞬時の非前方監視姿勢では追従走行制御が解除
されないため装置の信頼性が向上するという効果があ
る。
令後より非前方監視姿勢の状態が所定時間継続したとき
に走行制御手段による追従走行制御を解除するようにし
たので、瞬時の非前方監視姿勢では追従走行制御が解除
されないため装置の信頼性が向上するという効果があ
る。
【００６４】この発明によれば、走行規制手段は警報発
令後より非前方監視姿勢の状態が所定時間継続したとき
に走行制御手段による追従走行制御を解除して停止制御
するようにしたので、非前方監視姿勢が確認された時の
みに追従走行制御が解除されるため装置の信頼性が向上
するという効果がある。
令後より非前方監視姿勢の状態が所定時間継続したとき
に走行制御手段による追従走行制御を解除して停止制御
するようにしたので、非前方監視姿勢が確認された時の
みに追従走行制御が解除されるため装置の信頼性が向上
するという効果がある。
【００６５】この発明によれば、警報手段は警報発令よ
り追従走行制御を解除に至るまで警報レベルを漸次増大
させることで、非前方監視姿勢より前方監視姿勢に移行
させことでわき見運転を極力低減させることができる効
果がある。
り追従走行制御を解除に至るまで警報レベルを漸次増大
させることで、非前方監視姿勢より前方監視姿勢に移行
させことでわき見運転を極力低減させることができる効
果がある。
【００６６】この発明によれば、運転者検出手段は車間
距離センサにより検出された車間距離情報と前記車速セ
ンサにより検出された車速情報の少なくとも一方の車両
走行情報に応じて、非前方監視姿勢を確定するまでの所
定時間を変更するようにしたので、わき見による空走距
離を極力排除したより安全性の高い警報手段を得ること
ができるという効果がある。
距離センサにより検出された車間距離情報と前記車速セ
ンサにより検出された車速情報の少なくとも一方の車両
走行情報に応じて、非前方監視姿勢を確定するまでの所
定時間を変更するようにしたので、わき見による空走距
離を極力排除したより安全性の高い警報手段を得ること
ができるという効果がある。
【図１】 本発明の構成を示すブロック図である。
【図２】 この本発明の実施の形態１に関わる車両用追
従走行制御装置の動作を説明するフローチャートであ
る。
従走行制御装置の動作を説明するフローチャートであ
る。
【図３】 この本発明の実施の形態２に関わる車両用追
従走行制御装置の動作を説明するフローチャートであ
る。
従走行制御装置の動作を説明するフローチャートであ
る。
【図４】 この本発明の実施の形態３に関わる車両用追
従走行制御装置の動作を説明するフローチャートであ
る。
従走行制御装置の動作を説明するフローチャートであ
る。
【図５】 この本発明の実施の形態４に関わる車両用追
従走行制御装置の動作を説明するフローチャートであ
る。
従走行制御装置の動作を説明するフローチャートであ
る。
【図６】 この本発明の実施の形態５に関わる車両用追
従走行制御装置における車速と警報設定時間との関係を
示す特性図である。
従走行制御装置における車速と警報設定時間との関係を
示す特性図である。
【図７】 従来の制御装置の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図８】 運転者検出手段の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図９】 従来の制御装置の動作を示すフローチャート
である。
である。
１ 車間距離センサ、２ 車速センサ、３ 追従走行制
御装置、４ アクチェータ（ブレーキ用）、５ アクチ
ェータ（スロットル用）、６ ブレーキ、７スロット
ル、８ 運転者検出手段、９ 警報手段。
御装置、４ アクチェータ（ブレーキ用）、５ アクチ
ェータ（スロットル用）、６ ブレーキ、７スロット
ル、８ 運転者検出手段、９ 警報手段。
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ
Claims (7)
- 【請求項１】 自車両から先行車両までの車間距離を検
出する車間距離センサと、 自車両の走行速度を検出する車速センサと、 前記検出された車間距離と前記自車両の走行速度に基づ
いて、前記先行車両へ追従して走行するように自車両を
制御する走行制御手段と、 追従走行停止状態から車両の発進可能な制御状態となっ
た時に、運転者が前方監視姿勢であるか否かを検出する
運転者検出手段と、 この運転者検出手段による運転者の非前方監視姿勢検出
時より所定時間経過後に運転者に警報を発する警報手段
と、 非前方監視姿勢のときに前記走行制御手段の動作を規制
する走行規制手段とを備えたことを特徴とする車両用追
従走行制御装置。 - 【請求項２】 走行規制手段は、警報手段による警報発
令と共に走行制御手段の動作規制を解除して車両を発進
可能状態とすることを特徴とする請求項１に記載の車両
用追従走行制御装置。 - 【請求項３】 自車両から先行車両までの車間距離を検
出する車間距離センサと、 自車両の走行速度を検出する車速センサと、 前記検出された車間距離と前記自車両の走行速度に基づ
いて、前記先行車両へ追従して走行するように自車両を
制御する走行制御手段と、 追従走行中に、運転者が前方監視姿勢であるか否かを検
出する運転者検出手段と、 この運転者検出手段による運転者の非前方監視姿勢検出
時より所定時間経過後に運転者に警報を発する警報手段
と、 非前方監視姿勢のときに前記走行制御手段の動作を規制
する走行規制手段とを備えたことを特徴とする車両用追
従走行制御装置。 - 【請求項４】 走行規制手段は、警報発令後より非前方
監視姿勢の状態が所定時間継続したときに走行制御手段
による追従走行制御を解除することを特徴とする請求項
３に記載の車両用追従走行制御装置。 - 【請求項５】 走行規制手段は、警報発令後より非前方
監視姿勢の状態が所定時間継続したときに走行制御手段
による追従走行制御を解除して停止制御することを特徴
とする請求項４に記載の車両用追従走行制御装置。 - 【請求項６】 警報手段は、警報発令より追従走行制御
を解除に至るまで警報レベルを漸次増大させることを特
徴とする請求項３ないし５のいずれかに記載の車両用追
従走行制御装置。 - 【請求項７】 運転者検出手段は、前記車間距離センサ
により検出された車間距離情報と前記車速センサにより
検出された車速情報の少なくとも一方の車両走行情報に
応じて、非前方監視姿勢を確定するまでの所定時間を変
更することを特徴とする請求項３ないし６のいずれかに
記載の車両用追従走行制御装置。
Priority Applications (1)
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| JP8328727A JPH10166895A (ja) | 1996-12-09 | 1996-12-09 | 車両用追従走行制御装置 |
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ID=18213507
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040203 |