KR20190124121A - 차량의 제어권 이양 알림 제공 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 제어권 이양 알림 제공 장치 및 방법 Download PDF

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KR20190124121A
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control
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서민욱
정진수
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 알림 제공 장치는 소리 알림을 출력하도록 구성된 스피커, 진동 알림을 출력하도록 구성된 진동 모터, 스피커 및 진동 모터와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고, 제어 회로는 차량에 대한 제어권 이양 상황이 발생되면, 제1 시간 구간 동안 스피커를 이용하여 제1 알림을 출력하고, 제1 시간 구간이 지난 후, 제2 시간 구간 동안 스피커 및 진동 모터를 이용하여 제2 알림을 출력하고, 제2 시간 구간이 지난 후, 제3 시간 구간 동안 스피커 및 진동 모터를 이용하여 제3 알림을 출력할 수 있다.

Description

차량의 제어권 이양 알림 제공 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PROVIDING NOTIFICATION FOR HANDOVER OF CONTROL OF VEHICLE}
본 발명은 자율 주행 차량에서 제어권 이양을 위한 알림을 제공하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
자동차 산업의 발전에 따라 자율 주행 시스템 및 부분적으로 자율 주행을 가능케 하는 주행 보조 시스템(이하, 설명의 편의를 위해 자율 주행 및 주행 보조를 모두 자율 주행이라 한다.)의 개발이 이루어지고 있다. 자율 주행 시스템은 설정 속도 유지, 차간 거리 유지, 차로 유지 및 차로 변경 등과 같은 다양한 기능을 제공할 수 있다. 자율 주행 시스템은 차량의 외부 환경을 감지하기 위한 센서, 차량에 대한 정보를 감지하기 위한 센서, GPS, 정밀 지도, 운전자 상태 감지 시스템, 조향 액츄에이터, 가감속 액츄에이터, 통신 회로 및 제어 회로(예: ECU(electronic control unit)) 등과 같은 다양한 장치들을 이용하여 자율 주행을 수행할 수 있다. 자율 주행 시스템은 문제가 발생되거나 문제의 발생이 예측되는 경우, 운전자가 차량의 제어권을 이양할 수 있도록 알림(예: TD(transition demand))을 발생시킬 수 있다.
자율 주행 시스템이 탑재된 차량에서 운전자는 주행에 충분히 주의를 기울이지 않을 수 있고, 수면 상태에 빠질 수도 있다. 이러한 경우, 자율 주행 시스템은 운전자가 문제의 발생을 인식할 수 있도록 효과적인 알림을 제공할 필요성이 있다. 또한, 운전자가 주행에 충분히 주의를 기울이고 있는 경우, 과도하지 않은 적절한 알림을 제공할 필요성이 있다.
본 발명은 자율 주행 제어 중에 제어권 이양을 위한 알림을 제공하는 경우, 다양한 상황에 적합한 알림을 제공할 수 있는 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 알림 제공 장치는 소리 알림을 출력하도록 구성된 스피커, 진동 알림을 출력하도록 구성된 진동 모터, 스피커 및 진동 모터와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고, 제어 회로는 차량에 대한 제어권 이양 상황이 발생되면, 제1 시간 구간 동안 스피커를 이용하여 제1 알림을 출력하고, 제1 시간 구간이 지난 후, 제2 시간 구간 동안 스피커 및 진동 모터를 이용하여 제2 알림을 출력하고, 제2 시간 구간이 지난 후, 제3 시간 구간 동안 스피커 및 진동 모터를 이용하여 제3 알림을 출력할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 제1 알림, 제2 알림 또는 제3 알림이 출력되는 동안 차량의 운전자로부터 제어권 이양을 위한 입력이 수신되면, 차량의 제어권을 운전자에게 이양할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 제1 알림, 제2 알림 및 제3 알림이 출력되는 동안 차량의 제어권이 차량의 운전자에게 이양되지 않으면, 미리 설정된 위험 최소화 전략에 따라 차량의 거동을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 장치는 전동 시트를 더 포함하고, 제어 회로는 미리 설정된 위험 최소화 전략의 실행이 개시되면, 제3 알림의 출력과 함께 전동 시트의 위치를 미리 설정된 위치로 조절할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제1 알림, 제2 알림 및 제3 알림 각각에 포함된 소리 알림의 강도는 차량의 속도에 기초하여 조절될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제2 알림의 소리 알림의 주파수는 제1 알림의 소리 알림의 주파수보다 크고, 제3 알림의 소리 알림의 주파수는 제2 알림의 소리 알림의 주파수보다 클 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제3 알림의 진동 알림의 강도는 제2 알림의 진동 알림의 강도보다 클 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 차량에 대한 제어권 이양 상황이 발생되면, 차량의 주행 속도, 차량의 주행 도로 내 트래픽 또는 차량의 차선 인지 퀄리티 중 적어도 일부에 기초하여 제1 시간 구간, 제2 시간 구간 또는 제3 시간 구간 중 적어도 일부의 길이를 조절할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 주행 속도가 지정된 값보다 낮으면, 제1 시간 구간, 제2 시간 구간 및 제3 시간 구간을 동일하게 설정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 주행 속도가 지정된 값보다 높으면, 제2 시간 구간 및 제3 시간 구간을 제1 시간 구간보다 길게 설정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 트래픽이 지정된 값보다 낮으면, 제1 시간 구간, 제2 시간 구간 및 제3 시간 구간을 동일하게 설정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 트래픽이 지정된 값보다 높으면, 제2 시간 구간 및 제3 시간 구간을 제1 시간 구간보다 길게 설정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 차선 인지 퀄리티가 지정된 값보다 낮으면, 제3 시간 구간을 제1 시간 구간 및 제2 시간 구간보다 길게 설정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제1 시간 구간, 제2 시간 구간 및 제3 시간 구간의 합은 미리 설정된 값에 대응할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 알림 제공 방법은 차량에 대한 제어권 이양 상황이 발생되면, 제1 시간 구간 동안 차량에 포함된 스피커를 이용하여 제1 알림을 출력하는 단계, 제1 시간 구간이 지난 후, 제2 시간 구간 동안 스피커 및 차량에 포함된 진동 모터를 이용하여 제2 알림을 출력하는 단계 및 제2 시간 구간이 지난 후, 제3 시간 구간 동안 스피커 및 진동 모터를 이용하여 제3 알림을 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제1 알림, 제2 알림 또는 제3 알림이 출력되는 동안 차량의 운전자로부터 제어권 이양을 위한 입력이 수신되면, 차량의 제어권을 운전자에게 이양하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제1 알림, 제2 알림 및 제3 알림이 출력되는 동안 차량의 제어권이 차량의 운전자에게 이양되지 않으면, 미리 설정된 위험 최소화 전략에 따라 차량의 거동을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 방법은 미리 설정된 위험 최소화 전략의 실행이 개시되면, 제3 알림의 출력과 함께 차량에 포함된 전동 시트의 위치를 미리 설정된 위치로 조절하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 방법은 차량에 대한 제어권 이양 상황이 발생되면, 차량의 주행 속도, 차량의 주행 도로 내 트래픽 또는 차량의 차선 인지 퀄리티 중 적어도 일부에 기초하여 제1 시간 구간, 제2 시간 구간 또는 제3 시간 구간 중 적어도 일부의 길이를 조절하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제1 시간 구간, 제2 시간 구간 및 제3 시간 구간의 합은 미리 설정된 값에 대응할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 운전자에게 단계적으로 다양한 알림을 제공하고, 알림 단계를 변경하는 시간 구간을 조절함으로써, 알림의 효율성을 향상시킬 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 알림 제공 장치의 동작 환경을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 알림 제공 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 알림 제공 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 알림 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 알림 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 알림 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 알림 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 알림 제공 장치의 동작 환경을 나타낸다.
도 1을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(110)은 TD(transition demand)를 발생시킬 수 있다. 차량(110)은 MRM(minimal risk maneuver)을 개시하기 전에 고정된 시간 구간 동안 운전자에게 TD를 제공할 수 있다.
차량(110)은 효율적인 TD 제공을 위해, TD를 제공하는 전체 시간 구간을 제1 시간 구간, 제2 시간 구간 및 제3 시간 구간으로 나눌 수 있다. 차량(110)은 제1 시간 구간 동안 제1 알림을 제공하고, 제2 시간 구간 동안 제2 알림을 제공하고, 제3 시간 구간 동안 제3 알림을 제공할 수 있다.
차량(110)은 제1 시간 구간보다 제2 시간 구간 동안 더 강한 알림을 제공할 수 있고, 제2 시간 구간보다 제3 시간 구간 동안 더 강한 알림을 제공할 수 있다. 더 강한 알림을 위해, 차량(110)은 알림의 수단을 추가할 수도 있고, 알림의 강도를 높일 수도 있고, 알림(예: 소리)의 주파수를 높일 수도 있다.
제1 시간 구간, 제2 시간 구간 및 제3 시간 구간의 길이는 차량(110)의 상태 및 주변 환경에 따라 조절될 수 있다. 예를 들어, 더 강한 알림이 요구되는 경우에는 제3 시간 구간, 또는 제2 시간 구간 및 제3 시간 구간의 길이를 증가시킬 수 있다.
MRM이 개시되면, 차량(110)은 제3 알림을 제공하는 동시에 운전자의 시트의 위치를 제어할 수 있다. 시트의 위치를 제어함으로써, 충돌 시 운전자의 충격을 감소시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 알림 제공 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 일 실시 예에 따른 제어권 이양 알림 제공 장치(200)는 스피커(210), 진동 모터(230), 전동 시트(230) 및 제어 회로(240)를 포함할 수 있다. 도 2의 제어권 이양 알림 제공 장치(200)는 자율 주행 시스템의 일부일 수 있고, 차량에 탑재될 수 있다.
스피커(210)는 소리 알림을 출력하도록 구성될 수 있다. 소리 알림의 강도 및 주파수 등은 다양하게 변경될 수 있다. 스피커(210)는, 예를 들어, 차량 내부에 설치되어 운전자에게 소리 알림을 제공할 수 있다.
진동 모터(230)는 진동 알림을 출력하도록 구성될 수 있다. 진동 알림의 강도 및 주파수 등은 다양하게 변경될 수 있다. 진동 모터(230)는, 예를 들어, 차량 내부의 안전 벨트와 연결될 수 있고, 안전 벨트를 통해 운전자에게 진동 알림을 제공할 수 있다. 예를 들어, 안전 벨트는 진동 모터(230)의 회전 축에 연결될 수 있고, 진동 모터(230)의 회전 축의 회전은 안전 벨트를 진동시킬 수 있다.
전동 시트(230)는 전기적 신호에 의해 이동될 수 있다. 전동 시트(230)는 전동 시트(230)에 포함된 모터의 움직임에 의해 이동될 수 있다. 예를 들어, 전동 시트(230)의 위치 및 높이가 변경될 수 있고, 전동 시트(230)에 포함된 등 받침 및 머리 받침의 위치 및 각도가 변경될 수 있다.
제어 회로(240)는 스피커(210), 진동 모터(230) 및 전동 시트(230)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제어 회로(240)는 스피커(210), 진동 모터(230) 및 전동 시트(230)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 제어 회로(240)는, 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(micro controller unit) 또는 하위 제어기일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(240)는 차량에 대한 제어권 이양 상황을 감지할 수 있다. 제어권 이양 상황은, 예를 들어, 자율 주행 시스템의 고장, 외부 물체에 의한 위험 감지, 또는 자율 주행 시스템의 작동 범위(예; 자동차 전용 도로) 이탈 등을 포함할 수 있다. 제어 회로(240)는 시스템 정보, 센서 정보 및 지도 정보 등을 이용하여 제어권 이양 상황을 감지할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(240)는 제어권 이양 상황이 발생되면, 미리 설정된 시간 구간 동안 제어권 이양을 위한 알림을 출력할 수 있다. 알림을 출력하는 전체 시간은 고정된 시간일 수 있다. 제어 회로(240)는 미리 설정된 시간 구간이 지나면 위험 최소화 전략의 실행을 개시할 수 있다. 알림의 효율성을 위해, 알림의 출력은 아래와 같이 세분화될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(240)는 제어권 이양 상황이 발생되면, 제1 시간 구간 동안 스피커(210)를 이용하여 제1 알림을 출력할 수 있다. 제1 알림은, 예를 들어, 소리 알림을 포함할 수 있다. 소리 알림의 강도는 차량의 속도에 기초하여 조절될 수 있다. 예를 들어, 소리 알림의 강도는 차량의 속도가 빠를수록 강해질 수 있다. 제어 회로(240)는 제1 시간 구간 동안 제1 알림을 유지할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(240)는 제1 시간 구간이 지난 후, 제2 시간 구간 동안 스피커(210) 및 진동 모터(230)를 이용하여 제2 알림을 출력할 수 있다. 제2 알림은, 예를 들어, 소리 알림 및 진동 알림을 포함할 수 있다. 제어 회로(240)는 제1 알림보다 더 강한 제2 알림을 제공할 수 있다. 예를 들어, 제2 알림은 청각적 알림과 함께 촉각적 알림을 포함할 수 있다. 다른 예를 들면, 제2 알림의 소리 알림의 주파수는 제1 알림의 소리 알림의 주파수보다 클 수 있다. 또 다른 예를 들면, 제2 알림의 소리 알림의 강도는 제1 알림의 소리 알림의 강도보다 클 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(240)는 제2 시간 구간이 지난 후, 제3 시간 구간 동안 스피커(210) 및 진동 모터(230)를 이용하여 제3 알림을 출력할 수 있다. 제3 알림은, 예를 들어, 소리 알림 및 진동 알림을 포함할 수 있다. 제어 회로(240)는 제1 알림 및 제2 알림보다 더 강한 제3 알림을 제공할 수 있다. 예를 들어, 제3 알림은 청각적 알림과 함께 촉각적 알림을 포함할 수 있다. 다른 예를 들면, 제3 알림의 소리 알림의 주파수는 제2 알림의 소리 알림의 주파수보다 클 수 있다. 또 다른 예를 들면, 제3 알림의 소리 알림의 강도는 제2 알림의 소리 알림의 강도보다 클 수 있다. 또 다른 예를 들면, 제3 알림의 진동 알림의 강도는 제2 알림의 진동 알림의 강도보다 클 수 있다.
상술한 것과 같이, 단계적으로 제어권 이양을 위한 알림을 제공함으로써, 알림의 효율성을 향상시킬 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(240)는 차량에 대한 제어권 이양 상황이 발생되면, 차량의 주행 속도, 차량의 주행 도로 내 트래픽 또는 차량의 차선 인지 퀄리티 중 적어도 일부에 기초하여 제1 시간 구간, 제2 시간 구간 또는 제3 시간 구간 중 적어도 일부의 길이를 조절할 수 있다. 제어 회로(240)는 차량의 주행 속도를 인식할 수 있다. 제어 회로(240)는 외부 차량을 감지함으로써, 주행 도로 내 트래픽을 인식할 수 있다. 제어 회로(240)는 카메라에 의한 차선 인지 상태에 따라 차선 인지 퀄리티(예; 차선 인지 여부를 나타내는 값 또는 차선 인지 상태를 스코어링한 값)를 인식할 수 있다. 제어 회로(240)는 획득된 정보에 기초하여 제1 시간 구간, 제2 시간 구간 또는 제3 시간 구간 중 적어도 일부의 길이를 조절할 수 있다. 시간 구간의 길이가 조절되더라도, 제1 시간 구간, 제2 시간 구간 및 제3 시간 구간의 합, 즉, 알림 발생 시점부터 위험 최소화 전략의 실행 시점까지의 시간 구간은 미리 설정된 값에 대응하도록 유지될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(240)는 주행 속도가 지정된 값보다 낮으면, 제1 시간 구간, 제2 시간 구간 및 제3 시간 구간을 동일하게 설정할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 제어 회로(240)는 주행 속도가 지정된 값보다 높으면, 제2 시간 구간 및 제3 시간 구간을 제1 시간 구간보다 길게 설정할 수 있다. 주행 속도가 높은 경우 차량의 위험도 또한 높으므로, 제어 회로(240)는 제2 시간 구간 및 제3 시간 구간의 길이를 증가시킬 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(240)는 트래픽이 지정된 값보다 낮으면, 제1 시간 구간, 제2 시간 구간 및 제3 시간 구간을 동일하게 설정할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 제어 회로(240)는 트래픽이 지정된 값보다 높으면, 제2 시간 구간 및 제3 시간 구간을 제1 시간 구간보다 길게 설정할 수 있다. 트래픽이 높은 경우 차량의 위험도 또한 높으므로, 제어 회로(240)는 제2 시간 구간 및 제3 시간 구간의 길이를 증가시킬 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(240)는 차선 인지 퀄리티가 지정된 값보다 낮으면, 제3 시간 구간을 제1 시간 구간 및 제2 시간 구간보다 길게 설정할 수 있다. 차선 인지 퀄리티가 낮은 경우 차량의 위험도가 크게 높아지므로, 제어 회로(240)는 특히 제3 시간 구간의 길이를 크게 증가시킬 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(240)는 제1 알림, 제2 알림 또는 제3 알림이 출력되는 동안 차량의 운전자로부터 제어권 이양을 위한 입력이 수신되면, 차량의 제어권을 운전자에게 이양할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(240)는 제1 알림, 제2 알림 및 제3 알림이 출력되는 동안 차량의 제어권이 차량의 운전자에게 이양되지 않으면, 미리 설정된 위험 최소화 전략에 따라 차량의 거동을 제어할 수 있다. 제어 회로(240)는 미리 설정된 위험 최소화 전략의 실행이 개시되면, 제3 알림의 출력과 함께 전동 시트(230)의 위치를 미리 설정된 위치로 조절할 수 있다. 제어 회로(240)는 충돌 발생 시 운전자에게 가해지는 충격을 감소시키기 위해 전동 시트(230)의 위치, 높이, 등 받침의 위치 및 각도, 머리 받침의 위치 및 각도 등을 조절할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 알림 제공 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량은 자동 조향 제어기(310), 소리 알림 제어 모듈(320), 진동 모터(360) 제어 모듈(330), 시트 제어 모듈(340), 스피커(350), 진동 모터(360) 및 시트 모터(370)를 포함할 수 있다.
제어기(310)는 자율 주행을 수행하는 동안 운전자에게 제어권을 이양할 상황 및 이양을 요청할 시점을 판단할 수 있다. 제어기(310)는 운전자에게 제어권이 이양되기 전까지 소리 알림 제어 모듈(320), 진동 모터(360) 제어 모듈(330) 및 시트 제어 모듈(340)로 TD 제공을 위한 제어 신호를 전달할 수 있다.
소리 알림 제어 모듈(320)은 스피커(350)로 제어 신호를 전달할 수 있고, 스피커(350)를 이용하여 소리 알림을 발생시킬 수 있다. 소리 알림 제어 모듈(320)은 소리 알림의 강도 및 주파수 등을 제어할 수 있다.
진동 모터(360) 제어 모듈(330)은 진동 모터(360)로 제어 신호를 전달할 수 있고, 진동 모터(360)를 이용하여 진동 알림을 발생시킬 수 있다. 진동 모터(360) 제어 모듈(330)은 진동 알림의 강도, 패턴 및 빈도 등을 제어할 수 있다.
시트 제어 모듈(340)은 시트 모터(370)로 제어 신호를 전달할 수 있고, 시트 모터(370)를 이용하여 시트의 위치를 조절할 수 있다. 시트 제어 모듈(340)은 시트가 미리 저장된 위치로 이동되도록 시트 모터(370)를 제어할 수 있다.
제어기(310), 소리 알림 제어 모듈(320), 진동 모터(360) 제어 모듈(330) 및 시트 제어 모듈(340)은 도 3에 도시된 바와 같이 분리된 형태로 구현될 수도 있고, 통합된 형태로 구현될 수도 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 알림 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량은 1차 알림 시점(t0)부터 제1 시간 구간(dt1) 동안 스피커를 이용하여 1차 소리 알림을 제공할 수 있다. 차량은 2차 알림 시점(t1)으로부터 제2 시간 구간(dt2)동안 스피커를 이용하여 2차 소리 알림을 제공하고, 진동 모터를 이용하여 1차 진동 알림을 제공할 수 있다. 2차 소리 알림의 주파수는 1차 소리 알림의 주파수보다 높을 수 있다. 차량은 3차 알림 시점(t2)으로부터 제3 시간 구간(dt3)동안 스피커를 이용하여 3차 소리 알림을 제공하고, 진동 모터를 이용하여 2차 진동 알림을 제공할 수 있다. 3차 소리 알림의 주파수는 2차 소리 알림의 주파수보다 높을 수 있다. 2차 진동 알림의 강도는 1차 진동 알림의 강도보다 높을 수 있다. MRM이 개시되면, 차량은 3차 소리 알림 및 2차 진동 알림의 제공과 함께 시트의 위치를 조절할 수 있다. 시트는 운전자의 충격을 감소시킬 수 있는 미리 설정된 위치로 이동될 수 있다.
차량은 MRM의 개시 시점을 기준으로 역산함으로써 1차 알림 시점(t0), 2차 알림 시점(t1) 및 3차 알림 시점(t2)을 산출할 수 있다. 1차 알림 시점(t0)는 고정될 수 있고, 2차 알림 시점(t1) 및 3차 알림 시점(t2)은 상황에 따라 변경될 수 있다. 예를 들어, 차량의 속도가 낮고 트래픽이 낮은 경우, 제1 시간 구간(dt1), 제2 시간 구간(dt2) 및 제3 시간 구간(dt3)은 동일하게 설정될 수 있다. 다른 예를 들면, 차량의 속도가 높거나 트래픽이 높은 경우, 제2 시간 구간(dt2) 및 제3 시간 구간(dt3)은 제1 시간 구간(dt1)보다 길게 설정될 수 있다. 또 다른 예를 들면, 차량의 속도 및 트래픽과 무관하게 차선 인지 퀄리티가 낮은 경우, 제3 시간 구간(dt3)은 제1 시간 구간(dt1) 및 제2 시간 구간(dt2)보다 길게 설정될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 알림 제공 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량은 차량의 주변 영역을 8개 영역으로 구획할 수 있다. 각 영역의 길이는 차량의 속도에 비례할 수 있다. 차량은 각각의 영역에 포함된 차량들 중 가장 가까운 차량을 타겟 차량으로 설정할 수 있다. 예를 들어, 차량은 제1 영역에 포함된 차량들 중 가장 가까운 차량 및 제2 영역에 포함된 차량들 중 가장 가까운 차량을 타겟 차량으로 설정할 수 있다. 차량은 차량과 타겟 차량 사이의 거리를 획득할 수 있다. 타겟 차량이 없는 경우 거리는 0으로 설정될 수 있다. 차량은 거리의 역수에 해당 영역에 대응하는 레이트 팩터(rate factor)를 곱한 값을 이용하여(예; 합산) 트래픽을 산출할 수 있다. 레이트 팩터의 크기는, 예를 들어, 제2 영역 > 제1 영역 = 제3 영역 > 제4 영역 = 제5 영역 > 제7 영역 > 제6 영역 = 제8 영역과 같이 설정될 수 있다. 차량은 산출된 트래픽에 기초하여 알림과 연관된 시간 구간을 조절할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 알림 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 2의 제어권 이양 알림 제공 장치(200)를 포함하는 차량이 도 6의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 6의 설명에서, 차량에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 제어권 이양 알림 제공 장치(200)의 제어 회로(240)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 6을 참조하면, 단계 610에서, 차량은 TD 상황 발생을 인지할 수 있다. 단계 620에서, 차량은 1차 알림으로써 1단계 알림음을 발생시킬 수 있다. 단계 630에서, 차량은 1차 알림을 발생시키는 동안, 운전자에게 제어권이 이양되는지 여부를 판단할 수 있다. 제어권이 이양되면, 차량은 TD를 종료할 수 있다. 제어권이 이양되지 않으면, 단계 640에서, 차량은 2차 알림으로써 2단계 알림음 및 1단계 벨트 진동을 발생시킬 수 있다. 단계 650에서, 차량은 2차 알림을 발생시키는 동안, 운전자에게 제어권이 이양되는지 여부를 판단할 수 있다. 제어권이 이양되면, 차량은 TD를 종료할 수 있다. 제어권이 이양되지 않으면, 단계 660에서, 차량은 3차 알림으로써 3단계 알림음 및 2단계 벨트 진동을 발생시킬 수 있다. 단계 670에서, 차량은 3차 알림을 발생시키는 동안, 운전자에게 제어권이 이양되는지 여부를 판단할 수 있다. 제어권이 이양되면, 차량은 TD를 종료할 수 있다. 제어권이 이양되지 않으면, 단계 680에서, 차량은 MRM을 실행할 수 있다. 차량은 3단계 경고음 및 2단계 벨트 진동을 발생시키면서 시트의 위치를 조절할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어권 이양 알림 제공 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 2의 제어권 이양 알림 제공 장치(200)를 포함하는 차량이 도 7의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 7의 설명에서, 차량에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 제어권 이양 알림 제공 장치(200)의 제어 회로(240)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 7을 참조하면, 단계 710에서, 차량은 TD 상황 발생을 인지할 수 있다. 단계 720에서, 차량은 차선 인식이 가능한지 여부를 판단할 수 있다. 차선 인식이 불가능한 경우, 단계 730에서, 차량은 제1 시간 구간(dt1) 및 제2 시간 구간(dt2)을 (a)초로 설정하고, 제3 시간 구간(dt3)을 (d)초로 설정할 수 있다. 여기서, (d)는 (c)보다 크고, (c)는 (b)보다 크고, (b)는 (a)보다 클 수 있다. (a)+(b)+(c)+(d)는 일정한 값으로 유지될 수 있다. 차선 인식이 가능한 경우, 단계 740에서, 차량은 차량의 속도가 지정된 속도(Vth)보다 빠른지 여부를 판단할 수 있다. 차량의 속도가 지정된 속도(Vth)보다 느린 경우, 단계 750에서, 차량은 트래픽이 지정된 값(Tth)보다 높은지 여부를 판단할 수 있다. 트래픽이 지정된 값(Tth)보다 낮은 경우, 단계 760에서, 차량은 제1 시간 구간(dt1), 제2 시간 구간(dt2) 및 제3 시간 구간(dt3)을 (b)초로 설정할 수 있다. 트래픽이 지정된 값(Tth)보다 높은 경우, 단계 770에서, 차량은 제1 시간 구간(dt1)을 (a)초로 설정하고, 제2 시간 구간(dt2) 및 제3 시간 구간(dt3)을 (c)초로 설정할 수 있다. 차량의 속도가 지정된 속도(Vth)보다 빠른 경우, 단계 780에서, 차량은 트래픽이 지정된 값(Tth)보다 높은지 여부를 판단할 수 있다. 트래픽이 지정된 값(Tth)보다 낮은 경우, 단계 790에서, 차량은 제1 시간 구간(dt1)을 (a)초로 설정하고, 제2 시간 구간(dt2) 및 제3 시간 구간(dt3)을 (c)초로 설정할 수 있다. 트래픽이 지정된 값(Tth)보다 높은 경우, 단계 795에서, 차량은 제1 시간 구간(dt1) 및 제2 시간 구간(dt2)을 (a)초로 설정하고, 제3 시간 구간(dt3)을 (d)초로 설정할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 8을 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 차량의 제어권 이양 알림 제공 장치에 있어서,
    소리 알림을 출력하도록 구성된 스피커;
    진동 알림을 출력하도록 구성된 진동 모터;
    상기 스피커 및 상기 진동 모터와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고,
    상기 제어 회로는,
    상기 차량에 대한 제어권 이양 상황이 발생되면, 제1 시간 구간 동안 상기 스피커를 이용하여 제1 알림을 출력하고,
    상기 제1 시간 구간이 지난 후, 제2 시간 구간 동안 상기 스피커 및 상기 진동 모터를 이용하여 제2 알림을 출력하고,
    상기 제2 시간 구간이 지난 후, 제3 시간 구간 동안 상기 스피커 및 상기 진동 모터를 이용하여 제3 알림을 출력하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 제1 알림, 상기 제2 알림 또는 상기 제3 알림이 출력되는 동안 상기 차량의 운전자로부터 제어권 이양을 위한 입력이 수신되면, 상기 차량의 제어권을 상기 운전자에게 이양하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 제1 알림, 상기 제2 알림 및 상기 제3 알림이 출력되는 동안 상기 차량의 제어권이 상기 차량의 운전자에게 이양되지 않으면, 미리 설정된 위험 최소화 전략에 따라 상기 차량의 거동을 제어하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    전동 시트를 더 포함하고,
    상기 제어 회로는,
    상기 미리 설정된 위험 최소화 전략의 실행이 개시되면, 상기 제3 알림의 출력과 함께 상기 전동 시트의 위치를 미리 설정된 위치로 조절하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 알림, 상기 제2 알림 및 상기 제3 알림 각각에 포함된 소리 알림의 강도는 상기 차량의 속도에 기초하여 조절되는 것을 특징으로 하는, 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2 알림의 소리 알림의 주파수는 상기 제1 알림의 소리 알림의 주파수보다 크고,
    상기 제3 알림의 소리 알림의 주파수는 상기 제2 알림의 소리 알림의 주파수보다 큰 것을 특징으로 하는, 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제3 알림의 진동 알림의 강도는 상기 제2 알림의 진동 알림의 강도보다 큰 것을 특징으로 하는, 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 차량에 대한 제어권 이양 상황이 발생되면, 상기 차량의 주행 속도, 상기 차량의 주행 도로 내 트래픽 또는 상기 차량의 차선 인지 퀄리티 중 적어도 일부에 기초하여 상기 제1 시간 구간, 상기 제2 시간 구간 또는 상기 제3 시간 구간 중 적어도 일부의 길이를 조절하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 주행 속도가 지정된 값보다 낮으면, 상기 제1 시간 구간, 상기 제2 시간 구간 및 상기 제3 시간 구간을 동일하게 설정하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 주행 속도가 지정된 값보다 높으면, 상기 제2 시간 구간 및 상기 제3 시간 구간을 상기 제1 시간 구간보다 길게 설정하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 트래픽이 지정된 값보다 낮으면, 상기 제1 시간 구간, 상기 제2 시간 구간 및 상기 제3 시간 구간을 동일하게 설정하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  12. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 트래픽이 지정된 값보다 높으면, 상기 제2 시간 구간 및 상기 제3 시간 구간을 제상기 1 시간 구간보다 길게 설정하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  13. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 차선 인지 퀄리티가 지정된 값보다 낮으면, 상기 제3 시간 구간을 상기 제1 시간 구간 및 상기 제2 시간 구간보다 길게 설정하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  14. 제 8 항에 있어서,
    상기 제1 시간 구간, 상기 제2 시간 구간 및 상기 제3 시간 구간의 합은 미리 설정된 값에 대응하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  15. 차량의 제어권 이양 알림 제공 방법에 있어서,
    상기 차량에 대한 제어권 이양 상황이 발생되면, 제1 시간 구간 동안 상기 차량에 포함된 스피커를 이용하여 제1 알림을 출력하는 단계;
    상기 제1 시간 구간이 지난 후, 제2 시간 구간 동안 상기 스피커 및 상기 차량에 포함된 진동 모터를 이용하여 제2 알림을 출력하는 단계; 및
    상기 제2 시간 구간이 지난 후, 제3 시간 구간 동안 상기 스피커 및 상기 진동 모터를 이용하여 제3 알림을 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 제1 알림, 상기 제2 알림 또는 상기 제3 알림이 출력되는 동안 상기 차량의 운전자로부터 제어권 이양을 위한 입력이 수신되면, 상기 차량의 제어권을 상기 운전자에게 이양하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  17. 제 15 항에 있어서,
    상기 제1 알림, 상기 제2 알림 및 상기 제3 알림이 출력되는 동안 상기 차량의 제어권이 상기 차량의 운전자에게 이양되지 않으면, 미리 설정된 위험 최소화 전략에 따라 상기 차량의 거동을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 미리 설정된 위험 최소화 전략의 실행이 개시되면, 상기 제3 알림의 출력과 함께 상기 차량에 포함된 전동 시트의 위치를 미리 설정된 위치로 조절하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  19. 제 15 항에 있어서,
    상기 차량에 대한 제어권 이양 상황이 발생되면, 상기 차량의 주행 속도, 상기 차량의 주행 도로 내 트래픽 또는 상기 차량의 차선 인지 퀄리티 중 적어도 일부에 기초하여 상기 제1 시간 구간, 상기 제2 시간 구간 또는 상기 제3 시간 구간 중 적어도 일부의 길이를 조절하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 제1 시간 구간, 상기 제2 시간 구간 및 상기 제3 시간 구간의 합은 미리 설정된 값에 대응하는 것을 특징으로 하는, 방법.
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