KR100361282B1 - 자동차의 초음파 거리감지센서를 이용한 차선변경방법 - Google Patents

자동차의 초음파 거리감지센서를 이용한 차선변경방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자동차의 초음파 거리감지센서를 이용한 차선변경방법에 관한 것으로, 선행하는 차량이 차선을 변경하고자 할 때 후행하는 차량과의 이격거리와 상대속도의 차이를 동시에 고려하여 차선변경시 운전자에게 위험을 경고할 수 있도록 하는 데 그 목적이 있다.
본 발명은 주행중 운전자의 차선변경의지를 차선변경 감지부를 매개로 감지하는 단계와; 주행중인 차량의 차속을 차속 검출부를 매개로 감지하는 단계; 차선변경방향의 후방에 위치한 차량을 향해 초음파 센서를 매개로 초음파 신호를 소정의 주기로 송신 및 수신하는 단계; 상기 초음파 센서로부터 송/수신된 신호를 매개로 후행하는 차량과의 차간 이격거리를 산출하고, 이에 선행하는 차량의 차속을 고려하여 후행하는 차량의 차속을 산출하며, 차선변경하는 시점에서 선/후행하는 양측 차량 사이의 차간 이격거리와 속도차이를 각각 고려하여 양측 차량 사이의 예상충돌시간을 산출하는 단계; 차선을 변경하고자 하는 차량의 차속과 차선변경시 이동하는 거리를 고려하여 차선변경시 소요되는 예상시간을 산출하는 단계; 차선변경시 선행하는 차량의 차선을 변경하는 데 소요되는 예상시간과 후행하는 차량과의 예상충돌시간을 비교하는 단계; 차선변경시 소요되는 예상시간 보다 차선변경시 후행하는 차량과의 예상충돌시간이 더 큰 경우에 경고신호 발생부로 제어신호를 인가하지 않는 단계 및; 차선변경시 소요되는 예상시간이 차선변경시 후행하는 차량과의 예상충돌시간 보다 큰 경우에 경고신호 발생부를 동작시키기 위한 제어신호를 인가하여 경고신호 발생부를 작동되게 하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.

Description

자동차의 초음파 거리감지센서를 이용한 차선변경방법{Method for changing traffic line of automotive vehicle by using ultrasonic generator}
본 발명은 자동차의 차선변경방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 선행(先行)중인 차량이 차선을 변경하고자 할 때 후행(後行)차량과의 거리 및 상대속도 차이를 매개로 차선변경주행이 안전한 지의 여부를 판별할 수 있도록 하여 안전운행에 기여할 수 있게 하는 자동차의 초음파 거리감지센서를 이용한 차선변경방법에 관한 것이다.
근래에 들어 자동차에는 주행중 차량과 탑승자의 안전을 도모할 수 있도록 하는 각종 안전장비가 탑재되어 있는 바, 그 중 일례로서 후진시 차체의 후방에 위치한 장애물을 감지하여 이를 경고하도록 하는 이른 바 후방 및 코너 경보시스템(back corner warning system)이 제안되었는 데, 이 후방 및 코너 경보시스템은 차실내에서 운전자가 룸미러와 사이드미러를 통해 관측할 수 없는 사각지대에 위치한 장애물의 존재여부를 판별하고서 이를 사전에 운전자에게 인지시켜 충돌을 회피할 수 있도록 하여 안전을 도모하고자 개발된 것이다.
즉, 상기 후방 및 코너 경보시스템은 적외선 내지 초음파를 차체의 후미 또는 코너부에서 발신하고서 이 발신한 신호가 되돌아오는 것을 감지하여 차량의 후방 및 코너에서 각각 장애물의 존재여부를 판별함은 물론, 판별된 장애물과의 차간 이격거리를 감지하도록 된 것이다.
또한, 상기 후방 및 코너 경보시스템은 장애물의 존재를 감지후 장애물과의 거리에 따라 경보음의 정도를 달리 출력하도록 하여 후진주행에 있어 도움을 줄 수 있게 된다.
한편, 차량이 도로상에서 주행중 차선을 변경하고자 할 때에는 통상 운전자는 사이드미러를 통해 후방에서 주행하는 차량의 위치와 차간 이격거리 내지 차속을 육안으로 확인하고서 조향조작을 실시하였다.
그런데, 상기와 같이 주행중 차선변경을 위한 조작을 할 때, 현재 개발된 후방 및 코너 경보시스템으로는 선행하는 차량과 후행하는 차량 사이의 차간 이격거리는 물론 차속의 차이를 검출하여 이를 알림으로써, 차선을 변경하고자 하는 차량의 운전자에게 도움을 줄 수 없는 단점이 있다.
즉, 선행하는 차량과 이의 후방에서 주행중인 차량과의 사이에서 떨어진 차간 이격거리와, 이들 차량 사이의 상대 속도 차이는 차선변경시 안전고려를 위한 절대적인 판단의 요인으로 작용하는 데, 만약 선행하는 차량과 후행하는 차량 사이의 차간 이격거리가 비교적 작음에도 불구하고 선행하는 차량의 차속이 후행하는 차량에 비해 충분히 크다면, 선행차량이 차선을 변경하는 데에는 별다른 위험이 없을 것이다.
이에 반해, 선행하는 차량과 후행하는 차량 사이의 차간 이격거리가 비교적 큼에도 불구하고 후행하는 차량의 차속이 선행하는 차량의 차속에 비해 충분히 크다면, 선행차량이 차선을 변경하는 데에는 위험성이 있을 수도 있을 것이다.
따라서, 종래 후방 및 코너 경보시스템은 선행 내지 후행하는 차량 사이의 차속을 고려한 차간거리를 고려할 수 없기 때문에 차선변경시에는 별다른 도움을 줄 수 없다는 단점이 있게 된다.
이에 본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로, 선행하는 차량이 차선을 변경하고자 할 때 후행하는 차량과의 이격거리와 상대속도의 차이를 동시에고려하여 차선변경시 운전자에게 위험을 경고할 수 있도록 하는 자동차의 초음파 거리감지센서를 이용한 차선변경장치 및 이의 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 주행중인 차량이 차선변경시 이를 감지하는 차선변경 감지부와, 주행중인 차량의 차속을 검출하는 차속 검출부와, 차체의 후미에 횡방향으로 소정의 간격을 두고 배치된 다수개의 초음파 센서와, 이 초음파 센서에 발신구동신호를 인가하는 펄스파 변환기와, 차선변경시 후행하는 차량과의 이격거리와 차속의 차이를 연산하여 후행하는 차량과의 예상충돌시간을 산출하여 이를 차선변경시 소요되는 예상시간과 비교하여 위험성의 여부를 판별하는 후방감시 제어부 및, 이 후방감시 제어부의 제어를 받아 차선변경시 후행하는 차량과의 충돌의 위험성을 알리도록 된 경고신호 발생부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 주행중 운전자의 차선변경의지를 차선변경 감지부를 매개로 감지하는 단계와; 주행중인 차량의 차속을 차속 검출부를 매개로 감지하는 단계; 차선변경방향의 후방에 위치한 차량을 향해 초음파 센서를 매개로 초음파 신호를 소정의 주기로 송신 및 수신하는 단계; 상기 초음파 센서로부터 송/수신된 신호를 매개로 후행하는 차량과의 차간 이격거리를 산출하고, 이에 선행하는 차량의 차속을 고려하여 후행하는 차량의 차속을 산출하며, 차선변경하는 시점에서 선/후행하는 양측 차량 사이의 차간 이격거리와 속도차이를 각각 고려하여 양측 차량 사이의 예상충돌시간을 산출하는 단계; 차선을 변경하고자 하는 차량의 차속과 차선변경시 이동하는 거리를 고려하여 차선변경시 소요되는 예상시간을 산출하는 단계; 차선변경시 선행하는 차량의 차선을 변경하는 데 소요되는 예상시간과 후행하는 차량과의 예상충돌시간을 비교하는 단계; 차선변경시 소요되는 예상시간 보다 차선변경시 후행하는 차량과의 예상충돌시간이 더 큰 경우에 경고신호 발생부로 제어신호를 인가하지 않는 단계 및; 차선변경시 소요되는 예상시간이 차선변경시 후행하는 차량과의 예상충돌시간 보다 큰 경우에 경고신호 발생부를 동작시키기 위한 제어신호를 인가하여 경고신호 발생부를 작동되게 하는 단계를 포함하여 이루어진다.
도 1은 본 발명에 따른 자동차의 초음파 거리감지센서를 이용한 차선변경장치의 구성을 개략적으로 도시한 블록 구성도.
도 2는 도 1에 도시된 차선변경장치에서 후방감시 제어부의 제어로직을 도시한 순서도.
도 3은 도 2에 도시된 플로우 챠트중 차선변경시 예상충돌시간을 산출하는 과정을 상세하게 도시한 순서도.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
10-차선변경 감지부 20-차속 검출부
30-초음파 센서 40-펄스파 변환기
50-후방감시 제어부
이하 본 발명의 실시예를 첨부된 예시도면을 참조로 상세히 설명한다.
본 발명의 차선변경장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 차량이 주행중 차선을 변경하고자 할 때 이를 감지하는 차선변경 감지부(10)와, 주행중인 차량의 차속을 실시간으로 검출하는 차속 검출부(20)와, 차체의 후미에 전장을 따라 소정의 간격을 두고 다수개로 배치되어 설치된 초음파 센서(30)와, 이 각각의 초음파 센서(30)에 발신구동신호를 인가하는 펄스파 변환기(40)와, 주행중 차선변경시 후행하는 차량과의 이격거리를 소정의 주기로 연산하여 이를 매개로 후행하는 차량과의 예상충돌시간을 연산하고, 이를 차선변경시 소요되는 시간과 대비하여 후행하는 차량과의 충돌의 위험성을 판단하며, 위험성의 여부가 판별되면 이를 경고하도록 제어하는 후방감시 제어부(50) 및, 이 후방감시 제어부(50)의 제어를 받아 차선변경시 후행하는 차량과의 충돌의 위험성을 운전자에게 인지시키도록 동작되는 경고신호 발생부(60)를 포함하여 구성된다.
여기서, 상기 차선변경 감지부(10)는 주행중인 차량의 차선변경시 이를 감지하여 이에 상응하는 출력(방향)신호를 실시간으로 상기 후방감시 제어부(50)에 입력하도록 된 것으로, 이의 일예로는 주행중인 차량의 운전자가 차선의 변경을 위해 조작하는 방향지시등 스위치(도시안됨)를 이용할 수 있음은 물론, 주행중인 차량의 진행방향을 변환하고자 조작되는 조향휠(도시안됨)에 부착되어 이의 회전각을 검출하도록 된 조향각 감지센서(도시안됨) 등을 이용할 수도 있다.
그리고, 상기 차속 검출부(20)는 주행중인 차량의 차속을 검출하여 그에 상응하는 속도신호를 실시간으로 상기 후방감시 제어부(50)에 입력하도록 된 것으로, 이의 일예로는 변속기의 출력축과 연동되어 차속을 출력하도록 스피도 미터 케이블의 회전수를 검출하도록 된 감지센서(도시안됨) 등을 이용할 수 있다.
또, 상기 초음파 센서(30)는 차체의 후미에서 차체의 전장에 걸쳐 각각 소정의 간격을 두고 이격되도록 배치되어 있으며, 각각의 초음파 센서(30)는 상기 후방감시 제어부(50)의 제어를 받아 차체의 후방을 향해 소정의 각도로 초음파를 송신함은 물론, 후방에 위치한 장애물과 충돌후 반사되는 초음파 신호를 실시간으로 수신하도록 되어 있다.
또한, 상기 펄스파 변환기(40)는 후방감시 제어부(50)의 제어에 의해 소정의 주기로 초음파 센서(30)가 초음파 신호를 송신시키도록 함은 물론, 상기 초음파 센서(30)를 통해 수신된 초음파 신호로부터 이에 상응하는 펄스 신호를 생성하여 이를 후방감시 제어부(50)에 실시간으로 인가하도록 되어 있다.
한편, 상기 후방감시 제어부(50)는 주행중 상기 차선변경 감지부(10)로부터 차선변경의 정보를 입력받을 경우에, 상기 차속 검출부(20)를 매개로 차속을 검출함과 더불어 상기 초음파 센서(30)의 작동을 제어하여 후행하는 차량과의 이격거리와 후행하는 차량의 차속을 각각 산출하며, 이를 통해 차선변경시 충돌에 이르는 시간을 연산하는 한편, 이 충돌에 이르는 시간을 차선변경시 소요되는 시간과 비교하여 차선변경시의 안전성을 판단하도록 로직된 것으로, 상기 후방감시 제어부(50)는 차선을 변경하고자 하는 차량의 차속과 후행하는 차량의 이격거리를 동시에 고려하여 충돌시점까지 소요되는 예상시간을 산출하는 상대속도연산기(도시안됨)를 포함하여 이루어진다.
즉, 상기 후방감시 제어부(50)는 펄스파 변환기(40)를 매개로 소정의 주기로 초음파 센서(30)가 발신되도록 제어하여, 이 초음파 센서(30)를 통해 후행하는 차량으로 송신되었다가 반사되어 수신되는 시점까지의 시간을 통해 초음파가 송/수신되는 주기 사이의 차간거리를 실시간으로 산출하고, 이 주기 사이에서의 차간거리에 더하여 차선변경을 하고자 하는 차량의 차속을 고려하여 후행하는 차량의 상대속도를 산출하며, 차선변경을 하고자 하는 시점에서의 차간거리와 선행차량과 후행차량 사이의 차속의 차이를 고려하여 차선변경시 후행하는 차량과의 예상충돌시간을 산출하는 한편, 차선변경을 하고자 하는 차량의 차속을 고려하여 차선변경시 소요되는 예상시간을 산출하고서 이를 후행하는 차량과의 충돌시점까지의 예상시간과 비교함으로써, 차선변경시 충돌의 위험성 여부를 판단하도록 되어 있다.
이 결과, 차선을 변경함에 있어 후행하는 차량과의 충돌의 위험성이 있다고 판별될 때에는, 상기 후방감시 제어부(50)는 경고신호 발생부(60)를 제어하여 경고음 내지 경고신호를 출력하도록 하여 운전자의 주의를 환기시키게 된다.
이하, 본 발명에 따른 자동차의 초음파 거리감지센서를 이용한 차선변경장치의 동작을 도 2에 도시된 플로우 챠트의 각 단계별로 구분하여 순차적으로 상세히 기술하기로 한다.
초기상태에서 차량에 시동이 걸리고, 배터리의 전원이 차량 전체로 공급되면, 상기 후방감시 제어부(50)를 비롯한 각 구성부는 초기화 되어진다.
이후, 주행중 운전자가 차선을 변경하기 위해 상기 방향지시등 스위치(도시안됨)를 조작하게 되면, 먼저 상기 후방감시 제어부(50)가 방향지시등 스위치(도시안됨)의 접속에 따른 운전자의 차선변경 의지를 감지하게 된다.(S100)
또한, 상기 후방감시 제어부(50)는 방향지시등 스위치(도시안됨)외에 조향휠에 설치된 조향각 감지센서(도시안됨)를 통해서도 운전자가 차선을 변경하려고 하는 의지를 검출할 수 있다.
이때, 상기 단계에서 판단결과 차선변경의 의지가 없다고 판단되면, 상기 후방감시 제어부(50)는 초기단계로 되돌아가 계속해서 방향지시등 스위치(도시안됨)의 위치를 감지하게 된다.
만약, 상기 후방감시 제어부(50)가 차선변경 감지부(10)를 통해 운전자의 차선변경의지를 감지하게 되면, 상기 차속 검출부(20)를 통해 검출된 차속신호를 인가받아 주행중인 차량의 차속을 감지하게 되고(S110), 상기 펄스파 변환기(40)는 후방감시 제어부(50)의 제어를 받아 초음파 센서(30)를 구동시키게 되어, 이 초음파 센서(30)에서는 차체의 후방(차선변경방향의 차선에 위치한 차량을 향한 방향임)으로 소정의 초음파 신호를 송신 및 수신하게 된다.(S120)
이때, 상기 후방감시 제어부(50)는 초음파 센서(30)로부터 초음파 신호가 차량의 후방을 향해 최초 시점(T1)에서 한번 발신되도록 한 다음, 일정한 시간이 경과한 후의 소정 시점(T2)에서 다시 발신되도록 하는 이른 바 소정의 시간간격을 두는 주기적인 초음파 발신이 이루어지도록 제어하게 된다.
또한, 상기 초음파 센서(30)가 후행하는 차량을 향해 초음파를 발신함에 있어 송신방향은 상기 방향지시등 스위치(도시안됨)의 작동과 연관된, 즉 선행하는 차량이 차선을 바꾸고자 하는 차선에 위치한 후행하는 차량을 향하도록 되어 있음은 물론이다.
한편, 상기 후방감시 제어부(50)는 펄스파 변환기(40)를 매개로 소정의 주기로 초음파 센서(30)가 발신되도록 제어하여, 이 초음파 센서(30)를 통해 후행하는 차량으로 송신되었다가 반사되어 수신되는 시점까지의 소요시간을 통해 초음파가 송/수신되는 주기 사이의 선/후행하는 차량 사이의 차간 이격거리를 실시간으로 산출하고, 이 주기 사이에서의 차간 이격거리에 더하여 차선변경을 하고자 선행하는 차량의 차속을 고려하여 후행하는 차량의 상대속도를 산출하며, 차선변경을 하고자 하는 시점에서의 선/후행하는 양측 차량 사이의 차간 이격거리와 속도차이를 각각 고려하여 차선변경시 선/후행하는 양측 차량 사이의 예상충돌시간을 산출하게 되는 데(S130), 이와 같은 일련의 제어를 보다 더 상세하게 서술하면 다음과 같다.
즉, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 후방감시 제어부(50)에서는 초음파 센서(30)로부터 최초 시점(T1)과 이로부터 일정한 시간이 경과한 다음의 소정시점(T2)에서 각각 발신한 초음파 신호가 후행하는 차량으로부터 반사되어 복귀하는 데 각각 소요되는 시간(t1,t2)을 검출하고(S131), 이 복귀에 소요되는 시간(t1,t2)을 통해 최초 시점(T1)과 소정 시점(T2)에서의 선행하는 차량과 후행하는 차량 사이의 차간 이격거리(L1,L2)의 변화를 각각 하기의 관계식으로 연산하게 된다.(S132)
L1=C*t1/2
L2=C*t2/2
[여기서, L1과 L2는 각각 최초 시점(T1)과 이로부터 일정 시간이 경과한 소정 시점(T2)에서 선행하는 차량과 후행하는 차량 사이의 차간 이격거리를 의미하고, t1과 t2는 각각 최초 시점(T1)과 소정 시점(T2)에서 초음파 신호가 발신후 수신되는 데 소요되는 시간을 의미하며, C는 초음파의 속도로서 통상 음속(340㎧)을 의미한다.]
그리고, 상기와 같이 각 초음파 발신주기별 차간 이격거리(L1,L2)를 개별적으로 구한 다음에는 후행하는 차량의 차속을 연산하는 데, 이는 선행하는 차량의 차속에 차간거리의 변화 대비 초음파 발신후 수신되는 시간의 변화를 감안하여 하기의 관계식을 통해 연산하게 되는 바, 통상 상대 속도연산기(도시안됨)라 지칭되는 기기를 통해 산출할 수 있다.(S133)
VB=VA+(L2-L1)/(t2-t1)
[여기서, 상기 VA는 선행하는 차량의 차속이고, VB는 후행하는 차량의 차속을의미한다.]
이후, 소정 시점(T2)에서 선행하는 차량이 차선을 변경할 경우에 후행하는 차량과의 충돌의 가능성을 판단하는 데, 이는 충돌시점까지의 예상소요시간의 산출과 차선변경시 예상소요시간의 산출을 통해 추측할 수 있다.
먼저, 차선변경시 충돌시점까지의 예상소요시간(tcr)은 차선을 변경하고자 하는 소정 시점(T2)에서의 선행하는 차량과 후행하는 차량 사이의 차간 이격거리(L2) 대비 차속의 차이를 고려하여 하기의 관계식을 통해 산출할 수 있다.(S134)
tcr=L2/(VB-VA)
한편, 상기와 같이 차선변경시 후행하는 차량과의 예상충돌시간(tcr)의 산출이 완료되면, 상기 후방감시 제어부(50)는 선행하는 차량의 차선변경시 소요되는 예상시간(tex)을 산출하게 되는 바, 이는 상기 차속 검출부(20)를 매개로 차선변경하고자 하는 소정 시점(T2)에서의 검출된 선행하는 차량의 차속(VA)과 통상 차선의 변경시 이동하는 거리를 고려하여 산출할 수 있다.(S140)
이때, 상기 차선변경시 소요되는 예상시간은 현재 주행중인 차속대비 통상 차선변경시 이동하는 거리를 고려하여 연산함으로써 얻어진 데이터화된 실험값으로 구할 수 있는 바, 이는 상기 후방감시 제어부(50)에 각 차속별로 입력된 데이터값으로 활용할 수도 있고, 매 차속마다 연산후 얻을 수도 있다.
이상과 같은 일련의 산출과정이 완료되면, 상기 후방감시 제어부(50)에서는차선변경시 후행하는 차량과의 예상충돌시간(tcr)과 차선변경시 소요되는 예상시간(tex)을 비교한다.(S150)
그 결과, 상기 차선변경시 소요되는 예상시간(tex)이 차선변경시 후행하는 차량과의 예상충돌시간(tcr) 보다 작게 되면, 차선변경시 안전이 보장되므로 상기 후방감시 제어부(50)는 경고신호 발생부(60)에 제어신호를 보내지 않게 된다.(S160)
이에 반해, 차선변경시 소요되는 예상시간(tex)이 차선변경시 후행하는 차량과의 예상충돌시간(tcr) 보다 큰 경우에는 차선변경시 안전을 보장할 수 없으므로, 상기 후방감시 제어부(50)는 경고신호 발생부(60)에 제어신호를 인가(S151)하여 경고신호 발생부(60)가 작동되도록 한다.(S161)
또한, 상기 차선변경시 소요되는 예상시간(tex)과 차선변경시 후행하는 차량과의 예상충돌시간(tcr)이 동일하다고 판단될 경우에는 차선변경하고자 하는 차량과 후행하는 차량 사이의 차간거리와, 차선변경하고자 하는 차량의 전장 및, 차선변경시 위험을 감안한 안전계수를 고려한 하기의 관계식을 매개로 차선변경시 경고여부를 판단한다.(S170)
L2=(1+α)*ℓ
[여기서, 상기 L2은 차선변경할 시점에서 차간 이격거리이고, α는 안전을 고려한 안전계수이며, ℓ은 차선변경을 하고자 하는 차량의 전장이다.]
즉, 상기 차간 이격거리(L2)가 안전계수(α)를 고려한 차량의 전장(ℓ) 보다 더 길거나 같은 경우에는 차선변경이 안전한 것이므로, 상기 후방감시 제어부(50)는 경고신호 발생부(60)를 작동시키지 않게 된다.(S162)
이에 반해, 상기 차간 이격거리(L2)가 안전계수(α)를 고려한 차량의 전장(ℓ) 보다 짧은 경우에는 차선변경시 위험이 있을 수 있는 것이므로, 상기 후방감시 제어부(50)는 경고신호 발생부(60)로 제어신호를 보내(S151) 위험을 경고하게 된다.(S161)
한편, 상기 후방감시 제어부(50)가 경고신호 발생부(60)를 작동되지 않게 하거나, 작동되게 하는 단계(S160 내지 S163)가 지나면, 다시 초기상태로 되돌아가 차선변경의지를 감지(S100)하게 되는 제어과정이 반복적으로 수행되어진다.
이상 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 초음파 거리감지센서를 이용한 차선변경방법에 의하면, 주행중 운전자가 차선을 변경하고자 할 때 변경하고자 하는 차선의 후방에서 주행하고 있는 차량과의 충돌의 위험성을 판단하여 위험이 있을 경우 이를 운전자에게 주지시킬 수 있으므로, 차선변경시 발생될 수 있는 충돌의 위험성을 줄일 수 있는 효과가 있게 된다.

Claims (4)

  1. 삭제
  2. 주행중 운전자의 차선변경의지를 차선변경 감지부(10)를 매개로 감지하는 단계(S100)와;
    주행중인 차량의 차속을 차속 검출부(20)를 매개로 감지하는 단계(S110);
    차선변경방향의 후방에 위치한 차량을 향해 초음파 센서(30)를 매개로 초음파 신호를 소정의 주기로 송신 및 수신하는 단계(S120);
    상기 초음파 센서(30)로부터 송/수신된 신호를 매개로 후행하는 차량과의 차간 이격거리를 산출하고, 이에 선행하는 차량의 차속을 고려하여 후행하는 차량의차속을 산출하며, 차선변경하는 시점에서 선/후행하는 양측 차량 사이의 차간 이격거리와 속도차이를 각각 고려하여 양측 차량 사이의 예상충돌시간을 산출하는 단계(S130);
    차선을 변경하고자 하는 차량의 차속과 차선변경시 이동하는 거리를 고려하여 차선변경시 소요되는 예상시간을 산출하는 단계(S140);
    차선변경시 선행하는 차량의 차선을 변경하는 데 소요되는 예상시간과 후행하는 차량과의 예상충돌시간을 비교하는 단계(S150);
    차선변경시 소요되는 예상시간이 차선변경시 후행하는 차량과의 예상충돌시간 보다 작거나 같은 경우에 경고신호 발생부(60)로 제어신호를 인가하지 않는 단계(S160,S162) 및;
    차선변경시 소요되는 예상시간이 차선변경시 후행하는 차량과의 예상충돌시간 보다 큰 경우에 경고신호 발생부(60)를 동작시키기 위한 제어신호를 인가(S151)하여 경고신호 발생부(60)를 작동되게 하는 단계(S161);
    를 포함하여 이루어지는 자동차의 초음파 거리감지센서를 이용한 차선변경방법.
  3. 제 2 항에 있어서, 차선을 변경하는 시점에서 선/후행하는 차량 사이의 예상충돌시간을 산출하는 단계(S130)는,
    상기 후방감시 제어부(50)가 초음파 센서(30)를 제어하여 최초 시점(T1)과이로부터 일정시간이 경과한 다음 소정 시점(T2)에서 각각 발신되도록 한 초음파 신호가 후행하는 차량에 반사되어 복귀하는 데 각각 소요되는 시간(t1,t2)을 검출하는 단계(S131)와;
    이 복귀에 소요되는 시간(t1,t2)을 통해 최초 시점(T1)과 소정 시점(T2)에서의 선행하는 차량과 후행하는 차량 사이의 차간 이격거리(L1,L2)의 변화를 산출하는 단계(S132);
    각 초음파 발신주기별 차간 이격거리(L1,L2) 대비 초음파 발신후 수신되는 시간의 변화와 선행하는 차량의 차속을 감안하여 후행하는 차량의 차속을 산출하는 단계(S133) 및;
    차선을 변경하고자 하는 소정 시점(T2)에서의 선행하는 차량과 후행하는 차량 사이의 차간 이격거리(L2) 대비 차속의 차이를 고려하여 차선변경시 충돌시점까지의 예상소요시간(tcr)을 산출하는 단계(S134);
    로 이루어진 것을 특징으로 하는 자동차의 초음파 거리감지센서를 이용한 차선변경방법.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 차선변경시 소요되는 예상시간(tex)과 차선변경시 후행하는 차량과의 예상충돌시간(tcr)이 동일할 경우에는,
    차선변경하고자 하는 차량과 후행하는 차량 사이의 차간 이격거리(L2)와, 차선변경하고자 하는 차량의 전장(ℓ) 및, 차선변경시 위험을 감안한 안전계수(α)를 고려(S170)하여;
    상기 차간 이격거리(L2)가 안전계수(α)를 고려한 차량의 전장(ℓ) 보다 더 길거나 같은 경우에는 상기 경고신호 발생부(60)를 작동시키지 않고(S162);
    상기 차간 이격거리(L2)가 안전계수(α)를 고려한 차량의 전장(ℓ) 보다 짧은 경우에는 경고신호 발생부(60)를 동작시키기 위한 제어신호를 인가(S151)하여 경고신호 발생부(60)를 작동시키는 단계(S161)를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동차의 초음파 거리감지센서를 이용한 차선변경방법.
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