KR20190124120A - 차량 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

차량 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20190124120A
KR20190124120A KR1020180154724A KR20180154724A KR20190124120A KR 20190124120 A KR20190124120 A KR 20190124120A KR 1020180154724 A KR1020180154724 A KR 1020180154724A KR 20180154724 A KR20180154724 A KR 20180154724A KR 20190124120 A KR20190124120 A KR 20190124120A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
warning
driving
user
state
vehicle
Prior art date
Application number
KR1020180154724A
Other languages
English (en)
Inventor
유수정
이동휘
정진수
전재용
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to US16/299,547 priority Critical patent/US11351989B2/en
Priority to EP19163402.1A priority patent/EP3552908B1/en
Priority to CN201910265273.1A priority patent/CN110356419A/zh
Publication of KR20190124120A publication Critical patent/KR20190124120A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/12—Limiting control by the driver depending on vehicle state, e.g. interlocking means for the control input for preventing unsafe operation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/18—Status alarms
    • G08B21/182—Level alarms, e.g. alarms responsive to variables exceeding a threshold
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0818—Inactivity or incapacity of driver
    • B60W2040/0827—Inactivity or incapacity of driver due to sleepiness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0881—Seat occupation; Driver or passenger presence
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
    • B60W2050/0073—Driver overrides controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Emergency Management (AREA)

Abstract

본 발명은 차량 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치는 자동 주행 시 주행 상황 및 사용자 상태 중 적어도 하나 이상에 따라 경고 레벨을 다르게 적용하여 사용자에게 제어권 이양 알림을 수행하는 프로세서; 및 상기 주행 상황 및 사용자 상태에 대한 정보 및 상기 프로세서에 의해 판단된 경고 레벨 정보를 저장하는 저장부를 포함할 수 있다.

Description

차량 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for controlling driving of vehicle, system having the same and method thereof}
본 발명은 차량 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자동 주행 시 주행 환경 및/또는 사용자 상태에 따른 제어권 이양 요청 기술에 관한 것이다.
현재 운전 중인 운전자를 보조하여 자동으로 주행하기 위한 운전자 보조 시스템이 존재한다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템은 ACC(Adaptive Cruise Control), LDWS(Lane Departure Warning System) 및 LKS(Lane Keeping System) 등을 포함한다.
이러한 운전자 보조 시스템은 운전자의 종방향 또는 횡방향 제어 중 일부를 자동으로 제어해줌으로써, 운전의 편의성을 높여주는 장점이 있다. 반면, 이러한 운전자 보조 시스템(자동 주행 시스템)은 운전자가 개입할 수 있도록 준비하고 있어야 한다는 제약조건이 존재한다. 따라서, 만약 운전자가 졸음운전을 하거나 건강상의 문제로 운전을 할 수 없는 상황에서 종래의 운전자 보조 시스템은 운전자를 보조하지 못하는 단점이 있다.
이처럼 운전자 보조 시스템이 대응하기 어려운 상황이 생길 경우 주행 상황이나 사용자 상태에 따라 사용자에게 알리고 안전하게 제어권이 이양되도록 하는 것이 중요하다. 그러나 종래에는 주행상황 및 사용자의 상황에 따른 사용자 경고 및 제어권 이양 기술을 제시하지 못하고 있다.
본 발명의 실시 예는 자동 주행 환경에서 주행 환경 및/또는 사용자 상태에 따라 제어권 이양 요청 방법을 달리 적용함으로써 사용자가 안전하게 위험 상황에 대응할 수 있도록 하는 차량 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치는 자동 주행 시 주행 상황 및 사용자 상태 중 적어도 하나 이상에 따라 경고 레벨을 다르게 적용하여 사용자에게 제어권 이양 알림을 수행하는 프로세서; 및 상기 주행 상황 및 사용자 상태에 대한 정보 및 상기 프로세서에 의해 판단된 경고 레벨 정보를 저장하는 저장부를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 주행 상황은, 미리 정한 시간 내의 충돌 위험 여부 또는 상기 자동 주행이 가능한 시스템 동작 영역을 벗어나는 시스템 동작 영역 아웃 상태 여부를 포함하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 정적 물체 및 동적 물체를 트래킹하여, 정적 그리드 맵 및 동적 물체 리스트를 생성하고, 지도 정보를 추출하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 자차 주행 궤적을 생성하고, 상기 자차 주행 궤적과 상기 정적 그리드 맵의 교차 여부, 상기 자차 주행 궤적과 상기 동적 물체 리스트의 동적 물체 궤적의 교차 여부를 판단하여 충돌 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 지도 정보를 기반으로, 시스템 동작 영역 아웃 시간 및 시스템 동작 영역 아웃 종류를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 시스템 동작 아웃 종류는, 상기 시스템 동작 아웃 후 일정 시간 주행 가능한 경우 및 상기 시스템 동작 아웃 후 주행 불가한 경우를 포함하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 사용자 상태는 핸즈 오프(Hands off) 상태 여부, 아이즈 오프(Eyes off) 상태 여부, 및 마인드 오프(Mind off) 상태 여부 중 적어도 하나 이상을 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 사용자 상태에 따라 알림 시점인 알림 기준 시간을 변화시켜 적용하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 핸즈 오프 상태, 상기 아이즈 오프 상태, 상기 마인드 오프 상태의 순서대로 상기 알림 기준 시간이 짧아지도록 설정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 핸즈 오프 상태, 상기 아이즈 오프 상태, 상기 마인드 오프 상태의 순서대로 상기 경고 레벨을 높게 결정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주행 상황에서 주행 위험도가 없는 경우 상기 아이즈 오프 여부 또는 상기 마인드 오프 여부를 판단하여 경고 레벨을 결정하고, 결정된 경고레벨에 따라 제어권 이양 요청 알림을 수행하고, 미리 정한 시간이 경과하면 상기 경고 레벨을 증가시키는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 충돌 위험이 발생할 예상 시점 또는 상기 시스템 동작 영역 아웃이 발생할 예상 시점에 따라 경고 레벨을 다르게 적용하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 경고 레벨은, 시각 경고를 수행하는 제 1 단계;
시각 경고 및 청각 경고를 수행하는 제 2 단계, 시각 경고 및 청각 경고를 수행하되, 상기 제 1 단계 및 상기 제 2 단계의 시각 경고의 색상과 다른 색상으로 경고를 수행하고, 상기 제 2 단계의 청각 경고 시의 음향 크기보다 큰 음향을 출력하는 제 3 단계, 상기 제 1 단계 내지 상기 제 3 단계와 색상이 다른 시각 경고, 음향의 크기가 가장 큰 청각 경고, 및 긴급콜 모드 동작을 수행하는 제 4단계을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 경고 레벨에 따라 제어권 이양 요청 알림 수행 후, 사용자에게 제어권 이양이 이루어지지 않은 경우 상기 경고 레벨에 따라 위험 최소화 전략을 결정하고, 상기 위험 최소화 전략에 따라 차량 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 위험 최소화 전략은, 일정 속도로 감소 후 등속 주행 제어, 정차 제어, 및 갓길 정차 제어 중 적어도 하나를 포함하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 시스템은 자동 주행 시 주행 상황 및 사용자 상태 중 적어도 하나 이상에 따라 경고 레벨을 다르게 적용하여 사용자에게 제어권 이양 알림을 수행하는 차량 주행 제어 장치; 및 상기 경고 레벨에 따른 경고를 수행하는 경고 장치;를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 경고 장치는, 시각 경고, 청각 경고, 긴급콜 모드 중 적어도 하나 이상을 수행하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 주행 제어 방법은 자동 주행 시 주행 상황 및 사용자 상태 중 적어도 하나 이상을 판단하는 단계; 상기 주행 상황 및 상기 사용자 상태 중 적어도 하나 이상에 따라 경고 레벨을 다르게 적용하여 사용자에게 제어권 이양 알림을 수행하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 경고 레벨에 따라 제어권 이양 요청 알림 수행 후, 사용자에게 제어권 이양이 이루어지지 않은 경우, 상기 경고 레벨에 따라 위험 최소화 전략을 결정하고, 상기 위험 최소화 전략에 따라 차량 제어를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 주행 상황은, 미리 정한 시간 내의 충돌 위험 여부 또는 상기 자동 주행이 가능한 시스템 동작 영역을 벗어나는 시스템 동작 영역 아웃 상태 여부를 포함할 수 있다.
본 기술은 자동 주행 환경에서 주행 환경 및/또는 사용자 상태에 따라 제어권 이양 요청 방법을 달리 적용함으로써 사용자가 안전하게 위험 상황에 대처할 수 있도록 할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치를 포함한 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 위험 시 경고 레벨을 결정하는 예시적인 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치의 차량 외부 상황 인식의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 정적 물체 형상을 추출하여 정적 그리드맵을 생성하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치의 주행 위험 판단의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치의 사용자 상태 판단의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치의 경고 레벨 결정의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치의 위험 최소화 전략 결정의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 환경에 따른 경고 레벨을 결정하고 경고 레벨에 따른 위험 최소화 전략 결정 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명은 자동 주행 시 주행 환경 및/또는 사용자 상태에 따라 경고 레벨을 다르게 적용하여 사용자에게 제어권 이양 (Transition Demand) 요청 알람을 수행하고, 사용자에게 제어권 이양이 되지 않는 경우 위험 최소화 전략에 따라 차량 제어를 수행하는 기술로서, 자율 주행 기술에 적용될 수 있다.
이하, 도 1 내지 도 10을 참조하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 장치(100), 센서 모듈(200), GPS(Global Positioning System) 수신 장치(300), 지도 데이터베이스(400), 표시 장치(500), 경고 장치(600), 및 액추에이터(700)를 포함할 수 있다.
차량 주차 제어 장치(100)는 자동 주행 시 주행 상황 및/또는 사용자 상태 중 적어도 하나 이상에 따라 경고 레벨을 다르게 적용하여 사용자에게 제어권 이양 알림을 수행할 수 있다. 또한, 차량 주차 제어 장치(100)는 사용자가 제어권 이양 알림을 받고도 제어권 이양을 받지 않은 경우, 경고 레벨에 따라 위험 최소화 전략을 결정하고 결정된 위험 최소화 전략에 따라 차량을 자동 주행 제어할 수 있다.
차량 주차 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 및 프로세서(130)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 캔(can) 통신, 린(LIN) 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행하며, 센서 모듈(200), GPS 수신 장치(300), 지도 데이터베이스(400), 표시 장치(500), 경고 장치(600), 및 액추에이터(700)등과 통신을 수행할 수 있다.
저장부(120)는 센서 모듈(200)의 센싱 결과 및 프로세서(130)에 의해 획득된 주행상황, 사용자 상태, 경고 레벨 정보 등을 저장할 수 있다. 저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
프로세서(130)는 통신부(110), 저장부(120) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(130)는 자동 주행 시 주행 상황 및 사용자 상태 중 적어도 하나 이상에 따라 경고 레벨을 다르게 적용하여 사용자에게 제어권 이양 알림을 수행하고, 사용자가 제어권 이양 알림을 받고도 제어권 이양을 수행하지 않으면 경고 레벨에 따른 위험 취소화 전략을 결정하여 차량을 자동 제어함으로써 위험 상황을 회피할 수 있도록 한다.
이때, 주행 상황은, 미리 정한 시간 내의 충돌 위험 여부 또는 자동 주행이 가능한 시스템 동작 영역을 벗어나는 시스템 동작 영역 아웃 상태 여부를 포함할 수 있다. 즉 주행 상황은 미리 정한 시간 내에 충돌 가능성이 있는지, 시스템 동작 영역을 벗어나는 지에 대한 상황 정보를 의미한다.
시스템 동작 영역이란 자동 주행 시스템의 기능이 수행되도록 설정된 범위로서, 지리적 조건, 도로 조건, 환경 조건, 주행 속도 등의 조건을 고려하여 스템 동작 영역이 설정될 수 있다. 즉 안전 주행을 위해, 고속도로, 자동차 전용 도로 등에서 자동 주행을 위한 시스템 동작이 가능하나, 일반도로, JC/IC, 톨게이트 등에서는 자동 주행을 위한 시스템 동작이 불가능하다.
프로세서(130)는 센서 모듈(200) 및 GPS 수신 장치(300)로부터 수신한 정보를 기반으로 정적 물체 및 동적 물체를 트래킹하여, 정적 그리드 맵 및 동적 물체 리스트를 생성하고, 지도 데이터베이스(400)로부터 지도 정보를 추출할 수 있다. 이때, 동적 물체 리스트는 동적 물체를 리스트업하되, 동적 물체의 종류, 궤적 등의 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(130)는 센서 모듈(200) 및 GPS 수신 장치(300)로부터 수신한 정보 또는 네비게이션(미도시)를 기반으로 자차 주행 궤적을 생성하고, 자차 주행 궤적과 정적 그리드 맵의 교차 여부, 자차 주행 궤적과 동적 물체 리스트의 동적 물체 궤적의 교차 여부를 판단하여 충돌 여부를 판단할 수 있다. 즉, 자차 주행 궤적과 정적 그리드맵 또는 동적 물체의 궤적이 만나는 지점(교차점)이 있다면 충돌이 발생한다는 의미이다.
또한, 프로세서(130)는 지도 정보를 기반으로 시스템 동작 영역 아웃 시간 및 시스템 동작 영역 아웃 종류를 판단할 수 있다. 시스템 동작 영역 아웃 시간 정보는 시스템 동작 영역을 벗어나는 시점의 시간 정보이고, 시스템 동작 영역(ODD) 종류 정보는 시스템 동작 영역 아웃 후 일정 시간 주행 가능한 경우와 시스템 동작 영역 아웃 후 주행 불가 경우의 종류 정보를 포함할 수 있다
프로세서(130)는 사용자 상태로서 핸즈 오프(Hands off) 상태 여부, 아이즈 오프(Eyes off) 상태 여부, 및 마인드 오프(Mind off) 상태 여부 중 적어도 하나 이상을 판단할 수 있다. 이때, 사용자의 상태의 판단은 사용자가 운전에 집중하지 못하고 부주의한 상태인지를 판단하는 것이다. 즉 핸즈 오프 상태는 사용자가 핸들(스티어링 휠)을 파지하지 않고 있는 상태이고, 아이즈 오프는 사용자가 전방을 주시하지 않고 영화를 보는 등의 부주의한 상태이고, 마인드 오프는 사용자가 졸거나 술에 취하거나 등 운전이 불가능한 상태를 의미한다.
프로세서(130)는 스티어링 휠 토크 센서 측정값이 일정값보다 작고 스티어링 각도 변화 없는 상태가 일정 시간이상 지속되는 경우 사용자가 스티어링 휠을 파지하지 않고 있다고 판단하여 핸즈 오프 상태로 판정할 수 있다. 이때, 사용자는 아이즈 온, 마인드 온 상태이어야 한다. 프로세서(130)는 영상 데이터로부터의 사용자의 시선 정보, 사용자의 얼굴방향 정보 등을 기반으로 사용자의 시선이 전방을 주시하고 있지 않는 시간이 일정시간 이상 지속되는 경우 아이즈 오프 상태로 판정할 수 있다. 이때, 사용자는 마인드 온 상태이어야 한다. 프로세서(130)는 영상 데이터로부터의 사용자 얼굴 표정 정보를 기반으로 사용자 눈 깜빡임, 하품 등을 추출하여 사용자의 졸음 운전을 판정하거나 사용자의 운전 불가 상태인 경우 마인드 오프 상태로 판정할 수 있다. 프로세서(100)는 핸즈 오프 플래그, 아이즈 오프 플래그, 마인드 오프 플래그 중 하나를 생성한다.
프로세서(130)는 경고 레벨 결정 시, 핸즈 오프 상태, 아이즈 오프 상태, 마인드 오프 상태의 순서대로 경고 레벨을 높게 결정할 수 있고, 핸즈 오프 상태, 아이즈 오프 상태, 마인드 오프 상태의 순서대로 알림 기준 시간(알림 주기)이 짧아지도록 설정할 수 있다. 예를 들어, 핸즈 오프 상태이면 알림 주기를 100미터로 정할 수 있고 마인드 오프 상태이면 알림 주기를 10미터로 결정할 수 있다.
즉 프로세서(130)는 사용자 상태에 따라 알림 시점인 알림 기준 시간을 변화시켜 적용할 수 있는데, 핸즈 오프 상태, 아이즈 오프 상태, 마인드 오프 상태의 순서대로 위험도가 증가하는 것으로 판단하여, 핸즈 오프 상태의 경우 알림 기준 시간이 가장 길게 설정하고 마인드 오프 상태의 경우 알림 기준 시간을 가장 짧게 설정할 수 있다. 예를 들어, 100미터 지점에서 충돌이 예상되는 경우 사용자가 핸즈 오프 상태라면 충돌 예상 지점에 도달하기 전 50미터 지점에서 제어권 이양 알림을 수행하나, 사용자가 마인드 오프 상태라면 충돌 예상 지점에 도달하기 전 10미터 지점부터 제어권 이양 알림을 수행하고 그 경고 레벨을 증가시킬 수 있다.
프로세서(130)는 주행 상황에서 주행 위험도가 없는 경우 아이즈 오프 여부 또는 마인드 오프 여부를 판단하여 경고 레벨을 결정하고, 결정된 경고 레벨에 따라 제어권 이양 요청 알림을 수행하고, 미리 정한 시간이 경과하면 경고 레벨을 증가시킬 수 있다.
또한, 프로세서(130)는 충돌 위험이 발생할 예상 시점 또는 시스템 동작 영역 아웃이 발생할 예상 시점에 따라 경고 레벨을 다르게 적용할 수 있다. 즉 프로세서(130)는 경고 1단계에서는 시각 경고를 수행하고, 경고 2단계에서는 시각 경고 및 청각 경고를 함께 수행하고, 경고 3 단계에서는 시각 경고 및 청각 경고를 수행하되, 경고 1 단계 및 경고 2 단계의 시각 경고의 색상과 다른 색상으로 시각 경고를 수행하고 제 2 단계의 청각 경고 시의 음향 크기보다 큰 음향을 출력한다. 경고 4단계에서는 경고 1 단계 내지 경고 3 단계의 시각 경고 시의 색상과 다른 색상으로 시각 경고를 하고 음향의 크기가 가장 큰 청각 경고, 및 긴급콜 모드 동작이 수행될 수 있다.
프로세서(130)는 경고 레벨에 따라 제어권 이양 요청 알림 수행 후, 사용자에게 제어권 이양이 이루어지지 않은 경우 경고 레벨에 따라 위험 최소화 전략을 결정하고, 위험 최소화 전략에 따라 차량 제어를 수행할 수 있다. 이때, 위험 최소화 전략은, 일정 속도로 감소 후 등속 주행 제어, 정차 제어, 및 갓길 정차 제어 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는 경고 4단계인 경우, 갓길 정차 제어를 수행하거나 경고 1단계이면 등속 제어를 수행할 수 있다.
센서 모듈(200)은 차량 외부 물체를 감지하기 위해 복수의 센서를 구비할 수 있으며, 외부 물체의 위치, 외부 물체의 속도, 외부 물체의 이동 방향 및/또는 외부 물체의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이를 위해, 센서 모듈(200)은 초음파 센서, 레이더 센서, 라이다 센서, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서, 스티어링 휠 토크 센서 등을 포함할 수 있다.
본 발명에서는 초음파 센서, 레이더 센서, 라이다 센서, 카메라 등을 통해 차량 주변의 동적 물체 및 정적 물체를 감지하여 프로세서(130)로 제공할 수 있다. 또한, 센서 모듈(200)은 카메라의 영상 데이터로부터 사용자의 시선 정보, 사용자 얼굴 방향 정보, 사용자 표정 정보를 획득할 수 있고, 조향각 센서로부터 스티어링 각도 정보를 획득하여 프로세서(130)로 제공할 수 있다.
GPS 수신 장치(300)는 GPS 위성에서 보내는 GPS 신호를 수신하여 프로세서(130)로 제공할 수 있다. GPS 신호는 차량의 현재 위치를 파악하기 위해 사용 될 수 있다.
지도 데이터베이스(400)는 차량의 자동 주행 제어를 위한 지도 정보를 저장하고 프로세서(130)로 지도 정보를 제공할 수 있다. 이때 지도 정보는 차량이 현재 주행하고 있는 도로의 종류(예, 고속도로, 자동차 전용 도로, 일반 도로 등), 톨게이트 존재 여부, JC/IC 여부 등의 정보를 포함할 수 있다.
표시 장치(500)는 차량 주행 제어 장치(100)에 의해 제어되어 제어권 이양 요청 알림을 위한 시각 경고를 표시할 수 있으며, 경고 레벨에 따른 시각 경고의 색상을 다르게 표시할 수 있다. 또한, 표시 장치(500)는 제어권 이양의 요청뿐만 아니라 자동 주행 시 차량 제어 정보를 표시하여 사용자에게 제공할 수 있다.
표시 장치(500)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation) 등으로 구현될 수 있다. 또한, 클러스터의 USM(User Setting Menu) 메뉴를 통해 사용자로부터 직접 색상 입력 등을 받을 수 있다. 또한, 표시 장치(500)는 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT LCD, Thin Film Transistor-LCD), 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode), 유기 발광 다이오드(OLED, Organic LED), 능동형 OLED(AMOLED, Active Matrix OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 벤디드 디스플레이(bended display), 그리고 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이들 중 일부 디스플레이는 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 광투명형으로 구성되는 투명 디스플레이(transparent display)로 구현될 수 있다. 또한, 표시 장치(500)는 터치 패널을 포함하는 터치스크린(touchscreen)으로서 마련되어 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다.
경고 장치(600)는 제어권 이양 요청 알림을 위한 시각 경고, 음향 알림(비프음) 출력, 또는 긴급콜(emergency call) 모드 등을 수행할 수 있으며, 프로세서(130)에 의해 결정된 경고 레벨에 따라 시각 경고 색상을 변화시켜 출력하거나 음향 강도를 변화시켜 출력할 수 있다.
또한, 경고 장치(600)는 자동 주행 중 주행 위험 상황 알림 등의 경고를 수행할 수 있다. 경고 장치(600)는 시각, 청각, 촉각의 경고를 수행하기 위한 구성을 구비할 수 있으며, 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation), 팝업 스피커 등으로 구현될 수 있다.
액추에이터(700)는 차량 주행 제어 장치(100)에 의해 제어되어 차량의 조향각, 가속, 제동, 엔진 구동 등을 제어하도록 구성될 수 있으며, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기, 브레이크를 제어하는 제어기, 차량의 속도를 제어하는 제어기, 차량의 변속을 제어하도록 구성될 수 있으며, 기어, 클러치 등을 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 주행 상황 및/또는 사용자 상태를 판단하여 경고 레벨 및 알림 주기를 결정하고, 경고 레벨 및 알림 주기에 따라 제어권 이양 요청 알림을 수행하고, 사용자가 제어권을 이양받지 않으면 경고 레벨을 계속 증가하여 알림을 하거나 알림 주기를 계속 짧아지게 하여 알림을 하도록 할 수 있다. 또한, 사용자가 제어권을 이양받지 않으면 경고 레벨에 따른 위험 최소화 전략을 결정하여 차량의 자동 주행 제어를 수행할 수 있어, 차량의 자동 주행 중 위험 상황을 최소화하고 안전 운전을 할 수 있도록 한다.
이하 도 2를 참조하여 주행 위험 시 경고 레벨을 결정하는 예를 구체적으로 설명하기로 한다. 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 위험 시 경고 레벨을 결정하는 예시적인 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 2의 201, 202를 참조하여 충돌 위험시와 시스템 동작 영역 아웃 시의 경고 레벨을 결정하는 예시를 설명하기로 한다.
A. 주행 위험도 없는 경우 알림 시작 조건
1. 주행 위험은 없으나 아이즈 오프 상태가 미리 정한 시간 동안 지속되는 경우 차량 주행 제어 장치(100)는 경고 2단계 진입 후 시간 경과에 따라 경고 레벨을 증가시킬 수 있다. 이후 경고 3단계, 경고 4단계로 증가하여 알림을 수행하였으나 제어권 이양이 이루어지지 않은 경우 정차 제어를 수행할 수 있다.
2. 주행 위험은 없으나 마인드 오프 상태가 미리 정한 시간동안 지속되는 경우 차량 주행 제어 장치(100)는 경고 3단계 진입 후 시간 경과에 따라 경고 레벨을 증가시키고, 경고 4단계에 진입하여 알림하였으나 제어권 이양이 이루어지지 않은 경우 갓길 정차 제어를 수행할 수 있다.
B. 주행 위험도 있는 경우 알림 시작 조건
1. 충돌 위험이 예측되는 상태
① 충돌이 제 1 기준 시간
Figure pat00001
이후에 일어나는 경우
- 사용자가 핸즈 오프 상태인 경우 경고 2단계
- 사용자가 아이즈 오프 상태이고 경우 경고 2단계인 경우 정차 제어
- 사용자가 마인드 오프 상태이고 경고 3 단계인 경우 갓길정차 제어
② 충돌 제 1 기준 시간 보다 짧은 제 2 기준 시간
Figure pat00002
이후(제 2 기준 시간과 제 1 기준 시간 사이), 일어나는 경우,
- 사용자가 핸즈 오프 상태이고 경고 3 단계인 경우 정차 제어
- 사용자가 아이즈 오프 상태이고 경고 4단계인 경우 정차 제어
- 사용자가 마인드 오프 상태인 경우 경고 4단계인 경우 갓길정차 제어
2. 시스템 동작 영역아웃(ODD Out)이 예측되는 상태
① ODD Out이 제 1 기준 시간
Figure pat00003
후 일어나는 경우
- 사용자가 핸즈 오프 상태이고 경고 1 단계인 경우 등속 주행 제어
- 사용자가 아이즈 오프 상태이고 경고 2 단계인 경우 등속 주행 제어
- 사용자가 마인드 오프 상태이고 경고 3 단계인 경우 갓길정차
② ODD Out 제 1 기준 시간 보다 짧은 제 2 기준 시간
Figure pat00004
이후(제 2 기준 시간과 제 1 기준 시간 사이)에 일어나는 경우
- 사용자가 핸즈 오프 상태이고 경고 2 단계인 경우 등속 제어
- 사용자가 아이즈 오프 상태이고 경고 3 단계인 경우 정차 제어
- 사용자가 마인드 오프 상태이고 경고 4단계인 경우 갓길정차 제어
이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
이하에서는 도 1의 장치(100)가 도 3의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 3의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(100)의 프로세서(130)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 3을 참조하면, 차량 주행 제어 장치(100)는 센서 모듈(200), GPS 수신 장치(300) 및 지도 데이터 베이스(400)로부터 수신한 정보를 기반으로 차량 외부 상황을 인식한다(S110). 이때, 차량 외부 상황 인식은 정적 물체의 트래킹을 통한 정적 그리드 맵 생성, 동적 물체 트래킹을 통한 동적 물체 리스트 생성, 지도 정보의 추출을 포함할 수 있다.
이어 차량 주행 제어 장치(100)는 차량 외부 상황 인식 정보를 기반으로 주행 위험도를 판단할 수 있다(S120). 차량 주행 제어 장치(100)는 정적 그리드 맵, 동적 물체 리스트를 기반으로 자차의 주행 궤적과 정적 그리드 맵의 교차를 판단하고 자차의 주행 궤적과 동적 물체 궤적의 교차 여부를 판단하여 충돌 여부 및 충돌 예상 시간을 판단할 수 있다. 또한, 차량 주행 제어 장치(100)는 지도 정보를 기반으로 시스템 동작 영역을 벗어나는 지를 판단한다. 즉 차량 주행 제어 장치(100)는 지도 정보를 기반으로 시스템 동작 영역(ODD) 종류 정보 및 시스템 동작 영역 아웃 시간 정보를 출력한다.
그 후, 차량 주행 제어 장치(100)는 센서 모듈(200)로부터 수신한 정보를 기반으로 사용자 상태를 판단한다(S130). 이때, 사용자 상태는 핸즈 오프(Hands Off), 아이즈 오프(Eyes Off), 마인드 오프(Mind Off) 중 적어도 하나 이상의 상태를 포함할 수 있다.
차량 주행 제어 장치(100)는 주행 위험도 및 사용자 상태를 기반으로 경고 레벨을 결정하고 경고(제어권 이양 요청)를 출력한다(S140).
경고 출력을 통해 사용자가 제어권을 이양 받은 경우 사용자가 직접 운전을 수행하나(S160), 사용자가 제어권을 이양 받지 않은 경우 차량 주행 제어 장치(100)는 주행 위험도 및 사용자 상태를 기반으로 위험 최소화 전략(MRM)을 결정하고 그에 따른 차량 제어를 수행한다(S170).
도 4a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치의 차량 외부 상황 인식의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4a를 참조하면, 차량 주행 제어 장치(100)는 초음파 센서(210), 레이더 센서(220), 라이다 센서(230), 카메라(240), GPS 수신 장치(300), 지도 데이터베이스(400)를 통해 수신한 정보를 기반으로 정적 물체 트래킹을 수행하여(S111) 정적 그리드 맵을 출력하고, 동적 물체 트래킹을 수행하여(S112), 동적 물체 리스트를 생성하여 출력하고, 지도 정보를 추출하여(S113) 지도 정보를 출력한다.
이때, 차량 주행 제어 장치(100)는 주변 환경의 정적인 물체를 그리드 맵으로 표현하여 출력하고, 동적 물체 위치, 동적 물체 속도, 동적 물체 가속도, 현재 주행 차로, 주행 궤적을 예측하여 동적 물체 리스트를 생성하고 출력한다. 또한, 차량 주행 제어 장치(100)는 현재 위치 및 지도 데이터베이스를 기반으로 현재 주행하고 있는 구간을 찾고 현재 주행하고 있는 구간에 대한 지리적 /도로적 정보를 송출할 수 있다. 이때, 지리적/도로적 정보는 고속도로 본선, JC(Junction)/IC(Interchange), 톨게이트, 자동차 전용도로, 일반 도로인지 등의 정보를 포함할 수 있다.
도 4b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 정적 물체 형상을 추출하여 정적 그리드맵을 생성하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4b의 401과 같이 레이더 센서(220), 라이다 센서(240), 카메라(240)로부터 정적물체가 감지되어 정적 물체(203, 204)의 형상이 추출되면, 차량 주행 제어 장치(100)는 402와 같이, 정적 물체(203, 204)의 형상을 그리드맵의 점(205)으로 표현할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치의 주행 위험 판단의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 차량 주행 제어 장치(100)는 정적 그리드 맵, 동적 물체 리스트를 이용하여 충돌 판단을 수행하고(S121), 지도 정보 등을 이용하여 시스템 동작 영역을 벗어나는 지(시스템 동작 영역 아웃)를 판단할 수 있다(S126).
차량 주행 제어 장치(100)는 현재 주행 차로 기반 자차 주행 궤적을 생성하고(S122), 자차 주행 궤적과 정적 그리드 맵의 교차점 여부를 판단하고(S123), 자차 주행 궤적과 동적 물체 궤적의 교차점 여부를 판단할 수 있다(S124). 도 4b에서 생성된 그리드맵(402)의 점으로 형상화된 정적 물체(205)와 자차 주행 궤적(206)과의 교차점(207) 여부를 알 수 있다. 이때, 교차점의 발생은 충돌이 발생함을 의미하고, 교차점까지의 시간은 정적 물체와 동적 물체의 충돌 예상 시간을 의미한다. 이어 차량 주행 제어 장치(100)는 최소 충돌 TTC(Time to Collision) 및 거리를 산출한다(S125).
또한, 차량 주행 제어 장치(100)는 자차의 위치정보를 기반으로 지도 정보로부터 이벤트까지의 남은 거리 및 시간을 계산하여(S127) 시스템 동작 영역을 판단할 수 있다(S128). 이때 시스템 동작 영역은 자동 주행이 가능한 영역을 의미하고, 이벤트는 자동 주행이 가능한 한 지점을 의미한다. 예를 들어, 시스템 동작 영역 범위에 속하는 고속도로를 주행하다가 시스템 동작 영역 범위가 아닌 일반 도로로 전환되어 주행하는 경우, 일반 도로(이벤트)로 진입하기 전까지 시스템 동작 영역으로 보고 일반도로 진입하는 시점을 시스템 동작 아웃 지점으로 판단할 수 있다.
시스템 동작 영역 아웃 종류는 i) 시스템 동작 영역 아웃(ODD Out) 후 일정시간 주행 가능 경우 ii) 시스템 동작 영역 아웃 후 주행 불가 경우로 구분될 수 있다. 또한 시스템 동작 영역 아웃(ODD Out) 후 일정시간 주행 가능 경우는 고속도로 종료 후 일반도로로 진입하거나, 우천 등에 의한 날씨 영향의 경우를 포함할 수 있고, 시스템 동작 영역 아웃 후 주행 불가 경우는 소멸 차로나 차선이 없는 경우 등을 포함할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치의 사용자 상태 판단의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 차량 주행 제어 장치(100)는 사용자 상태 즉, 핸즈 오프 상태인지, 아이즈 오프 상태인지, 마인드 오프 상태인지를 판단할 수 있다. 이때, 핸즈 오프 상태는 사용자가 스티어 휠을 파지하지 않고 있는 상태이고, 아이즈 오프 상태는 사용자가 눈을 뜨고 있는 상태이며, 마인드 오프 상태는 사용자가 졸고 있는 상태이다. 핸즈 온(Hands on), 아이즈온(Eyes On), 마인드 온(Mind On)은 오프 상태와 반대 상태를 의미한다.
차량 주행 제어 장치(100)는 스티어링 휠 토크 정보 및 스티어링 각도 정보를 기반으로 핸즈 오프를 판단할 수 있다(S131). 즉 차량 주행 제어 장치(100)는 스티어링 휠 토크 센서 측정값이 일정값보다 작고 스티어링 각도 변화 없는 상태가 일정 시간이상 지속되는 경우 사용자가 조향을 파지하지 않고 있다고 판단하여 핸즈 플래그를 생성할 수 있다. 이 때 사용자는 아이즈온(Eyes On), 마인드 온(Mind On) 상태이어야 한다.
차량 주행 제어 장치(100)는 카메라 영상 데이터의 사용자 시선 정보, 사용자 얼굴 방향 정보를 기반으로 아이즈 오프 상태인지를 판단할 수 있다(S132). 즉, 차량 주행 제어 장치(100)는 사용자의 시선 및 얼굴 방향을 추적하여 사용자의 시선이 전방을 주시하고 있지 않는 시간이 일정시간 이상 지속되는 경우 아이즈 오프 플래그를 생성할 수 있다. 이 때 사용자는 마인드 온(Mind On) 상태이어야 한다.
차량 주행 제어 장치(100)는 카메라 영상 데이터의 사용자 얼굴 표정 정보를 이용하여 마인드 오프 상태인지를 판단할 수 있다(S133). 즉 차량 주행 제어 장치(100)는 사용자 눈 깜빡임, 하품 등을 통하여 사용자 졸음 및 현재 운전 불가 상태를 판단하여 마인드 오프 플래그를 생성할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치의 경고 레벨 결정의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 차량 주행 제어 장치(100)는 충돌 여부 정보, 충돌 예상 시간 정보, 시스템 동작 영역 아웃 여부 정보, 시스템 동작 영역 아웃 시간 정보, 사용자 상태 정보 등을 이용하여 경고 레벨을 결정할 수 있다(S140).
차량 주행 제어 장치(100)는 핸즈 오프 발생 시 경고 1단계로 제어권 이양 요청 알림을 수행할 수 있다. 이때, 경고 1단계에서는 시각 경고를 수행할 수 있다.
차량 주행 제어 장치(100)는 핸즈 오프 또는 아이즈 오프 발생 시 경고 2단계로 제어권 이양 요청 알림을 수행할 수 있다. 이때, 경고 2단계에서는 시각 경고 및 음향 알림(비프음)을 수행할 수 있다.
차량 주행 제어 장치(100)는 핸즈 오프 또는 아이즈 오프 발생 시 경고 3단계로 제어권 이양 요청 알림을 수행할 수 있다. 이때, 경고 3단계에서는 시각 경고 및 음향 알림(비프음)을 수행하되, 경고 2단계에서와 시각 경고의 색상을 다르게 하거나 음향 알림음의 크기를 더 크게 출력할 수 있다.
차량 주행 제어 장치(100)는 핸즈 오프 또는 아이즈 오프 발생 시 경고 4단계로 제어권 이양 요청 알림을 수행할 수 있다. 이때, 경고 4단계에서는 시각 경고, 음향 알림(비프음), 긴급 콜(Emergency Call) 모드를 수행할 수 있다. 이때, 시각 경고 및 음향 알림 시 시각 경고 색상을 경고 2단계 또는 경고 3단계와 다르게 출력하고 음향 강도를 경고 3단계보다 세게 출력할 수 있다.
도 7에서는 경고 레벨 별 시각, 청각, 긴급 콜 모드를 제공하는 예를 개시하고 있으나, 이에 한정되지 아니하고 촉각 등 경고(알림)를 수행할 수 있는 다양한 방법을 통해 경고를 수행할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 제어 장치의 위험 최소화 전략(MRM; Minimum risk maneuver) 결정의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8을 참조하면, 차량 주행 제어 장치(100)는 제어권 이양 요청 알림 후 사용자에 의해 제어권이 이양되지 않은 경우, 위험 최소화 전략을 결정한 후(S160) 위험 최소화 전략에 따라 차량을 제어할 수 있다(S161).
차량 주행 제어 장치(100)는 이러한 위험 최소화 전략으로, 일정 속도로 감속 후 등속 주행하는 등속 주행 제어, 해당 차로에 정차하는 정차 제어, 갓길로 차로 변경 후 정차하는 갓길 정차 제어 중 하나를 결정할 수 있다.
차량 주행 제어 장치(100)는 주행 위험도 및 사용자 상태에 따라 위험 최소화 전략을 결정할 수 있으며, 제어권 이양 요청 알림이 시작되면 진행 시간에 따라 점차적으로 경고 레벨을 높여 가며 제어권 이양 요청 알림을 수행하고, 경고 레벨의 최고 단계로 제어권 이양 요청 알림을 수행한 후 일정 시간 동안 사용자에 의해 제어권 이양이 이루어지지 않는 경우, 위험 최소화 전략을 결정하여 차량 제어를 수행할 수 있다.
이하, 도 9를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 환경에 따른 경고 레벨을 결정하고 경고 레벨에 따른 위험 최소화 전략 결정 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 환경에 따른 경고 레벨을 결정하고 경고 레벨에 따른 위험 최소화 전략 결정 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 장치(100)가 도 9의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 9의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(100)의 프로세서(130)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 9를 참조하면, 차량 주행 제어 장치(100)는 주행 위험이 존재하는 지를 판단하고(S201), 주행 위험도가 존재하지 않는 경우, 아이즈 오프 상태 또는 마인드 오프 상태여부를 판단할 수 있다(S202). 이때, 주행 위험이 존재하지 않는 경우 핸즈 오프 상태 여부는 판단하지 않는다. 즉 차량 주행 제어 장치(100)는 핸즈 오프 및 아이즈 온 상태에서 활성화되는 시스템이므로 핸즈 오프 경고는 수행하지 않는다.
상기 과정 S202에서 사용자 상태가 아이즈 오프 상태인 경우, 차량 주행 제어 장치(100)는 경고 2단계로 제어권 알림 요청을 수행하고 시간 경과에 따라 경고 레벨을 증가시키고, 경고 4단계 진입 후에도 사용자의 제어권 이양이 이루어 지지 않으면 정차 제어를 수행한다(S203).
상기 과정 S202에서 사용자의 상태가 마인드 오프 상태이면, 차량 주행 제어 장치(100)는 경고 3단계로 제어권 이양 알림을 수행하고 시간 경과에 따라 경고 레벨을 증가시키고, 경고 4단계 진입 후 사용자의 제어권 이양이 이루어 지지 않으면 갓길 정차 제어 수행할 수 있다(S204).
한편, 상기 과정 S201에서 주행 위험이 존재하면, 차량 주행 제어 장치(100)는 충돌 위험 여부 및 시스템 동작 영역 아웃 여부를 판단한다(S205).
상기 과정 S205에서 충돌 위험이 존재하는 경우, 차량 주행 제어 장치(100)는 충돌 위험이 미리 정한 시간 후 발생하는 지를 판단한다(S206).
충돌 위험이 미리 정한 시간 후 발생하는 경우, 차량 주행 제어 장치(100)는 사용자 상태에 따라 경고 레벨을 결정할 수 있다.
즉, 충돌 위험이 미리 정한 시간 후 발생하는 경우, 차량 주행 제어 장치(100)는 사용자 상태가 핸즈 오프 상태이면 경고 2단계로 제어권 이양 요청 알림을 수행하고, 사용자 상태가 아이즈 오프 상태이면 경고 2단계로 제어권 이양 요청 알림을 수행하고, 사용자 상태가 마인드 오프상태이면 경고 3단계로 제어권 이양 요청 알림을 수행한다(S207).
사용자의 제어권 이양이 이루어지지 않은 경우, 차량 주행 제어 장치(100)는 아이즈 오프 경고 2단계로 제어권 이양 알림을 수행한 경우 정차 제어, 마인드 오프 경고 3 단계 시 갓길 정차 제어를 수행한다(S208).
한편, 충돌이 미리 정한 시간 후가 아니라, 충돌이 미리 정한 시간 이전(더 빨리) 발생할 예정인 경우, 차량 주행 제어 장치(100)는 사용자 상태가 핸즈 오프 상태인 경우 경고 3단계, 사용자 상태가 아이즈 오프 상태인 경우 경고 4단계, 사용자 상태가 마인드 오프 상태인 경우 경고 4단계로 제어권 이양 요청 알림을 수행한다(S209).
제어권 이양 요청 알림 후 사용자의 제어권 이양이 이루어지지 않으면, 차량 주행 제어 장치(100)는 핸즈 오프 경고 3단계 시 정차 제어, 아이즈 오프 경고 4 단계 시 정차 제어, 마인드 오프 경고 4단계 시 갓길 정차 제어를 수행한다(S210).
상기 과정 S205에서 시스템 동작 영역을 벗어나는 것(시스템 동작 영역 아웃)으로 판단된 경우, 차량 주행 제어 장치(100)는 시스템 동작 영역 아웃이 미리 정한 시간 후 발생하는 지를 판단한다(S211).
시스템 동작 영역 아웃이 미리 정한 시간 후 발생하는 경우, 차량 주행 제어 장치(100)는 사용자 상태가 핸즈 오프 상태인 경우 경고 1단계, 사용자 상태가 아이즈 오프 상태인 경우 경고 2단계, 사용자 상태가 마인드 오프 상태인 경우 경고 3단계로 제어권 이양 요청 알림을 수행한다(S212).
제어권 이양 요청 알림 후 사용자의 제어권 이양이 이루어지지 않으면, 차량 주행 제어 장치(100)는 핸즈 오프 경고 1단계 시 등속 제어, 아이즈 오프 경고 2 단계 시 정차 제어, 마인드 오프 경고 3단계 시 갓길 정차 제어를 수행할 수 있다(S213).
한편 상기 과정 S211에서 시스템 동작 영역 아웃이 미리 정한 시간 이전에 발생하는 것으로 판단된 경우, 차량 주행 제어 장치(100)는 사용자 상태가 핸즈 오프 상태인 경우 경고 2단계, 사용자 상태가 아이즈 오프 상태인 경우 경고 3단계, 사용자 상태가 마인드 오프 상태인 경우 경고 4단계로 제어권 이양 요청 알림을 수행한다.
제어권 이양 요청 알림 후 사용자의 제어권 이양이 이루어지지 않으면, 차량 주행 제어 장치(100)는 핸즈 오프 경고 2단계 시 등속 제어, 아이즈 오프 경고 3 단계 시 정차 제어, 마인드 오프 경고 4단계 시 갓길 정차 제어 를 수행한다(S215).
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 10을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 자동 주행 시 주행 상황 및 사용자 상태 중 적어도 하나 이상에 따라 경고 레벨을 다르게 적용하여 사용자에게 제어권 이양 알림을 수행하는 프로세서; 및
    상기 주행 상황 및 사용자 상태에 대한 정보 및 상기 프로세서에 의해 판단된 경고 레벨 정보를 저장하는 저장부
    를 포함하는 차량 주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행 상황은,
    미리 정한 시간 내의 충돌 위험 여부 또는 상기 자동 주행이 가능한 시스템 동작 영역을 벗어나는 시스템 동작 영역 아웃 상태 여부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    정적 물체 및 동적 물체를 트래킹하여, 정적 그리드 맵 및 동적 물체 리스트를 생성하고, 지도 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 프로세서는,
    자차 주행 궤적을 생성하고, 상기 자차 주행 궤적과 상기 정적 그리드 맵의 교차 여부, 상기 자차 주행 궤적과 상기 동적 물체 리스트의 동적 물체 궤적의 교차 여부를 판단하여 충돌 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 지도 정보를 기반으로, 시스템 동작 영역 아웃 시간 및 시스템 동작 영역 아웃 종류를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 시스템 동작 아웃 종류는,
    상기 시스템 동작 아웃 후 일정 시간 주행 가능한 경우 및 상기 시스템 동작 아웃 후 주행 불가한 경우를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 사용자 상태는 핸즈 오프(Hands off) 상태 여부, 아이즈 오프(Eyes off) 상태 여부, 및 마인드 오프(Mind off) 상태 여부 중 적어도 하나 이상을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 사용자 상태에 따라 알림 시점인 알림 기준 시간을 변화시켜 적용하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 핸즈 오프 상태, 상기 아이즈 오프 상태, 상기 마인드 오프 상태의 순서대로 상기 알림 기준 시간이 짧아지도록 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
  10. 청구항 7에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 핸즈 오프 상태, 상기 아이즈 오프 상태, 상기 마인드 오프 상태의 순서대로 상기 경고 레벨을 높게 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
  11. 청구항 7에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주행 상황에서 주행 위험도가 없는 경우 상기 아이즈 오프 여부 또는 상기 마인드 오프 여부를 판단하여 경고 레벨을 결정하고, 결정된 경고레벨에 따라 제어권 이양 요청 알림을 수행하고, 미리 정한 시간이 경과하면 상기 경고 레벨을 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
  12. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 충돌 위험이 발생할 예상 시점 또는 상기 시스템 동작 영역 아웃이 발생할 예상 시점에 따라 경고 레벨을 다르게 적용하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 경고 레벨은,
    시각 경고를 수행하는 제 1 단계;
    시각 경고 및 청각 경고를 수행하는 제 2 단계,
    시각 경고 및 청각 경고를 수행하되, 상기 제 1 단계 및 상기 제 2 단계의 시각 경고의 색상과 다른 색상으로 경고를 수행하고, 상기 제 2 단계의 청각 경고 시의 음향 크기보다 큰 음향을 출력하는 제 3 단계,
    상기 제 1 단계 내지 상기 제 3 단계와 색상이 다른 시각 경고, 음향의 크기가 가장 큰 청각 경고, 및 긴급콜 모드 동작을 수행하는 제 4단계
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
  14. 청구항 12에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 경고 레벨에 따라 제어권 이양 요청 알림 수행 후, 사용자에게 제어권 이양이 이루어지지 않은 경우, 상기 경고 레벨에 따라 위험 최소화 전략을 결정하고, 상기 위험 최소화 전략에 따라 차량 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 위험 최소화 전략은,
    일정 속도로 감소 후 등속 주행 제어, 정차 제어, 및 갓길 정차 제어 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 장치.
  16. 자동 주행 시 주행 상황 및 사용자 상태 중 적어도 하나 이상에 따라 경고 레벨을 다르게 적용하여 사용자에게 제어권 이양 알림을 수행하는 차량 주행 제어 장치; 및
    상기 경고 레벨에 따른 경고를 수행하는 경고 장치;
    를 포함하는 차량 시스템.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 경고 장치는,
    시각 경고, 청각 경고, 긴급콜 모드 중 적어도 하나 이상을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  18. 자동 주행 시 주행 상황 및 사용자 상태 중 적어도 하나 이상을 판단하는 단계;
    상기 주행 상황 및 상기 사용자 상태 중 적어도 하나 이상에 따라 경고 레벨을 다르게 적용하여 사용자에게 제어권 이양 알림을 수행하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  19. 청구항 18에 있어서,
    상기 경고 레벨에 따라 제어권 이양 요청 알림 수행 후, 사용자에게 제어권 이양이 이루어지지 않은 경우, 상기 경고 레벨에 따라 위험 최소화 전략을 결정하고, 상기 위험 최소화 전략에 따라 차량 제어를 수행하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
  20. 청구항 18에 있어서,
    상기 주행 상황은,
    미리 정한 시간 내의 충돌 위험 여부 또는 상기 자동 주행이 가능한 시스템 동작 영역을 벗어나는 시스템 동작 영역 아웃 상태 여부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 제어 방법.
KR1020180154724A 2018-04-11 2018-12-04 차량 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 KR20190124120A (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/299,547 US11351989B2 (en) 2018-04-11 2019-03-12 Vehicle driving controller, system including the same, and method thereof
EP19163402.1A EP3552908B1 (en) 2018-04-11 2019-03-18 Vehicle driving controller and method thereof
CN201910265273.1A CN110356419A (zh) 2018-04-11 2019-04-03 车辆行驶控制器、包括车辆行驶控制器的***及车辆行驶控制方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201862655831P 2018-04-11 2018-04-11
US62/655,831 2018-04-11

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20190124120A true KR20190124120A (ko) 2019-11-04

Family

ID=68420255

Family Applications (19)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180093914A KR102485352B1 (ko) 2018-04-11 2018-08-10 차량 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 동작 가능 범위 자동 변경 방법
KR1020180107270A KR102654837B1 (ko) 2018-04-11 2018-09-07 차량의 차로 변경 제어 장치 및 방법
KR1020180107268A KR102645041B1 (ko) 2018-04-11 2018-09-07 차량의 차로 변경 제어 장치 및 방법
KR1020180116231A KR20190118943A (ko) 2018-04-11 2018-09-28 차량의 주행 제어 장치 및 방법
KR1020180119957A KR102540928B1 (ko) 2018-04-11 2018-10-08 차로 변경 제어 장치 및 방법
KR1020180122831A KR102485354B1 (ko) 2018-04-11 2018-10-15 차량의 차로 변경 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR1020180140866A KR102598960B1 (ko) 2018-04-11 2018-11-15 차량의 주행 제어 장치 및 방법
KR1020180140867A KR20190130453A (ko) 2018-04-11 2018-11-15 차량의 안전 전략 제공 장치 및 방법
KR1020180142013A KR20190123663A (ko) 2018-04-11 2018-11-16 차량의 주행 경로 제공 장치 및 방법
KR1020180143881A KR102610742B1 (ko) 2018-04-11 2018-11-20 차량의 안전 전략 제공 장치 및 방법
KR1020180143874A KR102575726B1 (ko) 2018-04-11 2018-11-20 차량의 차로 변경 제어 장치 및 방법
KR1020180146722A KR102610743B1 (ko) 2018-04-11 2018-11-23 차량의 차로 변경 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR1020180151079A KR20190124119A (ko) 2018-04-11 2018-11-29 차량의 안전 전략 제공 장치 및 방법
KR1020180154724A KR20190124120A (ko) 2018-04-11 2018-12-04 차량 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR1020180157006A KR20190124121A (ko) 2018-04-11 2018-12-07 차량의 제어권 이양 알림 제공 장치 및 방법
KR1020180157360A KR20190119504A (ko) 2018-04-11 2018-12-07 차량 주행 상태 표시 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR1020180163249A KR20190124122A (ko) 2018-04-11 2018-12-17 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치 및 방법
KR1020190013932A KR20190124130A (ko) 2018-04-11 2019-02-01 차량의 안전 전략 제공 장치 및 방법
KR1020190013933A KR20190124131A (ko) 2018-04-11 2019-02-01 차량의 제어권 이양 관리 장치 및 방법

Family Applications Before (13)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180093914A KR102485352B1 (ko) 2018-04-11 2018-08-10 차량 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 동작 가능 범위 자동 변경 방법
KR1020180107270A KR102654837B1 (ko) 2018-04-11 2018-09-07 차량의 차로 변경 제어 장치 및 방법
KR1020180107268A KR102645041B1 (ko) 2018-04-11 2018-09-07 차량의 차로 변경 제어 장치 및 방법
KR1020180116231A KR20190118943A (ko) 2018-04-11 2018-09-28 차량의 주행 제어 장치 및 방법
KR1020180119957A KR102540928B1 (ko) 2018-04-11 2018-10-08 차로 변경 제어 장치 및 방법
KR1020180122831A KR102485354B1 (ko) 2018-04-11 2018-10-15 차량의 차로 변경 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR1020180140866A KR102598960B1 (ko) 2018-04-11 2018-11-15 차량의 주행 제어 장치 및 방법
KR1020180140867A KR20190130453A (ko) 2018-04-11 2018-11-15 차량의 안전 전략 제공 장치 및 방법
KR1020180142013A KR20190123663A (ko) 2018-04-11 2018-11-16 차량의 주행 경로 제공 장치 및 방법
KR1020180143881A KR102610742B1 (ko) 2018-04-11 2018-11-20 차량의 안전 전략 제공 장치 및 방법
KR1020180143874A KR102575726B1 (ko) 2018-04-11 2018-11-20 차량의 차로 변경 제어 장치 및 방법
KR1020180146722A KR102610743B1 (ko) 2018-04-11 2018-11-23 차량의 차로 변경 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR1020180151079A KR20190124119A (ko) 2018-04-11 2018-11-29 차량의 안전 전략 제공 장치 및 방법

Family Applications After (5)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180157006A KR20190124121A (ko) 2018-04-11 2018-12-07 차량의 제어권 이양 알림 제공 장치 및 방법
KR1020180157360A KR20190119504A (ko) 2018-04-11 2018-12-07 차량 주행 상태 표시 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR1020180163249A KR20190124122A (ko) 2018-04-11 2018-12-17 차량의 자율 주행 시스템의 활성화 제어 장치 및 방법
KR1020190013932A KR20190124130A (ko) 2018-04-11 2019-02-01 차량의 안전 전략 제공 장치 및 방법
KR1020190013933A KR20190124131A (ko) 2018-04-11 2019-02-01 차량의 제어권 이양 관리 장치 및 방법

Country Status (2)

Country Link
KR (19) KR102485352B1 (ko)
ES (2) ES2859751T3 (ko)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210055112A (ko) * 2019-11-06 2021-05-17 만도헬라일렉트로닉스(주) 차량 통신 시스템
KR102523600B1 (ko) * 2022-11-09 2023-04-20 재단법인 지능형자동차부품진흥원 위험도 기반의 운영설계영역을 공유하는 자율주행 안전 시스템 및 그 방법
WO2023113384A1 (ko) * 2021-12-16 2023-06-22 한국자동차연구원 주행 모드 간 전환을 지원하는 차량 내 자율 주행 시스템
KR20240006829A (ko) 2022-07-07 2024-01-16 한국교통연구원 자율 주행차의 실시간 운영설계범위를 지원하는 관제 서버

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102234194B1 (ko) * 2019-11-08 2021-03-31 재단법인대구경북과학기술원 자율주행차동차의 제어권 전환 안전성 평가 장치 및 이를 이용하는 평가 방법
KR102278692B1 (ko) * 2019-11-26 2021-07-16 한국교통대학교산학협력단 자율주행 자동차에 대한 운전능력 훈련 및 평가를 위한 방법 및 장치
KR20210073705A (ko) 2019-12-10 2021-06-21 현대모비스 주식회사 자율주행차량의 고장에 따른 차량 제어 시스템 및 방법
CN111016902B (zh) * 2019-12-30 2021-07-06 重庆长安汽车股份有限公司 一种车辆换道时的车速辅助控制方法、***及汽车
KR102359110B1 (ko) * 2019-12-30 2022-02-08 현대자동차주식회사 차량
EP3851350B1 (en) * 2020-01-15 2024-03-27 Zenuity AB Method and control unit automatically controlling lane change assist
KR102382114B1 (ko) * 2020-08-05 2022-04-05 한양대학교 에리카산학협력단 자율주행 차량의 판단 시스템
KR102508874B1 (ko) * 2020-10-27 2023-03-14 한국생산기술연구원 차량의 자율주행을 위한 장치 및 그 제어방법
KR102578287B1 (ko) 2020-11-11 2023-09-14 주식회사 반디 차량용 엘이디램프
KR20220094831A (ko) 2020-12-29 2022-07-06 현대자동차주식회사 레인링크와 도로형상정보기반 편향주행시스템 및 레인링크와 도로형상정보기반 편향주행방법
KR102658910B1 (ko) * 2021-08-30 2024-04-19 한양대학교 에리카산학협력단 자율주행 차량을 이용한 운전 연습 시스템
KR102418566B1 (ko) * 2021-12-22 2022-07-08 재단법인 지능형자동차부품진흥원 엣지 인프라 기반의 자율 주행 안전 제어 시스템 및 방법
KR102670950B1 (ko) * 2021-12-24 2024-06-03 재단법인 지능형자동차부품진흥원 C-its 기반 비정형 주행환경에서의 자율주행 운행 시스템 및 방법
KR102653805B1 (ko) * 2022-01-05 2024-04-02 주식회사 현대케피코 시스템 이상 감지 및 안전 상태 천이 방법

Family Cites Families (49)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19980047319A (ko) * 1996-12-14 1998-09-15 김영귀 자동차의 차선변경 가이드 장치
JP3824784B2 (ja) * 1998-06-30 2006-09-20 富士通株式会社 走行支援装置、車線変更可否判断装置、その方法及び記録媒体
KR100361282B1 (ko) 2000-04-14 2002-11-18 현대자동차주식회사 자동차의 초음파 거리감지센서를 이용한 차선변경방법
JP4032253B2 (ja) 2003-12-17 2008-01-16 ソニー株式会社 光通信装置及び車両制御方法
KR100600165B1 (ko) 2004-05-20 2006-07-13 기아자동차주식회사 안전한 차선 변경을 위한 자동차의 스티어링 제어방법
JP4059232B2 (ja) 2004-07-13 2008-03-12 株式会社デンソー ナビゲーション装置
DE102004048468A1 (de) * 2004-10-05 2006-04-13 Siemens Ag System und Verfahren zur Einstellung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs auf eine zulässige Höchstgeschwindigkeit
JP4689486B2 (ja) * 2005-08-01 2011-05-25 本田技研工業株式会社 車両用制御装置
KR20070030004A (ko) * 2005-09-12 2007-03-15 엘지전자 주식회사 카 네비게이션 정보 제공방법
JP2008003662A (ja) 2006-06-20 2008-01-10 Alpine Electronics Inc 車両識別システム
JP4366419B2 (ja) * 2007-09-27 2009-11-18 株式会社日立製作所 走行支援装置
JP2009184554A (ja) * 2008-02-07 2009-08-20 Denso Corp 安全走行支援システム
WO2010088869A1 (de) 2009-02-03 2010-08-12 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Geschwindigkeitsvoreinstellung für ein fahrzeug mit automatischer längsregelung
JP5231313B2 (ja) * 2009-04-09 2013-07-10 本田技研工業株式会社 車両
KR101286377B1 (ko) * 2009-12-09 2013-07-15 주식회사 만도 차선변경 과도상태 제어 방법 및 장치와 이를 이용한 적응형 순항 제어 시스템
KR101896720B1 (ko) * 2012-12-24 2018-09-07 현대자동차주식회사 자동 차선 변경 제어 시스템
KR101439017B1 (ko) 2013-04-11 2014-10-30 현대자동차주식회사 차선 변경 제어 시스템
US9134731B2 (en) * 2013-08-22 2015-09-15 Intel Corporation Locality adapted computerized assisted or autonomous driving of vehicles
JP6337435B2 (ja) * 2013-09-26 2018-06-06 日産自動車株式会社 運転支援装置
JP6221569B2 (ja) 2013-09-26 2017-11-01 日産自動車株式会社 運転支援装置
JP6257989B2 (ja) * 2013-10-08 2018-01-10 日産自動車株式会社 運転支援装置
KR101997284B1 (ko) * 2013-12-10 2019-07-05 현대자동차주식회사 자차방식 차선변경 안전강화 차량 및 이의 차선변경 안전강화방법
KR101581188B1 (ko) * 2013-12-31 2016-01-11 경희대학교 산학협력단 차선변경 경보 장치
JP6237256B2 (ja) * 2014-01-21 2017-11-29 日産自動車株式会社 車速制御装置
JP6064946B2 (ja) * 2014-05-30 2017-01-25 株式会社デンソー 退避走行支援装置
JP6031066B2 (ja) * 2014-06-17 2016-11-24 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
JP6348785B2 (ja) * 2014-06-27 2018-06-27 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の運転支援装置
KR101611057B1 (ko) * 2014-07-04 2016-04-08 고려대학교 산학협력단 차량 충돌 방지 방법 및 장치
JP5970513B2 (ja) * 2014-09-29 2016-08-17 富士重工業株式会社 運転支援制御装置
CN111016926B (zh) * 2014-12-12 2023-06-13 索尼公司 自动驾驶控制设备以及自动驾驶控制方法和程序
JP6528690B2 (ja) * 2015-02-10 2019-06-12 株式会社デンソー 退避制御装置、退避制御方法
JP2016196285A (ja) * 2015-04-03 2016-11-24 株式会社デンソー 走行制御装置及び走行制御方法
DE102015209476A1 (de) * 2015-05-22 2016-11-24 Robert Bosch Gmbh Systemgrenzen einer automatischen Steuerung
JP6252548B2 (ja) 2015-05-22 2017-12-27 トヨタ自動車株式会社 車速制限装置及び車速制御装置
RU2678599C1 (ru) * 2015-07-27 2019-01-30 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Устройство прокладки маршрута и навигации по маршруту и способ прокладки маршрута и навигации по маршруту
RU2682685C1 (ru) * 2015-07-28 2019-03-20 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ и устройство управления движением
JP6428546B2 (ja) * 2015-09-25 2018-11-28 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP2017100681A (ja) 2015-12-04 2017-06-08 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置
KR101786237B1 (ko) * 2015-12-09 2017-10-17 현대자동차주식회사 운전자보조시스템용 센서의 고장진단 및 보정을 위한 장치 및 방법
KR102545661B1 (ko) * 2016-01-07 2023-06-21 한국전자통신연구원 차선 변경 안내 정보 제공 장치 및 그 방법
JP6787671B2 (ja) 2016-01-14 2020-11-18 株式会社デンソー 合流支援装置
JP6246844B2 (ja) * 2016-02-18 2017-12-13 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6524943B2 (ja) * 2016-03-17 2019-06-05 株式会社デンソー 走行支援装置
JP6387369B2 (ja) * 2016-05-23 2018-09-05 本田技研工業株式会社 走行制御装置
JP6310503B2 (ja) * 2016-06-06 2018-04-11 本田技研工業株式会社 車両及びレーン変更タイミング判定方法
KR20180024414A (ko) * 2016-08-30 2018-03-08 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
US20180239352A1 (en) * 2016-08-31 2018-08-23 Faraday&Future Inc. System and method for operating vehicles at different degrees of automation
JP6696379B2 (ja) * 2016-09-20 2020-05-20 日産自動車株式会社 運転者意図特定方法及び運転者意図特定装置
KR102406506B1 (ko) * 2017-02-17 2022-06-10 현대자동차주식회사 자율주행 차량 경쟁 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210055112A (ko) * 2019-11-06 2021-05-17 만도헬라일렉트로닉스(주) 차량 통신 시스템
WO2023113384A1 (ko) * 2021-12-16 2023-06-22 한국자동차연구원 주행 모드 간 전환을 지원하는 차량 내 자율 주행 시스템
KR20240006829A (ko) 2022-07-07 2024-01-16 한국교통연구원 자율 주행차의 실시간 운영설계범위를 지원하는 관제 서버
KR102523600B1 (ko) * 2022-11-09 2023-04-20 재단법인 지능형자동차부품진흥원 위험도 기반의 운영설계영역을 공유하는 자율주행 안전 시스템 및 그 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR102485354B1 (ko) 2023-01-05
KR20190118947A (ko) 2019-10-21
KR102610743B1 (ko) 2023-12-08
KR102575726B1 (ko) 2023-09-07
KR20190118948A (ko) 2019-10-21
KR102598960B1 (ko) 2023-11-06
KR20190118943A (ko) 2019-10-21
KR20190124131A (ko) 2019-11-04
KR102485352B1 (ko) 2023-01-05
KR20190124118A (ko) 2019-11-04
KR102610742B1 (ko) 2023-12-08
ES2880577T3 (es) 2021-11-24
KR20190130453A (ko) 2019-11-22
KR20190118941A (ko) 2019-10-21
KR102654837B1 (ko) 2024-04-05
KR20190123663A (ko) 2019-11-01
KR20190118944A (ko) 2019-10-21
KR102540928B1 (ko) 2023-06-08
KR20190124119A (ko) 2019-11-04
KR20190124122A (ko) 2019-11-04
KR20190119504A (ko) 2019-10-22
KR20190118945A (ko) 2019-10-21
KR20190123654A (ko) 2019-11-01
KR20190119502A (ko) 2019-10-22
KR20190124121A (ko) 2019-11-04
KR20190124130A (ko) 2019-11-04
ES2859751T3 (es) 2021-10-04
KR20190118942A (ko) 2019-10-21
KR102645041B1 (ko) 2024-03-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20190124120A (ko) 차량 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
EP3552908B1 (en) Vehicle driving controller and method thereof
US10509400B2 (en) Control system for and control method of autonomous driving vehicle
US9798323B2 (en) Crowd-sourced transfer-of-control policy for automated vehicles
US11077863B2 (en) Secondary disengage alert for autonomous vehicles
US11173910B2 (en) Lane change controller for vehicle system including the same, and method thereof
KR102506871B1 (ko) 자율 주행 제어 장치 및 그의 전방차량 출발 알림 방법
US10642266B2 (en) Safe warning system for automatic driving takeover and safe warning method thereof
EP3552914B1 (en) Vehicle system for displaying driving state of the vehicle and method thereof
JP2016058090A5 (ko)
JP2016058090A (ja) 運転者および半自動運転システムのための車両モードの管理
US20200180635A1 (en) Apparatus for controlling driving of a vehicle, a system having the same and a method thereof
KR102598953B1 (ko) 차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
CN112590797A (zh) 用于监视驾驶员的装置及方法和包括该装置的***
US11580861B2 (en) Platooning controller, system including the same, and method thereof
CN115257794A (zh) 用于控制车辆中的平视显示器的***和方法
US10977942B2 (en) Driving assistance device and driving assistance program product
KR20200113038A (ko) 차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
CN112298175B (zh) 列队行驶控制器、包括其的***及列队行驶控制方法
US20230406339A1 (en) Device, method, and computer program for proposing autonomous driving
WO2019021697A1 (ja) 情報制御装置
US20230398865A1 (en) Remote driving system and control method for vehicle
US20230311952A1 (en) Vehicle controller, vehicle control method, and computer program for vehicle control
KR102518552B1 (ko) 차량 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
US20240067230A1 (en) Travel controller and travel control method

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal