KR102610743B1 - 차량의 차로 변경 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

차량의 차로 변경 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 차로 변경 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 주변 상황 정보를 기반으로 도로 조건에 따른 차량의 차로 변경 가능 여부를 판단하는 프로세서; 상기 프로세서에 의해 판단된 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 저장하는 저장부; 및 상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 표시하는 표시부를 포함할 수 있다.

Description

차량의 차로 변경 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for controlling lane change of vehicle, system having the same and method thereof}
본 발명은 차량의 차로 변경 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량이 현재 주행중인 도로 조건을 판단하여 차량의 차로 변경 제어 시스템의 활성화를 제어하는 기술에 관한 것이다.
최근 IT 기술이 급속도로 발전하면서 비전시스템과 융합한 지능형 자동차에 대한 관심이 높아지고 있다. 특히 교통 사고의 위험을 줄이고 안전 운전을 할 수 있도록 도와주는 차선이탈 정보, 차선유지, 충돌 경보 시스템, 차로 변경 제어 시스템과 같은 첨단 안전 자동차 기술은 지능형 자동차 기술의 기반 기술로서 다양한 연구 및 기술 개발에 많은 인력과 재원이 투입되고 있다. 특히, 차량 주행 중인 차로를 자동적으로 변경할 수 있는 차로 변경 제어 시스템은 운전자가 차로를 변경할 의도를 가지고 방향 지시등을 조작하는 경우, 자동으로 차량을 제어하여 차로 변경을 수행하도록 한다.
이러한 차로 변경 제어 시스템은 주변 차량의 속도 및 위치 등이 차로 변경을 수행하기에 적합한지 판단하고, 차로 변경을 위한 제어 경로를 설정하고, 제어 경로를 따라 조향 토크를 제어함으로써 차로 변경을 수행할 수 있다
그런데 기존의 차로 변경 제어 시스템은 안전 운전을 위해 모든 도로조건에서 적용이 불가능하고 특정 도로 상에서만 활용이 가능하다. 즉 자동차 전용 도로 또는 고속도로 상에서는 차로 변경 제어 시스템의 활성화가 가능하나 안전을 위해 보행자 등이 진입 가능한 일반 도로에서는 비활성화되어야 한다.
본 발명의 실시 예는 차량이 현재 주행중인 도로 조건을 판단하여 차로 변경 제어 가능여부를 판단한 후 차로 변경 제어를 수행함으로써 안전 운전의 효율을 증대시킬 수 있는 차량의 차로 변경 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는 차량이 현재 주행중인 도로 조건에 따라 판단된 차로 변경 제어 가능여부 결과를 화면에 표시하여 사용자가 이를 인지함으로써 사용자의 편의성을 증대시킬 수 있는 차량의 차로 변경 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시 예에 따른 차로 변경 제어 장치는 주변 상황 정보를 기반으로 도로 조건에 따른 차량의 차로 변경 가능 여부를 판단하는 프로세서; 상기 프로세서에 의해 판단된 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 저장하는 저장부; 및 상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 표시하는 표시부를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 주변 상황 정보는, GPS(Global Positioning System) 수신 정보, 맵 정보, 및 센서에 의한 주변 감지 정보 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, GPS 수신 정보 또는 맵 정보와 센서에 의한 위치 정보를 이용한 맵 매칭 정보를 기반으로 주행 도로 판단 가능 상태인지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 GPS 수신 정보의 업데이트가 가능하거나 상기 맵 매칭이 가능 한 경우 주행 도로 판단 가능 상태 모드로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주행 도로 판단 가능 상태인 경우, 센서에 의한 감지 결과를 기반으로 차로 변경 가능 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 현재 주행 도로가 일반 도로인지 여부, 상기 현재 주행 도로 상에 보행자 또는 싸이클리스트(cyclist)의 존재 여부, 중앙 분리대 유무, 및 주행 도로의 차선 수 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 현재 주행 도로가 일반 도로이거나, 상기 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하거나, 상기 현재 주행 도로가 1차로인 경우 차로 변경 불가능 상태 모드로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 현재 주행 도로가 자동차 전용도로 또는 고속도로이거나, 상기 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하지 않거나, 상기 중앙 분리대가 존재하거나, 상기 주행 도로의 차선 수가 미리 정한 차선 수 이상인 경우, 차로 변경 가능 상태 모드로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차량 주행 중에 사용자로부터 차선 변경을 요청 받으면, 상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과에 따라 차로 변경 제어의 수행여부를 결정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차로 변경이 가능한 차로 변경 가능 상태 모드이고 상기 사용자로부터 차선 변경 요청을 받으면, 차로 변경 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, ISG(Integrated Starter Generator)에 의해 일시적으로 차량이 시동오프 된 경우, 상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 상기 저장부에 저장시키고, 상기 차량이 시동 온 되면 상기 저장부에 저장되어 있는 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 기반으로 차로 변경 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 GPS(Global Positioning System) 정보를 수신하는 GPS 수신기; 차량의 주변 감지 정보를 제공하는 센싱 모듈; 및 상기 GPS 정보 및 상기 주변 감지 정보를 기반으로 차량의 차로 변경 가능 여부를 판단하는 차로 변경 제어 장치;를 포함하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차로 변경 제어 장치는, 상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 표시하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 제어 방법은 주변 상황 정보를 수신하는 단계; 상기 주변 상황 정보를 기반으로 도로 조건에 따른 차로 변경 가능 여부를 판단하는 단계; 및 상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 단계는 GPS 수신 정보의 업데이트가 가능하거나 맵 정보와 센서에 의한 위치 정보를 이용한 맵 매칭이 가능 한 경우 주행 도로 판단 가능 상태 모드로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 단계는, 현재 주행 도로가 일반 도로인지 여부, 상기 현재 주행 도로 상에 보행자 또는 싸이클리스트의 존재 여부, 중앙 분리대 유무, 및 주행 도로의 차선 수 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 단계는, 상기 현재 주행 도로가 일반 도로이거나, 상기 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하거나, 상기 현재 주행 도로가 1차로인 경우, 차로 변경 불가능 상태 모드로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 단계는, 상기 현재 주행 도로가 자동차 전용 도로 또는 고속도로이거나, 상기 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하지 않거나, 상기 중앙 분리대가 존재하거나, 상기 주행 도로의 차선 수가 미리 정한 차선 수 이상인 경우, 차로 변경 가능 상태 모드로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 차량 주행 중에 사용자로부터 차선 변경을 요청 받으면, 상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과에 따라 차로 변경 제어의 수행여부를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, ISG(Integrated Starter Generator)에 의해 일시적으로 차량이 시동오프 된 경우, 상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 저장시키고, 상기 차량이 시동 온 되면 상기 저장되어 있는 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 기반으로 차로 변경 제어를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 기술은 차량이 현재 주행중인 도로 조건을 판단하여 차로 변경 제어 가능여부를 판단한 후 차로 변경 제어를 수행함으로써 주행 도로의 조건이 변할 때마다 이를 인지하여 차로 변경 제어를 안전하게 수행할 수 있다.
또한, 본 기술은 차량이 현재 주행중인 도로 조건에 따라 판단된 차로 변경 제어 가능여부 결과를 화면에 표시하여 사용자가 이를 인지함으로써 사용자의 편의성을 증대시킬 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 도로 조건 판단에 따라 차로 변경제어 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어를 위한 도로 조건을 판단하는 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4은 도 3의 도로 조건 기반 차로 변경 가능 여부 판단 결과에 따른 차량의 차로 변경 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명의 차량의 차로 변경 제어 장치는 주행을 보조하는 최첨단 운전자 보조시스템(ADAS: Advanced Driving Assistance System) 또는 자율 주행 시스템 등을 포함할 수 있다. 또한, 본 발명에서는 사용자의 차로 변경 요청 시 차로 변경 제어 장치가 조타 조정 또는 차속 조정을 수행하여 차로 변경 기능을 보조하는 차로 변경 보조 시스템으로서 구동될 수 있다.
이하, 도 1 내지 도 5를 참조하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성도이다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 시스템은 차로 변경 제어 장치(100), 센싱 모듈(200), GPS 수신기(300), 네비게이션 장치(400), 입력 장치(500), 조향 장치(600), 및 가감속 장치(700)를 포함할 수 있다. 도 1의 차량 시스템은 차량에 탑재될 수 있다.
차로 변경 제어 장치(100)는 GPS(Global Positioning System) 수신기(300)로부터 수신한 GPS 정보, 네비게이션 장치(400)로부터 수신한 맵 정보, 및 센싱 모듈(200)에 의해 감지된 주변 감지 정보를 기반으로 차량의 차로 변경 가능 여부를 판단할 수 있다. 차량의 차로 변경 가능 여부는 주행 도로 판단 불가 상태 모드, 차로 변경 가능 상태 모드, 차로 변경 불가능 상태 모드를 포함할 수 있다.
차로 변경 제어 장치(100)는 센싱 모듈(200), GPS 수신기(300), 네비게이션 장치(400), 입력 장치(500), 조향 장치(600), 및 가감속 장치(700) 등과 전기적으로 연결될 수 있으며, 센싱 모듈(200), GPS 수신기(300), 네비게이션 장치(400), 입력 장치(500), 조향 장치(600), 가감속 장치(700)를 제어할 수 있고 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다.
차량의 차로 변경 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130), 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 캔(can) 통신, 린(LIN) 통신 등을 통해 차량 내 장치들과 통신을 수행할 수 있고, 무선 통신을 통해 차량 외부의 장치들과 통신을 수행할 수도 있다.
저장부(120)는 센싱 모듈(200), GPS 수신기(300), 및 네비게이션 장치(400), 등으로부터 수신한 정보, 및 프로세서(140)에 의해 판단된 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 저장할 수 있다.
저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
표시부(130)는 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 표시할 수 있다. 차로 변경 가능 여부 판단 결과는 주행 도로 판단 불가 상태 모드, 차로 변경 가능 상태 모드, 차로 변경 불가능 상태 모드를 포함할 수 있다. 표시부(130)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation) 등으로 구현될 수 있다. 또한, 클러스터의 USM(User Setting Menu) 메뉴를 통해 사용자로부터 직접 색상 입력 등을 받을 수 있다. 또한, 표시부(130)는 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT LCD, Thin Film Transistor-LCD), 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode), 유기 발광 다이오드(OLED, Organic LED), 능동형 OLED(AMOLED, Active Matrix OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 벤디드 디스플레이(bended display), 그리고 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이들 중 일부 디스플레이는 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 광투명형으로 구성되는 투명 디스플레이(transparent display)로 구현될 수 있다. 또한, 표시부(130)는 터치 패널을 포함하는 터치스크린(touchscreen)으로서 마련되어 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다.
프로세서(140)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130)와 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다. 프로세서(140)는, 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit) 또는 하위 제어기일 수 있다.
프로세서(140)는 주변 상황 정보를 기반으로 차량의 차로 변경 가능 여부를 판단할 수 있으며, 주변 상황 정보는 GPS 수신기(300)로부터 수신한 GPS 정보, 네비게이션 장치(400)로부터 수신한 맵 정보, 및 센싱 모듈(200)에 의한 주변 감지 정보 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
프로세서(140)는 GPS 수신 정보 또는 맵 매칭 정보를 기반으로 주행 도로 판단 가능 상태인지를 판단할 있다.
한편, 프로세서(140)는 GPS 수신 정보의 수신이 양호하고 네비게이션 장치(400)의 맵 정보와 센싱모듈(200)에 의한 위치 정보에 의한 맵 매칭이 가능한 경우 주행 도로 판단 가능 상태로 판단할 수 있다. 즉 프로세서(140)는 GPS 수신 정보의 수신 여부 및 네비게이션 장치(400)의 맵 정보(지도 데이터)와 센싱모듈(200)에 의한 위치 정보에 의한 맵 매칭의 가능 여부 중 한가지만 만족하더라도 주행 도로 판단 가능 상태로 판단할 수 있다. 예를 들어, GPS 수신 정보가 일시적으로 업데이트 되지 않는 경우에는 맵 매칭으로 주행 도로 판단 가능 상태 여부를 판단할 수 있다.
이때, 맵 정보는 지구 중심 좌표계를 이용하여 위도, 경도 기준의 데이터를 포함하므로, 프로세서(140)는 맵 매칭시 맵 정보를 차량 중심 좌표계로 변환하고, 차량 중심 좌표계로 변환된 맵 정보를 센싱 모듈(200)로부터 획득된 차량 중심 좌표계 기반의 정보와 비교하고, 상대적인 위치를 보정한 후, 최종적으로 다시 차량의 지구 중심 좌표계의 절대위치를 변환함으로써, 맵 상에서 보다 정확한 차량 위치를 알 수 있도록 한다.
이처럼 주행 도로 판단 가능 상태인 경우, 프로세서(140)는 센싱 모듈(200)에 의한 감지 결과를 기반으로 차로 변경 가능 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(140)는, 센싱 모듈(200)에 의한 감지 결과를 이용하여, 현재 주행 도로가 일반 도로인지 여부, 현재 주행 도로 상에 보행자 또는 싸이클리스트(cyclist)의 존재 여부, 중앙 분리대 유무, 및 주행 도로의 차선 수를 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(140)는 카메라를 통해 획득되는 영상 데이터, 라이다(Lidar) 로오(raw) 데이터, 및 레이더(Radar) 데이터 중 적어도 하나 이상을 기반으로 도로의 종류(일반도로, 자동차 전용 도로, 고속도로 등), 보행자 또는 싸이클리스트 존재 여부 및 중앙 분리대의 유무를 판단할 수 있다. 또한 프로세서(140)는 네비게이션(400)에 저장되어 있는 맵 정보(지도 데이터) 및 GPS 수신 정보(위치 정보)를 기반으로 현재 주행 중인 도로의 종류(일반도로, 자동차 전용 도로, 고속도로 등)를 판단할 수 있다. 또한, 프로세서(140)는 카메라 기반 도로 표지판 인식 정보 또는 V2I 통신 기반 인프라로부터 수신한 정보 등을 이용하여 도로의 종류를 판단할 수 있다.
또한, 프로세서(140)는 카메라를 통해 획득되는 영상, 데이터, 라이다 로오 데이터, 및 레이더 데이터 등으로부터 도로의 종류, 보행자, 싸이클리스트, 중앙 분리대 등과 관련된 형상 정보를 미리 저장부(120)에 저장해두고, 추후 저장되 형상 정보 등을 이용하여 특징점 추출 기법 등을 통해 현재 주행 도로가 일반 도로인지 여부, 현재 주행 도로 상에 보행자 또는 싸이클리스트(cyclist)의 존재 여부, 중앙 분리대 유무, 및 주행 도로의 차선 수를 판단할 수 있다.
이때, 일반 도로는 보행자, 자전거, 모사이클 등이 이동할 수 있으며 신호등 및 횡단보도를 포함하는 도로를 의미할 수 있고, 자동차 전용 도로는 자동차만 주행할 수 있는 도로이며, 고속 도로는 신호등 및 횡단보도가 없으며 최저 속도 이상 최대 속도 미만으로 주행할 수 있는 도로이다.
프로세서(140)는 현재 주행 도로가 일반 도로인지 여부, 현재 주행 도로 상에 보행자 또는 싸이클리스트(cyclist)의 존재 여부, 중앙 분리대 유무, 및 주행 도로의 차선 수 중 적어도 하나 이상을 이용하여 차로 변경 가능 여부를 판단 할 수 있다.
즉 프로세서(140)는 현재 주행 도로가 일반 도로이거나, 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하거나, 현재 주행 도로가 1차로인 경우 차로 변경 불가능 상태 모드로 판단할 수 있다.
또한, 프로세서(140)는 현재 주행 도로가 일반 도로가 아니거나(자동차 전용도로 또는 고속도로이거나), 상기 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하지 않거나, 상기 중앙 분리대가 존재하거나, 상기 주행 도로의 차선 수가 미리 정한 차선 수 이상인 경우, 차로 변경 가능 상태 모드로 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 차량 주행 중에 사용자로부터 차선 변경을 요청 받으면, 차로 변경 가능 여부 판단 결과에 따라 차로 변경 제어의 수행여부를 결정할 수 있다. 즉 프로세서(140)는 차로 변경이 가능한 차로 변경 가능 상태 모드이고 상기 사용자로부터 차선 변경 요청을 받으면, 차로 변경 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 신호등으로 인해 정차 시 ISG(Integrated Starter Generator)에 의해 일시적으로 차량이 시동오프 되는 경우, 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 저장부(120)에 저장시키고, 차량이 출발을 위해 시동 온 되면 저장부(120)에 저장되어 있는 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 기반으로 차로 변경 제어를 수행할 수 있다. 사용자에 의해 완전히 시동 오프 된 후 시동 온 되면, 주행 도로 판단 불가 상태 모드가 디폴트로 설정될 수 있다.
이와 같이 프로세서(140)는 지하주차장, 터널 등 GPS 신호 수신이 불량하거나 네비게이션 맵 매칭이 불가한 경우, 보행자나 싸이클리스트의 진입 가능하며 중앙 분리대가 존재하지 않고 주행 차로가 2차로 미만인 경우 차로 변경이 불가능한 상태로 판단할 수 있다. 반면 프로세서(140)는 GPS 신호 수신이 양호하고 네비게이션 맵 매칭이 가능하고 보행자나 싸이클리스트의 진입이 불가능하며 중앙 분리대가 존재하거나 주행 차로가 2차로 이상인 경우 차로 변경이 가능한 상태로 판단할 수 있다.
센싱 모듈(100)은 차량이 현재 주행 중인 도로의 종류, 차량이 주행하고 있는 동일한 차로 및 이웃 차로에서 주행중인 외부물체(예, 주변 차량, 보행자, 싸이클리스(Cyclist), 모터 싸이클, 자전거, 중앙 분리대, 주행 도로의 차선 수 등)에 대한 정보를 획득하여 주변 상황을 감지하도록 구성될 수 있다. 외부 물체에 대한 정보는 외부 물체의 위치, 속도, 종류, 이동 방향 등을 포함할 수 있다.
이를 위해, 센싱 모듈(100)은 적어도 하나 이상의 카메라, 레이더, 라이더, 초음파, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서 등을 포함할 수 있다. 또한, 적어도 하나 이상의 센서들을 차량의 전방, 후방, 좌우측방에 탑재될 수 있다. 또한, 센싱 모듈(100)은 미리 정한 주기마다 센싱을 수행하여 그 결과를 프로세서(140)로 제공할 수 있다.
GPS 수신기(300)는 GPS(Global Positioning System) 위성으로부터 GPS 신호를 수신하여 차로 변경 제어 장치(100)로 전달한다. 이에 차로 변경 제어 장치(100)는 GPS 신호를 이용하여 자차의 위치를 판단할 수 있다.
네비게이션 장치(400)는 차량의 위치 및 목적지에 따른 지도 정보 등을 차로 변경 제어 장치(100)로 제공한다.
입력 장치(500)는 사용자로부터 차로 변경 명령을 수신하도록 구성될 수 있으며, 본 발명에서는 차로 변경을 위한 사용자의 입력을 수신할 수 있는 방향 지시 레버, 스위치 또는 버튼 등을 포함할 수 있다.
조향 장치(600)는 차량의 조향각을 제어하도록 구성될 수 있으며, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
가감속 장치(700)는 차량의 속도를 제어하도록 구성될 수 있으며, 스로틀(throttle), 브레이크, 스로틀 및 브레이크와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 도로 조건 기반으로 차로 변경이 가능한 상태를 판단하고, 차로 변경 가능 여부를 사용자가 알 수 있도록 표시하며, 차로 변경이 가능한 상태에서 사용자로부터 차로 변경 요청을 받으면 자동으로 차로 변경 제어를 수행함으로써 사용자의 편의성을 증대시키고 안전 운전이 가능하도록 할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 도로 조건 판단에 따라 차로 변경제어 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 2를 참조하면, 차량이 일반도로를 주행하다가 자동차 전용 도로로 진입하는 경우 도로 조건의 변화를 판단하여 차로 변경이 가능한지를 판단하고 그 결과를 표시부(130)에 표시한다. 도 2에서는 일반도로에서 자동차 전용 도로로 진입하는 경우 “차로 변경 가능 상태 모드 진입”이 화면에 표시되고, 자동차 전용 도로에서 일반 도로로 진출하는 경우 도로 조건의 변화에 따른 차로 변경 가능여부를 판단하고 해당 차량의 표시부(130)에 “차로 변경 불가능 상태 모드 진입”이 표시됨을 알 수 있다.
이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어를 위한 도로 조건을 판단하는 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어를 위한 도로 조건을 판단하는 방법을 나타내는 순서도이다.
이하에서는 도 1의 차로 변경 제어 장치(100)가 도 3의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 3의 설명에서, 차로 변경 제어 장치(100)에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 차로 변경 제어 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 3를 참조하면, 차로 변경 제어 장치(100)는 GPS 수신기(200)를 통해 GPS 신호를 수신하여 GPS 정보를 업데이트하고(S101), GPS 정보의 업데이트 결과를 기반으로 주행 도로 조건이 판단이 가능한지를 판단한다(S102). 이때, 차로 변경 제어 장치(100)는 차량이 시동 온 됨과 동시에 디폴트 모드인 주행도로 판단 불가 상태 모드로 진입하고, GPS 정보의 업데이트를 주기적으로 수행하고, 차량의 주행이 시작되면 GPS 정보가 정상적으로 업데이트되는지를 판단할 수 있다.
즉 차로 변경 제어 장치(100)는 GPS 신호 수신의 불량 또는 네비게이션 장치(400)의 맵 정보 매칭 불가 등의 사유 발생 시 현재 주행 중인 도로 조건을 판단할 수 없는 상태인 주행 도로 판단 불가 상태 모드로 판단한다(S103). 차로 변경 제어 장치(100)는 지하 주차장, 다리 밑, 터널 등 GPS 신호 수신이 불량한 장소에서 GPS 정보 업데이트를 수행하는 경우 주행 도로의 판단이 어려우므로, 주행 도로 판단 불가 상태 모드로 판단할 수 있다. 차로 변경 제어 장치(100)는 센싱 모듈(200)을 통해 차선, 로드마커(road marker), 표지판 등의 정보를 미리 인식하여 이를 기록한 정밀지도를 사용하여 현재 주행중인 도로 조건을 판단할 수도 있다.
이후, 차로 변경 제어 장치(100)는 현재 주행도로에서 주행 도로 판단 불가 상태 모드임을 화면에 표시한다(S111). 이처럼 차로 변경 제어 장치(100)는 주행 도로 판단 불가 상태임을 표시부(130)에 표시함으로써, 사용자가 차로 변경 불가능 상태의 사유를 알 수 있도록 한다.
한편, GPS 신호 수신이 양호하고 네비게이션 장치(400)의 맵 정보 매칭이 가능한 경우, 차로 변경 제어 장치(100)는 주행중인 도로 조건을 판단할 수 있는 상태로 판단하고, 센싱 모듈(200)의 감지 결과를 업데이트한다(S104).
이에 차로 변경 제어 장치(100)는 업데이트 된 센싱 모듈(200)의 감지 결과를 기반으로 현재 주행중인 도로가 일반도로인지를 판단한다(S105). 이때, 차로 변경 제어 장치(100)는 네비게이션 장치(400)로부터 제공받은 맵 정보를 기반으로 현재 주행중인 도로가 일반도로인지를 판단할 수 있으며 주행 중 IC나 JC로 진입 또는 진출하는 경우 등의 정보를 기반으로 일반도로 진입하는지 여부를 판단할 수 있다.
현재 주행중인 도로가 일반 도로인 경우, 차로 변경 제어 장치(100)는 현재 도로 조건이 차로 변경 불가능 상태모드인 것으로 판단할 수 있다(S110). 일반 도로 주행 시 신호등 정차 등으로 ISG(Integrated Starter Generator)에 의해 차로 변경 제어 장치(100)가 잠시 오프될 때, 차로 변경 제어 장치(100)는 차로 변경 불가능 상태 모드 또는 차로 변경 가능 상태 모드의 정보를 저장부(120)에 저장하였다가, 추후 차량이 재출발 시 저장부(120)에 저장된 상태 모드 정보를 기반으로 차로 변경 제어를 수행할 수 있다.
반면, 현재 주행중인 도로가 일반 도로가 아닌 경우, 차로 변경 제어 장치(100)는 센싱 모듈(200)의 감지 결과를 기반으로 현재 주행중인 도로 내에 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하는 지를 판단하고(S106), 현재 주행중인 도로 내에 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하는 경우 현재 도로 조건이 차로 변경 불가능 상태모드인 것으로 판단할 수 있다(S110). 이때, 차로 변경 제어 장치(100)는 카메라 또는 라이다로부터 수신한 정보를 기반으로 보행자 또는 싸이클리스트의 존재여부를 판단할 수 있다.
한편, 현재 주행중인 도로가 일반 도로가 아니고, 현재 주행중인 도로 내에 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하지 않는 경우, 차로 변경 제어 장치(100)는 센싱 모듈(200)의 감지 결과를 기반으로 현재 주행중인 도로의 중앙 분리대가 존재하는 지를 판단한다(S107). 차로 변경 제어 장치(100)는 네비게이션 장치(400)로부터 수신한 맵 정보 또는 카메라, 레이더, 라이더 등으로부터 수신한 감지 결과를 기반으로 중앙 분리대(가드레일)의 존재 여부를 판단할 수 있다.
현재 주행중인 도로가 일반 도로가 아니고, 현재 주행중인 도로 내에 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하지 않으며, 현재 주행중인 도로의 중앙 분리대가 존재하는 경우, 차로 변경 제어 장치(100)는 현재 주행 중인 도로가 자율 주행 시스템 또는 차량 주행 보조 시스템의 구동이 가능한 고속도로 또는 자동차 전용도로인 것으로 판단하고, 차로 변경 가능 상태 모드로 판단한다(S109). 이후, 차로 변경 제어 장치(100)는 현재 주행 도로에서 차로 변경 가능 상태 모드임을 화면에 표시한다(S111).
한편, 현재 주행중인 도로의 중앙 분리대가 존재하지 않는 경우, 차로 변경 제어 장치(100)는 센싱 모듈(200)의 감지 결과를 기반으로 현재 주행중인 도로의 차선 수가 2차로 이상인지를 판단하고(S108), 현재 주행중인 도로의 차선 수가 2차로 이상인 경우 차로 변경 가능 상태 모드로 판단한다(S109). 이후, 차로 변경 제어 장치(100)는 현재 주행 도로에서 차로 변경 가능 상태 모드임을 화면에 표시한다(S111). 이때, 차로 변경 제어 장치(100)는 카메라의 영상 정보를 기반으로 차선의 개수를 인식할 수 있다.
반면에 현재 주행중인 도로의 차선 수가 2차로 미만 인 경우, 차로 변경 제어 장치(100)는 차로 변경 불가능 상태 모드로 판단하고(S110), 현재 주행 도로에서 차로 변경 불가능 상태 모드임을 화면에 표시한다(S111).
이와 같이, 본 발명은 주행 도로 판단 불가 상태 모드, 차로 변경 불가능 상태 모드, 차로 변경 가능 상태 모드를 구분하여 판단하고, 판단 결과를 화면에 표시함으로써 사용자가 차로 변경 제어 장치의 불가능 상태 시 그 사유를 인지할 수 있도록 한다. 상술한 도 3의 순서도에서는 일반도로의 진입 여부, 보행자 또는 싸이클리스트 감지 여부, 중앙분리대 유무, 주행도로 차선 수의 조건을 순차적으로 판단하는 예를 개시하고 있으나, 이에 한정되지 않고 일반도로의 진입 여부, 보행자 또는 싸이클리스트 감지 여부, 중앙분리대 유무, 주행도로 차선 수의 조건을 병렬적으로 고려하여 차로 변경 가능 여부를 판단할 수 있다.예를 들어, 일반도로의 진입 여부, 보행자 또는 싸이클리스트 감지 여부, 중앙분리대 유무, 및 주행도로 차선 수의 조건 중 적어도 하나 이상의 조건을 만족하지에 따라 차로 변경 가능 여부를 판단할 수 있다.
이하, 도 4을 참조하여, 도 3의 도로 조건 기반 차로 변경 가능 여부 판단 결과에 따른 차량의 차로 변경 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 4은 도 3의 도로 조건 기반 차로 변경 가능 여부 판단 결과에 따른 차량의 차로 변경 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
이하에서는 도 1의 차로 변경 제어 장치(100)가 도 4의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 4의 설명에서, 차로 변경 제어 장치(100)에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 4을 참조하면, 차량 주행 중, 차로 변경 제어 장치(100)는 사용자로부터 차선 변경 요청을 수신하면(S201), 현재 차로 변경 가능 상태 모드인지를 판단한다(S202). 이때, 차로 변경 제어 장치(100)는 방향지시 레버, 스위치, 또는 버튼 등의 입력 장치(500)를 통해 사용자로부터의 차로 변경 요청을 판단할 수 있다. 즉 차로 변경 제어 장치(100)는 입력장치(500)를 통해 좌측 방향 또는 우측 방향으로의 차로 변경 명령을 수신함으로써 차로 변경 요청을 판단할 수 있다.
또한, 차로 변경 제어 장치(100)는 도 3의 과정을 통해 차로 변경 가능 상태 모드인지를 주기적으로 판단하여 저장하며, 사용자로부터 차로 변경 요청을 받으면 미리 저장한 차로 변경 가능 상태 모드 여부의 판단 결과를 기반으로 차로 변경 제어를 수행할 수 있다(S203). 상기 과정 S202에서 차로 변경 가능 상태 모드가 아닌 경우, 차로 변경 제어 장치(100)는 차로 변경을 수행하지 않고 종료할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 차량이 주행하는 도로 조건에 따라 차로 변경 장치(100)가 자동으로 차선 변경 기능을 안전하게 수행할 수 있는 동작여부를 판단하고 차로 변경 가능 여부를 사용자에게 안내함으로써 사용자의 편의성을 증대시킬 수 있다. 또한, 본 발명은 현재 주행중인 도로의 조건에 따른 차로 변경 가능 상태 여부를 판단하여 그 결과에 따라 차로 변경 기능을 자동으로 수행함으로써 시스템의 안전성과 사용성을 증대시킬 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 5를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 주변 상황 정보를 기반으로 도로 조건에 따른 차량의 차로 변경 가능 여부를 판단하는 프로세서;
    상기 프로세서에 의해 판단된 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 저장하는 저장부; 및
    상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 표시하는 표시부
    를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    차량에 포함된 네비게이션 장치로부터 맵 정보를 수신한 것에 기반하여, 상기 맵 정보를 차량 중심 좌표계로 변환하고,
    상기 변환된 차량 중심 좌표계를 센싱 모듈로부터 획득된 위치 정보와 비교한 것에 기반하여, 상기 차량 중심 좌표계 내에서 상기 차량의 위치를 보정하고,
    상기 보정된 차량의 위치를 포함한 상기 차량 중심 좌표계를 지구 중심 좌표계로 변환한 것에 기반하여, 상기 지구 중심 좌표계를 포함하는 맵 정보를 이용하여 상기 맵 매칭을 수행하고, 및
    상기 맵 매칭에 기반하여 주행 도로 판단 가능 상태인지를 판단하는 것을 특징으로 하고,
    상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과는,
    주행 중인 도로를 판단할 수 없는 모드, 차선 변경이 가능한 모드, 상기 차선 변경이 불가능한 모드, 또는 이들의 어느 조합 중의 적어도 하나를 포함하는, 차로 변경 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 주변 상황 정보는,
    GPS(Global Positioning System) 수신 정보, 상기 맵 정보, 및 센서에 의한 주변 감지 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    GPS 수신 정보 또는 상기 맵 정보와 센서에 의한 위치 정보를 이용한 맵 매칭 정보를 기반으로 주행 도로 판단 가능 상태인지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 GPS 수신 정보의 업데이트가 가능하거나 상기 맵 매칭이 가능 한 경우 주행 도로 판단 가능 상태 모드로 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주행 도로 판단 가능 상태인 경우,
    센서에 의한 감지 결과를 기반으로 차로 변경 가능 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 프로세서는,
    현재 주행 도로가 일반 도로인지 여부, 상기 현재 주행 도로 상에 보행자 또는 싸이클리스트(cyclist)의 존재 여부, 중앙 분리대 유무, 및 주행 도로의 차선 수 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 현재 주행 도로가 일반 도로이거나, 상기 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하거나, 상기 현재 주행 도로가 1차로인 경우 차로 변경 불가능 상태 모드로 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 현재 주행 도로가 자동차 전용도로 또는 고속도로이거나, 상기 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하지 않거나, 상기 중앙 분리대가 존재하거나, 상기 주행 도로의 차선 수가 미리 정한 차선 수 이상인 경우, 차로 변경 가능 상태 모드로 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량 주행 중에 사용자로부터 차선 변경을 요청 받으면,
    상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과에 따라 차로 변경 제어의 수행여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차로 변경이 가능한 차로 변경 가능 상태 모드이고 상기 사용자로부터 차선 변경 요청을 받으면, 차로 변경 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.
  11. 청구항 9에 있어서,
    상기 프로세서는,
    ISG(Integrated Starter Generator)에 의해 일시적으로 차량이 시동오프 된 경우, 상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 상기 저장부에 저장하고,
    상기 차량이 시동 온 되면 상기 저장부에 저장되어 있는 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 기반으로 차로 변경 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 장치.
  12. GPS(Global Positioning System) 정보를 수신하는 GPS 수신기;
    차량의 주변 감지 정보를 제공하는 센싱 모듈;
    맵 정보를 송신하거나 수신하는 네비게이션 장치; 및
    상기 GPS 정보 및 상기 주변 감지 정보를 기반으로 차량의 차로 변경 가능 여부를 판단하는 차로 변경 제어 장치를 포함하고,
    상기 차로 변경 제어 장치는,
    상기 네비게이션 장치로부터 상기 맵정보를 수신한 것에 기반하여, 상기 맵 정보를 차량 중심 좌표계로 변환하고;
    상기 변환된 차량 중심 좌표계를, 상기 센싱 모듈로부터 획득된 위치 정보와 비교한 것에 기반하여, 상기 차량 중심 좌표계 내에서의 상기 차량의 위치를 보정하고;
    상기 보정된 차량의 위치를 포함한 상기 차량 중심 좌표계를 지구 중심 좌표계로 변환한 것에 기반하여, 상기 지구 중심 좌표계를 포함하는 맵 정보를 이용하여 상기 맵 매칭을 수행하고, 및
    상기 맵 매칭에 기반하여 주행 도로 판단 가능 상태인지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 차로 변경 제어 장치는,
    상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 표시하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  14. 주변 상황 정보를 수신하는 단계;
    차량에 포함된 네비게이션 장치로부터 맵 정보를 획득한 것에 기반하여, 상기 맵 정보를 차량 중심 좌표계로 변환하는 단계;
    상기 변환된 차량 중심 좌표계를 센싱 모듈로부터 획득된 위치 정보와 비교한 것에 기반하여, 상기 차량 중심 좌표계 내에서의 상기 차량의 위치를 보정하는 단계;
    상기 보정된 차량의 위치를 포함한 상기 차량 중심 좌표계를 지구 중심 좌표계로 변환한 것에 기반하여, 상기 지구 중심 좌표계를 포함하는 맵 정보를 이용하여 맵 매칭을 수행하는 단계;
    상기 맵 매칭에 기반하여 주행 도로 판단 가능 상태인지를 판단하는 단계;
    상기 주변 상황 정보를 기반으로 도로 조건에 따른 차로 변경 가능 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 표시하는 단계를 포함하고,
    상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과는,
    주행 중인 도로를 판단할 수 없는 모드, 차선 변경이 가능한 모드, 상기 차선 변경이 불가능한 모드, 또는 이들의 어느 조합 중의 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 단계는,
    GPS 수신 정보의 업데이트가 가능하거나 맵 정보와 센서에 의한 위치 정보를 이용한 맵 매칭이 가능 한 경우 주행 도로 판단 가능 상태 모드로 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.
  16. 청구항 14에 있어서,
    상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 단계는,
    현재 주행 도로가 일반 도로인지 여부, 상기 현재 주행 도로 상에 보행자 또는 싸이클리스트의 존재 여부, 중앙 분리대 유무, 및 주행 도로의 차선 수 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 단계는,
    상기 현재 주행 도로가 일반 도로이거나, 상기 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하거나, 상기 현재 주행 도로가 1차로인 경우, 차로 변경 불가능 상태 모드로 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.
  18. 청구항 16에 있어서,
    상기 차로 변경 가능 여부를 판단하는 단계는,
    상기 현재 주행 도로가 자동차 전용 도로 또는 고속도로이거나, 상기 보행자 또는 싸이클리스트가 존재하지 않거나, 상기 중앙 분리대가 존재하거나, 상기 주행 도로의 차선 수가 미리 정한 차선 수 이상인 경우, 차로 변경 가능 상태 모드로 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.
  19. 청구항 14에 있어서,
    차량 주행 중에 사용자로부터 차선 변경을 요청 받으면,
    상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과에 따라 차로 변경 제어의 수행여부를 결정하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.
  20. 청구항 14에 있어서,
    ISG(Integrated Starter Generator)에 의해 일시적으로 차량이 시동오프 된 경우, 상기 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 저장하고, 상기 차량이 시동 온 되면 기 저장되어 있는 차로 변경 가능 여부 판단 결과를 기반으로 차로 변경 제어를 수행하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경 제어 방법.
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