KR20190119504A - 차량 주행 상태 표시 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

차량 주행 상태 표시 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 주행 상태 표시 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 기능 상태 변화를 판단하고 상기 차로 변경 보조 기능 상태 변화에 따른 단계별 알림을 제어하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 제어되어, 상기 차로 변경 보조 기능 상태 변화에 따른 단계별 알림을 표시하는 표시부;를 포함할 수 있다.

Description

차량 주행 상태 표시 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for displaying driving state of vehicle, system having the same and method thereof}
본 발명은 차량 주행 상태 표시 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차로 변경 보조 기능의 상태를 표시하는 기술에 관한 것이다.
최근 자동차 업계에 있어 첨단 운전자 지원 시스템(ADAS; Advanced Driver Assistance System) 등의 차량의 주행을 보조하는 시스템이 개발되어 각광 받고 있다.
이러한 차량의 주행을 보조하는 시스템은 운전자가 아닌 시스템이 차량 주행을 보조하게 되는데 다양한 센서와 고도화된 로직을 사용하여 차량의 차로 변경 등을 보조한다.
특히 차량의 차로 변경 보조 시 주변 상황과 차량의 현재 상태에 따라 차로 변경 기능의 정상 작동, 제한, 중단 등 기능 상태가 수시로 변하게 되는데, 이러한 차로 변경 기능의 상태 변화를 운전자에게 정확히 알려 운전자가 안전하게 대응하도록 할 필요가 있다.
본 발명의 실시예는 차로 변경 보조 기능의 상태 변화를 정확히 판단하여 사용자가 알 수 있도록 신속하고 빠르게 표시할 수 있는 차량 주행 상태 표시 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 상태 표시 장치는 차로 변경 보조 기능 상태 변화를 판단하고 상기 차로 변경 보조 기능 상태 변화에 따른 단계별 알림을 제어하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 제어되어, 상기 차로 변경 보조 기능 상태 변화에 따른 단계별 알림을 표시하는 표시부;를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차로 변경 보조 기능 상태는, 차로 변경 보조 기능이 오프되어 작동이 불가능한 제 1 상태, 차로 변경 보조 기능의 작동 구간에 진입한 제 2 상태, 차로 변경 가능 조건을 불만족한 상태인 제 3 상태, 상기 차로 변경 가능 조건을 만족하는 제 4 상태, 차로 변경이 수행될 수 있는 제 5 상태, 차로 변경 취소 조건을 만족하는 제 6 상태, 및 차로 변경 기능 페일 조건을 만족하는 제 7 상태 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제 1 상태 내지 상기 제 7상태 각각을 심볼, 점등 여부, 점등 색상, 점멸 여부, 및 점멸 속도 중 적어도 하나 이상을 이용하여 구분하여 표시하도록 상기 표시부를 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제 1 상태 시 차로 변경 보조 기능 표시 없이 화면을 출력하고 상기 제 2 상태 시, 차로 변경 보조 기능 심볼을 제 1 색상으로 점등하고, 상기 제 3 상태 시, 차로 변경 보조 기능 심볼을 제 1 색상과 다른 색상으로 점등하고, 상기 제 4 상태 시, 차로 변경 보조 기능 심볼을 점등하되 점멸하도록 상기 표시부를 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제 6 상태 또는 상기 제 7 상태 시, 시각 출력, 촉각 출력, 및 청각 출력 중 적어도 하나 이상을 이용하여 알림을 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제 6 상태 또는 상기 제 7 상태 천이시 시각 출력과 함께 즉시 촉각 출력 또는 청각 출력을 이용하여 알림을 수행하고 미리 정한 시간 경과 후 상기 촉각 출력 또는 상기 청각 출력을 중지하고, 상기 시각 출력을 유지하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 스티어링 휠 햅틱 또는 시트 진동을 통해 상기 촉각 출력을 수행하고, 비프음 또는 음성 안내를 통해 상기 청각 출력을 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차량 시동 후 센서 측정값을 수신할 때, 차량 후방의 미리 정한 거리 이상의 위치에서 수신된 주변 물체의 정보가 존재하는 경우 센서가 정상 작동 중인 것으로 판단하고 상기 차로 변경 보조 기능을 상기 제 1 상태에서 상기 제 2 상태로 천이하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제 4 상태에서 사용자 입력이 발생하고 충돌 위험이 없는 경우, 상기 차로 변경 보조 기능을 상기 제 5 상태로 천이하고, 상기 제 5 상태에서 차로 변경이 완료되면, 상기 차로 변경 보조 기능을 상기 제 4 상태로 천이하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 센서의 고장 시 또는 차로 변경 보조 기능 수행 시 캔신호의 이상 발생인 경우 상기 차로 변경 보조 기능 페일 조건을 만족하는 것으로 판단하고, 상기 차로 변경 보조 기능을 상기 제 1 상태에서 상기 제 7 상태로 천이하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차로 변경 오프 조작 상태에서 차로 변경 온 조작이 수행되고, 차로 변경 기능 활성화가 불가능한 물체가 감지되지 않거나, 상기 차로 변경 온 조작 상태이고 횡제어 오프 조작상태에서 횡제어 온조작 상태로 변경되고, 상기 차로 변경 기능 활성화가 불가능한 물체가 감지 되지 않은 경우, 상기 차로 변경 보조 기능을 상기 제 2 상태에서 제 3 상태로 천이하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차선 존재 여부, 차량이 주행중인 도로의 곡률, 차량의 현재 차속, 횡제어 작동 여부, 및 도로 상황 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 차로 변경 가능 조건의 만족 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차선이 존재하고 차로 변경 곡률 제한 이하의 곡률인 도로를 주행중인 경우, 차로 변경 가능 차속으로 주행중인 경우, 횡제어 작동중인 경우, 및 전방으로 일정 거리 이내 또는 현재 차량의 위치에 차로 변경이 불가능한 도로가 아닌 경우 상기 차로 변경 가능 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차량이 차선을 밟기 전에 비상등 스위치 온(ON)되는 경우, 차량이 차선을 밟기 전에 차로 변경 USM 오프 조작시, 차량이 차선을 밟기 전에 핸즈 오프 감지 시, 차량이 차선을 밟기 전에 차속이 차로 변경 가능 차속을 벗어난 경우, 차량이 차선을 밟기 전에 안전 시스템인 전방 충돌방지 보조(FCA: Forward Collision-avoidance Assist), 또는 후측방 충돌방지 보조(BCA: Blind-spot Collision-avoidance Assist)이 작동하는 경우, 차선이 사라진 경우, 방향지시등 입력 후 일정 시간 안에 차선을 밟지 못하는 경우, 방향지시등 입력 후 일정 시간 안에 차선을 밟는 경우, 차선을 밟은 후 일정 시간이 지나도 차선을 벗어나지 못한 경우, 횡제어가 해제되는 경우, 주변 차량과 충돌이 예상되는 경우 중 적어도 하나 이상을 만족하는 경우 상기 차로 변경 취소 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차로 변경 오프 조작 상태이거나, 상기 차로 변경 기능 활성화가 불가능한 물체가 감지 되는 경우, 상기 차로 변경 보조 기능을 상기 제 3 상태에서 제 2 상태로 천이하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제 1 상태에서 상기 제 2 상태로 천이 시, 이미 상기 차로 변경 온 조작이 수행되었거나, 상기 차로 변경 기능 활성화가 불가능한 물체가 감지 되어 상기 제 3 상태에서 상기 제 2 상태로 천이된 상태에서, 상기 물체가 사라진 경우, 차로 변경 조작 모드로 진입할지를 사용자에게 확인하기 위한 팝업창을 출력하도록 상기 표시부를 제어하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 차로 변경 보조 기능 상태 변화를 판단하고 상기 차로 변경 보조 기능 상태 변화에 따른 단계별 알림을 출력하는 차량 주행 상태 표시 장치; 및 상기 차량 주행 상태 표시 장치에 의해 제어되어, 상기 단계별 알림을 촉각 출력하는 촉각 출력 장치 또는 청각 출력하는 청각 출력 장치를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 단계별 알림을 심볼, 점등 여부, 점등 색상, 점멸 여부, 및 점멸 속도 중 적어도 하나 이상을 이용하여 구분하여 표시하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 촉각 출력 장치는, 스티어링 휠 햅틱 또는 시트 진동을 출력하고, 상기 청각 출력 장치는, 비프음 또는 음성 안내를 출력하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 상태 표시 방법은 센서 정상 작동 여부, 차로 변경 가능 조건, 및 차로 변경 취소 조건 중 적어도 하나 이상을 이용하여 차로 변경 보조 기능 상태 변화를 판단하는 단계; 및 상기 차로 변경 보조 기능 상태 변화에 따른 단계별 알림을 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
본 기술은 차로 변경 보조 기능의 상태 변화를 정확히 판단하여 사용자가 알 수 있도록 신속하고 빠르게 표시할 수 있어, 사용자의 편의성을 증대시킬 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 상태 표시 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 센서 작동 상태 판단 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 기능의 상태 천이의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 기능 상태별 표시 방법의 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 기능이 오프(off) 상태인 경우를 표시한 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 기능이 대기(standby) 상태인 경우를 표시한 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 기능이 준비(ready) 상태인 경우를 표시한 예시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 기능이 활성화(active) 상태인 경우를 표시한 예시도이다.
도 9a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 기능이 취소(cancel) 상태인 경우를 표시한 예시도이다.
도 9b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 기능이 취소 상태인 경우 사용자에게 표시되는 팝업창의 예시도이다.
도 10는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 기능이 페일(fail) 상태인 경우를 표시한 예시도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명은 차로 변경 보조 기능의 동작 시 차로 변경 보조 기능 상태 천이의 변화를 정확히 판단하고 사용자에게 이를 신속하게 알려 정확하고 빠르게 인지할 수 있도록 하는 구성을 개시한다.
이하, 도 1 내지 도 11을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 상태 표시 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 센서 작동 상태 판단 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 차량 주행 상태 표시 장치(100), 센싱 모듈(200), 조향 제어 장치(300), 제동 제어 장치(400), 엔진 제어 장치(500)를 포함할 수 있다.
차량 주행 상태 표시 장치(100)는 센서 정상 작동 여부, 차로 변경 기능 페일 조건, 차로 변경 가능 조건, 차로 변경 취소 조건, 충돌 위험 여부, 차로 변경 완료 여부 등에 따라 차로 변경 보조 기능 상태 변화를 판단하고 차로 변경 보조 기능 상태 변화에 따른 단계별 알림을 제어한다.
차로 변경 보조 기능이 오프되어 작동이 불가능한 제 1 상태(오프 상태), 차로 변경 보조 기능의 작동 구간에 진입한 제 2 상태(작동 구간 진입 상태), 차로 변경 가능 조건을 불만족한 상태인 제 3 상태(대기 상태), 차로 변경 가능 조건을 만족하는 제 4 상태(준비 상태), 차로 변경이 수행될 수 있는 제 5 상태(활성화 상태), 차로 변경 취소 조건을 만족하는 제 6 상태(취소 상태), 및 차로 변경 기능 페일 조건을 만족하는 제 7 상태(페일 상태) 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
차로 변경 보조 기능이 오프 상태인 경우는 차로 변경 보조 기능이 오프되어 있어 작동이 불가능한 상태를 의미한다. 차로 변경 보조 기능이 작동 구간 진입 상태인 경우는 차로 변경 보조 기능의 작동이 가능한 상태를 의미한다.
차로 변경 보조 기능이 대기(standby) 상태인 경우는 차로 변경 가능 조건을 불만족한 상태이고, 차로 변경 보조 기능이 준비(ready) 상태인 경우는 차로 변경 가능 조건을 만족한 상태이다. 즉 차로 변경 보조 기능이 대기 상태인 경우는 차로 변경 가능 조건 중 적어도 하나이상 만족하지 않은 상태이고, 차로 변경 보조 기능 상태가 준비 상태인 경우는 차로 변경 가능 조건을 모두 만족하고 있는 상태를 의미한다. 차로 변경 보조 기능이 활성화(active) 상태인 경우는 차로 변경을 동작할 수 있는 상태로, 활성화 상태에서 차로 변경 동작이 수행될 수 있다. 차로 변경 보조 기능이 취소(cancel) 상태인 경우는 차로 변경 취소 조건 중 적어도 하나 이상 만족한 경우이고, 차로 변경 보조 기능이 페일(fail) 상태인 경우는 차로 변경 기능 페일 조건을 만족하는 상태로서, 차량 변경 보조 기능을 수행하는 시스템의 동작이 불가한 상태를 의미한다.
차량 주행 상태 표시 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130), 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 캔(can) 통신, 린(LIN) 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행하며, 센싱 모듈(200), 청각 출력 장치(300), 촉각 출력 장치(400) 등과 통신을 수행할 수 있다.
저장부(120)는 센싱 모듈(200)의 센싱 결과 및 프로세서(140)에 의해 획득된 차로 변경 보조 기능상태 판단 결과 등을 저장할 수 있다. 저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
표시부(130)는 프로세서(140)에 의해 제어되어, 차로 변경 보조 기능 상태 변화에 따른 단계별 알림을 표시하며 차로 변경 보조 기능 상태에 따라 차로 변경 보조 기능 상태를 나타내는 심볼(아이콘)을 점등 또는 점멸하거나, 점등 색상을 다르게 하여 표시할 수 있다. 차로 변경 보조 기능 상태에 따른 구체적인 표시 예는 추후 도 4 내지 도 10를 통해 설명하기로 한다. 표시부(130)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation) 등으로 구현될 수 있다. 또한, 표시부(130)는 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT LCD, Thin Film Transistor-LCD), 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode), 유기 발광 다이오드(OLED, Organic LED), 능동형 OLED(AMOLED, Active Matrix OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 벤디드 디스플레이(bended display), 그리고 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이들 중 일부 디스플레이는 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 광투명형으로 구성되는 투명 디스플레이(transparent display)로 구현될 수 있다. 또한, 표시부(130)는 터치 패널을 포함하는 터치스크린(touchscreen)으로서 마련되어 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다. 본 발명에서는 표시부(130)가 차량 주행 상태 표시 장치(100) 내에 포함되도록 구성되는 예를 개시하고 있으나, 이에 한정되지 않으며 통신부(110), 저장부(120), 및 프로세서(140)와 별개로 독립된 차량 내 이미 탑재되어 있는 디스플레이 장치로 구성될 수도 있다.
프로세서(140)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 차로 변경 보조 기능 상태 변화를 판단하고 차로 변경 보조 기능 상태 변화에 따른 단계별 알림을 제어할 수 있다.
프로세서(140)는 제 1 상태 내지 제 7 상태 각각을 심볼, 점등 여부, 점등 색상, 점멸 여부, 및 점멸 속도 중 적어도 하나 이상을 이용하여 구분하여 표시하도록 제어할 수 있다.
프로세서(140)는 제 1 상태 시 차로 변경 보조 기능 표시 없이 화면을 출력하고 제 2 상태 시, 차로 변경 보조 기능 심볼을 제 1 색상으로 점등하고, 제 3 상태 시, 차로 변경 보조 기능 심볼을 제 1 색상과 다른 색상으로 점등하고, 제 4 상태 시, 차로 변경 보조 기능 심볼을 점등하되 점멸하도록 표시부(130)를 제어하고, 제 5 상태 시, 차로 변경 보조 기능 심볼을 제 2 상태 및 제 3 상태와 구별되는 색상으로 점등하되 점멸하도록 표시부(130)를 제어한다. 또한 프로세서(140)는 제 6 상태 또는 제 7 상태 시, 시각 출력, 촉각 출력, 및 청각 출력 중 적어도 하나 이상을 이용하여 알림을 수행하도록 표시부(130), 청각 출력 장치(300), 및 촉각 출력 장치(400)를 제어할 수 있다. 추후, 각 상태별로 시각 출력의 예시를 도 4 내지 도 9를 통해 더욱 구체적으로 설명하기로 한다.
프로세서(140)는 활성화 상태인 제 5 상태로 천이되는 즉시 표시부(130)의 점멸 주기의 속도를 증가시키고, 차로 변경이 진행됨에 따라 점멸 주기의 속도를 서서히 감소시킬 수 있다. 이에 프로세서(140)는 점멸 주기 변화로 사용자에게 차로변경 진행사항 정보를 시각적으로 전달할 수 있다. 즉, 차로 유지보다 차로 변경이 주행 상황에서 더 위험한 상황이므로 프로세서(140)는 차로 변경 시작 시점에는 점멸을 빠르게 하여 그 상황을 사용자에게 알려준다. 또한, 차량의 차로 변경이 완료되는 것은 차로 유지 상태 (주행 상황에서 좀 더 안전한 상황)로 넘어가는 것이므로, 프로세서(140)는 점멸을 느리게 하여 그 상황을 사용자에게 알려줄 수 있다.
또한, 프로세서(140)는 차로 변경이 취소되어 취소 경로에 따라 원래 차로로 복귀하는 경우 차로 변경이 취소되는 상황에서는 차로변경 활성화 상태와 동일하게 점멸 주기를 점점 느리게 하고, 횡제어가 해제되는 등의 위험한 상황에 의해 차로 변경이 취소 되는 상황에서는 점멸 주기를 계속 빠르게 하여 위험 상황을 사용자에게 알려줄 수 있다. 다만 청각 출력 또는 촉각 출력을 동일하게 출력할 수 있다.
도 2를 참조하면 프로세서(140)는 차량 시동 후 센서 측정값을 수신할 때, 차량 후방의 미리 정한 거리(예, 55m) 이상의 위치에서 수신된 주변 물체의 정보가 적어도 한번 이상 존재하는 경우 센서가 정상 작동 중인 것으로 판단하고 차로 변경 보조 기능을 제 1 상태에서 제 2 상태로 천이할 수 있다.
프로세서(140)는 차로 변경 오프 조작 상태에서 차로 변경 온 조작이 수행되고, 차로 변경 기능 활성화가 불가능한 물체가 감지되지 않거나, 차로 변경 온 조작 상태이고 횡제어 오프 조작상태에서 횡제어 온조작 상태로 변경되고, 차로 변경 기능 활성화가 불가능한 물체가 감지 되지 않은 경우, 차로 변경 보조 기능을 제 2 상태에서 제 3 상태로 천이할 수 있다.
프로세서(140)는 차로 변경 가능 조건을 만족하는 경우 차로 변경 보조 기능을 제 3 상태에서 제 4 상태로 천이하고, 제 4 상태에서 사용자 입력(예, 방향 지시등 온)이 발생하고 충돌 위험이 없는 경우, 차로 변경 보조 기능을 제 5 상태로 천이할 수 있다. 이때, 프로세서(140)는 주변 차량과의 충돌 예상 시간(TTC)이 기준 시간을 초과하고 주변 차량과의 거리가 기준 거리를 초과하는 경우 충돌 위험이 없는 것으로 판단할 수 있다. 또한, 방향 지시등이 온된 상태에서 충돌 위험이 발생하는 경우 제 5 상태로 천이할 수 없게 된다.
또한, 프로세서(140)는 제 5 상태에서 차로 변경이 완료되면, 차로 변경 보조 기능을 제 4 상태로 천이할 수 있다. 이때, 프로세서(140)는 차량이 목표차로 중앙의 일정 범위내에 진입하거나, 차로 변경 경로가 끝난 경우 차로 변경이 완료된 것으로 판단할 수 있다.
또한, 프로세서(140)는 제 5 상태에서 차로 변경 중 차로 변경 취소 조건을 만족한는 경우, 즉시 취소 상태인 제 6 상태로 천이하고 알림을 출력하도록 한다.
프로세서(140)는 센서의 고장 시 또는 차로 변경 보조 기능 수행 시 캔 통신 신호의 이상 발생인 경우 차로 변경 보조 기능 페일 조건을 만족하는 것으로 판단하고, 차로 변경 보조 기능을 제 1 상태에서 제 7 상태로 천이할 수 있다. 프로세서(140)는 차로 변경 오프 조작 상태이거나, 차로 변경 기능 활성화가 불가능한 물체가 감지 되는 경우, 차로 변경 보조 기능을 제 3 상태에서 제 2 상태로 천이할 수 있다.
프로세서(140)는 차선 존재 여부, 차량이 주행중인 도로의 곡률, 차량의 현재 차속, 횡제어 작동 여부, 및 도로 상황 중 적어도 하나 이상을 이용하여 차로 변경 가능 조건의 만족 여부를 판단하는 것을
프로세서(140)는 차선이 존재하고 차로 변경 곡률 제한 이하의 곡률인 도로를 주행중인 경우, 차로 변경 가능 차속으로 주행중인 경우, 횡제어 작동중인 경우, 및 전방으로 일정 거리 이내 또는 현재 차량의 위치에 차로 변경이 불가능한 도로가 아닌 경우 차로 변경 가능 조건을 만족할 수 있다.
프로세서(140)는 차량이 차선을 밟기 전에 비상등 스위치 온(ON)되는 경우, 차량이 차선을 밟기 전에 차로 변경 USM 오프 조작시, 차량이 차선을 밟기 전에 핸즈 오프 감지 시, 차량이 차선을 밟기 전에 차속이 차로 변경 가능 차속을 벗어난 경우, 차량이 차선을 밟기 전에 안전 시스템인 전방 충돌방지 보조(FCA: Forward Collision-avoidance Assist), 또는 후측방 충돌방지 보조(BCA: Blind-spot Collision-avoidance Assist)이 작동하는 경우, 차선이 사라진 경우, 방향지시등 입력 후 일정 시간 안에 차선을 밟지 못하는 경우, 방향지시등 입력 후 일정 시간 안에 차선을 밟는 경우, 차선을 밟은 후 일정 시간이 지나도 차선을 벗어나지 못한 경우, 횡제어가 해제되는 경우, 주변 차량과 충돌이 예상되는 경우 중 적어도 하나 이상을 만족하는 경우 차로 변경 취소 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다. 이때, 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 일정 시간 동안 운전자 조향 토크가 핸즈오프 기준토크보다 작은 경우 핸즈 오프 상태인 것으로 판단하고, 운전자 조향 토크가 기준토크를 초과한 경우 사용자가 직접 운전하고자 하는 의지가 있는 것(오버라이드)으로 판단할 수 있다.
센싱 모듈(200)은 차량 외부 물체를 감지하기 위해 복수의 센서를 구비할 수 있으며, 외부 물체의 위치, 외부 물체의 속도, 외부 물체의 이동 방향 및/또는 외부 물체의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이를 위해, 센싱 모듈(200)은 초음파 센서, 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다.
청각 출력 장치(300)는 차량 주행 상태 표시 장치(100)에 의해 제어되어, 비프음 또는 음성 안내를 통해 청각 출력을 수행한다. 이때, 차량 주행 상태 표시 장치(100)는 청각 출력 장치(300)를 통해 청각 출력의 소리의 크기 또는 음색을 다르게 조절하여 차로 변경 보조 기능의 상태 변화를 단계적으로 알림 할 수 있다.
촉각 출력 장치(400)는 차량 주행 상태 표시 장치(100에 의해 제어되어, 스티어링 휠 햅틱 또는 시트 진동을 통해 촉각 출력을 수행할 수 있다. 이때, 차량 주행 상태 표시 장치(100)는 촉각 출력 장치(400)를 통해 진동의 강도를 조절하여 차로 변경 보조 기능의 상태 변화를 단계적으로 알림 할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 기능의 상태 천이의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3를 참조하면, 차량의 시동이 온 되고 차로 변경 기능 상태가 오프 상태인 경우(S100), 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 시스템 페일 조건의 만족 여부를 판단하고, 차로 변경 기능 페일 조건을 만족하면 차로 변경 기능 상태가 페일 상태로 천이된다(S200). 그 후, 차로 변경 기능 페일 조건이 해제되면 다시 차로 변경 기능 상태가 오프 상태로 천이된다(S100). 이때, 차로 변경 기능 페일 조건은 센싱 모듈(예, 전방 레이더, 전방 카메라, 후측방 레이더 등, 200)의 고장 여부, 캔신호 중 1개 이상의 신호의 페일 여부를 포함할 수 있다.
차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 오프상태에서 센서의 정상 작동 여부를 판단하여 작동 구간 진입 여부를 판단할 수 있다. 센서가 정상 작동중인 경우, 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 차로 변경 기능 상태를 오프상태에서 작동 구간 진입 상태로 천이한다(S300).
작동 구간 진입 상태에서, 차량 주행 상태 표시 장치(100)는 차로 변경 USM(사용자 설정 메뉴, User Setting Manu)을 통해 이미 차로 변경 기능이 온 조작된 상태인 경우이고, 차로 변경 기능 활성화가 불가한 물체가 사라진 경우, 사용자가 차로 변경 의지가 있는지를 다시 확인하기 위해, 차로 변경 조작 화면 팝업창을 표시한다(S301). 이에 사용자가 팝업창에서 확인을 누르면 차로 변경 기능 상태가 대기 상태로 천이된다(S400). 한편 사용자가 팝업창에서 확인을 누르는 시간을 초과하거나, 차로 변경 USM을 통해 차로 변경 기능을 오프 조작한 경우, 차로 변경 기능 상태는 작동 구간 진입 상태로 다시 천이된다(S300).
한편, 차량 주행 상태 표시 장치(100)는 차로 변경 USM을 통해 차로 변경 기능이 오프 상태에서 차로 변경 온 조작을 하고 차로 변경 기능 활성화가 불가한 물체가 감지되지 않은 경우, 작동 구간 진입 상태에서 차로 변경 기능 상태를 대기 상태로 천이한다(S400). 또한, 차량 주행 상태 표시 장치(100)는 차로 변경 USM을 통해 차로 변경 기능이 온 조작되어 있고 횡 제어가 오프에서 온 조작되고 차로 변경 기능 활성화가 불가한 물체가 감지 되지 않은 경우, 작동 구간 진입 상태에서 차로 변경 기능 상태를 대기 상태로 천이한다(S400).
대기 상태에서, 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 차로 변경 USM 오프 조작이 수행되거나 차로 변경 기능 활성화가 불가한 물체(예, 보행자, 사이클리스트)가 감지되는 경우 차로 변경 기능 상태를 다시 작동 구간 진입 상태로 복귀한다(S300).
대기 상태에서, 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 차로 변경 가능 조건을 만족하는 지를 판단하여, 차로 변경 가능 조건을 만족하는 경우, 차로 변경 기능 상태를 준비상태로 천이할 수 있다(S500). 이때, 차로 변경 가능 조건은 차선의 존재 여부, 현재 차량의 차속이 차로 변경 가능 차속 범위 만족 여부, 횡제어 작동중 여부, 도로 상황을 포함할 수 있다. 도로 상황은 차로 변경 보조 기능이 동작 가능한 도로(예, 자동차 전용 도로, 고속도로, 고속화도로 등) 인지, 차로 변경 보조 기능이 동작 불가능한 구간인지(예, 고속도로 종료 지점, 터널, 톨게이트, IC(interchange), JC(junction change) 등), 현재 주행중인 도로의 곡률이 미리 정한 기준치 이하인지 등을 포함할 수 있다. 즉, 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 차선이 존재하고, 현재 차량의 차속이 차로 변경 가능 차속 범위를 만족하고 주행중인 도로가 차로 변경 곡률 제한 이하의 곡률을 가지고 있으며, 횡제어 작동 중이며, 전방으로 일정 거리 이내 또는 현재 차량의 위치에 차로 변경이 불가능한 도로가 아닌 경우 차로 변경이 가능 조건을 만족하는 것으로 판단한다.
준비 상태에서, 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 차로 변경 가능 조건을 계속 체크하여, 차로 변경 가능 조건을 불만족하는 경우, 차로 변경 기능 상태를 다시 대기 상태로 복귀한다(S400). 이때, 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 차로 변경 가능 조건들 중 적어도 하나 이상을 만족하지 않은 경우 차로 변경 가능 조건을 불만족한 것으로 판단한다.
준비 상태에서, 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 사용자 입력 여부(예, 방향 지시등의 온오프) 및 충돌 위험 여부를 판단하여, 사용자 입력이 발생하고 충돌 위험이 없는 경우, 차로 변경 기능 상태를 활성화 상태로 천이한다(S600).
이때, 사용자 입력의 발생은 방향지시등이 온 된 상태를 포함하고, 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 주변 차량과의 충돌예상시간(TCC)가 기준 시간 이상이고 줍녀 차량과의 거리가 기준 거리 이상인 경우 충돌 위험이 없는 것으로 판단할 수 있다.
차로 변경 기능 상태가 활성화 상태인 경우, 차로 변경이 수행될 수 있다.
활성화 상태에서, 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 차로 변경의 완료 여부를 판단하여, 차로 변경이 완료된 경우, 차로 변경 기능 상태를 준비 상태로 복귀한다(S500).
활성화 상태에서, 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 차로 변경 취소 조건의 만족 여부를 판단하고, 차로 변경 취소 조건을 만족하는 경우, 차로 변경 기능 상태를 취소 상태로 천이한다(S700). 이때, 차로 변경 취소 조건은 자차량이 차선을 밟기 전에 비상등 스위치 온(ON)되는 경우, 자차량이 차선을 밟기 전에 차로 변경 USM 오프 조작시, 자차량이 차선을 밟기 전에 핸즈 오프 감지 시, 자차량이 차선을 밟기 전에 차속이 차로 변경 가능 차속을 벗어난 경우, 자차량이 차선을 밟기 전에 안전 시스템인 전방 충돌방지 보조(FCA: Forward Collision-avoidance Assist), 또는 후측방 충돌방지 보조(BCA: Blind-spot Collision-avoidance Assist)이 작동하는 경우, 차선이 사라진 경우, 방향지시등 입력 후 일정 시간 안에 차선을 밟지 못하는 경우, 방향지시등 입력 후 일정 시간 안에 차선을 밟는 경우, 차선을 밟은 후 일정 시간이 지나도 차선을 벗어나지 못한 경우, 횡제어가 해제되는 경우, 주변 차량과 충돌이 예상되는 경우 중 적어도 하나 이상을 만족하는 경우를 포함한다.
이때, 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 일정 시간 동안 운전자 조향 토크가 핸즈오프 기준토크보다 작은 경우 핸즈 오프 상태인 것으로 판단하고, 운전자 조향 토크가 기준토크를 초과한 경우 사용자가 직접 운전하고자 하는 의지가 있는 것(오버라이드)으로 판단할 수 있다.
취소 상태에서, 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 차로 변경 가능 조건을 만족하는지 불만족하는 지를 판단하여, 만족하는 경우, 차로 변경 기능을 준비상태로 천이시키고(S500), 불만족하는 경우, 대기 상태로 천이한다(S400).
이와 같이, 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 차로 변경 가능 조건의 만족 여부, 차로 변경 취소 조건의 만족 여부, 차로 변경 완료 여부, 차로 변경 기능 페일 조건 만족 여부 등에 따라 차로 변경 기능의 상태 천이 여부를 판단할 수 있으며, 판단된 차로 변경 기능의 상태 천이를 표시부(130)를 통해 단계별로 표시할 수 있다.
이하, 도 4 내지 도 10를 참조하여, 차로 변경 보조 기능 상태별 표시 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 다만 차로 변경 보조 기능 상태 변화에 따른 단계별 알림의 한 예시로서 도 4 내지 도 9를 개시할 뿐 이에 한정되지 않고 다양한 방법으로 단계별 알림을 수행할 수 있다.
도 4은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 기능 상태별 표시 방법의 예시를 나타내는 테이블이다.
도 4을 참조하면, 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 차로 변경 보조 기능이 오프 상태인 경우 아무 표시를 하지 않는다. 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 기능이 오프(off) 상태인 경우의 예시도로서, A와 같이 차로 변경 보조 기능의 표시가 없다.
차로 변경 보조 기능이 대기(standby) 상태인 경우 제 1 색상(예, 흰색)으로 차로 변경 보조 기능을 나타내는 심볼(아이콘)을 점등하여 표시한다(시각 출력). 도 6는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 기능이 대기(standby) 상태인 경우를 표시한 예로서 B와 같이 심볼이 점등됨을 알 수 있다.
또한, 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 차로 변경 보조 기능이 준비(ready) 상태인 경우 제 2 색상(예, 초록색)으로 차로 변경 보조 기능을 나타내는 심볼을 점등하여 표시한다. 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 기능이 준비(ready) 상태인 경우를 표시한 예시도로서 C와 같이 심볼이 점등됨을 알 수 있다.
차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 차로 변경 보조 기능이 활성화(active) 상태인 경우 준비 상태와 같은 제 2 색상으로 차로 변경 보조 기능을 나타내는 심볼을 점등하되 점멸하여 표시한다(시각 출력). 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 기능이 활성화(active) 상태인 경우를 표시한 예시도로서 D와 같이 심볼이 점등 및 점멸 됨을 알 수 있다.
또한, 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 차로 변경 보조 기능이 취소(cancel) 상태인 경우 대기 상태와 같이 제 1 색상으로 차로 변경 보조 기능을 나타내는 심볼을 점등하되 점멸하여 표시하고, 촉각 또는 청각 출력을 시각 표시와 함께 할 수 있다. 이때, 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 촉각 출력을 위해 스티어링 휠 햅틱, 시트의 진동 등을 출력할 수 있고, 청각 출력을 위해 비프음, 음성안내 등을 출력할 수 있으며, 차로 변경 보조 기능이 취소 상태임을 사용자에게 알릴 수 있다. 이때, 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 차로 변경 보조 기능이 취소 상태로 천이되는 즉시 시각 출력 및 청각 출력을 하거나, 시각 출력 및 촉각 출력을 수행하거나, 시각 출력, 청각 출력, 및 촉각 출력을 동시에 수행할 수 있으며, 청각 출력 및 촉각 출력은 미리 정한 시간 동안(예, 2초) 출력을 수행하고 그 후 시각 출력을 유지하도록 할 수 있다. 또한, 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 활성화 상태와 동일한 시각 출력의 점멸 주기로 점멸하거나 더 느리게 점멸을 수행할 수 있다. 다만 횡제어가 해제되는 등의 위험 상황에 의해 차로 변경 보조 기능이 취소 상태로 진입한 경우 점멸 주기를 계속 빠르게 하여 위험 상황을 사용자에게 알릴 수 있고, 위험 상황에서는 청각 출력 또는 촉각 출력을 계속 수행할 수 있다. 도 9a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 기능이 취소(cancel) 상태인 경우를 표시한 예시도이고, 도 9b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 기능이 취소 상태인 경우 사용자에게 표시되는 팝업창의 예시도로서 E와 같이 심볼이 점등 및 점멸 됨을 알 수 있다. 도 9b는 사용자의 핸즈오프에 의해 차로 변경 보조 기능이 취소 상태로 천이된 경우, 도 9a의 취소 상태 알림 표시 출력 후 도 9b와 같이 사용자가 핸즈온을 하도록 유도하는 문구를 출력할 수 있으며, 도 9a와 도 9b는 표시부(130)의 메인 화면에 동시에 출력될 수 있다.
또한, 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 차로 변경 보조 기능이 페일(fail) 상태인 경우 제 3 색상(예, 주황색)으로 차로 변경 보조 기능을 나타내는 심볼을 점등하되, 촉각 출력 또는 청각 출력을 함께 출력하거나 시각, 청각, 및 촉각 출력을 동시에 출력하여 차로 변경 보조 기능이 페일 상태임을 사용자에게 적극적으로 알릴 수 있다. 또한, 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 차로 변경 보조 기능이 페일(fail) 상태로 천이된 즉시 시각 출력과 촉각 출력 또는 시각 출력과 청각 출력을 수행하고 이 후 시각 출력을 유지할 수 있다. 이때, 차량의 주행 상태 표시 장치(100)는 촉각 출력 및 청각 출력을 미리 정한 시간(예 3초) 동안 수행하는데, 차로 변경 보조 기능이 취소 상태일 때보다 좀 더 길게 촉각 출력 또는 청각 출력을 수행할 수 있다. 도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차로 변경 보조 기능이 페일(fail) 상태인 경우를 표시한 예시도로서 F와 같이 심볼이 점등 및 점멸 됨을 알 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 사용자가 주행 중 한눈에 인지할 수 있도록 차량 주행 보조 기능 상태를 세분화하여 표시하고, 시각뿐만 아니라 청각 및 촉각 출력을 수행하여, 사용자가 직관적이고 빠르게 차량 주행 보조 기능 상태를 파악할 수 있도록 한다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 11을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 차로 변경 보조 기능 상태 변화를 판단하고 상기 차로 변경 보조 기능 상태 변화에 따른 단계별 알림을 제어하는 프로세서; 및
    상기 프로세서에 의해 제어되어, 상기 차로 변경 보조 기능 상태 변화에 따른 단계별 알림을 표시하는 표시부;
    를 포함하는 차량 주행 상태 표시 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 차로 변경 보조 기능 상태는,
    차로 변경 보조 기능이 오프되어 작동이 불가능한 제 1 상태, 차로 변경 보조 기능의 작동 구간에 진입한 제 2 상태, 차로 변경 가능 조건을 불만족한 상태인 제 3 상태, 상기 차로 변경 가능 조건을 만족하는 제 4 상태, 차로 변경이 수행될 수 있는 제 5 상태, 차로 변경 취소 조건을 만족하는 제 6 상태, 및 차로 변경 기능 페일 조건을 만족하는 제 7 상태 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 상태 표시 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제 1 상태 내지 상기 제 7상태 각각을 심볼, 점등 여부, 점등 색상, 점멸 여부, 및 점멸 속도 중 적어도 하나 이상을 이용하여 구분하여 표시하도록 상기 표시부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 상태 표시 장치.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제 1 상태 시 차로 변경 보조 기능 표시 없이 화면을 출력하고
    상기 제 2 상태 시, 차로 변경 보조 기능 심볼을 제 1 색상으로 점등하고,
    상기 제 3 상태 시, 차로 변경 보조 기능 심볼을 제 1 색상과 다른 색상으로 점등하고,
    상기 제 4 상태 시, 차로 변경 보조 기능 심볼을 점등하되 점멸하도록 상기 표시부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 상태 표시 장치.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제 6 상태 또는 상기 제 7 상태 시, 시각 출력, 촉각 출력, 및 청각 출력 중 적어도 하나 이상을 이용하여 알림을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 상태 표시 장치.
  6. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제 6 상태 또는 상기 제 7 상태 천이시 시각 출력과 함께 즉시 촉각 출력 또는 청각 출력을 이용하여 알림을 수행하고 미리 정한 시간 경과 후 상기 촉각 출력 또는 상기 청각 출력을 중지하고, 상기 시각 출력을 유지하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 상태 표시 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 프로세서는,
    스티어링 휠 햅틱 또는 시트 진동을 통해 상기 촉각 출력을 수행하고, 비프음 또는 음성 안내를 통해 상기 청각 출력을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 상태 표시 장치.
  8. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량 시동 후 센서 측정값을 수신할 때, 차량 후방의 미리 정한 거리 이상의 위치에서 수신된 주변 물체의 정보가 존재하는 경우 센서가 정상 작동 중인 것으로 판단하고 상기 차로 변경 보조 기능을 상기 제 1 상태에서 상기 제 2 상태로 천이하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 상태 표시 장치.
  9. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제 4 상태에서 사용자 입력이 발생하고 충돌 위험이 없는 경우, 상기 차로 변경 보조 기능을 상기 제 5 상태로 천이하고,
    상기 제 5 상태에서 차로 변경이 완료되면, 상기 차로 변경 보조 기능을 상기 제 4 상태로 천이하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 상태 표시 장치.
  10. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    센서의 고장 시 또는 차로 변경 보조 기능 수행 시 캔신호의 이상 발생인 경우 상기 차로 변경 보조 기능 페일 조건을 만족하는 것으로 판단하고, 상기 차로 변경 보조 기능을 상기 제 1 상태에서 상기 제 7 상태로 천이하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 상태 표시 장치.
  11. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차로 변경 오프 조작 상태에서 차로 변경 온 조작이 수행되고, 차로 변경 기능 활성화가 불가능한 물체가 감지되지 않거나,
    상기 차로 변경 온 조작 상태이고 횡제어 오프 조작상태에서 횡제어 온조작 상태로 변경되고, 상기 차로 변경 기능 활성화가 불가능한 물체가 감지 되지 않은 경우,
    상기 차로 변경 보조 기능을 상기 제 2 상태에서 제 3 상태로 천이하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 상태 표시 장치.
  12. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차선 존재 여부, 차량이 주행중인 도로의 곡률, 차량의 현재 차속, 횡제어 작동 여부, 및 도로 상황 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 차로 변경 가능 조건의 만족 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 상태 표시 장치.
  13. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차선이 존재하고 차로 변경 곡률 제한 이하의 곡률인 도로를 주행중인 경우, 차로 변경 가능 차속으로 주행중인 경우, 횡제어 작동중인 경우, 및 전방으로 일정 거리 이내 또는 현재 차량의 위치에 차로 변경이 불가능한 도로가 아닌 경우 상기 차로 변경 가능 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 상태 표시 장치.
  14. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량이 차선을 밟기 전에 비상등 스위치 온(ON)되는 경우, 차량이 차선을 밟기 전에 차로 변경 USM 오프 조작시, 차량이 차선을 밟기 전에 핸즈 오프 감지 시, 차량이 차선을 밟기 전에 차속이 차로 변경 가능 차속을 벗어난 경우, 차량이 차선을 밟기 전에 안전 시스템인 전방 충돌방지 보조(FCA: Forward Collision-avoidance Assist), 또는 후측방 충돌방지 보조(BCA: Blind-spot Collision-avoidance Assist)이 작동하는 경우, 차선이 사라진 경우, 방향지시등 입력 후 일정 시간 안에 차선을 밟지 못하는 경우, 방향지시등 입력 후 일정 시간 안에 차선을 밟는 경우, 차선을 밟은 후 일정 시간이 지나도 차선을 벗어나지 못한 경우, 횡제어가 해제되는 경우, 주변 차량과 충돌이 예상되는 경우 중 적어도 하나 이상을 만족하는 경우 상기 차로 변경 취소 조건을 만족하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 상태 표시 장치.
  15. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차로 변경 오프 조작 상태이거나, 상기 차로 변경 기능 활성화가 불가능한 물체가 감지 되는 경우, 상기 차로 변경 보조 기능을 상기 제 3 상태에서 제 2 상태로 천이하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 상태 표시 장치.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제 1 상태에서 상기 제 2 상태로 천이 시, 이미 상기 차로 변경 온 조작이 수행되었거나,
    상기 차로 변경 기능 활성화가 불가능한 물체가 감지 되어 상기 제 3 상태에서 상기 제 2 상태로 천이된 상태에서, 상기 물체가 사라진 경우,
    차로 변경 조작 모드로 진입할지를 사용자에게 확인하기 위한 팝업창을 출력하도록 상기 표시부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 상태 표시 장치.
  17. 차로 변경 보조 기능 상태 변화를 판단하고 상기 차로 변경 보조 기능 상태 변화에 따른 단계별 알림을 출력하는 차량 주행 상태 표시 장치; 및
    상기 차량 주행 상태 표시 장치에 의해 제어되어, 상기 단계별 알림을 촉각 출력하는 촉각 출력 장치 또는 청각 출력하는 청각 출력 장치
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  18. 청구항 17에 있어서,
    상기 단계별 알림을 심볼, 점등 여부, 점등 색상, 점멸 여부, 및 점멸 속도 중 적어도 하나 이상을 이용하여 구분하여 표시하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  19. 청구항 17에 있어서,
    상기 촉각 출력 장치는,
    스티어링 휠 햅틱 또는 시트 진동을 출력하고,
    상기 청각 출력 장치는, 비프음 또는 음성 안내를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  20. 센서 정상 작동 여부, 차로 변경 가능 조건, 및 차로 변경 취소 조건 중 적어도 하나 이상을 이용하여 차로 변경 보조 기능 상태 변화를 판단하는 단계; 및
    상기 차로 변경 보조 기능 상태 변화에 따른 단계별 알림을 출력하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 상태 표시 방법.
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