KR102436850B1 - 주변 환경을 기초로 차량 출발 전 엔진 토크를 제어하는 acc 제어 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 실시예는 ACC(Adaptive Cruise Control) 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 일 실시예는 차량의 주변 환경 정보를 감지하는 주변 환경 감지기, 차량의 주변 환경 정보를 기초로 차량 출발 전 프리필(prefill) 조건 만족 여부를 판단하는 프리필 조건 판단기, 프리필 조건이 만족된 것으로 판단된 경우, 타겟 엔진 토크를 계산하는 타겟 엔진 토크 계산기 및 엔진 토크가 타겟 엔진 토크에 도달하도록 엔진을 제어하는 엔진 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 ACC 제어 장치를 제공한다.

Description

주변 환경을 기초로 차량 출발 전 엔진 토크를 제어하는 ACC 제어 장치 및 방법{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING ACC WHICH CONTROLS ENGINE TORQUE BEFORE STARTING VEHICLE BASED ON SURROUNDING ENVIRONMENT}

본 실시예는 ACC(Adaptive Cruise Control) 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 상세하게는 주변 환경 정보를 기초로 차량의 출발 전에 프리필(prefill) 조건을 만족하는지 여부를 판단하고, 프리필 조건 만족 시 미리 차량의 엔진 토크를 타겟 엔진 토크에 도달하도록 엔진을 제어하는 ACC 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.

차량의 ACC(Adaptive Cruise Control) 제어 장치는 적응 순항 제어 장치라고도 호칭되며, 카메라나 레이더 등의 주변 환경 감지 장치를 이용하여, 주변 환경의 상황에 따라서 차량의 종방향 거동을 제어하는 장치이다. 이러한 차량의 ACC 제어 장치는 도로 주행 시 운전자가 전방 차량과의 거리 유지를 위해 필요한 가속이나 감속 등의 작업을 수행하는 부담을 줄일 수 있다는 장점이 있다.

그러나 기존의 ACC 제어 장치는 차량이 정차 상태에서 출발 시에 늦은 반응성으로 인해서 실제 전방 차량이 출발한 후 차량이 출발하기까지 상당한 시간이 소요되는 문제가 있다. 따라서, 도로의 전체 교통 흐름을 방해하거나 또는 측방 차선에 존재하는 차량이 끼어들기를 시도하는 문제가 발생할 수 있고, 이를 방지하기 위해 운전자가 직접 가속 오버라이드를 수행해야 하는 문제가 있다.

본 실시예의 목적은, 주변 환경 정보를 기초로 차량 출발 전 미리 차량의 출발 조건을 예상하여 엔진 토크를 증가시켜서 엔진의 반응성을 높일 수 있는 차량의 ACC 제어 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.

상술한 과제를 해결하기 위한 일 실시예는 차량의 주변 환경 정보를 감지하는 주변 환경 감지기, 차량의 주변 환경 정보를 기초로 차량 출발 전 프리필(prefill) 조건 만족 여부를 판단하는 프리필 조건 판단기, 프리필 조건이 만족된 것으로 판단된 경우, 타겟 엔진 토크를 계산하는 타겟 엔진 토크 계산기 및 엔진 토크가 타겟 엔진 토크에 도달하도록 엔진을 제어하는 엔진 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 ACC 제어 장치를 제공한다.

또한, 다른 실시예는 차량의 주변 환경 정보를 감지하는 주변 환경 감지 단계, 차량의 주변 환경 정보를 기초로 차량 출발 전 프리필(prefill) 조건 만족 여부를 판단하는 프리필 조건 판단 단계, 프리필 조건이 만족된 것으로 판단된 경우, 타겟 엔진 토크를 계산하는 타겟 엔진 토크 계산 단계 및 엔진 토크가 타겟 엔진 토크에 도달하도록 엔진을 제어하는 엔진 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 ACC 제어 방법을 제공한다.

본 실시예를 통해서, 주변 환경 정보를 기초로 차량 출발 전 미리 차량의 출발 조건을 예상하여 엔진 토크를 증가시켜서 엔진의 반응성을 높일 수 있는 차량의 ACC 제어 장치 및 방법을 제공할 수 있다.

도 1은 본 실시예에서 경사로에서의 차량 주행을 설명하는 개념도이다.
도 2는 본 실시예에서 차량의 바퀴에 가해지는 토크를 설명하는 개념도이다.
도 3은 본 실시예에서 차량의 ACC 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 4는 본 실시예에서 차량의 ACC 제어 방법의 흐름도를 도시한 도면이다.

이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

이상적인 차량의 ACC 제어 장치의 경우, 전방 차량의 출발 상황이 판단되면 바로 자차가 전방 차량을 추종하도록 제어해야 한다. 그러나 전술한 바와 같이 기존의 ACC 제어 장치는 차량이 정차 상태에서 출발 시에 늦은 엔진 반응성으로 인해서 실제 전방 차량이 출발한 후 차량이 출발하기까지 상당한 시간이 소요되는 문제가 있다.

이는 ACC 제어 장치가 거리 및 속도의 에러에 따라 엔진을 제어하기 때문에, 전방 차량과의 거리 및 속도의 차이가 일정 시간 이상 지속적으로 발생해야만 차량의 가속을 수행하도록 엔진 토크를 발생시키기 때문이다.

따라서, 이러한 문제를 해결하기 위해 정차 상태에서 전방 차량이 출발할 수 있는 상황을 미리 판단하여, 만약 전방 차량이 출발 시에 바로 가속을 통해 전방 차량을 추종할 수 있도록 미리 엔진 토크를 높여 줄 필요가 있다. 이처럼 차량이 출발하기 전에 정차 단계에서 미리 엔진 토크를 높여주는 것을 프리필(prefill)이라 호칭할 수 있다.

단, 무조건 엔진 토크를 높여주게 되면 차량이 불필요한 연료를 소모할 수 있기 때문에, 주변 환경 정보를 기초로 특정한 조건 하에서만 미리 엔진 토크를 높여주어야 한다. 이러한 조건들을 프리필 조건이라 호칭할 수 있다.

이는, ACC에서 정차 상태인 차량이 출발할 수 있도록 하는 조건인 정차 후 출발 조건과는 별도의 조건이다. 이 때, 차량이 출발하기 전에 미리 엔진 토크를 높여주어야만 차량의 반응성을 증대시킬 수 있기 때문에, 프리필 조건은 정차 후 출발 조건 이전에 만족되도록 설정되어야 한다.

또한, 엔진 토크를 높여주는 경우에도 전방 차량은 출발 전 상태이기 때문에, 전방 차량과의 충돌이 발생하지 않도록 차량이 정지 상태를 유지하는 한도 내에서 엔진 토크를 높여주어야 한다.

도 1은 본 실시예에서 경사로에서의 차량 주행을 설명하는 개념도이다.

도 1을 참조하면, 차량이 오르막길의 경사로를 주행하는 경우에 차량의 운동방정식은 아래의 수학식 1과 같이 구할 수 있다. 수학식 1은 차량에 작용하는 힘의 총합에 따라서 차량의 가속도가 결정된다는 것을 설명하는 수학식이다.

여기서,

는 전륜 타이어의 종방향 타이어 힘(longitudinal tire force)를 의미하고,

은 후륜 타이어의 종방향 타이어 힘(longitudinal tire force)를 의미한다. 그리고,

는 등가 종방향 공기항력(equivalent longitudinal aerodynamics drag force),

는 전륜 타이어의 회전 저항 힘(force due to rolling resistance),

은 후륜 타이어의 회전 저항 힘(force due to rolling resistance), m은 차량의 질량, g는 중력 가속도, θ는 경사로의 기울기를 나타낸다. 마지막으로 a는 차량의 가속도로서 차량의 이동 거리 x를 2차 미분하여 구할 수 있다.

수학식 1을 참고하면, 차량의 ACC 제어 장치는 차량의

와

을 변화시켜서 차량을 가속 또는 감속할 수 있다는 것을 확인할 수 있다. 그리고

와

의 크기는 엔진 토크의 크기에 따라 달라지게 된다.

도 2는 본 실시예에서 차량의 바퀴에 가해지는 토크를 설명하는 개념도이다.

도 2를 참조하면, 차량의 바퀴에 가해지는 토크는 아래의 수학식 2와 같이 구할 수 있다.

도 1에서 설명한 바와 같이

는 전륜 타이어의 종방향 타이어 힘(longitudinal tire force)를 의미하고,

은 후륜 타이어의 종방향 타이어 힘(longitudinal tire force)를 의미한다. 그리고

은 바퀴의 반경(radius)을 의미하고,

는 브레이크에 의해 발생하는 브레이킹 토크(braking torque),

는 엔진 토크에 의하여 발생하는 주행 토크(driving torque),

는 바퀴의 관성 모멘트(moment of inertia),

는 각가속도를 의미한다.

따라서, 정지 상태에서

가 계속 증가하게 되면 휠의 각가속도가 0 이상이 되어 바퀴가 회전하게 되고 따라서 차량이 움직이게 된다. 그러므로 차량의 출발 전 미리 엔진 토크를 증가시키더라도 차량이 정지 상태를 유지하는 한도, 즉 수학식 1에서 a가 0을 유지할 수 있는 한도 내에서

를 증가시켜야 한다.

도 3은 본 실시예에서 차량의 ACC 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.

도 3을 참조하면, 차량의 ACC 제어 장치(300)는 주변 환경 감지기(310), 프리필 조건 판단기(320), 타겟 엔진 토크 계산기(330) 및 엔진 제어기(340)를 포함할 수 있다.

먼저 주변 환경 감지기(310)는 차량의 주변 환경 정보를 감지할 수 있다.

차량의 주변 환경 정보는 전방 차량의 상태(ex. 전방 차량과의 거리/전방 차량의 속도 등), 기상 상황, 노면 상태, 신호 상황, 교통 흐름 등에 관한 정보가 될 수 있다.

주변 환경 감지기(310)는 차량에 장착된 주변 환경 인식 장치(10)를 통해 주변 환경에 대한 정보를 수집할 수 있다. 이러한 주변 환경 인식 장치(10)에는 카메라, 레이더(RADAR), 라이다(LiDAR)를 비롯하여 전방 및 측방의 물체를 감지할 수 있는 물체 감지 센서, 기상 상황을 감지할 수 있는 적외선 센서 등이 있을 수 있다.

프리필 조건 판단기(320)는 주변 환경 감지기(310)를 통해 감지된 차량의 주변 환경 정보를 기초로 차량 출발 전에 프리필 조건을 만족했는지 여부를 판단할 수 있다.

일 예로서, 프리필 조건 판단기(320)는 아래 조건들 중 하나 이상을 만족한 경우에 프리필 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다.

i) 전방 차량과의 거리가 미리 설정된 제1 임계 거리 이상이고 전방 차량의 속도가 미리 설정된 제1 임계 속도 이상인 상태가 제1 임계 시간 이상 유지되는 경우

전방 차량에 대한 정보를 수집한 후, 전방 차량과의 거리가 제1 임계 거리 이상이고 전방 차량의 속도가 제1 임계 속도 이상이면, 이후 차량이 출발할 때 빠르게 가속하더라도 전방 차량과의 충돌을 방지할 수 있으므로 프리필 조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다.

단, 전방 차량이 급제동하거나 외부 물체와 충돌하여 전방 차량과의 거리 및 전방 차량의 속도가 급격하게 감소하는 상황이 발생할 수 있으므로, 전방 차량과의 거리가 제1 임계 거리 이상이고 전방 차량의 속도가 제1 임계 속도 이상인 상태가 미리 설정된 제1 임계 시간 이상 유지되는 경우에 한하여 프리필 조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다.

이 때, 전술한 제1 임계 속도, 제1 임계 거리는 전술한 차량의 정차 후 출발 조건의 임계 속도 및 임계 거리와는 상이하게 설정된다. 프리필 조건은 차량이 정차 후 출발하기 전에 미리 만족되어야 하는 조건이므로 제1 임계 속도는 정차 후 출발 조건에서의 임계 속도 미만이고, 제1 임계 거리는 정차 후 출발 조건에서의 임계 거리 미만으로 설정되어야 한다.

예를 들면, 정차 후 출발 조건이 1. 전방 차량과의 거리가 6m 이상 2. 전방 차량의 속도가 0.7m/s 이상이라고 가정한다. 이 경우 전방 차량이 출발하여 전방 차량과의 거리 및 전방 차량의 속도가 증가하면, 먼저 프리필 조건을 만족하여 엔진 토크를 증가시킨 후 출발할 수 있도록 하기 위해서, 프리필 조건으로 1. 전방 차량과의 거리가 6m보다 작은 4m 이상 2. 전방 차량의 속도가 0.7m/s보다 작은 0.5m/s 이상을 설정할 수 있다.

ii) 전방 차량의 브레이크 등이 소등 상태로 변경된 경우

전방 차량이 정차 상태에서 출발을 하게 되면 전방 차량의 브레이크 등이 점등 상태에서 소등 상태로 변경된다. 따라서 전방 차량의 브레이크 등이 소등 상태로 변하면 전방 차량이 곧 출발할 것을 예상할 수 있으므로 프리필 조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다.

iii) 전방 신호등이 녹색등으로 변경된 경우

교차로 등에 설치된 전방의 신호등이 녹색등으로 변경되면 전방 차량이 출발할 것이 예상되므로 프리필 조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다.

이 때, 전방 신호등의 색 변경을 판단하기 위해 카메라에서 촬상된 전방의 영상 정보를 이용할 수도 있지만, 만약 전방 신호등과 V2X 통신이 가능한 경우에는 신호등이 녹색등으로 변경되었다는 정보를 포함하는 메시지를 V2X 통신을 통해 수신하여 전방 신호등의 색 변경을 판단할 수 있다.

iv) 측방 차선의 차량의 속도가 미리 설정된 제2 임계 속도 이상인 상태가 제2 임계 시간 이상 유지되는 경우

전방 차량 뿐 아니라 측방 차선에 존재하는 차량의 속도를 기초로 프리필 조건을 만족하는지 여부를 판단할 수 있다. 만약 측방 차선의 차량의 속도가 제2 임계속도 이상인 상태가 제2 임계 시간 이상 유지되면 현재 전체적인 교통 흐름이 원활한 것으로 판단할 수 있고, 전방 차량 역시 곧 출발할 것으로 판단할 수 있다.

타겟 엔진 토크 계산기(330)는 프리필 조건 판단기(320)에서 프리필 조건이 만족된 것으로 판단된 경우 타겟 엔진 토크를 계산할 수 있다.

도 1 내지 도 2에서 전술한 바와 같이, 차량의 출발 전 미리 엔진 토크를 증가시키더라도 차량이 정지 상태를 유지하는 한도 내에서 엔진 토크를 증가시켜야 한다. 따라서, 차량이 정차 상태를 유지할 수 있는 최대 엔진 토크가 타겟 엔진 토크가 된다.

엔진 제어기(340)는 엔진 토크가 타겟 엔진 토크 계산기(330)에서 계산된 타겟 엔진 토크에 도달하도록 엔진(20)을 제어할 수 있다.

엔진 반응성을 높이기 위해서, 상술한 엔진 토크 제어 과정은 전술한 프리필 조건이 만족된 것으로 판단된 경우에 바로 적용될 수 있다.

도 4는 본 실시예에서 차량의 ACC 제어 방법의 흐름도를 도시한 도면이다.

이하, 도 3에서 설명한 차량의 ACC 제어 장치(300)에 의해 본 방법이 실행되는 것을 예시로 설명한다.

먼저 본 방법은 차량의 주변 환경 정보를 감지하는 주변 환경 감지 단계를 포함할 수 있다(S410). 구체적으로 차량의 ACC 제어 장치(300)의 주변 환경 감지기(310)에서는 카메라, 레이더, 라이다 등의 주변 환경 인식 장치로부터 차량의 주변 환경에 대한 정보를 수신할 수 있다.

그리고 본 방법은 S410 단계에서 감지된 차량의 주변 환경 정보를 기초로 차량 출발 전 프리필(prefill) 조건을 만족하는지 여부를 판단할 수 있다(S420). 구체적으로 프리필 조건 판단기(320)에서 차량의 주변 환경 정보를 기초로 미리 설정된 프리필 조건을 만족하는지를 판단한다.

도 3에서 전술한 바와 같이 프리필 조건의 일 예로서, i) 전방 차량과의 거리가 미리 설정된 제 1 임계 거리 이상이고 전방 차량의 속도가 미리 설정된 제1 임계 속도 이상인 상태가 제1 임계 시간 이상 유지되는 경우, ii) 전방 차량의 브레이크 등이 소등 상태로 변경된 경우, iii) 전방 신호등이 녹색등으로 변경된 경우, iv) 측방 차선의 차량의 속도가 미리 설정된 제2 임계 속도 이상인 상태가 제2 임계 시간 이상 유지되는 경우 중 하나 이상을 만족한 경우에 프리필 조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다.

그리고 본 방법은 프리필 조건이 만족된 것으로 판단된 경우(S420-Y)에, 타겟 엔진 토크를 계산하는 단계를 포함할 수 있다(S430). 구체적으로 타겟 엔진 토크 계산기(330)에서 타겟 엔진 토크 계산을 수행할 수 있는데, 이 때 도 3에서 전술한 바와 같이 타겟 엔진 토크는 차량이 정차 상태를 유지할 수 있는 최대 엔진 토크로 계산될 수 있다.

마지막으로 본 방법은 엔진 토크가 S430 단계에서 계산된 타겟 엔진 토크에 도달하도록 엔진을 제어할 수 있다(S440). 구체적으로 엔진 토크 제어기(340)가 엔진 토크가 타겟 엔진 토크 계산기(330)에서 계산된 타겟 엔진 토크에 도달하도록 엔진을 제어할 수 있다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (8)

1. 차량의 주변 환경 정보를 감지하는 주변 환경 감지기;
   상기 차량의 주변 환경 정보를 기초로 상기 차량의 정차 상태를 유지하며 미리 엔진 토크를 증가시키기 위한 프리필(prefill) 조건 만족 여부를 판단하는 프리필 조건 판단기;
   상기 프리필 조건이 만족된 것으로 판단된 경우, 타겟 엔진 토크를 계산하는 타겟 엔진 토크 계산기; 및
   상기 프리필 조건을 만족하는 상태가 유지되는 경우, 엔진 토크가 상기 타겟 엔진 토크에 도달하도록 엔진을 제어하는 엔진 제어기를 포함하되,
   상기 타겟 엔진 토크는,
   상기 차량의 타이어 종방향 힘 및 브레이킹 토크에 기초하여 차량이 정차 상태를 유지할 수 있는 최대 엔진 토크로 계산되는 차량의 ACC(Adaptive Cruise Control) 제어 장치.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 프리필 조건 판단기는,
   i) 전방 차량과의 거리가 미리 설정된 제 1 임계 거리 이상이고 전방 차량의 속도가 미리 설정된 제1 임계 속도 이상인 상태가 제1 임계 시간 이상 유지되는 경우, ii) 전방 차량의 브레이크 등이 소등 상태로 변경된 경우, iii) 전방 신호등이 녹색등으로 변경된 경우, iv) 측방 차선의 차량의 속도가 미리 설정된 제2 임계 속도 이상인 상태가 제2 임계 시간 이상 유지되는 경우 중 하나 이상을 만족한 경우에 프리필 조건이 만족된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 ACC(Adaptive Cruise Control) 제어 장치.
3. 제 2항에 있어서,
   상기 제1 임계 거리는 정차 후 출발 조건의 임계 거리 미만이고, 상기 제1 임계 속도는 정차 후 출발 조건의 임계 속도 미만으로 설정되는 것을 특징으로 하는 차량의 ACC(Adaptive Cruise Control) 제어 장치.
4. 삭제
5. 차량의 주변 환경 정보를 감지하는 주변 환경 감지 단계;
   상기 차량의 주변 환경 정보를 기초로 상기 차량의 정차 상태를 유지하며 미리 엔진 토크를 증가시키기 위한 프리필(prefill) 조건 만족 여부를 판단하는 프리필 조건 판단 단계;
   상기 프리필 조건이 만족된 것으로 판단된 경우, 타겟 엔진 토크를 계산하는 타겟 엔진 토크 계산 단계; 및
   상기 프리필 조건을 만족하는 상태가 유지되는 경우, 엔진 토크가 상기 타겟 엔진 토크에 도달하도록 엔진을 제어하는 엔진 제어 단계를 포함하되,
   상기 타겟 엔진 토크는,
   상기 차량의 타이어 종방향 힘 및 브레이킹 토크에 기초하여 차량이 정차 상태를 유지할 수 있는 최대 엔진 토크로 계산되는 차량의 ACC(Adaptive Cruise Control) 제어 방법.
6. 제 5항에 있어서,
   상기 프리필 조건 판단 단계는,
   i) 전방 차량과의 거리가 미리 설정된 제1 임계 거리 이상이고 전방 차량의 속도가 미리 설정된 제1 임계 속도 이상인 상태가 제1 임계 시간 이상 유지되는 경우, ii) 전방 차량의 브레이크 등이 소등 상태로 변경된 경우, iii) 전방 신호등이 녹색등으로 변경된 경우, iv) 측방 차선의 차량의 속도가 미리 설정된 제2 임계 속도 이상인 상태가 제2 임계 시간 이상 유지되는 경우 중 하나 이상을 만족한 경우에 프리필 조건이 만족된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 ACC(Adaptive Cruise Control) 제어 방법.
7. 제 6항에 있어서,
   상기 제1 임계 거리는 정차 후 출발 조건의 임계 거리 미만이고, 상기 제1 임계 속도는 정차 후 출발 조건의 임계 속도 미만으로 설정되는 것을 특징으로 하는 차량의 ACC(Adaptive Cruise Control) 제어 방법.
8. 제 5항에 있어서,
   상기 타겟 엔진 토크 계산 단계는,
   차량이 정차 상태를 유지할 수 있는 최대 엔진 토크를 타겟 엔진 토크로 계산하는 것을 특징으로 하는 차량의 ACC(Adaptive Cruise Control) 제어 방법.
   

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