KR20190130453A - 차량의 안전 전략 제공 장치 및 방법 - Google Patents

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KR20190130453A
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박성민
정진수
전재용
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현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치는 차량의 운전자에 대한 정보를 획득하도록 구성된 센서, 운전자에게 알림을 출력하는 출력 장치 및 센서 및 출력 장치와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고, 제어 회로는 센서에 의해 획득된 정보에 기초하여 운전자의 상태를 인식하고, 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하면, 안전 구역을 목적지로 하는 경로를 설정하고, 안전 구역과 인접한 차로로 차량의 주행 차로를 변경하도록 차량을 제어할 수 있다.

Description

차량의 안전 전략 제공 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PROVIDING SAFETY STRATEGY OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 운전자의 상태에 따라 안전 유지를 위한 전략을 제공하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
자동차 산업의 발전에 따라 자율 주행 시스템 및 부분적으로 자율 주행을 가능케 하는 주행 보조 시스템(이하, 설명의 편의를 위해 자율 주행 및 주행 보조를 모두 자율 주행이라 한다.)의 개발이 이루어지고 있다. 자율 주행 시스템은 설정 속도 유지, 차간 거리 유지, 차로 유지 및 차로 변경 등과 같은 다양한 기능을 제공할 수 있다. 자율 주행 시스템은 차량의 외부 환경을 감지하기 위한 센서, 차량에 대한 정보를 감지하기 위한 센서, GPS, 정밀 지도, 운전자 상태 감지 시스템, 조향 액츄에이터, 가감속 액츄에이터, 통신 회로 및 제어 회로(예: ECU(electronic control unit)) 등과 같은 다양한 장치들을 이용하여 자율 주행을 수행할 수 있다. 자율 주행 시스템은 운전자의 상태를 모니터링할 수 있고, 운전자의 상태에 따라 적절한 위험 최소화 전략을 제공할 수 있다.
위험 최소화 전략을 제공하는 경우, 단순히 차량의 주행 차로 내에서 속도 및 차로 유지 제어를 수행하거나, 감속 제어 또는 정차 제어를 수행하는 경우, 운전자의 안전이 보장되기 어려울 수 있다. 따라서, 자동 차로 변경 기능을 제공할 수 있는 시스템에서는 운전자의 안전성을 향상시킬 수 있는 전략의 제공을 고려할 필요성이 있다.
본 발명은 자동 차로 변경 기능을 이용하여 운전자의 안전을 확보하기 위한 안전 전략을 제공할 수 있는 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치는 차량의 운전자에 대한 정보를 획득하도록 구성된 센서, 운전자에게 알림을 출력하는 출력 장치 및 센서 및 출력 장치와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고, 제어 회로는 센서에 의해 획득된 정보에 기초하여 운전자의 상태를 인식하고, 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하면, 안전 구역을 목적지로 하는 경로를 설정하고, 안전 구역과 인접한 차로로 차량의 주행 차로를 변경하도록 차량을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 안전 구역은 휴게소, 도로 내 쉼터 또는 갓길을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 안전 구역과 인접한 차로로 주행 차로가 변경되면, 출력 장치를 이용하여 제어권 이양 요청을 출력할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 지정된 시간 구간 내에 안전 구역과 인접한 차로로 주행 차로를 변경하고, 지정된 시간 구간 후에 출력 장치를 이용하여 제어권 이양 요청을 출력할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 안전 구역과 인접한 차로로 주행 차로가 변경된 후 출력 장치를 이용하여 제어권 이양 요청을 출력하고, 운전자에게 제어권이 이양되지 않으면, 안전 구역으로 진입하도록 차량을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족한 시점으로부터 지정된 시간 구간 후에 출력 장치를 이용하여 제어권 이양 요청을 출력하고, 운전자에게 제어권이 이양되지 않으면, 안전 구역으로 진입하도록 차량을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 차량이 지정된 시간 구간 내에 진입 가능한 안전 구역을 목적지로 하는 경로를 탐색할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 복수의 안전 구역이 탐색되면 복수의 안전 구역 중 차량으로부터 가장 가까운 안전 구역을 목적지로 하는 경로를 설정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하면, 운전자의 상태의 변경을 유도하는 차량 제어 또는 알림을 제공할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 차량의 주행 도로 내에서 좌측단 또는 우측단에 위치된 차로로 이동하도록 차량을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 안전 구역은 차량의 주행 도로에 포함된 복수의 차로 중 지정된 위치에 있는 차로를 포함하고, 제어 회로는 지정된 위치에 있는 차로로 차량의 주행 차로를 변경하도록 차량을 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 방법은 차량 내에서 획득된 정보에 기초하여 운전자의 상태를 인식하는 단계, 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하면, 안전 구역을 목적지로 하는 경로를 설정하는 단계 및 안전 구역과 인접한 차로로 차량의 주행 차로를 변경하도록 차량을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 방법은 안전 구역과 인접한 차로로 주행 차로가 변경되면, 제어권 이양 요청을 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어하는 단계는, 지정된 시간 구간 내에 안전 구역과 인접한 차로로 주행 차로를 변경하도록 차량을 제어하는 단계이고, 방법은 지정된 시간 구간 후에 제어권 이양 요청을 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 방법은 안전 구역과 인접한 차로로 주행 차로가 변경된 후 제어권 이양 요청을 출력하는 단계 및 운전자에게 제어권이 이양되지 않으면, 안전 구역으로 진입하도록 차량을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치는 운전자의 상태가 주행에 부적절한 경우 안전 구역과 인접한 차로로 미리 주행 차로를 변경함으로써, 운전자의 안전을 확보할 수 있는 안전 전략을 제공할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 3은 는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 일 실시 예에 따른 안전 전략 제공 장치(100)는 센서(110), 출력 장치(120), 조향 장치(130), 가감속 장치(140) 및 제어 회로(150)를 포함할 수 있다. 도 1의 안전 전략 제공 장치(100)는 자율 주행 시스템의 일부일 수 있고, 차량에 탑재될 수 있다.
센서(110)는 차량의 운전자에 대한 정보를 획득하도록 구성될 수 있다. 센서(110)는 운전자의 상태(예: 운전자의 유효성)를 모니터링하기 위한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 센서(110)는 카메라, 터치 센서, 근접 센서 및/또는 적외선 센서 등을 포함할 수 있다.
출력 장치(120)는 운전자에게 알림을 출력하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 출력 장치(120)는 디스플레이, 스피커 및/또는 햅틱 모듈 등을 포함할 수 있다.
조향 장치(130)는 차량의 조향각을 제어하도록 구성될 수 있다. 조향 장치(130)는, 예를 들어, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있고, 운전자 및/또는 자율 주행 시스템에 의해 제어될 수 있다.
가감속 장치(140)는 차량의 속도를 제어하도록 구성될 수 있다. 가감속 장치(140)는, 예를 들어, 스로틀(throttle), 브레이크, 스로틀 및 브레이크와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있고, 운전자 및/또는 자율 주행 시스템에 의해 제어될 수 있다.
제어 회로(150)는 센서(110), 출력 장치(120), 조향 장치(130) 및 가감속 장치(140)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제어 회로(150)는 센서(110), 출력 장치(120), 조향 장치(130) 및 가감속 장치(140)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 제어 회로(150)는, 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(micro controller unit) 또는 하위 제어기일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 센서(110)에 의해 획득된 정보에 기초하여 운전자의 상태를 인식할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(150)는 운전자의 유효성(예: 운전자가 주행에 주의를 기울이고 있는지 여부, 운전자가 전방을 주시하고 있는지 여부, 운전자가 스티어링 휠을 잡고 있는지 여부, 또는 운전자가 눈을 뜨고 있는지 여부 등)을 지속적으로 모니터링할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(150)는 운전자의 유효성이 감지되지 않으면, 지정된 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하면, 안전 구역을 목적지로 하는 경로를 설정할 수 있다. 운전자의 유효성이 감지되지 않으면, 차량이 위험한 상태에 놓을 수 있으므로, 추후 위험 최소화 전략(MRM: minimal risk maneuver)의 제공을 위해 안전 구역을 목적지로 하는 경로를 미리 생성할 수 있다. 안전 구역은, 예를 들어, 휴게소, 도로 내 쉼터 또는 갓길을 포함할 수 있다. 다른 예를 들면, 안전 구역은 차량의 주행 도로에 포함된 복수의 차로 중 지정된 위치에 있는 차로(예: 추월 차로를 제외한 나머지 차로 또는 좌측단 또는 우측단 차로)를 포함할 수 있다. 제어 회로(150)는 차량이 지정된 시간 구간 내에(예: 3분 내에) 진입 가능한 안전 구역을 목적지로 하는 경로를 탐색할 수 있다. 제어 회로(150)는 복수의 안전 구역이 탐색되면 복수의 안전 구역 중 차량으로부터 가장 가까운 안전 구역을 목적지로 하는 경로를 생성할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하면, 운전자의 상태의 변경을 유도하는 차량 제어 또는 알림을 제공할 수 있다. 위험 최소화 전략의 제공과 별개로, 차량은 운전자를 각성시킴으로써 운전자의 유효성을 확보하기 위한 시도를 할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(150)는 스피커 또는 햅틱 모듈 등을 이용하여 알림을 제공할 수도 있고, 강한 가속도가 발생하도록 차량을 종방향 및/또는 횡방향으로 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 안전 구역과 인접한 차로로 차량의 주행 차로를 변경하도록 차량을 제어할 수 있다. 운전자의 유효성이 감지되지 않은 경우, 제어권 이양 요청(TD: transition demand)을 발생시키기 전에 제어 회로(150)는 설정된 안전 구역과 인접한 차로로 차량의 주행 차로를 변경할 수 있다. 제어권 이양 요청 후 지정된 시간 내에 운전자가 제어권을 이양 받지 않으면, 제어 회로(150)는 설정된 경로를 따라 차량을 안전 구역으로 이동시킬 수 있다. 이 경우, 3개의 차로를 포함하는 도로의 1차로에서 즉시 휴게소 등의 안전 구역으로 진입하면 위험한 상황이 발생될 수 있다. 따라서, 안전 구역과 인접한 차로로 차량의 주행 차로를 미리 변경함으로써, 위험 최소화 전략의 실행 시 안전성을 향상시킬 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(150)는 차량의 주행 도로 내에서 좌측단 또는 우측단에 위치된 차로로 이동하도록 차량을 제어할 수 있다. 다른 예를 들면, 제어 회로(150)는 지정된 위치에 있는 차로(예: 추월 차로를 제외한 나머지 차로, 좌측단 차로 또는 우측단 차로)로 차량의 주행 차로를 변경하도록 차량을 제어할 수 있다. 또 다른 예를 들면, 제어 회로(150)는 주행 도로에 포함된 복수의 차로들 중 평균 속도가 가장 낮은 차로로 차량의 주행 차로를 변경하도록 차량을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 안전 구역과 인접한 차로로 주행 차로가 변경되면(또는 변경된 후), 출력 장치(120)를 이용하여 제어권 이양 요청을 출력할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족한 시점으로부터 지정된 시간 구간 내에 안전 구역과 인접한 차로로 주행 차로를 변경하고, 지정된 시간 구간 후에 출력 장치(120)를 이용하여 제어권 이양 요청을 출력할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(150)는 제어권 이양 요청의 출력이 개시된 후 지정된 시간 구간(예: 8초 내지 15초) 동안 운전자에게 제어권이 이양되지 않으면, 안전 구역으로 진입하도록 차량을 제어할 수 있다. 제어권 이양 요청이 발생될 때 차량은 이미 안전 구역과 인접한 차로에서 주행 중이므로, 제어 회로(150)는 안전 구역으로 진입하도록 차량을 용이하게 제어할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 안전 전략 제공 장치(100)를 포함하는 차량이 도 2의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 2의 설명에서, 차량에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 안전 전략 제공 장치(100)의 제어 회로(150)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 2를 참조하면, 단계 210에서, 차량은 센서 정보에 기초하여 운전자의 상태를 인식할 수 있다. 예를 들어, 차량은 센서를 이용하여 운전자의 유효성을 모니터링할 수 있다.
단계 220에서, 차량은 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량은 운전자의 유효성이 감지되지 않으면 지정된 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다.
단계 230에서, 차량은 안전 구역을 목적지로 하는 경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 차량은 추후 위험 최소화 전략의 제공을 위해 휴게소, 쉼터 또는 갓길 등을 목적지로 하는 경로를 생성할 수 있다.
단계 240에서, 차량은 안전 구역과 인접한 차로로 차량의 주행 차로를 변경하도록 차량을 제어할 수 있다. 예를 들어, 차량은 위험 최소화 전략의 실행 시 안전성을 확보하기 위해 차량을 안전 구역과 인접한 차로로 미리 이동시킬 수 있다.
도 3은 는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 안전 전략 제공 장치(100)를 포함하는 차량이 도 3의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 3의 설명에서, 차량에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 안전 전략 제공 장치(100)의 제어 회로(150)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 3을 참조하면, 단계 310에서, 차량은 자율 주행 시스템을 이용하여 주행을 수행할 수 있다. 단계 320에서, 차량은 센서에 의해 수집된 데이터를 이용하여 운전자의 유효성을 판단할 수 있다. 차량은 운전자의 유효성을 지속적으로 모니터링할 수 있다.
단계 330에서, 유효성이 미감지된 것으로 판단되면, 단계 340에서, 차량은 안전 유도 제어를 수행할 수 있다. 구체적으로, 단계 341에서, 차량은 안전 구역을 향해 경로를 생성할 수 있다. 단계 342에서, 차량은 지정된 시간 이후 안전 구역으로 진입 가능한 차로(예: 안전 구역과 이웃한 차로)로 이동할 수 있다. 안전 유도 제어를 수행하는 동안, 단계 343에서, 차량은 감속, 가속 또는 조향 제어를 통해 운전자의 유효성을 확보하기 위한 시도를 할 수 있다.
단계 350에서, 차량은 제어권 이양 요청을 출력할 수 있다. 단계 360에서, 제어권이 이양되지 않은 것으로 판단되면, 단계 370에서, 차량은 안전 구역으로 진입할 수 있다.
도 4는 는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 안전 전략 제공 장치(100)를 포함하는 차량이 도 4의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 4의 설명에서, 차량에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 안전 전략 제공 장치(100)의 제어 회로(150)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 4를 참조하면, 단계 410에서, 차량은 위험 최소화 전략을 실행할 상황(예: 운전자의 유효성 미감지)인지 여부를 판단할 수 있다. 차량은 단계 420의 차량 속도 유지(case 1), 단계 430의 차로 내 정차(case 2), 또는 단계 440의 안전 구역으로 이동(case 3) 중 하나의 전략을 선택할 수 있다.
차량 속도 유지 또는 차로 내 정차 전략이 선택되면, 단계 450에서, 차량은 저속 차로로 경로를 생성할 수 있다. 저속 차로는, 예를 들어, 추월 차로를 제외한 차로, 좌측단 차로, 또는 우측단 차로일 수 있다. 다른 예를 들면, 저속 차로는 도로에서 주행 중인 차량들의 평균 속도가 가장 낮은 차로일 수도 있다. 단계 460에서, 차량은 저속 차로로 차로 변경 제어를 수행할 수 있다. 단계 490에서, 차량은 제어권 이양 요청을 출력할 수 있다. 제어권이 이양되지 않으면, 차량은 저속 차로에서 속도 유지 또는 정차 제어를 수행할 수 있다.
안전 구역으로의 이동 전략이 선택되면, 단계 470에서, 차량은 지정된 시간 내에 도착 가능한 안전 구역으로 경로를 생성할 수 있다. 단계 480에서, 차량은 지정된 시간 이후 안전 구역으로 진입 가능한 차로로 이동할 수 있다. 단계 490에서, 차량은 제어권 이양 요청을 출력할 수 있다. 제어권이 이양되지 않으면, 차량은 안전 구역에 인접한 차로에서 안전 구역으로 진입할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(510)은 자율 주행 시스템(또는 주행 보조 시스템)을 이용하여 주행할 수 있다(1). 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하면, 차량(510)은 도로와 연결된 졸음 쉼터(520)를 목적지로 하는 경로를 설정할 수 있다. 차량(510)은 졸음 쉼터(520)에 이웃하는 차로로 차량(510)의 주행 차로를 변경할 수 있다(2). 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족한 후 지정된 시간 구간이 지나면(또는 주행 차로의 변경이 완료되면), 차량(510)은 제어권 이양 요청을 출력할 수 있다(3). 제어권 이양 요청 출력 후 지정된 시간 구간 내에 제어권이 이양되지 않으면, 차량(510)은 졸음 쉼터(520)로 진입할 수 있다(4). 도 5에서는 안전 구역이 졸음 쉼터(520)인 것으로 도시되어 있으나, 안전 구역은 휴게소 등과 같은 다른 장소일 수도 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(610)은 자율 주행 시스템(또는 주행 보조 시스템)을 이용하여 주행할 수 있다(1). 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하면, 차량(610)은 주행 도로 내의 갓길(620)을 목적지로 하는 경로를 설정할 수 있다. 차량(610)은 갓길(620)에 이웃하는 차로로 차량(610)의 주행 차로를 변경할 수 있다(2). 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족한 후 지정된 시간 구간이 지나면(또는 주행 차로의 변경이 완료되면), 차량(610)은 제어권 이양 요청을 출력할 수 있다. 제어권 이양 요청 출력 후 지정된 시간 구간 내에 제어권이 이양되지 않으면, 차량(610)은 갓길(620)로 진입할 수 있다(3).
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 안전 전략 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(710)은 자율 주행 시스템(또는 주행 보조 시스템)을 이용하여 주행할 수 있다(1). 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하면, 차량(710)은 주행 도로 내에서 저속 차로(720)를 목적지로 하는 경로를 설정할 수 있다. 차량(710)은 저속 차로(720)로 차량(710)의 주행 차로를 변경할 수 있다(2). 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족한 후 지정된 시간 구간이 지나면(또는 주행 차로의 변경이 완료되면), 차량(710)은 제어권 이양 요청을 출력할 수 있다. 제어권 이양 요청 출력 후 지정된 시간 구간 내에 제어권이 이양되지 않으면, 차량(710)은 저속 차로(720) 내에서 정차 제어, 감속 제어 또는 속도 유지 제어를 수행할 수 있다(3).
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 8을 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (15)

  1. 차량의 안전 전략 제공 장치에 있어서,
    상기 차량의 운전자에 대한 정보를 획득하도록 구성된 센서;
    상기 운전자에게 알림을 출력하는 출력 장치; 및
    상기 센서 및 상기 출력 장치와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고,
    상기 제어 회로는,
    상기 센서에 의해 획득된 정보에 기초하여 상기 운전자의 상태를 인식하고,
    상기 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하면, 안전 구역을 목적지로 하는 경로를 설정하고,
    상기 안전 구역과 인접한 차로로 상기 차량의 주행 차로를 변경하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 안전 구역은 휴게소, 도로 내 쉼터 또는 갓길을 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 안전 구역과 인접한 차로로 상기 주행 차로가 변경되면, 상기 출력 장치를 이용하여 제어권 이양 요청을 출력하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    지정된 시간 구간 내에 상기 안전 구역과 인접한 차로로 상기 주행 차로를 변경하고,
    상기 지정된 시간 구간 후에 상기 출력 장치를 이용하여 제어권 이양 요청을 출력하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 안전 구역과 인접한 차로로 상기 주행 차로가 변경된 후 상기 출력 장치를 이용하여 제어권 이양 요청을 출력하고,
    상기 운전자에게 제어권이 이양되지 않으면, 상기 안전 구역으로 진입하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 운전자의 상태가 상기 지정된 조건을 만족한 시점으로부터 지정된 시간 구간 후에 상기 출력 장치를 이용하여 제어권 이양 요청을 출력하고,
    상기 운전자에게 제어권이 이양되지 않으면, 상기 안전 구역으로 진입하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 차량이 지정된 시간 구간 내에 진입 가능한 상기 안전 구역을 상기 목적지로 하는 상기 경로를 탐색하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    복수의 안전 구역이 탐색되면 복수의 안전 구역 중 상기 차량으로부터 가장 가까운 안전 구역을 상기 목적지로 하는 경로를 설정하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 운전자의 상태가 상기 지정된 조건을 만족하면, 상기 운전자의 상태의 변경을 유도하는 차량 제어 또는 알림을 제공하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 차량의 주행 도로 내에서 좌측단 또는 우측단에 위치된 차로로 이동하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 안전 구역은 상기 차량의 주행 도로에 포함된 복수의 차로 중 지정된 위치에 있는 차로를 포함하고,
    상기 제어 회로는,
    상기 지정된 위치에 있는 차로로 상기 차량의 주행 차로를 변경하도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  12. 차량의 안전 전략 제공 방법에 있어서,
    상기 차량 내에서 획득된 정보에 기초하여 운전자의 상태를 인식하는 단계;
    상기 운전자의 상태가 지정된 조건을 만족하면, 안전 구역을 목적지로 하는 경로를 설정하는 단계; 및
    상기 안전 구역과 인접한 차로로 상기 차량의 주행 차로를 변경하도록 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 안전 구역과 인접한 차로로 상기 주행 차로가 변경되면, 제어권 이양 요청을 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    지정된 시간 구간 내에 상기 안전 구역과 인접한 차로로 상기 주행 차로를 변경하도록 상기 차량을 제어하는 단계이고,
    상기 지정된 시간 구간 후에 제어권 이양 요청을 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  15. 제 12 항에 있어서,
    상기 안전 구역과 인접한 차로로 상기 주행 차로가 변경된 후 제어권 이양 요청을 출력하는 단계; 및
    상기 운전자에게 제어권이 이양되지 않으면, 상기 안전 구역으로 진입하도록 상기 차량을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
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