JP5273276B2 - 車両用走行制御装置および車両用走行制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車速が設定車速に一致するように制御する装置および方法に関する。

従来、先行車に追従して自動走行する装置において、追従走行時の最高車速を道路の制限速度、または、ドライバが設定した制限速度に制限する技術が知られている（特許文献１参照）。

特開平０７−８５４００号公報

しかしながら、車速を設定車速に一致させるシステムに従来の技術を適用すると、最高車速を制限するだけなので、例えば、走行中に道路の制限速度が８０ｋｍ／ｈから１００ｋｍ／ｈに変わっても、車速は変化せず、道路状況に応じた走行ができないという問題が生じる。

本発明による車両用走行制御装置は、自車両の速度を検出する車速検出手段と、ドライバの操作によって、車両が定速走行する際の車速（以下、設定車速）を設定することができる操作手段と、前記車速検出手段によって検出される車速が前記設定車速と一致するように車両を制御する制御手段と、自車両が走行している道路の制限速度を取得する制限速度取得手段と、前記制限速度取得手段によって取得した制限速度が第１の制限速度から第２の制限速度に変化した場合に、前記設定車速を前記第２の制限速度に変更する設定車速変更手段と、前記設定車速変更手段が前記設定車速を前記第２の制限速度に変更する処理を抑制する処理について、ドライバが許可するか否かを指示することができる指示手段とを備え、前記設定車速変更手段は、（i）前記指示手段によってドライバが許可したことを条件として、（ii）ドライバが前記操作手段を操作することによって前記設定車速を変更してから所定時間以内は、前記制限速度取得手段によって取得した制限速度が前記第１の制限速度から前記第２の制限速度に変化した場合でも、前記設定車速を前記第２の制限速度に変更する処理を抑制する、ことを特徴とする。
本発明による車両用走行制御方法は、自車両の速度が設定車速と一致するように車両を制御する車両用走行制御方法であって、自車両の速度を検出する車速検出工程と、ドライバの操作によって、車両が定速走行する際の車速（以下、設定車速）を設定することができる操作工程と、前記車速検出工程によって検出される車速が前記設定車速と一致するように車両を制御する制御工程と、自車両が走行している道路の制限速度を取得する制限速度取得工程と、前記制限速度取得工程によって取得した制限速度が第１の制限速度から第２の制限速度に変化した場合に、前記設定車速を前記第２の制限速度に変更する設定車速変更工程と、前記設定車速変更工程において前記設定車速を前記第２の制限速度に変更する処理を抑制する処理について、ドライバから許可が得られたか否かを確認する指示確認工程とを備え、前記設定車速変更工程においては、（i）前記指示確認工程においてドライバからの許可が確認されたことを条件として、（ii）前記操作工程において前記設定車速が変更されてから所定時間以内は、前記制限速度取得工程によって取得された制限速度が前記第１の制限速度から前記第２の制限速度に変化した場合でも、前記設定車速を前記第２の制限速度に変更する処理を抑制する、ことを特徴とする。

本発明による車両用走行制御装置および車両用走行制御方法によれば、道路状況に応じた設定車速を設定することができるので、道路状況に応じた走行制御を実現することができる。

第１の実施の形態における車両用走行制御装置の構成を示すブロック図 第１の実施の形態における車両用走行制御装置によって行われる処理内容を示すフローチャート 道路の制限速度が１００ｋｍ／ｈから８０ｋｍ／ｈに変化したことに伴い、設定車速も１００ｋｍ／ｈから８０ｋｍ／ｈに変化することを示す図 道路の制限速度が１００ｋｍ／ｈから８０ｋｍ／ｈに変化する手前で、ドライバが設定車速を７８ｋｍ／ｈに変更した場合の設定車速の変化を示す図 第２の実施の形態における車両用走行制御装置において、操作スイッチの操作が行われてから所定時間以内に、走行中の道路の制限速度が変化した場合の設定車速の変化を示す図 第３の実施の形態における車両用走行制御装置の構成を示すブロック図 図１に示す第１の実施の形態における車両用走行制御装置の構成に加えて、車載カメラをさらに備えた場合の構成図 図１に示す第１の実施の形態における車両用走行制御装置の構成に加えて、路車間通信を行うための通信装置をさらに備えた場合の構成図

−第１の実施の形態−
図１は、第１の実施の形態における車両用走行制御装置の構成を示すブロック図である。第１の実施の形態における車両用走行制御装置は、コントローラ１と、操作スイッチ２と、ナビゲーション装置３と、車速センサ４と、エンジンコントローラ５と、ブレーキコントローラ６と、報知装置７とを備える。この車両用走行制御装置は、ドライバがアクセルペダルから足を離しても、車両を設定車速で走行させる定速走行制御機能を備えている。

操作スイッチ２は、車両が定速走行制御を行う際の設定車速を増加または減少させるためのスイッチであり、ドライバにより操作される。ナビゲーション装置３は、ＧＰＳユニット（不図示）や地図データベース（不図示）などを備え、ＧＰＳユニットによって検出される自車位置と、地図データベースに格納されている地図データとに基づいて、自車両が走行している道路を特定する。地図データベースに格納されている地図データには、道路の種別（高速道路、一般道路等）の情報とともに、道路の制限速度の情報が含まれている。ナビゲーション装置３は、自車両が走行していると判定した道路の制限速度を検出する。

車速センサ４は、自車両の速度を検出する。エンジンコントローラ５は、後述するコントローラ１からの指示に基づいて、図示しないスロットルバルブの開閉を調整して、エンジントルクを制御することによって、車両の加減速度を制御する。ブレーキコントローラ６は、後述するコントローラ１からの指示に基づいて、各車輪に設けられている油圧ブレーキのブレーキ液圧を制御することによって、車両の減速度を制御する。

報知装置７は、例えば、スピーカであり、後述するコントローラ１からの指示に基づいて、走行している道路の制限速度が変化したことをドライバに知らせる音声を出力する。

コントローラ１は、ＣＰＵ１ａ、メモリ１ｂ、および、タイマ１ｃを備え、車速センサ４によって検出される自車両の速度を設定車速と一致させるためのエンジントルク指令値およびブレーキ液圧指令値を算出して、エンジンコントローラ５およびブレーキコントローラ６にそれぞれ出力する。設定車速は、後述するように、操作スイッチ２から入力される操作信号、および、ナビゲーション装置３から入力される走行道路の制限速度の情報に基づいて設定する。

コントローラ１は、原則として、ドライバが操作スイッチ２を操作することによって設定する車速に基づいて設定車速を設定するが、自車両が走行している道路の制限速度が第１の制限速度から第２の制限速度へと変化すると、第２の制限速度を設定車速に設定する。例えば、設定車速９５ｋｍ／ｈで定速走行制御を行っている際に、走行している道路の制限速度が１００ｋｍ／ｈから８０ｋｍ／ｈに変わると、設定車速を８０ｋｍ／ｈに変更する。同様に、設定車速７５ｋｍ／ｈで定速走行制御を行っている際に、走行している道路の制限速度が８０ｋｍ／ｈから１００ｋｍ／ｈに変わると、設定車速を１００ｋｍ／ｈに変更する。これにより、走行している道路の状況に応じて、設定車速を自動的に変更することができる。

ただし、第１の実施の形態における車両用走行制御装置では、ドライバが操作スイッチ２を操作することによって、設定車速を変更（増加または減少）させた場合には、操作スイッチ２の操作が行われてから所定時間（例えば、１０秒）の間に道路の制限速度が変化しても、設定車速を変化後の制限速度に一致させる制御を禁止する。例えば、設定車速９５ｋｍ／ｈで定速走行制御を行っている際に、ドライバが設定車速を７８ｋｍ／ｈに変更してから１０秒以内に、走行している道路の制限速度が１００ｋｍ／ｈから８０ｋｍ／ｈに変わっても、設定車速は７８ｋｍ／ｈのままで８０ｋｍ／ｈには変更しない。これにより、ドライバが意図的に設定車速を変更してからすぐに、設定車速が自動的に別の値に変更されてしまうのを防ぐことができる。

図２は、第１の実施の形態における車両用走行制御装置によって行われる処理内容を示すフローチャートである。ドライバが定速走行制御を開始するためのスイッチ（不図示）を操作すると、コントローラ１のＣＰＵ１ａは、ステップＳ１０の処理を開始する。

ステップＳ１０では、操作スイッチ１から、ドライバの操作スイッチ１の操作状況を示す操作情報を取得して、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０では、ステップＳ１０で取得した操作スイッチ１の操作情報に基づいて、設定車速を変更する。
（ｉ）設定車速の増加時
操作スイッチ１が設定車速の増加方向に操作された場合には、次式（１）より、設定車速Ｖsetを算出する。ただし、Ｖset_oldは、前回の処理時における設定車速であり、ΔＶupは、所定の設定速度増加量である。
Ｖset＝Ｖset_old＋ΔＶup （１）
（ｉｉ）設定車速の減少時
操作スイッチ１が設定車速の減少方向に操作された場合には、次式（２）より、設定車速Ｖsetを算出する。ただし、Ｖset_oldは、前回の処理時における設定車速であり、ΔＶdownは、所定の設定速度減少量である。
Ｖset＝Ｖset_old−ΔＶdown （２）

ただし、ステップＳ１０において、ドライバが操作スイッチ１を操作していないという操作情報を取得した場合には、ステップＳ２０において、設定車速の変更は行わない。また、ドライバが操作スイッチ１を操作したという操作情報を取得すると、タイマ１ｃによる計時を開始する。

ステップＳ２０に続くステップＳ３０では、ナビゲーション装置３から、自車両が走行している道路の制限速度Ｖlimitの情報を取得して、ステップＳ４０に進む。ステップＳ４０では、自車両が走行している道路の制限速度Ｖlimitの変化に応じた設定車速の変更が可能か否かを判定する。上述したように、ドライバが操作スイッチ１を操作（設定車速の変更操作）してから所定時間が経過するまで、すなわち、タイマ１ｃによる計時を開始してから所定時間が経過するまでの間は、制限速度Ｖlimitの変化に応じた設定車速の変更が不可能であると判定する。設定車速の変更が可能であると判断するとステップＳ５０に進み、変更が不可能であると判定すると、ステップＳ７０に進む。

ステップＳ５０では、ナビゲーション装置３から取得する制限速度Ｖlimitの情報に基づいて、自車両が走行している道路の制限速度が変化したか否かを判定する。走行中の道路の制限速度Ｖlimitが変化したと判定すると、ステップＳ６０に進み、制限速度が変化していないと判定すると、ステップＳ９０に進む。

ステップＳ６０では、設定車速を、変化後の制限速度Ｖlimitに一致させる。例えば、自車両が走行している道路の制限速度Ｖlimitが１００ｋｍ／ｈから８０ｋｍ／ｈに変わった場合には、設定車速を８０ｋｍ／ｈとする。図３は、自車両が走行している道路の制限速度Ｖlimitが１００ｋｍ／ｈから８０ｋｍ／ｈに変化したことに伴い、設定車速も１００ｋｍ／ｈから８０ｋｍ／ｈに変化することを示す図である。

一方、ステップＳ７０では、タイマ１ｃによる計測時間が所定時間を経過するまでの間は、走行中の道路の制限速度Ｖlimitが変化しても、設定車速を変更後の制限速度に変更する処理を行わない。

図４は、自車両が走行している道路の制限速度Ｖlimitが１００ｋｍ／ｈから８０ｋｍ／ｈに変化する手前で、ドライバが操作スイッチ１を操作して、設定車速を７８ｋｍ／ｈに変更した場合の設定車速の変化を示す図である。上述したように、ドライバが操作スイッチ１を操作してから所定時間が経過するまでの間は、制限速度Ｖlimitの変化に応じた設定車速の変更を禁止するので、制限速度が１００ｋｍ／ｈから８０ｋｍ／ｈに変化しても、設定車速が７８ｋｍ／ｈから８０ｋｍ／ｈに変更されることはない。これにより、例えば、ドライバが前方道路の制限速度が８０ｋｍ／ｈであるという標識を見て、８０ｋｍ／ｈより少し低い７８ｋｍ／ｈに設定車速を変更した場合に、制限速度が８０ｋｍ／ｈの道路に進入してすぐに、設定車速が８０ｋｍ／ｈに変更されてしまうのを防ぐことができる。

なお、図４に示す例において、ドライバが操作スイッチ１を操作して、設定車速を９０ｋｍ／ｈに変更した場合についても考察しておく。例えば、ナビゲーション装置３から取得した制限速度の情報では、制限速度が８０ｋｍ／ｈとなっていても、実際の道路の制限速度が８０ｋｍ／ｈから９０ｋｍ／ｈに変更されている場合もある。すなわち、ナビゲーション装置３に格納されている古いデータでは、ドライバの変更した車速（９０ｋｍ／ｈ）が制限速度を超えているが、実際の制限速度は超えていないため、特に問題はない。また、実際の制限速度が８０ｋｍ／ｈの場合でも、ドライバは制限速度の標識等を確認することにより、設定車速を８０ｋｍ／ｈ以下に変更することが可能である。

ステップＳ６０またはステップＳ７０の処理が行われると、ステップＳ８０に進む。ステップＳ８０では、自車両が走行している道路の制限速度が変化した場合に、制限速度が変化したことを報知装置７によって、ドライバに報知する。例えば、「制限速度が１００ｋｍ／ｈから８０ｋｍ／ｈに変更になりました」というような音声をスピーカである報知装置７から出力する。ステップＳ８０の処理を行うと、ステップＳ９０に進む。

ステップＳ９０では、車速センサ４によって検出される車速が設定車速と一致するような指令値を算出する。例えば、設定車速に対して、自車速が低い場合には、車両を加速させるためのエンジントルク指令値を算出して、エンジンコントローラ５に出力する。また、設定車速に対して、自車速が高い場合には、車両を減速させるためのエンジントルク指令値およびブレーキ液圧指令値をそれぞれ算出して、エンジントルク指令値をエンジンコントローラ５に出力するとともに、ブレーキ液圧指令値をブレーキコントローラ６に出力する。これにより、自車両の速度が設定車速に保たれる。

第１の実施の形態における車両用走行制御装置によれば、自車両の速度が設定車速と一致するように車両を制御する装置において、自車両が走行している道路の制限速度を取得し、取得した制限速度が第１の制限速度から第２の制限速度に変化した場合に、設定車速を第２の制限速度に変更する。これにより、道路状況に応じた設定車速を設定することができるので、道路状況に応じた定速走行制御を実現することができる。例えば、道路の制限速度が１００ｋｍ／ｈから８０ｋｍ／ｈに変わる場合であって、自車両が１００ｋｍ／ｈの定速走行を行っている場合に、設定車速が１００ｋｍ／ｈから８０ｋｍ／ｈに自動的に変わるので、ドライバが設定車速を８０ｋｍ／ｈに変更する操作を行う必要がなくなる。

同様に、道路の制限速度が８０ｋｍ／ｈから１００ｋｍ／ｈに変わる場合も、設定車速が１００ｋｍ／ｈに自動的に変わるので、ドライバが設定車速を１００ｋｍ／ｈに変更する操作を行う必要がない。一方、最高車速を制限するだけの従来の装置では、道路の制限速度が８０ｋｍ／ｈから１００ｋｍ／ｈに変わっても、設定車速は８０ｋｍ／ｈで変わらないので、ドライバが設定車速を１００ｋｍ／ｈに変更する操作を行わなければならない。また、制限速度が１００ｋｍ／ｈの道路で設定車速を９５ｋｍ／ｈに設定したい場合、第１の実施の形態における車両用走行制御装置によれば、自動的に変更された１００ｋｍ／ｈの設定車速から５ｋｍ／ｈだけ減少させる操作を行えばよい。一方、最高車速を制限するだけの従来の装置では、設定車速を８０ｋｍ／ｈから９５ｋｍ／ｈまで、１５ｋｍ／ｈ増加させる操作を行う必要がある。

また、第１の実施の形態における車両用走行制御装置によれば、ドライバが操作スイッチ１を操作することによって設定車速を変更してから所定時間以内は、制限速度の変化に基づく設定車速の変更を禁止するようにした。これにより、例えば、自車両が走行している道路の制限速度が１００ｋｍ／ｈから８０ｋｍ／ｈに変更になる直前に、ドライバが設定車速を１００ｋｍ／ｈから７８ｋｍ／ｈに変更した場合に、制限速度が８０ｋｍ／ｈの道路に進入してすぐに、設定車速が７８ｋｍ／ｈから８０ｋｍ／ｈに変更されてしまうのを防ぐことができる。すなわち、設定車速の変更に際し、ドライバの意図を優先させることができる。

さらに、第１の実施の形態における車両用走行制御装置によれば、自車両が走行している道路の制限速度が変化した場合に、制限速度が変化したことをドライバに報知するので、ドライバは制限速度が変化したことを容易に把握することができる。

−第２の実施の形態−
第１の実施の形態における車両用走行制御装置では、ドライバが操作スイッチ１を操作することによって設定車速を変更してから所定時間以内は、制限速度の変化に基づく設定車速の変更を禁止するようにした。第２の実施の形態における車両用走行制御装置では、ドライバが操作スイッチ１を操作してから所定時間以内に、走行中の道路の制限速度が変化した場合には、設定車速を変更後の制限速度に変更する際の所定時間あたりの変化量を小さくする。

図５は、第２の実施の形態における車両用走行制御装置において、ドライバが操作スイッチ１を操作してから所定時間以内に、走行中の道路の制限速度が変化した場合の設定車速の変化を示す図である。設定車速を変更後の制限速度に変更する際の所定時間あたりの変化量を小さくしない場合には、図３に示すように、制限速度が第１の制限速度から第２の制限速度に変化すると、設定車速をすぐに第２の制限速度に変更する。しかし、第２の実施の形態では、設定車速を第２の制限速度に変更する際の所定時間あたりの変化量を小さくすることにより、設定車速が第２の制限速度に一致するまでの時間を長くする。これにより、制限速度が第１の制限速度から第２の制限速度に変化する直前に、ドライバが設定車速を変更した場合に、車両が第２の制限速度の道路に進入してすぐに、設定車速が第２の制限速度に変更されてしまうのを防ぐことができる。

−第３の実施の形態−
図６は、第３の実施の形態における車両用走行制御装置の構成を示すブロック図である。第３の実施の形態における車両用走行制御装置は、図１に示す第１の実施の形態における車両用走行制御装置の構成に加えて、許可スイッチ８をさらに備えている。

許可スイッチ８は、ドライバが操作スイッチ１を操作することによって設定車速を変更してから所定時間以内は、制限速度の変化に基づく設定車速の変更を禁止する処理をドライバが許可するか否かを指示するためのスイッチである。すなわち、ドライバは、許可スイッチ８を操作することによって、操作スイッチ１を操作してから所定時間以内は、制限速度の変化に基づく設定車速の変更を禁止する処理を許可するか、または、不許可とするかを予め選択しておく。

コントローラ１は、許可スイッチ８からの指示が許可となっている場合にのみ、操作スイッチ１を操作してから所定時間以内は、制限速度の変化に基づく設定車速の変更を禁止する処理を行う。逆に、許可スイッチ８からの指示が不許可となっている場合には、操作スイッチ１を操作してから所定時間以内に、道路の制限速度が第１の制限速度から第２の制限速度に変化すると、設定車速を第２の制限速度に変更する処理を行う。

第３の実施の形態における車両用走行制御装置によれば、ドライバからの許可があった場合にのみ、操作スイッチ１を操作してから所定時間以内は、制限速度の変化に基づく設定車速の変更を禁止する処理を行うので、ドライバの意図を優先した処理を行うことができる。

本発明は、上述した各実施の形態に限定されることはない。例えば、上述した第１〜第３の実施の形態では、自車両が走行している道路の制限速度をナビゲーション装置３が検出したが、別の方法により検出してもよい。図７は、図１に示す第１の実施の形態における車両用走行制御装置の構成に加えて、車載カメラ１０をさらに備えた場合の構成図である。車載カメラ１０は、車両前方を撮像する。コントローラ１は、車載カメラ１０により撮像された映像に対して、画像処理を施すことにより、制限速度が記された標識を検出し、検出した標識に描かれている制限速度を認識する。

図８は、図１に示す第１の実施の形態における車両用走行制御装置の構成に加えて、路車間通信を行うための通信装置１５をさらに備えた場合の構成図である。通信装置１５は、ＶＩＣＳ等の情報通信システムを利用するための通信装置であり、路側に設置されている路側機と通信を行うことにより、道路の制限速度の情報を取得する。

上述した第１の実施の形態では、ドライバが操作スイッチ１を操作することによって設定車速を変更してから所定時間以内は、制限速度の変化に基づく設定車速の変更を禁止するようにした。しかし、ドライバが操作スイッチ１を操作することによって設定車速を変更してから、車両が所定距離を走行する間は、制限速度の変化に基づく設定車速の変更を禁止するようにしてもよい。走行距離の検出は、車両が一般的に備えているセンサを利用すればよい。所定距離は、例えば、２００ｍ等のように固定した値を用いてもよいし、その時の車速で所定時間（例えば、１０秒）走行する場合の距離としてもよい。第２および第３の実施の形態における車両用走行制御装置でも同様に、所定時間の代わりに、所定距離に基づいて制御することができる。

第３の実施の形態における車両用走行制御装置では、ドライバからの許可があった場合にのみ、操作スイッチ１を操作してから所定時間以内は、制限速度の変化に基づく設定車速の変更を禁止する処理を行った。第２の実施の形態でも同様に、ドライバからの許可があった場合にのみ、ドライバが操作スイッチ１を操作してから所定時間以内に、走行中の道路の制限速度が変化すると、設定車速を変更後の制限速度に変更する際の所定時間あたりの変化量を小さくする処理を行ってもよい。

走行している道路の制限速度が変化したことをドライバに報知する報知装置７の一例として、音声で報知するスピーカを挙げたが、スピーカに限定されることはない。例えば、制限速度が変化したことを表示するディスプレイであってもよいし、点灯することにより、制限速度が変化したことを知らせるためのインジケータであってもよい。

特許請求の範囲の構成要素と第１〜第３の実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、車速センサ４が車速検出手段を、エンジンコントローラ５およびブレーキコントローラ６が制御手段を、操作スイッチ２が操作手段を、ナビゲーション装置３が制限速度取得手段を、コントローラ１が設定車速変更手段を、報知装置７が報知手段をそれぞれ構成する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係に何ら限定されるものではない。

１…コントローラ
２…操作スイッチ
３…ナビゲーション装置
４…車速センサ
５…エンジンコントローラ
６…ブレーキコントローラ
７…報知装置
８…許可スイッチ
１０…車載カメラ

Claims (3)

1. 自車両の速度を検出する車速検出手段と、
   ドライバの操作によって、車両が定速走行する際の車速（以下、設定車速）を設定することができる操作手段と、
   前記車速検出手段によって検出される車速が前記設定車速と一致するように車両を制御する制御手段と、
   自車両が走行している道路の制限速度を取得する制限速度取得手段と、
   前記制限速度取得手段によって取得した制限速度が第１の制限速度から第２の制限速度に変化した場合に、前記設定車速を前記第２の制限速度に変更する設定車速変更手段と、
   前記設定車速変更手段が前記設定車速を前記第２の制限速度に変更する処理を抑制する処理について、ドライバが許可するか否かを指示することができる指示手段とを備え、
   前記設定車速変更手段は、
   （i）前記指示手段によってドライバが許可したことを条件として、
   （ii）ドライバが前記操作手段を操作することによって前記設定車速を変更してから所定時間以内は、前記制限速度取得手段によって取得した制限速度が前記第１の制限速度から前記第２の制限速度に変化した場合でも、前記設定車速を前記第２の制限速度に変更する処理を抑制する、
   ことを特徴とする車両用走行制御装置。
2. 請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
   前記制限速度取得手段によって取得した制限速度が前記第１の制限速度から前記第２の制限速度に変化したことをドライバに報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする車両用走行制御装置。
3. 自車両の速度が設定車速と一致するように車両を制御する車両用走行制御方法であって、
   自車両の速度を検出する車速検出工程と、
   ドライバの操作によって、車両が定速走行する際の車速（以下、設定車速）を設定することができる操作工程と、
   前記車速検出工程によって検出される車速が前記設定車速と一致するように車両を制御する制御工程と、
   自車両が走行している道路の制限速度を取得する制限速度取得工程と、
   前記制限速度取得工程によって取得した制限速度が第１の制限速度から第２の制限速度に変化した場合に、前記設定車速を前記第２の制限速度に変更する設定車速変更工程と、
   前記設定車速変更工程において前記設定車速を前記第２の制限速度に変更する処理を抑制する処理について、ドライバから許可が得られたか否かを確認する指示確認工程とを備え、
   前記設定車速変更工程においては、
   （i）前記指示確認工程においてドライバからの許可が確認されたことを条件として、
   （ii）前記操作工程において前記設定車速が変更されてから所定時間以内は、前記制限速度取得工程によって取得された制限速度が前記第１の制限速度から前記第２の制限速度に変化した場合でも、前記設定車速を前記第２の制限速度に変更する処理を抑制する、
   ことを特徴とする車両用走行制御方法。
   

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