JP7151389B2 - 自動発進制御方法及び自動発進制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動発進制御方法及び自動発進制御装置に関する。

従来、自車両が追従する先行車両を設定して追従走行制御を行う追従走行制御装置が知られている（特許文献１参照）。特許文献１に記載の追従走行制御装置では、自車両及び先行車両のいずれもが停止した状態から、先行車両が発進した時、発進・停止スイッチにより運転者の自車両を発進させる意思を確認する。そして、発進させる意思があると判断した時に自車両を再発進させる。

特開２００５－２４７１９７号公報

しかしながら、特許文献１に記載の追従走行制御装置では、先行車両の発進に合わせた自車両の発進時に、スイッチにより運転者の意思を確認するため、先行車及び自車両が停止するたびに運転者はスイッチを押す必要がある。

上記問題点に鑑み、本発明は、先行車両の発進に合わせた自車両の発進時に、運転者がスイッチを押すなどの意思を示す行動を行わなくても、先行車両が発進した後の乗員による発進の意思を判定可能となる自動発進制御方法及び自動発進制御装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様によれば、自車両の前方の先行車両を検出し、先行車両の発進に合わせて自車両を自動的に発進させる際に、自車両の乗員の脳活動情報を検出し、自車両及び先行車両のいずれもが停止した状態から、先行車両が発進した後に、乗員の脳活動情報から、自車両が停止していることに対する乗員の違和感を検出し、乗員の違和感を検出した場合、自車両を発進させることを特徴とする自動発進制御方法及び自動発進制御装置が提供される。

本発明によれば、先行車両の発進に合わせた自車両の発進時に、運転者がスイッチを押すなどの意思を示す行動を行わなくても、先行車両が発進した後の乗員による発進の意思を判定可能となる自動発進制御方法及び自動発進制御装置を提供することができる。

本発明の第１実施形態に係る自動発進制御装置の一例を示すブロック図である。 脳波センサの電極配置の一例の概略図である。 自動発進制御処理を適用する場面の一例を示す概略図である。 自動発進制御処理の一例を説明するためのグラフである。 自動発進制御処理の他の一例を説明するためのグラフである。 自動発進制御処理の他の一例を説明するためのグラフである。 脳波の波形の一例を示すグラフである。 違和感検出処理の一例を説明するためのグラフである。 違和感検出処理の一例を説明するためのフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る自動発進制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る自動発進制御装置の一例を示すブロック図である。 本発明の第２実施形態に係る自動発進制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。 本発明のその他の実施形態に係る自動発進制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。 本発明のその他の実施形態に係る自動発進制御方法の他の一例を説明するためのフローチャートである。

以下において、図面を参照して、本発明の第１及び第２実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

本明細書において、「自動運転」には、乗員が全く関与せずに自車両の操舵、制動及び駆動のすべてを自動的に制御する場合が含まれる。更に、通常時は乗員が関与せずに自車両の操舵、制動及び駆動のすべてを自動的に制御するが、システムから要求があった場合等、必要に応じて手動運転に切り替わる場合も含まれる。更に、自車両の操舵は手動で行い、制動及び駆動のみを自動的に制御する場合も含まれる。更に、自車両が停止状態から再発進する場合にのみ、制動及び駆動を自動的に制御する場合も含まれる。

（第１実施形態）
＜自動発進制御装置＞
本発明の第１実施形態に係る自動発進制御装置は、例えば車両に搭載される（以下、本発明の第１実施形態に係る自動発進制御装置が搭載される車両を「自車両」という）。本発明の第１実施形態に係る自動発進制御装置は、例えば自動運転に適用可能であり、アダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）等の先行車両追従制御の一部として適用してもよい。

本発明の第１実施形態に係る自動発進制御装置は、図１に示すように、コントローラ１、周囲センサ２、車両センサ３、生体情報センサ（脳波センサ）４及びアクチュエータ５を備える。コントローラ１と、周囲センサ２、車両センサ３、脳波センサ４及びアクチュエータ５とは、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス等の有線又は無線でデータや信号を送受信可能である。

周囲センサ２は、自車両の周囲環境（周囲状況）を検出するセンサである。周囲センサ２は、例えば、自車両の周囲に存在する物体（障害物）と自車両との相対位置、距離、相対速度等を周囲状況のデータとして検出し、検出された周囲状況のデータをコントローラ１に出力する。物体には、例えば自車両以外の車両（他車両）、自転車、歩行者、白線、縁石、電柱、壁、ガードレール、建物等が含まれる。他車両には先行車両が含まれ、先行車両には二輪車も含まれる。

周囲センサ２は、例えばカメラ、レーダ、通信機等で構成することができる。カメラとしては、ＣＣＤカメラ等が使用可能であり、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。レーダとしては、例えばミリ波レーダやレーザレーダ、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）等が使用可能である。通信機は、自車両と他車両との間の車車間通信又は自車両と路側機との間の路車間通信等を行うことにより、先行車両の速度等の周囲状況のデータを取得してもよい。なお、周囲センサ２の種類や個数は特に限定されない。

車両センサ３は、自車両の現在位置及び走行状態を検出するセンサである。車両センサ３は、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機、速度センサ、加速度センサ及び角速度センサ等で構成することができる。ＧＮＳＳ受信機は、地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自車両の現在位置を取得し、取得した自車両の現在位置をコントローラ１に出力する。コントローラ１は、ＧＮＳＳ受信機により取得した自車両の現在位置を、コントローラ１の記憶装置等に記憶された地図データと照合して、地図データ上の自車両の現在位置を取得することができる。

速度センサは、自車両の車輪速から自車両の速度（車速）を検出し、検出された速度をコントローラ１に出力する。加速度センサは、自車両の前後方向及び車幅方向の加速度を検出し、検出された加速度をコントローラ１に出力する。角速度センサは、自車両の角速度を検出し、検出された角速度をコントローラ１に出力する。なお、車両センサ３の種類及び個数は特に限定されない。

脳波センサ４は、複数の電極を有し、複数の電極が乗員の頭部に取り付けられる。本明細書において、「乗員」は、例えば自車両の運転操作を行う運転者であってもよく、運転者以外の自車両の運転操作を行わない同乗者であってもよい。脳波センサ４の複数の電極は、例えば図２に示すように、国際１０－２０法に準拠し、認知機能に関わる乗員の頭頂部Ｆｚ，Ｆｃｚ，Ｃｚ，ＣＰｚに配置される。なお、複数の電極の個数や取り付け位置は特に限定されない。

また、脳波センサ４が有する複数の電極の頭部への取り付け方法は特に限定されないが、例えば複数の電極を設けた装着型の電極キャップやバンドで構成されていてもよい。脳波センサ４は、乗員の脳波のデータ（脳活動情報）を検出し、検出された脳波のデータをコントローラ１に出力する。

アクチュエータ５は、コントローラ１からの制御信号に応じて自車両の走行を制御する。アクチュエータ５は、アクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ又はステアリングアクチュエータにより構成することができる。アクセルアクチュエータは、例えばスロットルバルブからなり、自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキアクチュエータは、例えば油圧回路からなり、自車両のブレーキの制動動作を制御する。ステアリングアクチュエータは、例えばステアリングシャフトにトルクを伝達可能なモータからなり、ステアリングシャフトの操舵量を制御する。アクチュエータ５の個数及び種類は限定されず、適宜使用可能である。

コントローラ１は、自車両の前方の先行車両を検出し、先行車両及び自車両のいずれもが停止している状態から、先行車両が発進した時に、先行車両の発進に合わせて自車両を自動的に発進させる自動発進制御を行う。この際、コントローラ１は、先行車両が発進した後に、自車両が停止していることに対する乗員の違和感を検出し、乗員の違和感が検出された場合に、自車両を発進させる。この自動発進制御は、例えば交差点での信号待ちや渋滞時等に適用可能であり、一般道路及び高速道路のいずれにおいても適用可能である。

コントローラ１は、本発明の第１実施形態に係る自動発進制御装置が行う動作に必要な処理の算術論理演算を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）等の処理回路であり、例えば、プロセッサ、記憶装置及び入出力インターフェースを備えてもよい。プロセッサには、算術論理演算装置（ＡＬＵ）、制御回路（制御装置）、各種レジスタ等を含む中央演算処理装置（ＣＰＵ）等に等価なマイクロプロセッサ等を対応させることができる。コントローラ１に内蔵又は外付けされる記憶装置は、半導体メモリやディスクメディア等からなり、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶媒体を含んでいてもよい。例えば、記憶装置に予め記憶された、本発明の第１実施形態に係る自動発進制御装置の動作に必要な一連の処理を示すプログラム（自動発進制御プログラム）をプロセッサが実行し得る。

コントローラ１は、停止判定部１１、発進判定部１２、車両制御部１３及び違和感検出部１４等の論理ブロックを機能的若しくは物理的なハードウェア資源として備える。これらの論理ブロックを、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）等で物理的に構成してもよく、汎用の半導体集積回路中にソフトウェアによる処理で等価的に設定される機能的な論理回路等でも構わない。また、コントローラ１を構成する停止判定部１１、発進判定部１２、車両制御部１３及び違和感検出部１４等は、単一のハードウェアから構成されてもよく、それぞれ別個のハードウェアから構成されてもよい。例えば、コントローラ１は、車載インフォテイメント（ＩＶＩ）システム等のカーナビゲーションシステムと、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）等の運転支援システムとで構成できる。

コントローラ１の停止判定部１１は、周囲センサ２により検出された自車両の周囲状況等から、図３に示すように、自車両１０１が走行する車線上で且つ自車両１０１の前方に存在する車両（先行車両）１０２を検出する。停止判定部１１は、車両センサ３により検出された自車両１０１の走行状態と、周囲センサ２により検出された自車両１０１の周囲状況等から、自車両１０１及び先行車両１０２のいずれもが停止状態であるか否かを判定する。ここで、自車両１０１又は先行車両１０２の「停止状態」とは、自車両１０１又は先行車両１０２の速度がゼロの場合を含み、更に自車両１０１又は先行車両１０２の速度が所定の閾値未満の低速の場合も含む。所定の閾値は適宜設定可能である。

例えば、停止判定部１１は、車両センサ３により検出された自車両１０１の速度が所定の閾値未満であり、且つ周囲センサ２により検出された先行車両１０２と自車両１０１との相対速度が所定の閾値未満である場合に、自車両１０１及び先行車両１０２のいずれもが停止状態であると判定する。一方、車両センサ３により検出された自車両１０１の速度が所定の閾値以上である場合には、自車両１０１が少なくとも停止状態ではないため、自車両１０１及び先行車両１０２の少なくともいずれかが停止状態ではないと判定する。また、周囲センサ２により検出された先行車両１０２と自車両１０１との相対速度が所定の閾値以上である場合に、自車両１０１及び先行車両１０２の少なくともいずれかが停止状態ではないと判定する。

発進判定部１２は、停止判定部１１により自車両１０１及び先行車両１０２のいずれもが停止状態であると判定された場合に、周囲センサ２により検出された先行車両１０２と自車両１０１との車間距離Ｄ１及び相対速度等から、先行車両１０２が発進したか否かを判定する。例えば、発進判定部１２は、周囲センサ２により検出された先行車両１０２と自車両１０１との相対速度が所定の閾値未満である場合に、先行車両１０２が停止状態を継続しており、発進していないと判定する。一方、周囲センサ２により検出された先行車両１０２と自車両１０１との車間距離Ｄ１が広がり、且つ先行車両１０２と自車両１０１との相対速度が所定の閾値以上である場合に、先行車両１０２が発進したと判定する。

車両制御部１３は、車両センサ３により検出された自車両１０１の走行状態と、周囲センサ２により検出された自車両１０１の周囲状況等に基づき、自車両１０１の走行制御を行うための制御信号をアクチュエータ５に出力する。車両制御部１３は、自動運転制御を行ってもよく、先行車両１０２に追従する先行車追従制御を行ってもよい。車両制御部１３は、先行車両１０２が停止したときに、先行車両１０２の停止に合わせて自車両１０１を自動的に停止させてもよい。

車両制御部１３は、発進判定部１２により先行車両１０２が発進したと判定された後、違和感検出部１４による違和感の検出結果に基づき、自車両１０１の発進動作を制御する。例えば、発進判定部１２により先行車両１０２が発進したと判定された後、自車両１０１が停止状態を継続中に、違和感検出部１４により違和感が検出された場合には、自車両１０１の発進開始のタイミングが乗員の想定よりも遅いため、乗員が違和感を覚えたことが推測される。そこで、車両制御部１３は、発進判定部１２により先行車両１０２が発進したと判定された後、自車両１０１が停止状態を継続中に、違和感検出部１４により違和感が検出された場合、自車両１０１を自動的に発進させる。車両制御部１３は、先行車両１０２と自車両１０１との車間距離Ｄ１、先行車両１０２の速度、加速度等に応じて、自車両１０１の速度及び加速度を調整可能である。

また、先行車両１０２の発進に合わせて車両制御部１３により自車両１０１を自動的に発進させた後、違和感検出部１４により違和感が検出された場合には、自車両１０１の発進開始のタイミングが乗員の想定よりも早いため、乗員が違和感を覚えたことが推測される。そこで、車両制御部１３は、自車両１０１を自動的に発進させた後、違和感検出部１４により違和感が検出された場合に、自車両１０１を減速させることにより自車両１０１を停止させる。或いは、車両制御部１３は、自車両１０１を自動的に発進させた後、違和感検出部１４により違和感が検出された場合に、自車両１０１の加速を抑制してもよい。例えば、車両制御部１３は、先行車両１０２と自車両１０１との車間距離Ｄ１が大きくなるように自車両１０１の加速を抑制してもよい。

違和感検出部１４は、脳波センサ４により検出された乗員の脳活動情報から、自車両１０１の発進タイミング等に対する乗員の違和感を検出する。例えば、違和感検出部１４は、発進判定部１２により先行車両１０２が発進したと判定された後、自車両１０１が停止状態を継続中に検出された乗員の脳活動情報から、自車両１０１が停止状態を継続すること、即ち自車両が発進しないことに対する乗員の違和感を検出する。更に、違和感検出部１４は、車両制御部１３により自車両を自動的に発進させた後に検出された乗員の脳活動情報から、自車両が発進したタイミングに対する乗員の違和感を検出する。

＜自動発進制御処理＞
次に、図４Ａを参照して、本発明の第１実施形態に係る自動発進制御処理の一例を説明する。図４Ａの時刻ｔ０において、発進判定部１２が、自車両１０１及び先行車両１０２のいずれもが停止した状態から、先行車両１０２が発進したと判定する。時刻ｔ１において、違和感検出部１４が、自車両１０１が発進しないことに対する乗員の違和感を検出する。違和感が検出されたため、時刻ｔ２において、車両制御部１３が、自車両１０１の発進動作を開始し、自車両１０１を加速させる。時刻ｔ２～時刻ｔ３において、違和感検出部１４により自車両１０１が発進したことに対する乗員の違和感は検出されなため、車両制御部１３が、自車両１０１の加速を維持する。時刻ｔ３において、自車両１０１の速度が所定の目標速度に到達し、発進制御を完了する。

次に、図４Ｂを参照して、本発明の第１実施形態に係る自動発進制御の他の一例を説明する。図４Ｂの時刻ｔ０～時刻ｔ２の処理は、図４Ａの時刻ｔ０～時刻ｔ２の処理と同様である。時刻ｔ２において自車両１０１の発進動作を開始した後、時刻ｔ３において、違和感検出部１４が、自車両１０１が発進したことに対する乗員の違和感を検出する。違和感が検出されたため、時刻ｔ４において、車両制御部１３は、自車両１０１の減速を開始し、時刻ｔ５において停止させる。時刻ｔ６において、違和感検出部１４は、自車両１０１が発進しないことに対する乗員の違和感を検出する。違和感が検出されたため、時刻ｔ７において、車両制御部１３は、自車両１０１の発進動作を開始し、自車両１０１を加速させる。時刻ｔ８において、自車両１０１の速度が所定の目標速度に到達し、発進制御を完了する。

次に、図４Ｃを参照して、本発明の第１実施形態に係る自動発進制御の他の一例を説明する。図４Ｃの時刻ｔ０～時刻ｔ３の処理は、図４Ｂの時刻ｔ０～時刻ｔ３の処理と同様である。時刻ｔ３において乗員の違和感を検出した後、時刻ｔ４において、車両制御部１３は、自車両１０１の加速を抑制し、一定速度を維持する。時刻ｔ５において、違和感検出部１４は、自車両１０１の加速が抑制されていることに対する乗員の違和感を検出する。違和感が検出されたため、時刻ｔ６において、車両制御部１３が、自車両１０１の加速を再開する。時刻ｔ７において、自車両１０１の速度が所定の目標速度に到達し、発進制御を完了する。

＜違和感検出処理＞
次に、違和感検出部１４による乗員の違和感検出処理の一例を説明する。違和感検出部１４は、脳波センサ４により検出された乗員の脳波のデータに対して周波数解析を行い、思考や認知の結果として現れる脳の反応を示す事象関連電位（ＥＲＰ）を検出することにより乗員の違和感の発生を検出する。例えば、コントローラ１の記憶装置等に乗員が違和感を覚えたときの脳波のパターンを予め記憶し、記憶された脳波のパターンと、脳波センサ４により検出された脳波のパターンとの一致度から乗員の違和感の有無を判定してもよい。

違和感検出部１４は、例えば図５に示すように、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの所定時間Ｔ（例えば５００ミリ秒）の脳波信号からＮ個の特徴量ｐ１，ｐ２，…，ｐＮを抽出し、脳波の特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を生成する。特徴量は、例えば一定間隔でサンプリングした値等を使用可能である。違和感検出部１４は更に、図６に示すように、違和感を覚えているときの脳波の特徴量を特徴空間へ配置したときの特徴量領域Ｄを決定する。特徴量領域Ｄの決定は、例えば複数サンプルがあれば、ベクトル集合｛Ｐ｝の重心点を中心とし集合｛Ｐ｝を包含する円を特徴量領域Ｄとする。違和感検出部１４は、脳波センサ４によりリアルタイムで計測された乗員の脳波の特徴ベクトルＰと、違和感の特徴量領域Ｄを比較し、脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属する場合、乗員の違和感が有ると判定する。一方、脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属さない場合、違和感検出部１４は、乗員の違和感が無いと判定する。

次に、図７のフローチャートを参照して、違和感検出処理の一例を説明する。ステップＳ１において、脳波センサ４が、乗員の脳波信号をリアルタイムに計測する。ステップＳ２において、所定時間Ｔで計測した脳波信号をコントローラ１の記憶装置に記憶させる。ステップＳ３において、違和感検出部１４が、所定時間Ｔの脳波信号からＮ個の特徴量を抽出し、脳波の特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を生成する。ステップＳ４において、違和感検出部１４が、コントローラ１の記憶装置から特徴空間へ配置したときの特徴量領域Ｄを読み出して、乗員からリアルタイムで計測した脳波の特徴ベクトルＰと違和感の特徴量領域Ｄを比較する。脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属する場合、ステップＳ５の手順へ移行し、乗員の違和感が有ると判定する。一方、ステップＳ４において脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属していない場合、ステップＳ６の手順へ移行し、乗員の違和感が無いと判定する。

また、乗員の通常時の脳波と違和感を覚えている時の脳波のデータがあれば、違和感検出部１４は、線形判別法により、図６に示す平面Ｐ０を設定し、平面Ｐ０を用いて乗員の違和感の有無を判定してもよい。また、コントローラ１は、サポート・ベクター・マシン（ＳＶＭ）やニューラル・ネットワーク法等の機械学習により乗員の違和感の有無を判定してもよい。

また、違和感検出部１４は、脳波センサ４により検出された乗員の脳波のデータから、乗員の違和感の強度（度合い）を数値化して算出してもよい。例えば、図６に示した特徴空間における脳波の特徴ベクトルＰの配置位置と特徴量領域Ｄの中心との相対位置等に基づき、乗員の違和感の強度を算出することができる。例えば、図６に示した特徴空間における脳波の特徴ベクトルＰの配置位置が特徴量領域Ｄの中心に近づくほど乗員の違和感の強度が強く算出され、特徴ベクトルＰの配置位置が特徴量領域Ｄの中心から離れるほど違和感の強度が弱く算出される。

また、本発明の第１実施形態では、例えば図５に示した所定時間Ｔにおいて、脳波の出力電圧が所定の閾値未満か否かを判定してもよい。脳波の出力電圧が所定の閾値以上となる場合には、違和感検出部１４は、乗員の違和感が有ると判定する。一方、脳波の出力電圧が所定の閾値未満の場合には、違和感検出部１４は、乗員の違和感が無いと判定する。また、違和感検出部１４は、脳波の出力電圧の大きさに基づき、違和感の強度を算出してもよい。例えば、違和感検出部１４は、所定時間Ｔにおける脳波の出力電圧の最大値が大きいほど、違和感の強度を強く算出してもよい。

＜自動発進制御方法＞
次に、図８のフローチャートを参照しながら、本発明の第１実施形態に係る自動発進制御方法の一例を説明する。本発明の第１実施形態に係る自動発進制御方法は、所定の制御周期で繰り返し実行可能である。

ステップＳ１０において、車両センサ３は自車両の走行状態を検出する。周囲センサ２は、自車両の周囲状況を検出する。なお、車両センサ３は自車両の走行状態を継続的に検出していてもよく、周囲センサ２は、自車両の周囲状況を継続的に検出していてもよい。停止判定部１１は、車両センサ３により検出された自車両の速度と、周囲センサ２により検出された先行車両と自車両の相対速度等から、自車両及び先行車両のいずれもが停止状態であるか否かを判定する。自車両及び先行車両の少なくともいずれかが停止状態ではないと判定された場合、処理を完了する。一方、自車両及び先行車両のいずれもが停止状態であると判定された場合、ステップＳ１１の手順へ移行する。

ステップＳ１１において、発進判定部１２は、車両センサ３により検出された自車両の速度と、周囲センサ２により検出された先行車両と自車両との相対速度等から、先行車両が発進したか否かを判定する。先行車両が発進していないと判定された場合、処理を完了する。一方、先行車両が発進したと判定された場合、ステップＳ１２の手順へ移行する。

ステップＳ１２において、脳波センサ４は、乗員の脳活動情報を検出する。なお、脳波センサ４は、ステップＳ１１で先行車両が発進する前から継続的に乗員の脳活動情報を検出していてもよい。違和感検出部１４は、ステップＳ１１で先行車両が発進した後で、且つ自車両の停止状態の継続中に脳波センサ４により検出された乗員の脳活動情報から、自車両が停止状態を継続していること、即ち自車両が発進しないことに対する乗員の違和感を検出する。乗員の違和感が検出されない場合、自車両が停止状態を継続していることが乗員の想定と合致しているため、乗員が違和感を覚えていないと推測される。このため、ステップＳ１３の手順へ移行し、車両制御部１３が自車両の停止状態を維持する。その後、ステップＳ１２に戻る。

一方、ステップＳ１２において、違和感検出部１４により乗員の違和感が検出された場合、乗員の想定よりも自車両の発進タイミングが遅いことに起因して乗員が違和感を覚えたと推測される。このため、速やかに自車両を発進させるべく、ステップＳ１４の手順へ移行する。即ち、ステップＳ１２，Ｓ１３においては、ステップＳ１１で先行車両が発進した後、自車両が発進しないことに対する乗員の違和感が検出されるまで自車両の停止状態を維持する。

ステップＳ１４において、車両制御部１３は、自車両を発進させ、加速を開始させる。ステップＳ１５において、違和感検出部１４は、ステップＳ１４で自車両が発進した後に脳波センサ４により検出された乗員の脳活動情報から、自車両が発進したタイミングに対する乗員の違和感を検出する。乗員の違和感が検出された場合、自車両の発進するタイミングが乗員の想定よりも早いことに起因して、乗員が違和感を覚えたと推測される。このため、ステップＳ１６の手順へ移行し、車両制御部１３は、速やかに自車両を停止するか、或いは自車両の加速を抑制する。なお、ステップＳ１２において、自車両の発進するタイミングが乗員の想定よりも遅いことに起因して違和感を検出しているが、ステップＳ１２における違和感の検出精度が低い場合や、自車両が実際に発進してみると当初の想定とは異なり発進が早すぎると感じる場合等に、ステップＳ１５において違和感を検出し得る。

一方、ステップＳ１５において、乗員の違和感が検出されない場合、ステップＳ１７の手順へ移行し、自車両の発進動作を継続する。ステップＳ１８において、コントローラ１は、例えば自車両の速度を所定の閾値と比較すること等により、発進制御を完了したか否かを判定する。自車両の速度が所定の閾値未満であり、発進制御を完了していないと判定された場合、ステップＳ１５の手順に戻る。一方、ステップＳ１８において自車両の速度が所定の閾値以上となり、発進制御を完了したと判定された場合、処理を完了する。

以上説明したように、本発明の第１実施形態によれば、先行車両を検出し先行車両の発進に合わせて自車両を自動的に発進させる際に、先行車両が発進した後に乗員の脳活動情報から自車両が発進しないことに対する違和感を検出する。そして、自車両が発進しないことに対する違和感が検出された場合、自車両を発進させる。これにより、乗員がスイッチ等の入力操作などの意思を示す行動を行わなくても、先行車両が発進した後に、乗員の自車両の発進又は停止の意思を検出することができるので、スイッチ等の入力操作などに対する乗員の煩わしさを低減することができる。また、乗員が、自車両の発進タイミングが想定よりも遅いと感じたときに、速やかに自車両を発進させることができる。

更に、先行車両の発進に合わせて自車両を自動的に発進させた後に、乗員の脳活動情報から自車両が発進したタイミングに対する違和感を検出し、自車両が発進したタイミングに対する違和感が検出された場合、自車両を停止するか、或いは自車両の加速を抑制する。これにより、乗員が、自車両の発進が想定よりも早いと感じたときに、速やかに自車両の発進動作を抑制することができる。

（第２実施形態）
＜自動発進制御装置＞
本発明の第２実施形態に係る自動発進制御装置は、図９に示すように、コントローラ１、周囲センサ２、車両センサ３、生体情報センサ（脳波センサ）４及びアクチュエータ５に加えて、報知装置６を更に備える点が、図１に示した本発明の第１実施形態に係る自動発進制御装置の構成と異なる。

報知装置６は、スピーカ、表示装置（ディスプレイ）、発光部、振動装置又はこれらの組み合わせ等で構成することができる。表示装置としては、例えば乗員の視認可能な位置に配置されたカーナビゲーション装置の液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、インストルメントパネルの表示部、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）等を使用可能である。発光部としては、例えば乗員の視認可能な位置に配置された発光ダイオード（ＬＥＤ）等を使用可能である。

コントローラ１は、停止判定部１１、発進判定部１２、車両制御部１３及び違和感検出部１４に加えて、車間距離判定部１５及び報知制御部１６を機能的若しくは物理的なハードウェア資源として備える点が、図１に示した本発明の第１実施形態に係る自動発進制御装置の構成と異なる。

車間距離判定部１５は、周囲センサ２により検出された先行車両と自車両との距離等から、自車両と先行車両との車間距離Ｄ１を算出する。更に、車間距離判定部１５は、車間距離Ｄ１が所定の閾値α以上か否かを判定する。所定の閾値αは、適宜設定可能である。

報知制御部１６は、車間距離判定部１５により車間距離Ｄ１が所定の閾値α以上と判定された場合、自車両の発進動作を開始する旨を乗員に対して報知（案内）するように報知装置６を制御する。例えば、報知装置６を構成するスピーカが「発進します。」等の音声を出力することにより、自車両の発進動作を開始する旨を乗員に対して報知してもよい。或いは、報知装置６を構成する表示装置が「発進します。」等の文字情報を表示したり、報知装置６を構成する発光部が所定の色（例えば青色）で発光したりすることにより、自車両の発進動作を開始する旨を乗員に対して報知してもよい。

違和感検出部１４は、報知装置６により自車両の発進動作を開始する旨を乗員に対して報知した後から所定時間内に脳波センサ４により検出された乗員の脳活動情報から、自車両の発進動作を開始する旨の報知に対する乗員の違和感を検出する。違和感検出部１４により違和感が検出された場合には、自車両の発進動作を開始するタイミングが乗員の想定よりも早いため、乗員が違和感を覚えたことが推測される。一方、違和感検出部１４により違和感が検出されない場合には、自車両が発進するタイミングが乗員の想定と合致するため、乗員が違和感を覚えていないことが推測される。

車両制御部１３は、報知装置６による自車両の発進動作を開始する旨の報知に対する乗員の違和感が違和感検出部１４により検出されない場合、自車両の発進動作を開始させる。また、車両制御部１３は、報知装置６による自車両の発進動作を開始する旨の報知に対する乗員の違和感が違和感検出部１４により検出された場合、自車両の停止状態を維持する。

本発明の第２実施形態に係る自動発進制御装置の他の構成は、図１に示した本発明の第１実施形態に係る自動発進制御装置の構成と同様であるので、重複した説明を省略する。

＜自動発進制御方法＞
次に、図１０のフローチャートを参照しながら、本発明の第２実施形態に係る自動発進制御方法の一例を説明する。本発明の第２実施形態に係る自動発進制御方法は、所定の制御周期で繰り返し実行可能である。

ステップＳ２０において、車両センサ３は自車両の走行状態を検出する。周囲センサ２は、自車両の周囲状況を検出する。なお、車両センサ３は自車両の走行状態を継続的に検出していてもよく、周囲センサ２は、自車両の周囲状況を継続的に検出していてもよい。停止判定部１１は、車両センサ３により検出された自車両の速度と、周囲センサ２により検出された先行車両と自車両の相対速度とから、自車両及び先行車両のいずれもが停止状態であるか否かを判定する。自車両及び先行車両の少なくともいずれかが停止状態ではないと判定された場合、処理を完了する。一方、自車両及び先行車両のいずれもが停止状態であると判定された場合、ステップＳ２１の手順へ移行する。

ステップＳ２１において、発進判定部１２は、車両センサ３により検出された自車両の速度と、周囲センサ２により検出された先行車両と自車両との相対速度とから、先行車両が発進したか否かを判定する。先行車両が発進していないと判定された場合、処理を完了する。一方、先行車両が発進したと判定された場合、ステップＳ２２の手順へ移行する。

ステップＳ２２において、脳波センサ４は、乗員の脳活動情報を検出する。なお、脳波センサ４は、ステップＳ２１で先行車両が発進する前から継続的に乗員の脳活動情報を検出していてもよい。違和感検出部１４は、ステップＳ２１で先行車両が発進した後で、且つ自車両の停止状態の継続中に脳波センサ４により検出された乗員の脳活動情報から、自車両が停止状態を継続していること、即ち自車両が発進しないことに対する乗員の違和感を検出する。乗員の違和感が検出されない場合、乗員は、自車両が停止状態を継続していることが想定と合致しているため、違和感を覚えていないと推測される。このため、車両制御部１３が自車両の停止状態を維持し、ステップＳ２３の手順へ移行する。

ステップＳ２３において、車間距離判定部１５は、周囲センサ２により検出された自車両の周囲状況等から、自車両と先行車両との車間距離Ｄ１を算出する。更に、車間距離判定部１５は、車間距離Ｄ１が所定の閾値α以上か否かを判定する。車間距離Ｄ１が所定の閾値α未満と判定された場合、ステップＳ２２の手順へ戻る。一方、ステップＳ２３において車間距離Ｄ１が所定の閾値α以上と判定された場合、ステップＳ２４の手順へ移行する。

ステップＳ２４において、報知制御部１６は、車間距離判定部１５により自車両の発進動作を開始する旨を乗員に対して報知（案内）するように報知装置６を制御する。ステップＳ２５において、違和感検出部１４は、ステップＳ２４で報知装置６により自車両の発進動作を開始する旨を乗員に対して報知した後、且つ自車両の停止状態の継続中に脳波センサ４により検出された乗員の脳活動情報から、自車両の発進動作を開始する旨の報知に対する乗員の違和感を検出する。乗員の違和感が検出されない場合、自車両が発進することが乗員の想定と合致するため、乗員が違和感を覚えていないと推測される。このため、自車両を発進させるべく、ステップＳ２８の手順へ移行する。

一方、ステップＳ２５において、違和感検出部１４により乗員の違和感が検出された場合、自車両の発進するタイミングが想定よりも早いことに起因して乗員が違和感を覚えたと推測される。このため、ステップＳ２６の手順へ移行し、車両制御部１３が自車両の停止状態を維持する。その後、ステップＳ２７において、所定の閾値αに所定の値βを加算して、所定の閾値αよりも大きい所定の閾値（α＋β）を算出し、ステップＳ２３で車間距離Ｄ１と比較するための閾値とする。その後、ステップＳ２２の手順へ戻る。

ステップＳ２８において、車両制御部１３は、自車両を発進させ、加速を開始させる。ステップＳ２９において、違和感検出部１４は、ステップＳ２８で自車両が発進した後に脳波センサ４により検出された乗員の脳活動情報から、自車両が発進したタイミングに対する乗員の違和感を検出する。乗員の違和感が検出された場合、自車両の発進するタイミングが乗員の想定よりも早いことに起因して、乗員が違和感を覚えたと推測される。このため、ステップＳ３０の手順へ移行し、車両制御部１３は、速やかに自車両を停止するか、或いは自車両の加速を抑制する。なお、ステップＳ２２において、自車両の発進するタイミングが乗員の想定よりも遅いことに起因して違和感を検出し、更にステップＳ２５において、自車両の発進するタイミングが乗員の想定よりも早いことに起因した違和感が検出されていないが、ステップＳ２２，Ｓ２５における違和感の検出精度が低い場合や、ステップＳ２８において自車両が実際に発進した後に当初の想定とは異なり発進が早すぎると感じる場合等に、ステップＳ２９において違和感を検出し得る。

一方、ステップＳ２９において、乗員の違和感が検出されない場合、ステップＳ３１の手順へ移行し、自車両の発進動作を継続する。ステップＳ３２において、コントローラ１は、例えば自車両の速度を所定の閾値と比較することにより、発進制御を完了したか否かを判定する。自車両の速度が所定の閾値未満であり、発進制御を完了していないと判定された場合、ステップＳ２９の手順に戻る。一方、ステップＳ３２において自車両の速度が所定の閾値以上となり、発進制御を完了したと判定された場合、処理を完了する。

以上説明したように、本発明の第２実施形態によれば、先行車両を検出し先行車両の発進に合わせて自車両を自動的に発進させる際に、先行車両が発進した後に乗員の脳活動情報から自車両が発進しないことに対する違和感を検出する。そして、自車両が発進しないことに対する違和感が検出された場合、自車両を発進させる。これにより、乗員がスイッチ等の入力操作などの意思を示す行動を行わなくても、先行車両が発進した後に、乗員の自車両の発進又は停止の意思を検出することができるので、スイッチ等の入力操作などに対する乗員の煩わしさを低減することができる。また、乗員が、自車両の発進タイミングが想定よりも遅いと感じたときに、速やかに自車両を発進させることができる。

更に、先行車両の発進に合わせて自車両を自動的に発進させた後に、乗員の脳活動情報から自車両が発進したタイミングに対する違和感を検出し、自車両が発進したタイミングに対する違和感が検出された場合、自車両を停止するか、或いは自車両の加速を抑制する。これにより、乗員が、自車両の発進が想定よりも早いと感じたときに、速やかに自車両の発進動作を抑制することができる。

更に、先行車両が発進した後に乗員に対して自車両が発進することを報知し、乗員の脳活動情報から自車両が発進することの報知に対する違和感を検出し、自車両が発進することの報知に対する違和感がないと判定した場合、自車両を発進させる。乗員による自車両の発進の意図を確認した上で、自車両の発進動作を行うことができる。

（その他の実施形態）
上記のように、本発明は第１及び第２実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

例えば、図１に示した本発明の第１実施形態に係る自動発進制御装置のコントローラ１が、図９に示した本発明の第２実施形態に係る自動発進制御装置のコントローラ１の車間距離判定部１５を更に備えていてもよい。そして、図８のフローチャートの代わりに、図１１のフローチャートに示す自動発進制御方法を採用してもよい。図１１のフローチャートでは、ステップＳ１２で違和感が検出されない場合に、ステップＳ１２ｘへ移行し、距離判定部１５が、車間距離Ｄ１が所定の閾値α以上か否かを判定する点が、図９のフローチャートと異なる。更に、図１１のフローチャートでは、ステップＳ１６で自車両を停止した後、ステップＳ１６ｘへ移行し、距離判定部１５が所定の閾値αに所定の値βを加算することにより、ステップＳ１２ｘで車間距離Ｄ１と比較するための所定の閾値（α＋β）を設定する点が、図９のフローチャートと異なる。

また、図１０のフローチャートに示した本発明の第２実施形態に係る自動発進制御方法では、ステップＳ２２において違和感が検出されたと判定された場合、ステップＳ２４の手順へ移行し、乗員に対して自車両が発進する旨を報知する場合を例示した。これに対して、図１２のフローチャートに示すように、ステップＳ２２において違和感が検出された場合、ステップＳ２８の手順へ移行し、乗員に対して自車両が発進する旨を報知せずに、直ちに発進動作を開始してもよい。

また、本発明の第１及び第２実施形態においては、脳波センサ４により脳活動情報の一例としての脳波を検出し、検出された脳波から乗員の違和感を検出する場合を例示したが、乗員の違和感を検出できる構成であればよい。例えば、脳血流、心拍数、呼吸数又は発汗量を測定して、測定された脳血流、心拍数、呼吸数又は発汗量から乗員の脳活動情報を計測し、乗員の違和感を検出してもよい。また、カメラにより撮像された乗員の顔画像から乗員の脳活動情報を計測し、乗員の違和感を検出してもよい。また、乗員の違和感を検出できる構成であれば、脳活動情報以外の生体情報を検出して使用してもよい。

また、先行車両の発進後、自車両の乗員の違和感を検出した際に、乗員が、自車両が発進しないこと以外の事象に起因して違和感を覚えることも想定される。そこで、本発明の第１及び第２実施形態に係る自動発進制装置が、自車両１０１の乗員の視線方向を検出する車内カメラを更に備えていてもよい。そして、例えば図８のステップＳ１２、図１０のステップＳ２２等において、違和感検出部１４は、乗員の違和感を検出した場合であり、且つ車内カメラにより検出された乗員の視線方向が、先行車両の位置（方位）に相当する場合に、先行車両に合わせて発進しないことに対する乗員の違和感を検出したと判定してもよい。一方、違和感検出部１４は、乗員の違和感を検出した場合でも、車内カメラにより検出された乗員の視線方向が、先行車両の位置（方位）に相当しない場合には、先行車両に合わせて発進しないことに対する乗員の違和感を検出しないと判定してもよい。

本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

１…コントローラ、２…周囲センサ、３…車両センサ、４…生体情報センサ（脳波センサ）、５…アクチュエータ、６…報知装置、１１…停止判定部、１２…発進判定部、１３…車両制御部、１４…違和感検出部、１５…車間距離判定部、１６…報知制御部、１０１…自車両、１０２…先行車両

Claims (4)

1. 自車両の前方の先行車両を検出し、前記先行車両の発進に合わせて前記自車両を自動的に発進させる自動発進制御方法において、
   センサが、前記自車両の乗員の脳活動情報を検出し、
   コントローラが、前記自車両及び前記先行車両のいずれもが停止した状態から、前記先行車両が発進した後に、前記乗員の脳活動情報から、前記自車両が停止していることに対する前記乗員の違和感を検出し、
   前記乗員の違和感を検出した場合、前記自車両を発進させる
   ことを特徴とする自動発進制御方法。
2. 前記コントローラが、前記自車両が発進した後に、前記乗員の脳活動情報から、前記自車両が発進したタイミングに対する前記乗員の違和感を検出し、
   前記自車両が発進したタイミングに対する前記乗員の違和感を検出した場合、前記自車両の加速を抑制させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の自動発進制御方法。
3. 報知装置が、前記先行車両が発進した後に、前記自車両が発進することを前記乗員に対して報知し、
   前記コントローラが、前記乗員の脳活動情報から、前記報知に対する前記乗員の違和感を検出し、
   前記報知に対する前記乗員の違和感を検出しなかった場合、前記自車両を発進させる
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自動発進制御方法。
4. 自車両の前方の先行車両を検出し、前記先行車両の発進に合わせて前記自車両を自動的に発進させる自動発進制御装置において、
   前記自車両の乗員の脳活動情報を検出するセンサと、
   前記自車両及び前記先行車両のいずれもが停止した状態から、前記先行車両が発進した後に、前記乗員の脳活動情報から、前記自車両が停止していることに対する前記乗員の違和感を検出し、前記乗員の違和感を検出した場合、前記自車両を発進させるコントローラと、
   を備えることを特徴とする自動発進制御装置。

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