KR102359110B1 - 차량 - Google Patents

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KR102359110B1
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Abstract

본 발명은 GPS 신호의 수신이 제한되는 상황에서도 정확한 차량 주변 환경 정보를 제공하여 신속하고 정확한 자율 주행을 제공하는 차량을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은 서비스 서버와 통신하는 통신부; 및 상기 서비스 서버가 제공하는 적어도 하나의 파라미터를 기초로 주행 영역에서의 차량 주행을 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 서비스 서버는, 상기 주행 영역의 교통 법규 정보를 기초로 제1파라미터를 생성하고, 상기 주행 영역의 교통 상황 정보를 기초로 제2파라미터를 생성하고, 상기 제1파라미터 및 상기 제2파라미터 중 적어도 하나를 상기 차량에 송신하고 상기 제1파라미터 및 상기 제2파라미터 중 적어도 하나는, 상기 차량의 주행 영역의 변경에 대응하여 변경될 수 있다.

Description

차량{THE VEHICLE}
본 발명은 GPS신호를 이용하여 자율 주행을 수행하는 차량에 관련된 기술이다.
차량의 자율 주행 기술은 운전자가 브레이크, 핸들, 가속 페달 등을 제어하지 않아도 차량이 도로의 상황을 파악해 자동으로 주행하는 기술이다.
자율 주행 기술은 스마트 카 구현을 위한 핵심 기술로, 자율 주행 차를 위해서는 고속도로 주행 지원 시스템(HDA, 자동차 간 거리를 자동으로 유지해 주는 기술)을 비롯해 후측방 경보 시스템(BSD, 후진 중 주변 차량을 감지, 경보를 울리는 기술), 자동 긴급 제동 시스템(AEB, 앞차를 인식하지 못할 시 제동 장치를 가동하는 기술), 차선 이탈 경보 시스템(LDWS), 차선 유지 지원 시스템(LKAS, 방향 지시등 없이 차선을 벗어나는 것을 보완하는 기술), 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤(ASCC, 설정된 속도로 차 간 거리를 유지하며 정속 주행하는 기술), 혼잡 구간 주행 지원 시스템(TJA), 주차 충돌방지 보조 시스템 (Parking Collision-Avoidance Assist, PCA) 등으로 이루어져 있다.
한편 국가별, 지역별로 운전자들의 운전 행태가 다르기 때문에 이를 자율주행 시스템을 상용화 할 때 각 국가별, 지역별 특징을 반영하는 것이 요구된다. 즉, 운전자들이 각기 다른 형태의 자율주행을 원할 경우를 반영하기 위한 시스템이 요구되고 있는 실정이다.
본 발명은 GPS 신호의 수신이 제한되는 상황에서도 정확한 차량 주변 환경 정보를 제공하여 신속하고 정확한 자율 주행을 제공하는 차량을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은 서비스 서버와 통신하는 통신부; 및 상기 서비스 서버가 제공하는 적어도 하나의 파라미터를 기초로 주행 영역에서의 차량 주행을 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 서비스 서버는, 상기 주행 영역의 교통 법규 정보를 기초로 제1파라미터를 생성하고, 상기 주행 영역의 교통 상황 정보를 기초로 제2파라미터를 생성하고, 상기 제1파라미터 및 상기 제2파라미터 중 적어도 하나를 상기 차량에 송신하고 상기 제1파라미터 및 상기 제2파라미터 중 적어도 하나는, 상기 차량의 주행 영역의 변경에 대응하여 변경될 수 있다.
상기 주행 영역의 변경은, 제1국가에서 제2국가로 변경되는 것을 포함하고,
상기 제어부는, 상기 제1국가 및 상기 제2국가에 각각 대응되는 적어도 하나의 파라미터를 상기 서비스 서버로부터 수신할 수 있다.
상기 교통 상황 정보는, 상기 주행 영역의 실시간 교통 상황 및 상기 주행 영역의 상시 교통 상황 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 교통 법규 정보는 상기 주행 영역의 표지판 정보 및 주행 방향 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 상시 교통 상황은, 상기 주행 영역의 지역 운전자 운전 특성 및 교통 질서 가이드 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1파라미터 및 상기 제2파라미터 중 적어도 하나를 수신하면, 사용자에게 수신 메시지를 출력하고,
상기 제1파라미터 및 상기 제2파라미터 중 적어도 하나를 기초로 상기 차량의 자율 주행 파라미터의 변경 명령을 입력 받을 수 있다.
상기 통신부는, 상기 차량이 주행하는 주행영역의 환경규제에 대응되는 고유 가중치를 상기 서비스 서버로부터 수신하고,
상기 제어부는, 상기 고유 가중치를 상기 제1파라미터 및 상기 제2파라미터 중 적어도 하나에 적용할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 주행 영역의 위치에 기초하여 상기 서비스 서버에 고유 가중치 송신을 요청할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량은GPS 신호의 수신이 제한되는 상황에서도 정확한 차량 주변 환경 정보를 제공하여 신속하고 정확한 자율 주행을 제공할 수 있다.
도1은 일 실시예에 따른 교통 시스템의 제어블럭도이다.
도2는 일 실시예에 따른 서버의 동작을 설명하기 위한 개념도이다.
도3은 일 실시예에 따른 차량의 동작을 설명하기 위한 개념도이다.
도4 및 도5는 일 실시예에 따른 차량의 주행 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도6은 일 실시예에 따른 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도1은 일 실시예에 따른 교통 시스템(1)의 제어블럭도이다.
교통 시스템(1)은 교통 서버(100), 서비스 서버(200) 및 차량(300)으로 구성될 수 있다.
교통 서버(100)는 차량(300)이 주행하는 지역에 미리 형성된 서버로서 주행 영역의 교통 법규 정보 및 상기 주행 영역의 교통 상황 정보를 제공할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량은 서버와 통신하는 통신부와 통신부로부터 데이터를 전달 받아 차량을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
제어부는 차량 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
통신부는 서버와 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한 서비스 서버(200)는 차량(300)과 교통 서버(100)와 통신하고, 교통 서버(100)로부터 수신한 정보 및 차량(300) 정보를 비교하여 각종 파라미터를 차량(300)에 제공할 수 있다.
한편 교통 서버(100)는 주행 지역에 마련된 카메라 및 센서 등으로부터 교통 상황 정보를 획득할 수 있다.
한편 교통 서버(100)는 미리 저장된 법규 데이터 베이스를 기초로 교통 법규 정보를 생성할 수 있다.
한편 교통 상황 정보는 상기 주행 영역의 실시간 교통 상황 및 상기 주행 영역의 상시 교통 상황을 포함할 수 있다.
실시간 교통 상황은 차량(300)이 주행하는 주행 지역의 실시간으로 변하는 교통 상황을 의미할 수 있다.
또한 상시 교통 상황은 차량(300)이 주행하는 주행 지역의 일반적인 주행 상황을 의미할 수 있다.
또한 교통 서버(100)가 저장하고 있는 교통 법규 정보는 주행 영역의 표지판 정보 및 주행 방향 정보를 포함할 수 있다.
또한 상시 교통 상황은 주행 영역의 지역 운전자 운전 특성 및 교통 질서 가이드 정보를 포함할 수 있다.
지역 운전자 특성은 해당 주행 지역의 통상 운전자들이 과속운전 여부 등을 포함할 수 있다.
교통 질서 가이드 정보는 해당 주행 지역의 교통 질서를 가이드하는 방법으로 신호등 및 경찰의 가이드 여부 등을 포함할 수 있다.
한편 차량(300)은 제1파라미터 및 상기 제2파라미터를 수신하면, 사용자에게 수신 메시지를 출력하고 제1파라미터 및 제2파라미터를 기초로 상기 차량(300)의 자율 주행 파라미터의 변경 명령을 입력 받을 수 있다.
구체적으로 차량(300)은 기존 운행에 필요한 자율 주행 파라미터 값을 갖을 수 있다. 차량(300)은 이와 같은 자율 주행 파라미터 값으로 주행하다가 해당 주행 영역에 진입하면 서비스 서버(200)로부터 제1파라미터 및 제2파라미터를 수신할 수 있다.
차량(300)은 이와 같은 파라미터를 수신하면 사용자에게 파라미터를 수정할지 여부에 대한 메시지를 출력할 수 있다.
한편 사용자가 파라미터 수신에 동의하면 해당 주행 지역에 부합하도록 기존 차량(300)의 자율 주행 파라미터를 변경할 수 있다.
도 1에 도시된 차량(300)의 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 또한, 구성 요소들의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다는 것은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이하게 이해될 것이다.
한편, 도 1에서 도시된 각각의 구성요소는 소프트웨어 및/또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 및 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다.
도2는 일 실시예에 따른 서버의 동작을 설명하기 위한 개념도이고, 도3은 일 실시예에 따른 차량의 동작을 설명하기 위한 개념도이다.
교통 서버는 V2I와 C-ITS와 같이 교통 정보를 지속적 수집 및 반영하는 인프라를 형성할 수 있다.
교통 서버는 복잡한 도로 형태를 띄는 사거리와 비슷한 곳에 멀티채널의 카메라 및 통신기능을 가진 로컬 장치와 중앙 서버로 구성된 시스템을 구성하여 자율주행 관련 데이터를 수집할 수 있다.
한편 서비스 서버는 지역 특성에 맞는 자율주행 파라미터를 연산하여 실시간으로 차량에 제공할 수 있다.
교통 서버는 차량이 주행하는 주행 지역을 선택하여 해당 지점에 현재 각 도로에 비치 된 교통 정보 수집용 카메라와 비슷하게 시스템을 비치하여 데이터 수집을 할 수 있다.
한편 서비스 서버는 각 자율주행 차량과 실시간 통신을 통해 1차적으로 차종 및 탑재된 자율주행 시스템의 종류를 파악하고, 현재 시스템이 활성화인지 수동운전인지 등과 현재 속도와 조향 등을 파악하여 운전 패턴 데이터를 수집할 수 있다.
교통 서버는 자율주행 차량이 아닌 경우에도 카메라를 통해 차종 파악을 하여 Lv0~2 사이의 차량을 판별하고 운전 패턴 데이터를 수집하여 교통 상황의 통계적 수집을 진행 할 수 있다. 한편 운전 패턴 데이터는 교통 서버가 형성되는 교통 상황 정보에 포함될 수 있다.
서비스 서버는 상술한 방법으로 교통 서버가 형성한 교통 법규 정보 및 주행 영역의 교통 상황 정보를 기초로 자율주행 관련 데이터 파라미터 세트를 생성 할 수 있다.
또한 서비스 서버는 이러한 파라미터 세트를 차량에 송신할 수 있다. 운전자들은 운행 지역에 진입할 때 이 데이터 파라미터 세트를 수신하여 기존 차량의 자율 주행 파라미터를 수정할 수 있다.
교통 서버는 주행 지역에 마련된 카메라 및 센서를 기초로 자율주행 및 비/준 자율주행 차량의 정보를 수집할 수 있으며, 교통 상황 정보를 서비스 서버에 전송하여 통계 자료를 수집할 수 있고, 분석을 수행할 수 있다.
교통 서버에서는 무선 통신을 이용해 주행 지역점의 장치에서 데이터를 지속적으로 수집 및 처리하며, 분석을 통해 단기적 통계 데이터를 지속적으로 도출할 수 있다.
교통 서버는 주행 지역의 과거 사고 발생 건수 혹은 사고 유형 등의 장기적인 통계 데이터를 각 국가의 데이터 베이스로부터 도출할 수 있다.
한편 서비스 서버는 교통 서버의 주행 영역의 교통 법규 정보 및 상기 주행 영역의 교통 상황 정보는 이러한 단계들을 진행하며 지역적/국가적 운행 특성 데이터를 산출 할 수 있다.
또한 서비스 서버는 주행 지역을 주행하는 차량의 정보를 수신할 수 있고 차량의 정보와 교통 서버에서 제공한 정보를 비교하여 차량의 주행 파라미터를 수정할 수 있는 제1및 제2파라미터를 형성할 수 있다.
구체적으로 제1파라미터는 차량의 정보 및 상기 교통 법규 정보를 비교하여 생성될 수 있다.
또한 제2파라미터는 차량의 정보 및 상기 주행 영역의 교통 상황 정보를 비교하여 형성될 수 있다.
한편 교통 상황 정보는 상기 상시 교통 상황을 포함하며 주행 영역의 지역 운전자 운전 특성 및 교통 질서 가이드 정보를 포함한다.
지역 운전자의 특성에는 해당 주행 영역의 국민성 및 운전 습관 정보도 포함할 수 있다.
한편 서비스 서버는 상술한 동작으로 형성된 제1파라미터 및 제2파라미터를 차량에 제공할 수 있다.
또한 차량은 해당 제1파라미터 및 제2파라미터를 수신하여 기존 차량의 자율 주행 파라미터를 수정하는데 이용할 수 있다. 이와 관련된 자세한 동작은 후술한다.
또한 서비스 서버는 이러한 장기적 통계 데이터의 피드백을 지속적으로 수행할 수 있다.
서비스 서버는 국가별/도시별 환경규제에 맞는 고유 가중치를 제1파라미터 및 제2파라미터에 적용하여 차량에 제공할 수 있다.
서비스 서버는 차량이 주행하고 있는 주행 영역의 GPS정보와 법규정보를 연계하여 차량의 고유 가중치 송신을 요청 할 수 있다.
한편 차량은 서비스 서버로부터 파라미터를 수신하면, 표지판 인식기술을 주행하는 국가별로 변경할 수 있다.
서비스 서버는 지역 운전자의 운전특성을 고려하여 고유 팩터를 적용 할 수 있다. 예를 들어 차량이 대한민국 내에서 부산지역 운전하는 경우와 서울 지역에서 운전하는 경우 고유 펙터를 달리 송신할 수 있다.
한편 서비스 서버는 우측 주행과 좌측 주행을 하는 국가간에 있어서도 파라미터를 달리하는 제어 로직을 차량에 제공할 수 있다.도3을 참고하면 차량은 기존과 같이 기본적으로 센서 데이터 및 카메라 데이터를 통해 실시간 운행을 수행할 수 있다.
차량은 별도의 로직이 내부에서 통계적 누적 데이터를 분석하여 차량 주행 패턴을 결정할 수 있다.
구체적으로 차량은 자율주행 파라미터를 기초로 자율 주행을 수행할 수 있다.
차량은 서비스 서버로부터 제1파라미터 및 제2파라미터를 수신할 수 있다. 한편 사용자가 서비스 서버로부터 수신한 파라미터를 기초로 차량은 자율 주행 파라미터를 수정할 수 있다.
차량은 수정된 자율 주행 파라미터를 기초로 차량 운행을 진행 할 수 있다. 또한 차량은 운전자의 피드백 및 실제 교통상황과의 데이터 정합 등을 기초로 서비스 서버에 피드백을 수행할 수 있다.
한편 도2 및 도3에서 설명한 동작은 본 발명의 동작을 설명하기 위한 일 실시예에 불과하고 서버가 제공하는 파라미터 및 이를 이용하는 차량의 동작에는 제한이 없다.
도4 및 도5는 일 실시예에 따른 차량의 주행 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도4및 도5를 참고하면, 차량(V4-300)은 같은 국가 내에서도 도시 혹은 주변부 지역, 교통량 또는 교통 체증이 적은 지방에서의 주행 상황은 다르므로 다른 운전 패턴이 필요하다.
차량(V4-300)이 주행하던 도로의 폭이 변하는 경우, 곡률이 크게 변하거나 내리막이 심한 경우, 사고 다발 지역으로 분류된 경우에는 기존과 다르게 주행제어를 하기 위한 시스템 파라미터가 필요하다.
따라서 이와 같은 경우 교통 서버 및 서비스 서버는 해당 지역의 교통 법규 정보 및 교통 상황 정보를 지속적으로 수집하여 파라미터 세트를 형성할 수 있다.
본 명세서에서는 해당 파라미터 세트를 제1파라미터 및 제2파라미터로 정의하였다.
한편 도5를 참고하면 국가(N1, N2)마다 자율주행에 대한 법제화 내용이 다르고, 바로 인접국가여도 국민성 및 운전 습관 등이 판이하게 다른 경우도 많으므로 이를 반영해주는 자율주행 시스템 파라미터 역시 필요하다. 본 발명에서는 국민성 및 운전 습관이 반영된 제2파라미터를 차량이 이용할 수 있다.
서비스 서버는 제1파라미터와 제2파라미터를 파라미터 세트로 관리할 수 있으며, 그에 기반이 되는 데이터를 상술한 시스템을 통해 지속적으로 수집 및 처리하며 지속적인 분석 및 피드백을 통해 반영할 수 있다.
한편 차량(V5-300)은 이 경우에도 국가(N1, N2) 마다 다른 차량의 주행 방향, 표지판 정보 및 교통 법규가 적용된 제1파라미터, 제2파라미터 등을 서버로부터 수신할 수 있으며, 이를 기초로 기존에 운행중이던 자율 주행 차량의 자율 주행 파라미터를 변경하여 자율 주행을 수행할 수 있다.
도6은 일 실시예에 따른 순서도이다.
교통 서버는 교통 법규 정보 및 교통 상황 정보를 주기적으로 수집할 수 있다(1001).
한편 차량이 미리 결정된 주행 영역에 진입(1002)하면, 서비스 서버는 교통 법규 정보를 기초로 제1파라미터를 생성할 수 있다(1003).
또한 서비스 서버는 교통 상황 정보를 기초로 제2파라미터를 생성할 수 있다(1004).
서비스 서버는 이와 같은 제1파라미터와 제2파라미터를 차량에 송신할 수 있다(1005).
한편 차량의 운전자가 제1파라미터 및 제2파라미터의 수신에 동의(1006)하면, 차량은 상기 제1파라미터 및 제2파라미터를 수신하여 현재 차량의 자율 주행 파라미터를 변경할 수 있다(1007).
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1 : 교통 시스템
100 : 교통 서버
200 : 서비스 서버
300 : 차량

Claims (8)

  1. 서비스 서버와 통신하는 통신부; 및
    상기 서비스 서버가 제공하는 적어도 하나의 파라미터를 기초로 주행 영역에서의 차량 주행을 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 서비스 서버는,
    상기 주행 영역의 교통 법규 정보를 기초로 제1파라미터를 생성하고,
    상기 주행 영역의 교통 상황 정보를 기초로 제2파라미터를 생성하고,
    상기 제1파라미터 및 상기 제2파라미터 중 적어도 하나를 상기 차량에 송신하고
    상기 제1파라미터 및 상기 제2파라미터 중 적어도 하나는,
    상기 차량의 주행 영역의 변경에 대응하여 변경되고,
    상기 제어부는,
    운전자의 입력에 기초하여 상기 적어도 하나의 파라미터를 수정하고, 상기 수정된 적어도 하나의 파라미터를 기초로 차량 주행을 제어하고, 상기 수정된 적어도 하나의 파라미터를 기초로 상기 서비스 서버에 피드백을 수행하되, 상기 제2 파라미터의 교통 상황 정보는 상기 주행 영역의 지역 운전자 운전 특성 및 교통 질서 가이드 정보를 포함하고, 상기 차량의 지역 운전자 운전 특성 및 상기 교통 질서 가이드 정보를 상기 서비스 서버에 제공하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주행 영역의 변경은,
    제1국가에서 제2국가로 변경되는 것을 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 제1국가 및 상기 제2국가에 각각 대응되는 적어도 하나의 파라미터를 상기 서비스 서버로부터 수신하는 차량.

  3. 제1항에 있어서,
    상기 교통 상황 정보는,
    상기 주행 영역의 실시간 교통 상황 및 상기 주행 영역의 상시 교통 상황 중 적어도 하나를 포함하는 차량.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 교통 법규 정보는
    상기 주행 영역의 표지판 정보 및 주행 방향 정보 중 적어도 하나를 포함하는 차량.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1파라미터 및 상기 제2파라미터 중 적어도 하나를 수신하면, 사용자에게 수신 메시지를 출력하고,
    상기 제1파라미터 및 상기 제2파라미터 중 적어도 하나를 기초로 상기 차량의 자율 주행 파라미터의 변경 명령을 입력 받는 차량.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 통신부는,
    상기 차량이 주행하는 주행영역의 환경규제에 대응되는 고유 가중치를 상기 서비스 서버로부터 수신하고,
    상기 제어부는,
    상기 고유 가중치를 상기 제1파라미터 및 상기 제2파라미터 중 적어도 하나에 적용하는 차량.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 주행 영역의 위치에 기초하여 상기 서비스 서버에 고유 가중치 송신을 요청하는 차량
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