JP5760835B2 - 走行支援装置及び走行支援システム - Google Patents
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Description
(式1)L−[1/2・α・t2−1/2・β・(t−tr)2]>Lmin
t〔s〕がtr〔s〕以下(つまり、t≦tr)の場合は、以下の式2を常に満たすように最大減速度制限値を制限する必要がある。式1の1/2・α・tr 2は、自車両の減速によって減る車間距離の値を表している。
(式2)L−1/2・α・tr 2>Lmin
よって、式1と式2との両方を常に満たすような最大減速度制限値を算出する。なお、t〔s〕がtr〔s〕よりも大きい場合とt〔s〕がtr〔s〕以下の場合とで異なる最大減速度制限値を算出する構成としてもよいし、両方の場合に共通な最大減速度制限値を算出する構成としてもよい。
(式3)L1=Lmin+1/2・γ・th 2
t〔s〕がth〔s〕よりも大きい(つまり、t>th)場合は、目標車間距離L0〔m〕は以下の式4のL2の値とすることが好ましい。式4の1/2・γ・t2は、直近の先行車両の減速によって減る車間距離の値を表しており、1/2・β・(t−th)2は自車両の減速によって増える車間距離の値を表している。また、式4のmaxは、[1/2・γ・t2−1/2・β・(t−th)2]を満たす値のうちの最大値を用いることを示している。
(式4)L2=Lmin+max[1/2・γ・t2−1/2・β・(t−th)2]
目標車間距離算出処理では、L1とL2とのうち、より値が小さい方を目標車間距離L0として算出する。なお、L1とL2とのうち、より値が大きい方を目標車間距離L0として算出する構成としてもよい。なお、L1及びL2はthが増すほど大きくなるので、自車両の速度調整能力が直近の先行車両の速度調整能力よりも低いほど、目標車間距離L0を大きく決定することになる。
Claims (13)
- 車両に搭載され、
追従走行用の情報を少なくとも含む情報を車車間通信によって送受信する通信手段と、
自車両と直近の先行車両との車間距離を検出する第1車間距離検出手段と、
前記通信手段で受信した追従走行用の情報をもとに、自車両と直近の先行車両との間の車間距離を制御して追従走行を行わせる走行制御手段とを備える走行支援装置であって、
前記通信手段は、他車両に搭載された前記走行支援装置から送信される、当該他車両の速度調整能力を受信するものであり、
自車両の速度調整能力を導出する自車両速度調整能力導出手段と、
前記通信手段で直近の後続車両の速度調整能力を受信した場合に、受信した直近の後続車両の速度調整能力と、自車両速度調整能力導出手段で導出した自車両の速度調整能力とを比較する第1比較手段と、
前記第1比較手段で比較した結果、自車両の速度調整能力よりも直近の後続車両の速度調整能力が低かった場合に、自車両の最大減速度を制限する最大減速度制限手段とを備え、
前記速度調整能力は、前方の障害物の存在及びその障害物との間の距離を自立的に検出する自立センサである測距センサの搭載有無を直接的に示す情報を用いて求められるものであることを特徴とする走行支援装置。 - 請求項1において、
前記最大減速度制限手段で制限した自車両の最大減速度と、前記自車両速度調整能力導出手段で導出した自車両の速度調整能力と、前記通信手段で受信した直近の先行車両の速度調整能力とをもとに、最大減速度制限手段で制限した最大減速度を考慮した自車両の速度調整能力と直近の先行車両との速度調整能力との差による減速時の車間距離の変化分の余裕を確保した直近の先行車両との目標車間距離を決定する第1目標車間距離決定手段とをさらに備え、
前記走行制御手段は、自車両と直近の先行車両との車間距離が前記第1目標車間距離決定手段で決定した目標車間距離となるように制御して追従走行を行わせることを特徴とする走行支援装置。 - 請求項1又は2において、
自車両と直近の後続車両との車間距離を検出する第2車間距離検出手段をさらに備え、
前記最大減速度制限手段は、
前記通信手段で受信した直近の後続車両の速度調整能力と、前記自車両速度調整能力導出手段で導出した自車両の速度調整能力と、前記第2車間距離検出手段で検出した自車両と直近の後続車両との車間距離とをもとに、制限する最大減速度の値を求めることを特徴とする走行支援装置。 - 車両に搭載され、
追従走行用の情報を少なくとも含む情報を車車間通信によって送受信する通信手段と、
自車両と直近の先行車両との車間距離を検出する第1車間距離検出手段と、
前記通信手段で受信した追従走行用の情報をもとに、自車両と直近の先行車両との間の車間距離を制御して追従走行を行わせる走行制御手段とを備える走行支援装置であって、
前記通信手段は、他車両に搭載された前記走行支援装置から送信される、当該他車両の速度調整能力を受信するものであり、
自車両の速度調整能力を導出する自車両速度調整能力導出手段と、
前記通信手段で直近の先行車両の速度調整能力を受信した場合に、受信した直近の先行車両の速度調整能力と自車両速度調整能力導出手段で導出した自車両の速度調整能力とを比較する第2比較手段と、
前記第2比較手段で比較した結果、自車両の速度調整能力よりも直近の先行車両の速度調整能力が高かった場合に、自車両の速度調整能力と直近の先行車両の速度調整能力との差が大きくなるのに応じて、直近の先行車両との目標車間距離を大きく決定する第2目標車間距離決定手段とを備え、
前記速度調整能力は、前方の障害物の存在及びその障害物との間の距離を自立的に検出する自立センサである測距センサの搭載有無を直接的に示す情報を用いて求められるものであることを特徴とする走行支援装置。 - 車両に搭載され、
追従走行用の情報を少なくとも含む情報を車車間通信によって送受信する通信手段と、
自車両と直近の先行車両との車間距離を検出する第1車間距離検出手段と、
前記通信手段で受信した追従走行用の情報をもとに、自車両と直近の先行車両との間の車間距離を制御して追従走行を行わせる走行制御手段とを備える走行支援装置であって、
前記通信手段は、他車両に搭載された前記走行支援装置から送信される、当該他車両の速度調整能力を求めることができる速度調整能力演算用情報を受信するものであり、
自車両の速度調整能力を導出する自車両速度調整能力導出手段と、
前記通信手段で直近の後続車両の前記速度調整能力演算用情報を受信した場合に、当該速度調整能力演算用情報をもとに直近の後続車両の速度調整能力を求める後続車両速度調整能力演算手段と、
前記後続車両速度調整能力演算手段で求めた直近の後続車両の速度調整能力と自車両速度調整能力導出手段で導出した自車両の速度調整能力とを比較する第1比較手段と、
前記第1比較手段で比較した結果、自車両の速度調整能力が直近の後続車両の速度調整能力よりも高かった場合に、自車両の最大減速度を制限する最大減速度制限手段とを備え、
前記速度調整能力は、前方の障害物の存在及びその障害物との間の距離を自立的に検出する自立センサである測距センサの搭載有無を直接的に示す情報を用いて求められるものであって、
前記速度調整能力演算用情報は、前記測距センサの搭載有無を直接的に示す情報を含むことを特徴とする走行支援装置。 - 請求項5において、
前記通信手段で直近の先行車両の前記速度調整能力演算用情報を受信した場合に、当該速度調整能力演算用情報をもとに直近の先行車両の速度調整能力を求める先行車両速度調整能力演算手段と、
前記最大減速度制限手段で制限した自車両の最大減速度と、前記自車両速度調整能力導出手段で導出した自車両の速度調整能力と、前記先行車両速度調整能力演算手段で求めた直近の先行車両の速度調整能力とをもとに、最大減速度制限手段で制限した最大減速度を考慮した自車両の速度調整能力と直近の先行車両との速度調整能力との差による減速時の車間距離の変化分の余裕を確保した直近の先行車両との目標車間距離を決定する第1目標車間距離決定手段とをさらに備え、
前記走行制御手段は、自車両と直近の先行車両との車間距離が前記第1目標車間距離決定手段で決定した目標車間距離となるように制御して追従走行を行わせることを特徴とする走行支援装置。 - 請求項5又は6において、
自車両と直近の後続車両との車間距離を検出する第2車間距離検出手段をさらに備え、
前記最大減速度制限手段は、
前記後続車両速度調整能力演算手段で求めた直近の後続車両の速度調整能力と、前記自車両速度調整能力導出手段で導出した自車両の速度調整能力と、前記第2車間距離検出手段で検出した自車両と直近の後続車両との車間距離とをもとに、制限する最大減速度の値を求めることを特徴とする走行支援装置。 - 車両に搭載され、
追従走行用の情報を少なくとも含む情報を車車間通信によって送受信する通信手段と、
自車両と直近の先行車両との車間距離を検出する第1車間距離検出手段と、
前記通信手段で受信した追従走行用の情報をもとに、自車両と直近の先行車両との間の車間距離を制御して追従走行を行わせる走行制御手段とを備える走行支援装置であって、
前記通信手段は、他車両に搭載された前記走行支援装置から送信される、当該他車両の速度調整能力を求めることができる速度調整能力演算用情報を受信するものであり、
自車両の速度調整能力を導出する自車両速度調整能力導出手段と、
前記通信手段で直近の先行車両の前記速度調整能力演算用情報を受信した場合に、当該速度調整能力演算用情報をもとに直近の先行車両の速度調整能力を求める先行車両速度調整能力演算手段と、
前記先行車両速度調整能力演算手段で求めた直近の先行車両の速度調整能力と自車両速度調整能力導出手段で導出した自車両の速度調整能力とを比較する第2比較手段と、
前記第2比較手段で比較した結果、自車両の速度調整能力が直近の先行車両の速度調整能力よりも低かった場合に、自車両の速度調整能力と直近の先行車両の速度調整能力との差が大きくなるのに応じて、直近の先行車両との目標車間距離を大きく決定する第2目標車間距離決定手段とを備え、
前記速度調整能力は、前方の障害物の存在及びその障害物との間の距離を自立的に検出する自立センサである測距センサの搭載有無を直接的に示す情報を用いて求められるものであって、
前記速度調整能力演算用情報は、前記測距センサの搭載有無を直接的に示す情報を含むことを特徴とする走行支援装置。 - 請求項1〜8のいずれか1項において、
自車両の速度調整能力を求めることができる速度調整能力演算用情報を自車両に搭載された装置から取得する演算用情報取得手段をさらに備え、
前記自車両速度調整能力導出手段は、前記演算用情報取得手段で取得した速度調整能力演算用情報をもとに自車両の速度調整能力を求めることで、自車両の速度調整能力を導出することを特徴とする走行支援装置。 - 請求項1〜8のいずれか1項において、
自車両の速度調整能力を予め記憶している記憶手段をさらに備え、
前記自車両速度調整能力導出手段は、前記記憶手段に予め記憶している自車両の速度調整能力を読み出すことで、自車両の速度調整能力を導出することを特徴とする走行支援装置。 - 請求項1〜10のいずれか1項において、
前記通信手段は、前記自車両速度調整能力導出手段で導出した自車両の速度調整能力を車車間通信によって送信することを特徴とする走行支援装置。 - 請求項9において、
前記通信手段は、前記演算用情報取得手段で取得した、自車両の速度調整能力を求めることができる速度調整能力演算用情報を車車間通信によって送信することを特徴とする走行支援装置。 - それぞれ別の車両に搭載された請求項1〜12のいずれか1項に記載の走行支援装置を複数含むことを特徴とする走行支援システム。
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