KR102382114B1 - 자율주행 차량의 판단 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자율주행 차량의 주행 또는 주행 관련 구동이 사용자의 의견과 다른 경우에 사용자의 결정이 반영되어 차량 구동이 제어되고 나아가 이러한 상황을 예견 가능성을 구비할 수 있도록 하는 자율주행 차량의 판단 시스템을 제공한다.
이에, 본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 차량의 판단 시스템은 자율주행 차량의 주행 연산값을 산출하는 주행연산모듈, 상기 연산값과 관련되는 사용자의 입력값을 수집하는 입력값수집모듈, 상기 연산값과 입력값의 불일치를 판단하는 저촉판단모듈, 및 상기 불일치가 설정범위 이상 또는 설정회수 이상 발생하는 경우에 자율주행 차량의 제어권을 변동시키거나 차량을 정지하는 제어권변환모듈,을 포함한다.

Description

자율주행 차량의 판단 시스템{DECISION SYSTEM FOR SELF DRIVING CARS}

본 발명은 자율주행 차량 시스템에 대한 것으로서, 보다 상세하게는 자율 주행에 사용자의 결정을 반영하는 자율주행 차량의 판단 시스템에 대한 것이다.

자율주행 차량은 인간의 운전 없이 자동으로 주행할 수 있는 자동차이다. 무인자동차는 레이더, LIDAR(light detection and ranging), GPS, 카메라로 주위의 환경을 인식하여 목적지를 지정하는 것만으로 자율적으로 주행한다. 이미 실용화되고 있는 무인자동차로는 이스라엘 군에서 운용되는 미리 설정된 경로를 순찰하는 무인 차량과 국외 광산이나 건설 현장 등에서 운용되고 있는 덤프 트럭 등의 무인 운행 시스템 등이 있다.

이러한 자율주행 차량의 첫 번째 핵심기술은 무인자동차 시스템과 Actual System이다. 실험실 내의 시뮬레이션뿐만 아니라 실제로 무인자동차 시스템을 구축하는 기술이며 구동장치인 가속기, 감속기 및 조향장치 등을 무인화 운행에 맞도록 구현하고, 무인자동차에 장착된 컴퓨터, 소프트웨어 그리고 하드웨어를 이용하여 제어를 가능하게 한다.

두 번째 핵심기술은 비전, 센서를 이용하여 시각정보를 입력받고 처리하는 것이다. 무인화 운행을 위한 자율 주행의 기본이 되는 것으로, 영상정보를 받아들이고 이 영상 중에서 필요한 정보를 추출해내는 기술이다. 이것은 CCD(charge-coupled device) 카메라뿐만 아니라 초음파 센서 및 레인지 필더 등의 센서를 사용하여 거리와 주행에 필요한 정보를 융합하여 분석 및 처리를 통해 장애물 회피와 돌발상황에 대처할 수 있게 한다.

세 번째 핵심기술은 통합관제 시스템과 운행감시 고장진단체계 기술이다. 이 기술은 차량의 운행을 감시하고 수시로 바뀌는 상황에 따라 적절한 명령을 내리는 운행감시체계를 구축하고, 개별적 프로세서 및 센서에서 발생되는 여러 상황을 분석하여 시스템의 고장을 진단하여 오퍼레이터에 대한 적절한 정보를 제공하거나 경보를 알리는 기능을 수행할 수 있게 한다.

네 번째 핵심기술은 지능제어 및 지능운행 장치이다. 이 기술은 무인운행기법으로 실제 차량모델을 이용한 수학적인 해석에 근거하여 제어명령을 생성하여 현재 무인자동차에 적용되고 있는 첫 번째 적용기술은 지능형 순향제어(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템이다. 지능형 순향제어는 레이다 가이드 기술에 기반을 두고 운전자가 페달을 조작하지 않아도 스스로 속도를 조절하여 앞차 또는 장애물과의 거리를 유지시켜주는 시스템이다. 운전자가 앞차와의 거리를 입력하면 자동차 전면에 부착된 장거리 레이다가 앞차의 위치를 탐지하여 일정속도를 유지하거나 감속, 가속하며 필요한 경우 완전히 정지하여 시야확보가 어려운 날씨에 유용하다.

다섯 번째 적용기술은 차선이탈방지 시스템이다. 이는 내부에 달린 카메라가 차선을 감지하여 의도하지 않은 이탈 상황을 운전자에게 알려주는 기술로 무인자동차에서는 도보와 중앙선을 구분하여 자동차가 차선을 따라 안전하게 주행할 수 있도록 해준다.

여섯 번째 적용기술은 주차보조 시스템이다. 이는 운전자가 어시스트 버튼을 탐색한 수 후진기어를 넣고 브레이크 페달을 밟으면 자동차가 조향장치 조절하여 후진 일렬주차를 도와주는 시스템이다. 차량 장착형 센서뿐만 아니라 인프라를 기반으로 출발지에서 주차공간까지 차량을 자동으로 유도하여 주차 시 불필요하게 소모되는 시간과 에너지를 절약해주어 소요비용과 환경오염을 최소화 해준다.

일곱 번째 적용기술은 자동주차 시스템이다. 이는 운전자가 주차장 앞에 차를 정지시킨 뒤 엔진을 끄고 내려서 리모콘 잠금 스위치를 2회 연속 누르면 자동차에 설치된 카메라가 차고의 반대편 벽에 미리 붙여놓은 반사경을 탐지해 적정한 접근 경로를 계산하여 스스로 주차를 하는 기술이다.

여덟 번째 적용 기술은 사각지대 정보 안내 시스템이다. 이는 자동차의 양측면에 장착된 센서가 사이드 미러로 보이지 않는 사각지대에 다른 차량이 있는지를 판단하여 운전자에게 경고를 해주는 것으로 복잡한 도로 상황에서 양측의 장애물 및 차량을 확인하여 차선을 변경하는 용도로 사용된다.

무인자동차의 가장 큰 장점은 주행속도와 교통 관리 자료가 일치하기 때문에 조절장치를 더욱 고르게 하여 반복정지를 피해 연료 효율에 도움을 준다는 것과 노인, 아동, 장애인 등 운전을 할 수 없는 이들도 이용할 수 있다는 것이다. 이외에도 장시간 운전으로 인한 피로를 해결해주고, 교통사고의 위험을 크게 줄일 수 있는 것과 도로의 교통 흐름이 빨라지고 교통 혼잡을 줄일 수 있다는 장점이 있다.

그런데 자율주행 차량은 이와 같은 장점이 있음에도 사용자의 의견과 다르게 주행하거나 다른 주행 외 구동이 발현되는 경우가 생길 수 있게 된다. 그러나, 이와 같은 소위 인간과 자율주행 차량의 의견 충돌에 대하여는 아직까지 논의가 활발하게 이루어지지 않는 실정이고 선행기술문헌에서와 같이 오직 차량의 학습에 기반한 결정 방법만이 연구되는 실정이다.

[선행기술문헌]

한국등록특허 제10-2106875호(2020. 05. 08.)

본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 자율주행 차량의 주행 또는 주행 관련 구동이 사용자의 의견과 다른 경우에 사용자의 결정이 반영되어 차량 구동이 제어되고 나아가 이러한 상황을 예견 가능성을 구비할 수 있도록 하는 자율주행 차량의 판단 시스템을 제공한다.

본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 차량의 판단 시스템은 자율주행 차량의 주행 연산값을 산출하는 주행연산모듈, 상기 연산값과 관련되는 사용자의 입력값을 수집하는 입력값수집모듈, 상기 연산값과 입력값의 불일치를 판단하는 저촉판단모듈, 및 상기 불일치가 설정범위 이상 또는 설정회수 이상 발생하는 경우에 자율주행 차량의 제어권을 변동시키거나 차량을 정지하는 제어권변환모듈,을 포함한다.

이때, 상기 자율주행 차량은 입력부 및 감지부를 더 포함하고, 상기 주행 연산값은 상기 감지부가 감지한 센싱값과 사용자의 목적지 입력값을 변수로 산출될 수 있다.

또한, 상기 자율주행 차량은 출력부를 더 포함하고, 상기 출력부는 사용자의 주행 또는 주행 관련 구동을 입력하도록 표시하는 입력표시모듈, 사용자의 입력값과 주행 연산값의 불일치를 표시하는 저촉표시모듈, 상기 불일치의 누적 정도를 표시하는 누적표시모듈, 및 현재 자율주행 차량의 제어권이 누구에게 있는지 표시하는 주체표시모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

또한, 상기 출력부는 자율주행 차량의 내부 또는 외부에 배치될 수 있다.

또한, 상기 제어권변환모듈은 자율주행 차량이 제어권의 일부를 전환할 수 있다.

또한, 상기 자율주행 차량은 통신부를 더 포함하고, 상기 통신부는 서버 및 타 사용자단말과 통신을 수행하고, 상기 저촉판단모듈은 다른 사용자의 입력 또는 서버의 명령에 따라 연산값과 입력값의 불일치를 판단할 수 있다.

또한, 상기 자율주행 차량은 사용자를 감지하는 감지부를 더 포함하고, 상기 사용자의 입력값은 상기 사용자의 감지값을 더 포함하여 이루어질 수 있다.

본 발명은 자율주행 차량의 주행 또는 주행 관련 구동이 사용자의 의견과 다른 경우에 사용자의 결정이 반영되어 차량 구동이 제어되고 나아가 이러한 상황을 예견 가능성을 구비할 수 있도록 표시될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 판단 시스템을 개략적으로 도시한 구성도이다.
도 2는 도 1에서의 감지부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 3은 도 1에서의 출력부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 4는 도 1에서의 제어부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.
도 5 내지 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 판단 시스템에서 출력부의 출력 내용을 예시하는 도면이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 당업자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하여 상세하게 설명한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 판단 시스템(1000)을 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 판단 시스템을 개략적으로 도시한 구성도이고, 도 2는 도 1에서의 감지부를 더욱 상세히 도시한 구성도이며, 도 3은 도 1에서의 출력부를 더욱 상세히 도시한 구성도이고, 도 4는 도 1에서의 제어부를 더욱 상세히 도시한 구성도이다.

도면을 참조하면, 우선 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 판단 시스템(100)은 입력부(110), 감지부(120), 출력부(130), 제어부(140), 통신부(150) 및 구동부(160)로 이루어진다. 즉, 자율주행 차량의 판단 시스템(100)은 그 자체로 자율주행 차량으로 이루어질 수 있다. 또한, 자율주행 차량의 판단 시스템(100)은 도 1에 도시된 바와 같이 통신부(150)와 통신하는 서버(200) 및 타 사용자단말(300)와 연통될 수 있다.

입력부(110)는 주로 자율주행 차량의 목적지를 입력하는 역할을 하는데, 본 실시예에 따른 자율주행 차량의 판단 시스템(1000)은 자율주행 차량의 목적지 외에도 자율주행 차량이 주행 또는 주행과 관련된 구동에 대하여 여러 가지 경우의 수가 존재하는 경우에 질의하여 사용자의 결정을 입력하는 역할을 수행한다. 본 발명에서 사용자의 결정은 후술하는 바와 같이 '입력값'으로 통칭한다.

감지부(120)는 레이더(121) 및 라이다(122)를 포함하고, 카메라(123)를 더 포함하여 이루어질 수 있다. 레이더(121)는 자율주행 차량에 안테나를 장착하여 레이더 탐지 동작을 수행하면서 무인으로 이동 가능한 장치를 의미한다. 레이더(121)는 구비된 안테나를 이용하여 레이더 탐지 동작만을 수행하는 것에 한정되는 것은 아니며, 라이다(122) 및 카메라(123)와 같이 주변 환경을 센싱할 수 있는 복수의 센서 또는 복합 센서와 같은 형태로 구현될 수 있다. 레이더는 주변 환경을 센싱하여 주변 센싱정보를 생성하고, 주변 센싱정보를 기반으로 주행 방향에 존재하는 오브젝트인 도로, 타차량, 사람 및 무생물을 판단한다.

라이다(122)는 레이저 펄스를 발사하고, 그 빛이 주위의 대상 물체에서 반사되어 돌아오는 것을 받아 물체까지의 거리 등을 측정함으로써 주변의 모습을 정밀하게 그려내는 장치이다. 라이다(122)는 레이저 펄스를 지표면에 발사해서 돌아오는 시간을 측정함으로써 반사 지점의 공간 위치를 분석하여 지형을 측량하면, 구조물에 따라 반사되어 돌아오는 시간이 다르므로 이로부터 광학영상으로는 얻기 어려운 3차원 모델을 얻을 수 있다.

라이다(122)는 레이저, 스캐너, 수신기, 위치 확인 시스템으로 이루어지는데, 레이저의 파장은 600-1000nm을 사용한다. 스캐너는 주위를 재빠르게 훑어서 정보를 얻도록 하는 부분이다. 수신기는 돌아오는 빛을 감지하는 부분으로, 수신기가 가지는 빛에 대한 민감도는 라이다의 성능을 좌우하는 주요한 요인이다.

근본적으로 수신기는 광자를 감지하여 이를 증폭하는 역할을 한다. 위치 확인 시스템은 3차원 영상을 구현하기 위해서 수신기가 놓여 있는 위치 좌표와 방향을 확인하는 역할을 수행한다. 또한, 감지부(120)는 자율주행 차량의 위치 정보를 활용해야 되므로 GPS(미도시)를 필수적으로 더 포함한다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 판단 시스템에서 사용자가 항상 자율주행 차량의 주행 연산값에 대하여 입력값을 입력하는 것을 요구하지는 않으므로 감지부는 구비된 카메라(123)와 마이크(125)를 이용하여 사용자를 감지하여 후술하는 사용자의 입력값에 사용자의 감지값을 더 포함하도록 할 수 있다.

출력부(130)는 자율주행 차량의 내부 또는 외부에 배치되어 다양한 상태를 표시하는 역할을 수행한다. 출력부(130)은 입력표시모듈(131), 저촉표시모듈(132), 누적표시모듈(133) 및 주체표시모듈(134)를 포함하여 이루어진다.

입력표시모듈(131)은 전술한 입력부(110)가 사용자의 결정을 입력하는 경우에 이러한 내용을 출력하도록 한다. 이때 입력표시모듈(131)은 전면 디스플레이에 투명 디스플레이의 형태 또는 헤드업 디스플레이의 형태로 구동될 수 있다.

저촉표시모듈(132)은 입력부(110)를 통해 사용자가 입력한 입력값과 자율주행 차량의 주행 연산값의 불일치를 표시한다. 예를 들어, 자율주행 차량이 감지부(120)에서의 센싱값을 바탕으로 사용자에게 잠시 정차할 것을 제안하는 경우에 사용자는 이에 불응하여 계속적인 주행을 입력하는 경우에 저촉표시모듈(132)은 이러한 저촉 상태를 표시하게 된다.

그런데, 이러한 경우에 출력부(130)는 차량의 내부 또는 외부에 배치되므로 역시 저촉표시모듈(132)도 외부에 배치되어 그 저촉 상태를 형상, 모양 및 색체를 이용하여 표시할 수 있고, 이러한 저촉 상태를 외부의 차량이나 다른 사람이 열람할 수 있게 한다. 이에 따라 의견 충돌 상태를 외부에 알리게 되어 주변 차량이나 주변 사람이 급박한 상황을 소폭 예견하는 것이 가능하도록 한다.

또한, 누적표시모듈(133)은 이러한 불일치의 누적 정도를 표시하게 된다. 이러한 누적 정도는 불일치가 설정범위을 넘거나 설정회수를 벗어나는 경우에 집계된다. 이때, 누적표시모듈(133)은 전술한 저촉표시모듈(132)과 마찬가지로 차량의 내부 또는 외부에 배치되어 누적 정도를 표시할 수 있음은 물론이다.

주체표시모듈(134)는 누적된 불일치에 의해 차량의 제어권이 차량에서 사용자로 전환되거나 다시 차량으로 전환되는 경우에 그 제어권의 주체를 표시하는 역할을 수행한다. 이때, 제어권의 표시는 차량의 외부에 표시되는 것이 바람직하다. 따라서, 차량 외부의 차량이나 주변 사용자가 대응 주체를 알도록 할 수 있다.

제어부(140)는 일반적으로 입력부(110)의 목적지 입력값이나 감지부(120)의 센싱값인 경로 정보 데이터를 기반으로 자율주행 차량의 구동부(160)를 제어한다. 이에, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 판단 시스템(100)에서는 제어부(140)가 주행연산모듈(141)을 구비하여 자율주행 차량의 주행 연산값을 산출하게 된다. 여기서 주행 연산값은 차량의 경로, 속도, 회전, 가속, 감속, 정지 등 차량의 운행과 관련된 연산결과물을 말한다. 또한, 주행연산모듈(141)이 연산한 주행 연산값은 모두 비 자율운행 시 운전자가 판단하여 제어하는 값에 해당한다.

이에, 제어부(140)은 이러한 연산값과 관련되어 운전자가 판단할 수 있는 입력값을 따로 수집하는 입력값수집모듈(142)을 더 구비한다. 이때, 입력값수집모듈(142)은 주행 연산값과 관련된 모든 값에 대하여 입력값을 요구하지 않고 차량의 구동과 관련되어 중요도가 높은 것에 대하여 입력값을 요구하는 것이 자율주행 차량의 운행 취지에 부합할 것이다.

이때, 제어부(140)는 저촉판단모듈(143)을 더 포함한다. 저촉판단모듈(143)은 전술한 저촉표시모듈(132)가 사용자가 입력한 입력값과 자율주행차량의 주행 연산값의 불일치를 표시하기 이전에 양자의 불일치 정도를 연산하는 역할을 수행한다. 가장 단순하게 저촉판단모듈(143)은 제어부(140)가 연산하여 사용자에게 바람직한 결정으로 제시한 입력 추천값에 대하여 사용자가 선택하지 않은 경우를 불일치되는 경우로 판단할 수 있고, 그러한 불일치 회수를 누적하여 전술한 누적표시모듈(133)이 표시하도록 할 수 있다.

나아가, 이러한 불일치 상황이 계속되어 설정범위 이상 또는 설정횟수 이상 발생되는 경우 제어부(140)의 제어권변환모듈(145)은 차량의 제어권을 전환시킬 수 있다. 다시 말해, 자율주행 차량이 운행하기 위해 연산한 여러 가지의 주행 연산값에 대하여 사용자가 입력한 입력값이 계속적으로 누적 충돌하여 사용자의 의도에 의해서만 운행되는 경우에는 사실상 자율주행의 의미가 없게 될 수 있다.

따라서, 제어권변환모듈(145)은 이러한 경우에 차량의 제어권을 사용자에게 전환시켜 보다 안전하게 수동으로 운행하도록 하거나 사용자가 적법한 운전 능력이 없는 경우에는 차량을 정차시켜 운행 안정성을 확보하도록 한다. 이때, 제어권변환모듈(145)은 자율주행 차량의 제어권 전체를 일시적으로 일방에서 타방으로 전환시키는 경우에는 운행 중 안정성이 훼손될 수 있으므로 차량의 제어권을 점진적으로 전환하는 것이 보다 바람직하다.

통신부(150)는 서버(200) 및 타 사용자단말(300)과 통신을 수행하는데, 상기한 저촉판단모듈(143)의 저촉판단을 보조하도록 한다. 더욱 상세하게, 가치 판단이 필요한 운행 결정이 있을 수 있는데, 이 경우에 자율주행 차량의 판단과 틀리다는 이유로 판단이 저촉되는 경우로 내외부적으로 표시부(130)가 표시까지 수행하는 경우에는 사용자의 불안감이 커질 수 밖에 없다.

따라서, 통신부(150)는 별도의 서버(200)의 데이터를 활용하되, 타 사용자단말(300)의 의견을 반드시 감안하도록 하여 사용자의 불안감을 해소시키는 방향으로 저촉판단을 수행하는 것이 바람직할 것이다.

이하, 본 발명의 작용을 설명한다. 도 5 내지 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 판단 시스템에서 출력부의 출력 내용을 예시하는 도면이다.

우선, 도 5에서는 주행연산모듈이 자율주행을 시작할 것을 요청하게 되는데 사용자는 이에 대하여 입력표시모듈(131)이 승인이나 거절을 입력하도록 표시하게 된다. 또한, 이 경우에 누적표시모듈(D1)은 아직까지 저촉된 히스토리가 없음을 표시하게 된다.

다음으로 도 6에서는 자율주행 차량의 운행과 관련하여 연료가 부족한 경우에 자율주행으로 주유소로 운행할 것을 요청하는 상황이다. 이때, 마찬가지로 입력표시모듈(131)이 승인이나 거절을 입력하도록 표시하게 된다. 이때의 주행 연산값은 자율주행의 개시이지만 사용자는 이에 반하여 거절을 결정하는 경우를 상정하였다. 이에, 저촉표시모듈(132)은 차량의 전면 디스플레이 색상을 변화시키게 되고, 누적표시모듈(133)은 이러한 저촉 히스토리를 함께 표시하게 된다.

도 7을 참조하면 이러한 내용은 타 차량이 열람하도록 할 수 있다. 도 7에서는 후속 차량이 저촉표시모듈에 의해 붉은색으로 변화하는 유리 디스플레이를 열람하도록 설정되어 있다.

이상과 같이, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

100: 자율주행 차량의 판단 시스템
110: 입력부
120: 감지부
121: 레이더
122: 라이다
123: 카메라
124: GPS
125: 마이크
130: 출력부
131: 입력표시모듈
132: 저촉표시모듈
133: 누적표시모듈
134: 주체표시모듈
140: 제어부
141: 주행연산모듈
142: 입력값수집모듈
143: 저촉판단모듈
144: 제어권변환모듈
145: 표시제어모듈
150: 통신부
160: 구동부
200: 서버
300: 타 사용자단말

Claims (7)

1. 자율주행 차량의 판단 시스템에 있어서,
   자율주행 차량의 주행 연산값을 산출하는 주행연산모듈;
   상기 연산값과 관련되는 사용자의 입력값을 수집하는 입력값수집모듈;
   상기 연산값과 입력값의 불일치를 판단하는 저촉판단모듈;
   상기 불일치가 설정범위 이상 또는 설정회수 이상 발생하는 경우에 자율주행 차량의 제어권을 변동시키거나 차량을 정지하는 제어권변환모듈; 및
   사용자의 주행 또는 주행 관련 구동을 입력하도록 표시하는 입력표시모듈, 사용자의 입력값과 주행 연산값의 불일치를 표시하는 저촉표시모듈, 상기 불일치의 누적 정도를 표시하는 누적표시모듈, 및 현재 자율주행 차량의 제어권이 누구에게 있는지 표시하는 주체표시모듈 중 적어도 하나를 포함하는 출력부;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 판단 시스템.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 자율주행 차량은 입력부 및 감지부를 더 포함하고,
   상기 주행 연산값은 상기 감지부가 감지한 센싱값과 사용자의 목적지 입력값을 변수로 산출되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 판단 시스템.
   
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,
   상기 출력부는 자율주행 차량의 내부 또는 외부에 배치된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 판단 시스템.
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 제어권변환모듈은 자율주행 차량이 제어권의 일부를 전환하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 판단 시스템.
   
6. 제1항에 있어서,
   상기 자율주행 차량은 통신부를 더 포함하고,
   상기 통신부는 서버 및 타 사용자단말과 통신을 수행하고,
   상기 저촉판단모듈은 다른 사용자의 입력 또는 서버의 명령에 따라 연산값과 입력값의 불일치를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 판단 시스템.
   
7. 제1항에 있어서,
   상기 자율주행 차량은 사용자를 감지하는 감지부를 더 포함하고,
   상기 사용자의 입력값은 상기 사용자의 감지값을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 판단 시스템.
   

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