JP5231313B2 - 車両 - Google Patents
車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5231313B2 JP5231313B2 JP2009094675A JP2009094675A JP5231313B2 JP 5231313 B2 JP5231313 B2 JP 5231313B2 JP 2009094675 A JP2009094675 A JP 2009094675A JP 2009094675 A JP2009094675 A JP 2009094675A JP 5231313 B2 JP5231313 B2 JP 5231313B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- adjacent
- lane
- inter
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
以下、この発明の一実施形態に係る車両について図面を参照して説明する。
図1は、この実施形態に係る車両10の一部ブロック図である。車両10は、アクセルペダル12と、リターンスプリング14と、踏込み量センサ16と、車速センサ18と、前方センサ20と、後方センサ22と、ナビゲーションシステム24と、ECU(electric control unit)26と、アクチュエータ28(反力付与機構)と、方向指示器29とを備える。
上記のように、本実施形態では、車両10の周囲に隣接車両が存在するとき、車両10と当該隣接車両との位置関係を調整する位置決め処理を行う。ここでの位置決め処理には、「隣接車両車間確保処理」と「センタリング処理」が含まれる。
以上のように、本実施形態では、車線の走行方向Xにおいて隣接車両30a、30bと重ならない位置に来るように自車10の位置を調整することができる。従って、自車10の将来的な車線変更に備えることができる。また、隣接車両30a、30bが不意に車線変更しても、自車10側での対応が容易となる。よって、運転支援を促進することができる。
なお、この発明は、上記実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
14…リターンスプリング 16…踏込み量センサ
18…車速センサ 20…前方センサ
22…後方センサ 24…ナビゲーションシステム
26…ECU 28…アクチュエータ
29…方向指示器 30…隣接車両
30a…前方隣接車両 30b…後方隣接車両
32a…自車線前方車両 32b…自車線後方車両
Claims (14)
- エンジンの出力を直接調整するか又はアクセルペダルに付与する反力を調整することにより間接的に前記エンジンの出力を調整するエンジン出力調整装置を有する車両であって、
前記車両は、さらに、
隣接する車線を走行する隣接車両を検出する隣接車両検出部と、
自車と前記隣接車両との車速偏差である対隣接車両車速偏差を算出する車速偏差算出部と
を備え、
前記エンジン出力調整装置は、
前記自車と前記隣接車両とが並走状態であることを示す前記対隣接車両車速偏差の閾値を設定し、
前記車速偏差が前記対隣接車両車速偏差の閾値よりも小さいとき、前記車線の走行方向において自車が前記隣接車両と重ならない位置に来るように前記エンジンの出力を直接的又は間接的に調整する隣接車両車間確保処理を実行し、
さらに、前記エンジン出力調整装置は、
自車の車速と目標車速との車速偏差である自車車速偏差について前記隣接車両車間確保処理を実行する範囲を規定する自車車速偏差閾値を設定し、
前記自車車速偏差が前記自車車速偏差閾値を上回っているとき、自車の車速が前記目標車速と等しくなるように前記エンジンの出力を直接的又は間接的に調整し、
前記自車車速偏差が前記自車車速偏差閾値を下回っているとき、前記隣接車両車間確保処理を実行する
ことを特徴とする車両。 - 請求項1記載の車両において、
前記隣接車両と重ならない位置とは、前記車線の走行方向において自車及び前記隣接車両の一方の前端と他方の後端との間に空隙が存在する位置であり、
前記エンジン出力調整装置は、自車の車速が高い程、前記空隙を大きくするように前記エンジンの出力を直接的又は間接的に調整する
ことを特徴とする車両。 - 請求項1又は2記載の車両において、
前記エンジン出力調整装置は、
自車と同一車線の先行車と自車との前記走行方向の車間距離である自車線前方車間距離に関し、その目標値である自車線前方目標車間距離を設定し、前記自車線前方車間距離と前記自車線前方目標車間距離との偏差である自車線前方車間距離偏差に関し、前記隣接車両車間確保処理を実行する範囲を規定する自車線前方車間距離偏差閾値を設定し、
前記自車線前方車間距離偏差が前記自車線前方車間距離偏差閾値を下回っているとき、前記隣接車両車間確保処理を実行し、
前記自車線前方車間距離偏差が前記自車線前方車間距離偏差閾値を上回っているとき、前記自車線前方車間距離偏差が前記自車線前方車間距離偏差閾値を下回るように前記エンジンの出力を直接的又は間接的に調整する
ことを特徴とする車両。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両において、
前記エンジン出力調整装置は、
前記隣接車両として前方隣接車両と後方隣接車両が検出された場合、前記走行方向において自車が前記前方隣接車両と前記後方隣接車両の中間に位置にするように前記エンジンの出力を直接的又は間接的に調整するセンタリング処理を実行する
ことを特徴とする車両。 - 請求項3に従属する請求項4記載の車両において、
前記エンジン出力調整装置は、前記自車線前方車間距離偏差が前記自車線前方車間距離偏差閾値を下回っているときのみ、前記センタリング処理を実行する
ことを特徴とする車両。 - 請求項4又は5記載の車両において、
前記エンジン出力調整装置は、前記前方隣接車両と前記後方隣接車両との車間距離が短く、前記センタリング処理が実行できないとき、前記後方隣接車両との間で前記隣接車両車間確保処理を実行する
ことを特徴とする車両。 - 請求項3に従属する請求項4記載の車両において、
前記後方隣接車両に対して前記隣接車両車間確保処理を実行すると、前記自車線前方車間距離偏差が前記自車線前方車間距離偏差閾値を上回ってしまうとき、前記エンジン出力調整装置は、自車を前記後方隣接車両の後方に誘導する
ことを特徴とする車両。 - 請求項3に従属する請求項4記載の車両において、
前記自車線前方車間距離偏差が前記自車線前方車間距離偏差閾値を下回った状態を維持しつつ、前記前方隣接車両の先端と自車の後端とが重ならないように前記隣接車両車間確保処理を実行することが可能な場合、前記エンジン出力調整装置は、自車を前記前方隣接車両の前方に誘導する
ことを特徴とする車両。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両において、
前記エンジン出力調整装置は、
前記隣接車両として一方の隣接車線における第1隣接車両と他方の隣接車線における第2隣接車両が検出された場合、前記走行方向において自車が前記第1隣接車両と前記第2隣接車両の中間に位置にするように前記エンジンの出力を直接的又は間接的に調整するセンタリング処理を実行する
ことを特徴とする車両。 - 請求項9記載の車両において、
前記センタリング処理が実行できない場合、前記エンジン出力調整装置は、前記第1隣接車両と前記第2隣接車両のうち、自車との車速差が小さい方に対して前記隣接車両車間確保処理を実行する
ことを特徴とする車両。 - 請求項9記載の車両において、
前記センタリング処理が実行できない場合、前記エンジン出力調整装置は、前記第1隣接車両と前記第2隣接車両のうち、自車の走行車線を挟んで追い越し車線と反対側の車線にある方に対して前記隣接車両車間確保処理を実行する
ことを特徴とする車両。 - 請求項9記載の車両において、
前記車両は、さらに、ナビゲーション装置を備え、
前記センタリング処理が実行できない場合、前記エンジン出力調整装置は、
前記ナビゲーション装置の経路誘導機能において、自車が車線変更する予定の車線を特定し、
前記第1隣接車両と前記第2隣接車両のうち、前記自車が車線変更する予定の側の車線にいる方に対して前記隣接車両車間確保処理を実行する
ことを特徴とする車両。 - 請求項1〜12のいずれか1項に記載の車両において、
運転者の車線変更意図が検出された場合、前記エンジン出力調整装置は、前記自車車速偏差閾値を増大させる
ことを特徴とする車両。 - 請求項3及び請求項3に従属する請求項4〜12のいずれか1項に記載の車両において、
運転者の車線変更意図が検出された場合、前記エンジン出力調整装置は、前記自車線前方車間距離偏差閾値を増大させる
ことを特徴とする車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009094675A JP5231313B2 (ja) | 2009-04-09 | 2009-04-09 | 車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009094675A JP5231313B2 (ja) | 2009-04-09 | 2009-04-09 | 車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010241363A JP2010241363A (ja) | 2010-10-28 |
JP5231313B2 true JP5231313B2 (ja) | 2013-07-10 |
Family
ID=43094888
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009094675A Active JP5231313B2 (ja) | 2009-04-09 | 2009-04-09 | 車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5231313B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6264271B2 (ja) * | 2014-12-04 | 2018-01-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
US11423783B2 (en) | 2016-08-30 | 2022-08-23 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for implementing LCDAS |
US10843710B2 (en) | 2018-04-11 | 2020-11-24 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for providing notification of control authority transition in vehicle |
KR102485352B1 (ko) * | 2018-04-11 | 2023-01-05 | 현대자동차주식회사 | 차량 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 동작 가능 범위 자동 변경 방법 |
JP7151179B2 (ja) * | 2018-05-31 | 2022-10-12 | マツダ株式会社 | 車線変更推定装置および車線変更推定方法と、車両制御装置および車両制御方法 |
JP7476809B2 (ja) | 2021-01-13 | 2024-05-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両運転支援装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000207697A (ja) * | 1999-01-19 | 2000-07-28 | Toyota Motor Corp | 車両周辺監視装置 |
JP4419769B2 (ja) * | 2004-09-21 | 2010-02-24 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
JP4063283B2 (ja) * | 2005-02-22 | 2008-03-19 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP2009043058A (ja) * | 2007-08-09 | 2009-02-26 | Panasonic Corp | 側方車両検知装置 |
-
2009
- 2009-04-09 JP JP2009094675A patent/JP5231313B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010241363A (ja) | 2010-10-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3611069B1 (en) | Vehicle control device | |
US10435025B2 (en) | Vehicle control device | |
US9327724B2 (en) | Separation controller for motor vehicles | |
US10843695B2 (en) | Apparatus and program for assisting drive of vehicle | |
US7617037B2 (en) | System for automatically monitoring a motor vehicle | |
JP5231313B2 (ja) | 車両 | |
US20110015805A1 (en) | Method for controlling a driver assistance system, and driver assistance system | |
US10532736B2 (en) | Vehicle travel control device | |
CN104648402A (zh) | 用于支持机动车的车道转换或者超车策略的方法和驾驶员辅助装置 | |
WO2016189649A1 (ja) | 停車位置設定装置及び方法 | |
CN104773172A (zh) | 用于控制追踪目标车辆的车辆的设备及计算机程序 | |
US20050015203A1 (en) | Lane-changing support system | |
JP2011514580A (ja) | 車両運転者の前後方向及び横方向ガイド支援方法及びその方法を実施するための運転者支援システム | |
US20200172105A1 (en) | Apparatus and method for longitudinal control in automatic lane change in an assisted driving vehicle | |
US10239532B2 (en) | Method for operating a driver assistance system, and driver assistance system | |
US20200070659A1 (en) | Automatic driving system | |
JP2019211830A (ja) | 車線変更推定装置および車線変更推定方法と、車両制御装置および車両制御方法 | |
US20190118833A1 (en) | Vehicle control device | |
US20190232960A1 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP2020040648A (ja) | 自動車、特にオートバイの運転の方法、コンピュータプログラム | |
US10351130B2 (en) | Vehicle control system | |
US20150307090A1 (en) | Parking assistance device | |
JP2017136968A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2008059366A (ja) | 操舵角決定装置、自動車及び操舵角決定方法 | |
JP2012153296A (ja) | 走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111125 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120522 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121211 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130206 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130226 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130321 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160329 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |