KR20180024414A - 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

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target vehicle
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이경준
김창호
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현대자동차주식회사
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Abstract

차량 및 그 제어방법에 관한 것으로, 차량 주행 중 차로를 변경하는 경우 동일 차로에 위치하는 선행 차량과의 안전거리 및 선행 차량의 속도를 고려하고, 차선을 변경하려는 목표 차로에 위치하는 선행 차량과의 안전거리 및 선행 차량의 속도를 고려하여 운전중인 차량의 속도를 제어하는 것에 관한 기술이다.
일 실시예에 따른 차량은, 차량의 주행 속도를 감지하는 속도 감지부, 차량의 주행 속도를 조절하는 속도 조절부, 차량과 제 1타겟 차량과의 거리 및 차량과 제 2타겟 차량과의 거리를 감지하는 차간거리 감지부 및 차량의 차로 변경 신호를 수신하면, 차간거리 감지부가 감지한 거리에 기초하여 차량과 제 1타겟 차량과의 제 1안전거리 및 차량과 제 2타겟 차량과의 제 2안전거리를 결정하고, 결정된 제 1안전거리 및 제 2안전거리에 기초하여 차량의 속도가 조절되도록 속도 조절부를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}
차량 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 주행 중 차로를 변경하는 경우, 동일 차로에 위치하는 선행 차량과의 안전거리 및 선행 차량의 속도를 고려하고, 차선을 변경하려는 목표 차로에 위치하는 선행 차량과의 안전거리 및 선행 차량의 속도를 고려하여 운전중인 차량의 속도를 제어하는 것에 관한 것이다.
차량은, 도로나 선로를 주행하면서 사람이나 물건을 목적지까지 운반할 수 있는 장치를 의미한다. 차량은 주로 차체에 설치된 하나 이상의 차륜을 이용하여 여러 위치로 이동할 수 있다. 이와 같은 차량으로는 삼륜 또는 사륜 자동차나, 모터사이클 등의 이륜 자동차나, 건설 기계, 자전거 및 선로 상에 배치된 레일 위에서 주행하는 열차 등이 있을 수 있다.
최근에는 운전자의 부담을 경감시켜주고 편의를 증진시켜주기 위하여 차량 상태, 운전자 상태, 및 주변 환경에 대한 정보를 능동적으로 제공하는 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assist System; ADAS)이 탑재된 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
차량에 탑재되는 첨단 운전자 지원 시스템의 일 예로 차간 거리 제어 (Smart Cruise Control; SCC) 시스템이 있다. 자동 차간 거리 제어 시스템은 전방 차량과의 관계에서 안전 거리를 유지하도록 자동으로 차량을 가감속함으로써, 자동 주행을 제어할 수 있다.
이러한 차간 거리 제어 시스템은 차량 주행시에 전후방에 위치하는 다른 차량과의 차간 거리를 제어하기 위해 전후방의 다른 차량을 감지하고 일정 차간 거리 유지를 위해서 주행 속도를 가감속 하는 제어를 구현하고 있다.
또한, 차간 거리 제어 시스템은 전방에 차량이 없을 경우에는 운전자가 설정한 목표 속도를 추종하고, 전방에 차량이 있을 경우에는 선행 차량과 적절한 거리를 유지하도록 차량을 제어하며, 선행 차량이 정차한 경우에는 정차 제어를 수행한다.
주행 중인 차량의 차로를 변경하는 경우, 동일 차로에 위치하는 선행 차량과의 안전거리 및 선행 차량의 속도를 고려하고, 차선을 변경하려는 목표 차로에 위치하는 선행 차량과의 안전거리 및 선행 차량의 속도를 고려하여, 차로 변경을 위한 차량의 속도를 최적으로 제어하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차량은,
차량의 주행 속도를 감지하는 속도 감지부, 상기 차량의 주행 속도를 조절하는 속도 조절부, 상기 차량과 제 1타겟 차량과의 거리 및 상기 차량과 제 2타겟 차량과의 거리를 감지하는 차간거리 감지부 및 상기 차량의 차로 변경 신호를 수신하면, 상기 차간거리 감지부가 감지한 거리에 기초하여 상기 차량과 제 1타겟 차량과의 제 1안전거리 및 상기 차량과 제 2타겟 차량과의 제 2안전거리를 결정하고, 상기 결정된 제 1안전거리 및 제 2안전거리에 기초하여 상기 차량의 속도가 조절되도록 상기 속도 조절부를 제어하는 제어부를 포함한다.
또한, 상기 제 1안전거리는, 상기 차량의 차로 변경시 확보되어야 하는 상기 제 1타겟 차량과의 거리이고, 상기 제 2안전거리는, 상기 차량의 차로 변경시 확보되어야 하는 상기 제 2타겟 차량과의 거리일 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 결정된 제 1안전거리 및 제 2안전거리 중에서 상기 차량과 더 가까운 거리를 상기 차량의 차로 변경시 확보되어야 하는 목표 차간거리로 선택할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 제 1안전거리가 상기 차량의 차로 변경시 확보되어야 하는 목표 차간거리로 선택되면, 상기 차량과 상기 제 1타겟 차량과의 거리가 상기 목표 차간거리가 되도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 제 2안전거리가 상기 차량의 차로 변경시 확보되어야 하는 목표 차간거리로 선택되면, 상기 차량과 상기 제 2타겟 차량과의 거리가 상기 목표 차간거리가 되도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량과 상기 제 1타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상이면, 상기 차량의 주행 속도가 증가하도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량과 상기 제 1타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 미만이면, 상기 차량의 주행 속도가 감소하도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량과 상기 제 2타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상이면, 상기 차량의 주행 속도가 증가하도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량과 상기 제 2타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 미만이면, 상기 차량의 주행 속도가 감소하도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제 1타겟 차량의 속도 및 상기 제 2타겟 차량의 속도를 감지하는 속도 정보 획득부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 감지된 제 1타겟 차량의 속도가 상기 차량의 속도 이상이면, 상기 차량의 주행 속도가 증가하도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 감지된 제 1타겟 차량의 속도가 상기 차량의 속도 미만이면, 상기 차량의 주행 속도가 감소하도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 감지된 제 2타겟 차량의 속도가 상기 차량의 속도 이상이면, 상기 차량의 주행 속도가 증가하도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 감지된 제 2타겟 차량의 속도가 상기 차량의 속도 미만이면, 상기 차량의 주행 속도가 감소하도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 제 1안전거리, 상기 제 2안전거리, 상기 감지된 제 1타겟 차량의 속도 및 상기 감지된 제 2타겟 차량의 속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량의 주행시 요구되는 주행 속도의 최소값을 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 결정된 주행 속도의 최소값에 기초하여 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제 1타겟 차량은 상기 차량과 동일한 차로에 위치하고, 상기 제 2타겟 차량은 상기 차량이 차선을 변경하려는 목표 차로에 위치할 수 있다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차량 제어방법은,
차량의 차로 변경 신호를 수신하고, 상기 차량의 주행 속도를 감지하고, 상기 차량과 제 1타겟 차량과의 거리 및 상기 차량과 제 2타겟 차량과의 거리를 감지하고, 상기 감지한 거리에 기초하여 상기 차량과 제 1타겟 차량과의 제 1안전거리 및 상기 차량과 제 2타겟 차량과의 제 2안전거리를 결정하고, 상기 결정된 제 1안전거리 및 제 2안전거리에 기초하여 상기 차량의 속도가 조절되도록 상기 속도 조절부를 제어한다.
또한, 상기 결정된 제 1안전거리 및 제 2안전거리 중에서 상기 차량과 더 가까운 거리를 상기 차량의 차로 변경시 확보되어야 하는 목표 차간거리로 선택하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 속도 조절부를 제어하는 것은, 상기 제 1안전거리가 상기 차량의 차로 변경시 확보되어야 하는 목표 차간거리로 선택되면, 상기 차량과 상기 제 1타겟 차량과의 거리가 상기 목표 차간거리가 되도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 속도 조절부를 제어하는 것은, 상기 제 2안전거리가 상기 차량의 차로 변경시 확보되어야 하는 목표 차간거리로 선택되면, 상기 차량과 상기 제 2타겟 차량과의 거리가 상기 목표 차간거리가 되도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 속도 조절부를 제어하는 것은, 상기 차량과 상기 제 1타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상이면, 상기 차량의 주행 속도가 증가하도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 속도 조절부를 제어하는 것은, 상기 차량과 상기 제 1타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 미만이면, 상기 차량의 주행 속도가 감소하도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 속도 조절부를 제어하는 것은, 상기 차량과 상기 제 2타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상이면, 상기 차량의 주행 속도가 증가하도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 속도 조절부를 제어하는 것은, 상기 차량과 상기 제 2타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 미만이면, 상기 차량의 주행 속도가 감소하도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제 1타겟 차량의 속도 및 상기 제 2타겟 차량의 속도를 감지하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 속도 조절부를 제어하는 것은, 상기 감지된 제 1타겟 차량의 속도가 상기 차량의 속도 이상이면, 상기 차량의 주행 속도가 증가하도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 속도 조절부를 제어하는 것은, 상기 감지된 제 1타겟 차량의 속도가 상기 차량의 속도 미만이면, 상기 차량의 주행 속도가 감소하도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 속도 조절부를 제어하는 것은, 상기 감지된 제 2타겟 차량의 속도가 상기 차량의 속도 이상이면, 상기 차량의 주행 속도가 증가하도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 속도 조절부를 제어하는 것은, 상기 감지된 제 2타겟 차량의 속도가 상기 차량의 속도 미만이면, 상기 차량의 주행 속도가 감소하도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제 1안전거리, 상기 제 2안전거리, 상기 감지된 제 1타겟 차량의 속도 및 상기 감지된 제 2타겟 차량의 속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량의 주행시 요구되는 주행 속도의 최소값을 결정하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 속도 조절부를 제어하는 것은, 상기 결정된 주행 속도의 최소값에 기초하여 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
주행 중인 차량의 차선을 변경하는 경우, 동일 차로 및 목표 차로에 선행 차량이 모두 존재하는 경우에도 양 차로에 위치하는 차량들과 주행 중인 차량과의 안전거리 및 주행 속도를 모두 고려하여 차로 변경을 위한 주행 속도 제어를 함으로써, 안전하고 수월한 차로 변경이 가능한 효과가 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 실내 구조를 도시한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따라 차간거리 감지부가 운전자가 운전하는 차량과 다른 차량과의 거리를 감지하는 것을 도시한 개념도이다.
도 5는 일 실시예에 따라 운전자의 차량과 타겟 차량 사이의 거리 및 속도 차이에 기초하여 주행중인 차량의 속도를 제어하는 개념도이다.
도 6은 일 실시예에 따라 운전자의 차량과 타겟 차량 사이의 미리 정해진 거리에 기초하여 주행중인 차량의 속도를 제어하는 개념도이다.
도 7은 일 실시예에 따라 타겟 차량의 속도에 기초하여 주행중인 차량의 속도를 제어하는 개념도이다.
도 8 내지 도 9는 일 실시예에 따라 제 1타겟 차량과의 제 1안전거리 및 제 2타겟 차량과의 제 2안전거리에 기초하여 차량의 속도를 제어하는 것을 도시한 개념도이다.
도 10 내지 도 12는 일 실시예에 따른 차량 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 13은 일 실시예에 따라 후측방 차량 감지부가 마련된 차량을 도시한 것이다.
도 14 내지 도 16는 다른 실시예에 따은 목표 차로의 차량 위치에 따라 운전자의 차량의 속도를 제어하는 것을 도시한 개념도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 개략적으로 도시한 사시도이다.
이하 설명의 편의를 위하여, 도 1에 도시된 바와 같이, 일반적으로 차량(1)이 전진하는 방향을 전방이라고, 전방을 기준으로 좌측 방향 및 우측 방향을 구분하도록 하되, 전방이 12시 방향인 경우, 3시 방향 또는 그 주변을 우측 방향으로 정의하고, 9시 방향 또는 그 주변을 좌측 방향으로 정의하도록 한다. 전방의 반대 방향은 후방이 된다. 또한 차량(1)을 중심으로 바닥 방향을 하방이라고 하고, 반대 방향을 상방이라고 한다. 아울러 전방에 배치된 일 면을 전면, 후방에 배치된 일 면을 후면, 측방에 배치된 일 면을 측면이라고 한다. 측면 중 좌측 방향의 측면을 좌측면으로, 우측 방향의 측면은 우측면으로 정의한다.
도 1을 참조하면, 차량(1)은 외관을 형성하는 차체(10), 차량(1)을 이동시키는 차륜(12, 13)을 포함할 수 있다.
차체(10)는 엔진 등과 같이 차량(1)에 구동에 필요한 각종 장치를 보호하는 후드(11a), 실내 공간을 형성하는 루프 패널(11b), 수납 공간이 마련된 트렁크 리드(11c), 차량(1)의 측면에 마련된 프런트 휀더(11d)와 쿼터 패널(11e)을 포함할 수 있다. 또한, 차체(11)의 측면에는 차체와 흰지 결합된 복수 개의 도어(15)가 마련될 수 있다.
후드(11a)와 루프 패널(11b) 사이에는 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 프런트 윈도우(19a)가 마련되고, 루프 패널(11b)과 트렁크 리드(11c) 사이에는 후방의 시야를 제공하는 리어 윈도우(19b)가 마련될 수 있다. 또한, 도어(15)의 상측에는 측면의 시야를 제공하는 측면 윈도우(19c)가 마련될 수 있다.
또한, 차량(1)의 전방에는 차량(1)의 진행 방향으로 조명을 조사하는 헤드램프(15, Headlamp)가 마련될 수 있다.
또한, 차량(1)의 전방, 후방에는 차량(1)의 진행 방향을 지시하기 위한 방향지시램프(16, Turn Signal Lamp)가 마련될 수 있다.
차량(1)은 방향지시램프(16)의 점멸하여 그 진행방향으로 표시할 수 있다. 또한, 차량(1)의 후방에는 테일램프(17)가 마련될 수 있다. 테일램프(17)는 차량(1)의 후방에 마련되어 차량(1)의 기어 변속 상태, 브레이크 동작 상태 등을 표시할 수 있다.
차량(1)에는 차량의 전방에 위치하는 적어도 하나의 다른 차량을 감지하여 다른 차량의 위치 정보를 획득하는 차간거리 감지부(200)가 마련될 수 있다. 차간거리 감지부(200)는 라디에이터 그릴(6)의 일부분, 일례로 내측에 설치될 수 있으나 전방에 위치하는 차량을 감지할 수 있는 위치라면 차량(1)의 어느 위치에도 설치될 수 있다.
차량(1)의 내부에는 적어도 하나의 차량 제어부(100)가 마련될 수 있다. 차량 제어부(100)는 차량(1)의 동작과 관련된 전자적 제어를 수행하는 기능을 수행할 수 있다. 차량 제어부(100)는 설계자의 선택에 따라 차량(1) 내부의 임의적 위치에 설치될 수 있다. 예를 들어 차량 제어부(100)는 엔진룸과 대시 보드 사이에 설치될 수도 있고, 센터페시아의 내측에 마련될 수도 있다. 차량 제어부(100)는, 전기적 신호를 입력 받고, 입력 받은 전기적 신호를 처리한 후 출력할 수 있는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서는 적어도 하나의 반도체 칩 및 관련 부품으로 구현될 수 있다. 적어도 하나의 반도체 칩 및 관련 부품은, 차량(1) 내부에 설치 가능한 인쇄 회로 기판에 설치된다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 실내 구조를 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 차량 실내(300)에는, 운전석(301)과, 보조석(302)과, 대시 보드(310)와, 운전대(320)와 계기판(321)이 마련된다.
대시 보드(310)는, 차량(1)의 실내와 엔진룸을 구획하고, 운전에 필요한 각종 부품이 설치되는 패널을 의미한다. 대시 보드(310)는 운전석(301) 및 보조석(302)의 전면 방향에 마련된다. 대시 보드(310)는 상부 패널, 센터페시아(311) 및 기어 박스(315) 등을 포함할 수 있다.
대시 보드의 상부 패널에는 차량용 디스플레이 장치(301)가 설치될 수 있다. 차량용 디스플레이 장치(301)는 차량(1)의 운전자나 동승자에게 화상으로 다양한 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어 차량용 디스플레이 장치(301)는, 지도, 날씨, 뉴스, 각종 동영상이나 정지 화상, 차량(1)의 상태나 동작과 관련된 각종 정보, 일례로 공조 장치에 대한 정보 등 다양한 정보를 시각적으로 제공할 수 있다. 또한 차량용 디스플레이 장치(301)는, 위험도에 따른 경고를 운전자나 동승자에게 제공할 수 있다. 구체적으로 차량(1)이 차로를 변경하는 경우, 위험도에 따라 상이한 경고를 운전자 등에게 제공할 수 있다. 차량용 디스플레이 장치(301)는, 통상 사용되는 내비게이션 장치를 이용하여 구현될 수도 있다.
차량용 디스플레이 장치(301)는, 대시 보드(310)와 일체형으로 형성된 하우징 내부에 설치되어, 디스플레이 패널만이 외부에 노출되도록 마련된 것일 수 있다. 또한 차량용 디스플레이 장치(301)는, 센터페시아(311)의 중단이나 하단에 설치될 수도 있고, 윈드 실드(3)의 내측면이나 대시 보드(310)의 상부면에 별도의 지지대(미도시)를 이용하여 설치될 수도 있다. 이외에도 설계자가 고려할 수 있는 다양한 위치에 차량용 디스플레이 장치(301)가 설치될 수도 있다.
대시 보드(310)의 내측에는 프로세서, 통신 모듈, 위성 항법 장치 수신 모듈, 저장 장치 등과 같은 다양한 종류의 장치가 설치될 수 있다. 차량에 설치된 프로세서는 차량(1)에 설치된 각종 전자 장치를 제어하도록 마련된 것일 수 있으며, 상술한 바와 같이 차량 제어부(100)의 기능을 수행하기 위해 마련된 것일 수 있다. 상술한 장치들은 반도체칩, 스위치, 집적 회로, 저항기, 휘발성 또는 비휘발성 메모리 또는 인쇄 회로 기판 등과 같은 다양한 부품을 이용하여 구현될 수 있다.
센터페시아(311)는 대시보드(310)의 중앙에 설치될 수 있으며, 차량과 관련된 각종 명령을 입력하기 위한 입력 수단(312 내지 314)이 마련될 수 있다. 입력 수단(312 내지 314)은 물리 버튼, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현된 것일 수 있다. 운전자는 입력 수단(311 내지 314, 318, 319)을 조작함으로써 차량(1)의 각종 동작을 제어할 수 있다.
기어 박스(315)는 센터페시아(311)의 하단에 운전석(301) 및 보조석(302)의 사이에 마련된다. 기어 박스(315)에는, 기어(316), 수납함(317) 및 각종 입력 수단(318, 319) 등이 마련될 수 있다. 입력 수단(318, 319)은 물리 버튼, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현될 수 있다. 수납함(317) 및 입력 수단(318, 319)은 실시예에 따라 생략될 수도 있다.
대시 보드(310)의 운전석 방향에는 운전대(320)와 계기판(instrument panel, 330)이 마련된다.
운전대(320)는 운전자의 조작에 따라 소정의 방향으로 회전 가능하게 마련되고, 운전대(320)의 회전 방향에 따라서 차량(1)의 앞 바퀴 또는 뒤 바퀴가 회전함으로써 차량(1)이 조향될 수 있다. 운전대(320)에는 회전 축과 연결되는 스포크(321)와 스포크(321)와 결합된 손잡이 휠(322)이 마련된다. 스포크(321)에는 각종 명령을 입력하기 위한 입력 수단이 마련될 수도 있으며, 입력 수단은 물리 버튼, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현될 수 있다. 손잡이 휠(322)은 운전자의 편의를 위하여 원형의 형상을 가질 수 있으나, 손잡이 휠(322)의 형상은 이에 한정되지 않는다. 스포크(321) 및 손잡이 휠(322) 중 적어도 하나의 내측에는 진동부(도 4의 201, vibrating unit)가 설치되어, 외부의 제어에 따라 스포크(321) 및 손잡이 휠(322) 중 적어도 하나가 소정의 강도로 진동하게 할 수 있다. 실시예에 따라서 진동기는 외부의 제어 신호에 따라 다양한 강도로 진동할 수 있으며, 이에 따라 스포크(321) 및 손잡이 휠(322) 중 적어도 하나는 외부의 제어 신호에 따라 다양한 강도로 진동할 수 있다. 차량(1)은 이를 이용하여 햅틱 경고를 운전자에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 스포크(321) 및 손잡이 휠(322) 중 적어도 하나는, 차량(1)이 차로를 변경할 때 결정된 위험도에 상응하는 정도로 진동함으로써 다양한 경고를 운전자에게 제공할 수 있다. 구체적으로 위험도의 수준이 높으면 높을수록 스포크(321) 및 손잡이 휠(322) 중 적어도 하나는 더욱 강하게 진동하여 운전자에게 높은 수준의 경고를 제공할 수 있다.
또한, 운전대(320)의 뒤쪽으로 방향 지시등 입력부(350)가 마련될 수 있다. 사용자는 차량(1)의 주행중 방향 지시등 입력부(350)를 통해 주행 방향 또는 차로를 변경하는 신호를 입력할 수 있다. 사용자가 방향 지시등 입력부(350)를 통해 주행 방향 전환 신호를 입력하면, 계기판(330)에 전환하고자 하는 ??향을 가르키는 방향 지시등이 점멸될 수 있고, 제어부(100)는 차량(1)의 방향 전환 또는 차로 변경 신호를 수신할 수 있다. 일반적으로, 방향 지시등 입력부(350)를 위로 올리는 조작을 하면 제어부(100)는 차량(1)의 주행 방향을 오른쪽으로 전환하는 것으로 인식하고, 방향 지시등 입력부(350)를 아래로 내리는 조작을 하면 차량(1)의 주행 방향을 왼쪽으로 전환하는 것으로 인식한다.
계기판(330)은 차량(1)의 속도나, 엔진 회전수나, 연료 잔량이나, 엔진 오일의 온도나, 방향 지시등의 점멸 여부나, 차량 이동 거리 등 차량에 관련된 각종 정보를 운전자에게 제공할 수 있도록 마련된다. 계기판(330)은 조명등이나 눈금판 등을 이용하여 구현될 수 있으며, 실시예에 따라서 디스플레이 패널을 이용하여 구현될 수도 있다. 계기판(330)이 디스플레이 패널을 이용하여 구현된 경우, 계기판(330)은 상술한 정보 이외에도 연비나, 차량(1)에 탑재된 각종 기능의 수행 여부 등과 같이 보다 다양한 정보를 표시하여 운전자에게 제공할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 계기판(330)은 차량(1)의 위험도에 따라 서로 상이한 경고를 출력하여 운전자에게 제공할 수도 있다. 구체적으로 계기판(330)은 차량(1)이 차로를 변경하는 경우, 결정된 위험도에 따라 상이한 경고를 운전자에게 제공할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이고, 도 4는 일 실시예에 따라 차간거리 감지부가 운전자가 운전하는 차량과 다른 차량과의 거리를 감지하는 것을 도시한 개념도이다.
도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(1)은 운전자가 운전하는 차량(1)의 주행 속도를 감지하는 속도 감지부(50), 주행중인 타 차량의 속도를 감지하는 속도 정보 획득부(60), 운전자가 운전하는 차량(1)의 주행 속도를 조절하는 속도 조절부(70), 차량(1)의 후방 또는 측면에 위치하는 타 차량을 감지하여 위치 정보를 획득하는 후측방 차량 감지부(80), 차량(1)의 제어와 관련된 데이터를 저장하는 저장부(90), 차량(1)을 구성하는 각 구성을 제어하고 차량(1)의 주행 속도를 제어하는 제어부(100), 사용자로부터 차량(1)의 주행 방향 또는 차로를 변경하는 신호를 입력 받는 방향 지시등 입력부(350)를 포함할 수 있다.
속도 감지부(50)는 제어부(100)의 통제하에 운전자가 운전하는 차량(1)의 주행 속도를 감지할 수 있다. 즉, 차량(1)의 휠이 회전하는 속도 등을 이용하여 주행 속도를 감지할 수 있는데, 주행 속도의 단위는 [kph]로 나타낼 수 있으며, 단위 시간(h) 당 이동한 거리(km)로 나타낼 수 있다.
차간거리 감지부(200)는 운전자가 운전하는 차량(1)의 전방에 위치하는 적어도 하나의 다른 차량을 감지하여 감지된 차량의 위치 정보를 획득할 수 있다. 운전자가 운전하는 차량(1)의 전방에는 동일한 차로의 전방에 위치하는 다른 차량, 인접 차로에서 운전자의 차량이 위치하는 차로에 진입하는 다른 차량, 운전자의 차량이 위치하는 차로를 벗어나는 다른 차량이 있을 수 있고, 차간거리 감지부(200)는 이러한 복수의 차량들을 감지할 수 있다.
이하 개시된 실시예에서는, 설명의 편의를 위하여 운전자가 운전하는 차량(1) 이외의 다른 차량을 제 1타겟 차량 및 제 2타겟 차량으로 정의한다. 이 때, 제 1타겟 차량은 운전자가 운전하는 차량(1)과 동일한 차로에 위치하는 차량일 수 있고, 제 2타겟 차량은 운전자가 운전하는 차량(1)이 차선을 변경하려는 경우 목표 차로에 위치하는 차량일 수 있다. 적어도 하나의 다른 차량은 그 대수에 제한이 없고, 차량(1)의 전방, 후방, 측방 중 어느 위치에 있어도 상관이 없다.
차간거리 감지부(200)는 운전자가 운전하는 차량(1)과 다른 차량과의 각도 및 다른 차량이 위치하는 거리를 감지하여 다른 차량의 위치 정보를 획득할 수 있다. 즉, 운전자가 운전하는 차량(1)을 기준으로 전방에 위치하는 다른 차량이 어떤 방향으로 몇 도 만큼의 위치에 있는 지 감지할 수 있고, 동시에 다른 차량이 얼만큼 떨어져 있는지도 감지할 수 있다.
차간거리 감지부(200)는 도 1에 도시된 바와 같이 전방에 위치하는 다른 차량을 적절하게 감지할 수 있도록 차량(1)의 전방에 설치될 수 있다. 예를 들어 차간거리 감지부(200)는 라디에이터 그릴(6)의 일부나 전방 범퍼, 전방 번호판 주변 등에 설치될 수 있다. 차간거리 감지부(200)가 설치되는 일 예를 설명하였으나, 설치 위치는 이에 한정되는 것은 아니다. 상술한 바 이외에도 설계자가 고려할 수 있는 다양한 위치에 차간거리 감지부(200)가 설치될 수 있다.
차간거리 감지부(200)는 전자기파나 레이저광 등을 이용하여 전방에 위치하는 물체의 존재 여부 또는 접근 여부를 판단할 수 있다. 개시된 발명의 일 실시예에서는 '물체'가 '다른 차량'인 경우를 예로 들어 설명한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 차간거리 감지부(200)는 마이크로파나 밀리미터파와 같은 전자기파(W)를 전방으로 방사하고, 전방에 위치한 물체, 일례로 제 1타겟 차량(A)에서 반사된 전자기파를 수신함으로써 전방에 다른 차량 등의 물체가 존재하거나 접근하는지 여부를 판단할 수 있다. 이 경우 차간거리 감지부(200)는 전자기파가 회귀하는 시간을 이용하여 운전자가 운전하는 차량(1)과 체 1타겟 차량(A) 사이의 거리를 산출할 수 있다.
차간거리 감지부(200)는 펄스 레이저광, 초음파 또는 적외선을 전방으로 방사하고, 전방의 다른 차량에서 반사 또는 산란된 펄스 레이저광, 초음파 또는 적외선을 수신함으로써 다른 차량의 존재 여부를 판단할 수도 있다. 또한, 차간거리 감지부(200)는 전방에 위치하는 다른 차량에서 반사 또는 산란된 가시 광선을 수신하여 다른 차량의 존재 여부를 판단할 수도 있다.
전자기파(W), 펄스 레이저광, 초음파, 적외선 및 가시광선 중 어느 것을 이용하느냐에 따라서 차간거리 감지부(200)는 전방에 위치하는 다른 차량의 감지 거리 또는 다른 차량 감지에 있어서 날씨나 조도의 영향 여부가 달라질 수 있다.
차간거리 감지부(200)는 감지한 다른 차량에 대한 위치 정보를 제어부(100)에 전송할 수 있고, 이와 같은 방법에 의해 운전자의 차량(1)이 차로를 따라 주행하는 경우, 제어부(100)는 차량(1)의 전방에서 동일 차로를 따라 주행하는 다른 차량 또는 옆차로에서 주행하는 다른 차량의 존재여부, 접근여부, 또는 다른 차량과의 거리를 판단할 수 있다.
차간거리 감지부(200)는, 예를 들어 밀리미터파나 마이크로파를 이용하는 레이더(rader), 펄스 레이저광을 이용하는 라이더(LiDAR, Light Detection and Ranging), 가시 광선을 이용하는 비젼(vision), 적외선을 이용하는 적외선 센서 또는 초음파를 이용하는 초음파 센서 등을 이용하여 구현될 수 있다. 차간거리 감지부(200)는 이들 중 어느 하나만을 이용하여 구현될 수도 있고, 이들을 복합적으로 조합하여 구현될 수도 있다.
속도 정보 획득부(60)는 다른 차량의 주행 속도를 감지할 수 있다. 즉, 상술한 바와 같이 차간거리 감지부(200)가 수신한 신호에 기초하여 신호 수신 시점과 강도, 주파수의 변화, 편광 상태의 변화 등으로부터 차량(1)의 전방에 위치하는 다른 차량의 속도를 감지할 수 있다.
속도 조절부(70)는 운전자가 운전하는 차량(1)의 속도를 조절할 수 있다. 속도 조절부(70)는 엑셀레이터 구동부(71)와 브레이크 구동부(72)를 포함할 수 있다.
엑셀레이터 구동부(71)는 제어부(100)의 제어 신호를 받아 엑셀레이터를 구동하여 차량(1)의 속도를 증가시키고, 브레이크 구동부(72)는 제어부(100)의 제어 신호를 받아 브레이크를 구동하여 차량(1)의 속도를 감소시킬 수 있다. 제어부(100)는 차간 거리 감지부(200)가 감지한 타겟 차량과의 차간 거리와 저장부(700) 저장되어 있는 미리 정해진 기준 거리에 기초하여 타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 미만이면 감지된 차간 거리가 증가하도록 차량(1)의 주행 속도를 증가시킬 수 있다. 이와 반대로, 타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상이면 감지된 차간 거리가 감소하도록 차량(1)의 주행 속도를 감소시킬 수 있다.
후측방 차량 감지부(80)는 차량(1)의 측방, 후방 또는 측방 및 후방 사이의 방향(이하 후측방)에 물체, 일례로 다른 차량이 존재하거나 접근하는지 여부를 감지할 수 있다. 후측방 차량 감지부(80)는, 예를 들어, 밀리미터파나 마이크로파를 이용하는 레이더, 펄스 레이저광을 이용하는 라이더, 가시 광선을 이용하는 비젼, 적외선을 이용하는 적외선 센서 또는 초음파를 이용하는 초음파 센서 등과 같은 각종 장치를 이용하여 구현될 수 있다. 후측방 차량 감지부(80)는, 이들 중 어느 하나만을 이용하여 구현될 수도 있고, 이들을 복합적으로 조합하여 구현될 수도 있다.
저장부(90)는 일 실시예에 따른 차량(1)의 제어와 관련된 각종 데이터를 저장할 수 있다. 차간거리 감지부(200)는 운전자가 운전하는 차량(1)과 다른 차량과의 거리를 감지할 수 있도, 저장부(90)는 감지된 거리에 관한 데이터를 저장할 수 있다. 또한, 저장부(90)는 주행중인 차량(1)이 차선을 변경하기 위해 다른 차량과 유지해야 되는 안전거리에 관한 데이터도 저장할 수 있고, 차량(1)의 주행속도 조절을 위한 기준이 되는 거리 정보 및 속도 정보를 저장할 수 있다.
저장부(90)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 저장부는 제어부와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
제어부(100)는 일 실시예에 따른 차량(1)의 제어를 위해 차량(1)에 마련된 각 구성요소들의 동작을 제어할 수 있다.
즉, 제어부(100)는 사용자가 방향 지시등 입력부(350)를 통해 입력한 차로 변경 신호를 수신할 수 있고, 차간거리 감지부(200)가 감지한 거리에 기초하여 차량(1)과 제 1타겟 차량(A)과의 제 1안전거리 및 차량(1)과 제 2타겟 차량(B)과의 제 2안전거리를 결정할 수 있다. 차간 거리 제어(Smart Cruise Control; SCC)시스템은 운전자가 운전하는 차량(1)의 전방 차량과의 관계에서 안전거리를 유지하도록 자동으로 차량(1)의 속도를 제어할 수 있는데, 이러한 차간 거리 제어 시스템은 사용자가 주행중인 차량(1)의 차선을 변경하려는 경우, 추월보조제어(OAC; Overtake Assist Control)를 수행할 수 있다.
추월보조제어 하에서는, 차로 변경을 위해 미리 정해진 차간 거리(OAC distance)에 기초하여 차량(1)의 속도가 조절되는데, 이 때 미리 정해진 차간 거리는 운전자가 운전하는 차량(1)이 전방에 위치하는 타겟 차량과의 거리를 고려하여 차로를 변경할 때 확보되어야 하는 안전거리를 의미한다. 즉, 이러한 안전거리는 차간거리 감지부(200)에 의해 감지된 타겟 차량과의 거리 정보에 기초하여 정해질 수 있고, 제어부(100)는 차량(1)이 차로를 변경하는 경우, 차량(1)과 타겟 차량 사이의 거리가 안전거리를 침범하지 않도록 차량(1)의 속도를 제어할 수 있다.
이하, 개시된 실시예에 대한 설명에서는, 편의상 차량(1)이 차로를 변경하는 경우, 차량(1)과 제 1타겟 차량(A)간에 확보되어야 하는 안전거리를 '제 1안전거리'로 정의하고, 차량(1)과 제 2타겟 차량(B)간에 확보되어야 하는 안전거리를 '제 2안전거리'로 정의한다.
제 1타겟 차량(A)은 주행중인 차량(1)과 동일한 차로에 위치하는 차량이고, 제 2타겟 차량(B)은 변경하려는 목표 차로에 위치하는 차량이므로, 제어부(100)는 일 실시예에 따라 제 1안전거리 및 제 2안전거리를 모두 결정하고, 이에 기초하여 주행중인 차량(1)의 차로 변경시 속도가 조절되도록 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어부(100)는 제 1안전거리 및 제 2안전거리 중에서 차량(1)과 더 가까운 거리를 차량(1)의 차로 변경시 확보되어야 하는 목표 차간거리로 선택할 수 있다.
제 1안전거리가 차량(1)의 차로 변경시 확보되어야 하는 목표 차간거리로 선택되면, 차량(1)과 제 1타겟 차량(A)과의 거리를 확보되어야 하는 목표 차간거리로 유지할 수 있도록 속도 조절부(70)를 제어할 수 있다. 또한, 제 2안전거리가 차량(1)의 차로 변경시 확보되어야 하는 목표 차간거리로 선택되면, 차량(1)과 제 2타겟 차량(B)과의 거리를 확보되어야 하는 목표 차간거리로 유지할 수 있도록 속도 조절부(70)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(100)는 차량(1)과 제 1타겟 차량(A) 사이의 거리 및 상대속도 차이에 기초하여 차량(1)의 속도를 조절할 수 있고, 차량(1)과 제 2타겟 차량(B) 사이의 거리 및 상대 속도 차이에 기초하여 차량(1)의 속도를 조절할 수 있다.
제어부(100)는 차량(1) 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
도 4를 참고하면, 운전자가 운전하는 차량(1)의 전방에는 다수의 다른 차량(A, B, C)들이 존재할 수 있고, 차간거리 감지부(200)는 다른 차량(A, B, C)들을 감지하여 운전자의 차량(1)과 다른 차량(A, B, C)들과의 거리를 감지할 수 있다.
차간거리 감지부(200)가 운전자의 차량(1)과 동일한 차로의 전방에 위치하는 다른 차량(A)을 감지하는 경우에는 다른 차량(A)이 운전자의 차량(1)과 얼마나 떨어져 있는지에 대한 거리 정보를 획득할 수 있다. 또한, 차간거리 감지부(200)가 운전자의 차량(1)과 다른 차로에 위치하는 다른 차량(B, C)을 감지하는 경우에는 다른 차량(B, C)의 위치가 운전자의 차량(1)이 주행하는 전방을 기준으로 어느 방향으로 얼만큼의 각도만큼 떨어져 있는지에 대한 정보 및 얼만큼 떨어져 있는지에 대한 거리 정보를 획득할 수 있다.
차간거리 감지부(200)는 운전자의 차량(1)이 주행하는 중에 전방에 위치한 다른 차량들을 실시간으로 감지할 수 있으며, 상술한 바와 같이 획득한 다른 차량들에 대한 위치 정보를 저장부(90)에 저장할 수 있다.
도 3에 도시된 차량(1)의 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 또한, 구성 요소들의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다는 것은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이하게 이해될 것이다.
한편, 도 3에서 도시된 각각의 구성요소는 소프트웨어 및/또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 및 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다.
도 5는 일 실시예에 따라 운전자의 차량과 타겟 차량 사이의 거리 및 속도 차이에 기초하여 주행중인 차량의 속도를 제어하는 개념도이다. 도 6은 일 실시예에 따라 운전자의 차량과 타겟 차량 사이의 미리 정해진 거리에 기초하여 주행중인 차량의 속도를 제어하는 개념도이고, 도 7은 일 실시예에 따라 타겟 차량의 속도에 기초하여 주행중인 차량의 속도를 제어하는 개념도이다.
도 5를 참조하면, 차량(1)의 제어부(100)는 속도 조절부(70)를 제어하여 차량(1)의 주행속도를 제어하기 위해, 선행 차량과의 거리 정보(400, 500) 및 선행 차량의 속도 정보(410, 510)를 사용한다. 즉, 운전하는 차량(1)과 선행 차량과의 거리가 멀면 차량(1)의 속도를 증가시키고, 거리가 가까우면 차량(1)의 속도를 감소시킨다. 또한, 운전하는 차량(1)의 속도는 빠른 반면 선행 차량의 속도가 느리면 차량(1)의 속도를 감소시키고, 운전하는 차량(1)의 속도는 느린 반면 선행 차량의 속도가 빠르면 차량(1)의 속도를 증가시킨다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 제어부(100)는 차간거리 감지부(200)이 감지한 제 1타겟 차량(A) 및 제 2타겟 차량(B)의 거리 정보와 저장부(90)에 저장된 미리 정해진 차간 거리 정보에 기초하여 주행중인 차량(1)의 속도를 제어할 수 있다.
제 1타겟 차량(A)은 운전자가 운전하는 차량(1)과 같은 차로에 위치하는 차량이고, 제 2타겟 차량(B)은 운전자가 차로를 변경하는 경우 목표 차로에 위치하는 차량이다. 즉, 운전자가 차량(1)의 차로를 변경하지 않는 경우에는 같은 차로에 위치하는 제 1타겟 차량(A)과 운전자의 차량(1) 사이의 거리 및 제 1타겟 차랑(A)의 속도만 고려하면 된다.
다만, 운전자가 차량(1)의 차로를 변경하는 경우에는 제 1타겟 차량(A) 및 제 2타겟 차량(B)의 속도와 제 1타겟 차량(A)과 운전자의 차량(1) 사이의 거리 및 제 2타겟 차량(B)과 운전자의 차량(1) 사이의 거리를 모두 고려하여 차량(1)의 속도를 제어해야 한다.
도 6에 도시된 바와 같이, 차량(1)이 주행 중에 선행 차량인 제 1타겟 차량(A)과 유지해야 되는 미리 정해진 거리는 d1이고, 제 2타겟 차량(B)과 유지해야 되는 미리 정해진 거리는 d2이며, 제 3타겟 차량(C)과 유지해야 되는 미리 정해진 거리는 d3일 수 있다. 이 때, d2 및 d3은 차량(1)이 차로를 변경하여 제 2타겟 차량(B) 또는 제 3타겟 차량(C)과 동일 차로에 위치하는 경우 유지해야 되는 거리이다.
차량(1)과 선행 차량 사이에 유지되어야 하는 미리 정해진 거리는 사용자가 설정하여 저장부(90)에 저장된 데이터에 기초할 수 있고, 또는 차간 거리 제어 시스템(SCC)에 있어 설정된 데이터에 기초할 수 있다.
제어부(100)는 차량(1)과 제 1타겟 차량(A) 사이의 차간 거리를 미리 정해진 거리(d1)를 비교하여, 차간 거리가 미리 정해진 거리(d1) 이상이면 차량(1)의 주행 속도를 증가시키는 제어 명령을 생성할 수 있다. 반면, 차량(1)과 제 1타겟 차량(A) 사이의 차간 거리가 미리 정해진 거리(d1) 미만이면 차량(1)의 주행 속도를 감소시키는 제어 명령을 생성할 수 있다.
마찬가지로, 운전자가 차량(1)의 차로를 왼쪽 차선으로 변경하는 경우, 제어부(100)는 차량(1)과 제 2타겟 차량(B) 사이의 차간 거리를 미리 정해진 거리(d2)를 비교하여, 차간 거리가 미리 정해진 거리(d2) 이상이면 차량(1)의 주행 속도를 증가시키는 제어 명령을 생성할 수 있다. 반면, 차량(1)과 제 2타겟 차량(B) 사이의 차간 거리가 미리 정해진 거리(d2) 미만이면 차량(1)의 주행 속도를 감소시키는 제어 명령을 생성할 수 있다.
또한, 제어부(100)는 속도 정보 획득부(60)가 획득한 제 1타겟 차량(A)의 속도와 운전자의 차량(1)의 속도를 비교하여, 제 1타겟 차량(A)의 속도가 차량(1)의 속도 이상이면, 차량(1)의 주행 속도를 증가시키는 제어 명령을 생성할 수 있다. 이는, 제 1타겟 차량(A)과 차량(1)의 상대속도가 양(+)의 값이 나오는 경우이다. 반면, 제 1타겟 차량(A)의 속도가 차량(1)의 속도 미만이면, 차량(1)의 주행 속도를 감소시키는 제어 명령을 생성할 수 있다. 이는, 제 1타겟 차량(A)과 차량(1)의 상대속도가 음(-)의 값이 나오는 경우이다.
마찬가지로, 운전자가 차량(1)의 차로를 왼쪽으로 변경하는 경우, 제어부(100)는 속도 정보 획득부(60)가 획득한 제 2타겟 차량(B)의 속도와 운전자의 차량(1)의 속도를 비교하여, 제 2타겟 차량(B)의 속도가 차량(1)의 속도 이상이면, 차량(1)의 주행 속도를 증가시키는 제어 명령을 생성할 수 있다. 반면, 제 2타겟 차량(B)의 속도가 차량(1)의 속도 미만이면, 차량(1)의 주행 속도를 감소시키는 제어 명령을 생성할 수 있다.
따라서, 제어부(100)는 차량(1)이 제 1타겟 차량(A)과 동일한 차로에서 주행하다가 제 2타겟 차량(B)이 주행하는 차로로 차로를 변경하는 경우, 제 1타겟 차량(A)과 차량(1) 사이의 거리 및 제 1타겟 차량(A)의 속도와 제 2타겟 차량(B)과 차량(1) 사이의 거리 및 제 2타겟 차량(B)의 속도를 모두 고려하여, 차량(1)의 주행 속도를 제어하기 위한 제어량을 결정할 수 있다.
즉, 예를 들어, 제 1타겟 차량(A)과 차량(1)의 거리가 미리 지정된 거리(d1) 이상인 경우에도, 제 1타겟 차량(A)의 속도가 차량(1)의 속도 미만이면 제어부(100)는 차량(1)의 주행 속도를 감소시키는 제어 명령을 우선적으로 생성할 수 있다.
도 7을 참조하면, 제 1타겟 차량(A) 및 제 2타겟 차량(B)의 속도가 점점 빨라지거나 점점 느려지는 경우가 도시되어 있다.
제어부(100)는 제 1타겟 차량(A) 또는 제 2타겟 차량(B)의 속도가 점점 증가하여 차량(1)으로부터 멀어지는 경우(①, ③)에는, 차량(1)의 속도를 증가시키는 제어 명령을 생성할 수 있다.
반면, 제어부(100)는 제 1타겟 차량(A) 또는 제 2타겟 차량(B)의 속도가 점점 감소하여 차량(1)에 가까워지는 경우(②, ④)에는, 차량(1)의 속도를 감소시키는 제어 명령을 생성할 수 있다.
도 8 내지 도 9는 일 실시예에 따라 제 1타겟 차량과의 제 1안전거리 및 제 2타겟 차량과의 제 2안전거리에 기초하여 차량의 속도를 제어하는 것을 도시한 개념도이다.
상술한 바와 같이, 차량(1)이 차로를 변경하는 경우, 차량(1)과 제 1타겟 차량(A)간에 확보되어야 하는 안전거리를 '제 1안전거리(od1)'로 정의하고, 차량(1)과 제 2타겟 차량(B)간에 확보되어야 하는 안전거리를 '제 2안전거리(od2)'로 정의한다.
제어부(100)는 차량(1)이 주행 중에, 차로 변경 신호를 수신하면, 차간거리 감지부(200)에 의해 감지된 제 1타겟 차량(A)과의 제 1안전거리(od1)를 결정할 수 있다. 제 1안전거리(od1)가 결정되면, 제어부(100)는 차량(1)의 주행 속도가 증가하도록 속도 조절부(70)를 제어하고, 차량(1)이 제 1안전거리(od1)의 시작점(g1)까지 가속 주행하도록 제어할 수 있다. 즉, 사용자는 차량(1)을 제 1안전거리(od1)의 시작점(g1)까지 가속 주행 시키면서 자연스럽게 왼쪽 차로로 변경할 수 있다.
그러나, 제어부(100)가 제 1타겟 차량(A)과의 제 1안전거리(od1)만을 결정하는 경우에는 차량(1)이 제 1안전거리(od1)의 시작점(g1)까지 가속 주행 하였더라도 왼쪽 차로에 위치하는 제 2타겟 차량(B)으로 인해 차로 변경을 할 수 없다. 따라서, 제어부(100)는 제 1타겟 차량(A)과의 제 1안전거리(od1) 및 제 2타겟 차량(B)과의 제 2안전거리(od2)를 모두 결정할 수 있다.
제어부(100)는 결정된 제 1안전거리(od1) 및 제 2안전거리(od2) 중에서 차량(1)과 더 가까운 거리를 차량(1)의 차로 변경시 확보되어야 하는 목표 차간거리로 선택할 수 있다. 즉, 도 8에 도시된 바와 같이, 제 1타겟 차량(A)보다 제 2타겟 차량(B)이 차량(1)과 더 가까이 있으므로, 제 2안전거리(od2)의 시작점(g2)가 제 1안전거리(od1)의 시작점(g1)이 차량(1)과 더 가까이에 위치한다.
따라서, 제어부(100)는 차량(1)의 차로 변경을 위해서 확보해야 하는 목표 차간거리를 제 2안전거리(od2)로 선택하여, 차량(1)과 제 2타겟 차량(B)과의 거리가 목표 차간거리가 되도록 속도 조절부를 제어할 수 있다. 즉, 제어부(100)는 차량(1)이 제 2안전거리(od2)의 시작점(g2)까지 가속 주행하도록 제어할 수 있고, 사용자는 차량(1)을 제 2안전거리(od2)의 시작점(g2)까지 가속 주행시키면서 자연스럽게 왼쪽 차로로 변경할 수 있다. 물론, 차량(1)을 제 2안전거리(od2)의 시작점(g2)까지 가속 주행시키기 전에 미리 왼쪽 차로로 변경할 수도 있다.
도 9는 제 1타겟 차량(A)보다 제 2타겟 차량(B)이 차량(1)과 더 멀리 있는 경우이다. 이 때는, 제 2타겟 차량(B)보다 제 1타겟 차량(A)이 차량(1)과 더 가까이 있으므로, 제 1안전거리(od1)의 시작점(g1)가 제 2안전거리(od2)의 시작점(g2)이 차량(1)과 더 가까이에 위치한다.
따라서, 제어부(100)는 차량(1)의 차로 변경을 위해서 확보해야 하는 목표 차간거리를 제 1안전거리(od1)로 선택하여, 차량(1)과 제 1타겟 차량(A)과의 거리가 목표 차간거리가 되도록 속도 조절부를 제어할 수 있다. 즉, 제어부(100)는 차량(1)이 제 1안전거리(od1)의 시작점(g1)까지 가속 주행하도록 제어할 수 있고, 사용자는 차량(1)을 제 1안전거리(od1)의 시작점(g1)까지 가속 주행시키면서 자연스럽게 왼쪽 차로로 변경할 수 있다. 물론, 차량(1)을 제 1안전거리(od1)의 시작점(g1)까지 가속 주행시키기 전에 미리 왼쪽 차로로 변경할 수도 있다.
도 8 및 도 9의 실시예에 의한 경우에도, 도 5 내지 도 7에서 설명한 것과 마찬가지로, 제어부(100)는 제 1타겟 차량(A) 및 제 2타겟 차량(B)의 속도, 차량(1)과 제 1타겟 차량(A) 사이의 거리, 차량(1)과 제 2타겟 차량(B) 사이의 거리를 고려하여 차량(1)의 속도를 조절하는 제어량을 결정할 수 있다.
다시 도 5를 참고하면, 제어부(100)는 제 1안전거리(od1), 제 2안전거리(od2), 제 1타겟 차량(A)의 속도 및 제 2타겟 차량(B)의 속도 중 적어도 하나에 기초하여 차량(1)이 주행하는데 요구되는 주행 속도의 최소값을 결정할 수 있다.
즉, 제어부(100)는 제 1안전거리(od1) 및 제 2안전거리(od2)에 기초하여 차량(1)의 주행속도를 증가시키거나 감소시키는 제어량을 결정할 수 있고, 제 1타겟 차량(A)의 속도 및 제 2타겟 차량(B)의 속도에 기초하여 차량(1)의 주행속도를 증가시키거나 감소시키는 제어량을 결정할 수 있다.
이 때, 제어부(100)는 제 1안전거리(od1), 제 2안전거리(od2), 제 1타겟 차량(A)의 속도 및 제 2타겟 차량(B)의 속도 중 적어도 하나와의 관계에서 결정된 차량(1)의 주행속도 제어량에 있어서, 주행속도의 크기가 가장 작은 값을 선택하여 그 주행속도에 맞게 속도 조절부(70)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 제 1안전거리(od1)를 고려했을 때는 차량(1)의 속도를 증가시키는 제어량이 결정되어도, 제 1타겟 차량(A)의 속도를 고려했을 때는 차량(1)의 속도를 감소시키는 제어량이 결정되는 경우에는, 제어부(100)는 차량(1)의 주행 속도의 크기가 최소값이 되는 제어량에 따라서 주행속도를 조절할 수 있다. 이는, 제 1타겟 차량(A) 및 제 2타겟 차량(B)과의 관계에서 동일하게 적용될 수 있다.
도 10 내지 도 12는 일 실시예에 따른 차량 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 10을 참조하면, 제어부(100)는 차량의 차로 변경 신호를 수신할 수 있다(600). 차로 변경 신호는 사용자가 방향 지시등 입력부(350) 또는 입력 수단(312, 313, 314)을 통해 입력할 수도 있고, 차간 거리 제어 시스템에 의해 자동으로 차로 변경 신호가 송출될 수도 있다.
속도 감지부(50)는 주행중인 차량(1)의 주행 속도를 감지할 수 있고(610), 감지한 주행 속도 정보를 제어부(100)에 전달할 수 있다.
차간거리 감지부(200)는 차량(1)과 제 1타겟 차량(A)과의 거리 및 차량(1)과 제 2타겟 차량(B)과의 거리를 감지하여(620) 감지한 데이터를 제어부(100)에 전달할 수 있고, 제어부(100)는 차량(1)과 제 1타겟 차량(A)과의 제 1안전거리(od1) 및 차량(1)과 제 2타겟 차량(B)과의 제 2안전거리(od2)를 결정할 수 있다(630).
제어부(100)는 차량(1)에서 제 1안전거리(od1)까지의 거리와 차량(1)에서 제 2안전거리(od2)까지의 거리를 비교하여(640), 제 1안전거리(od1)의 시작점(g1)이 제 2안전거리(od2)의 시작점(g2)보다 차량(1)에 더 가까이에 위치하는 경우, 제 1안전거리(od1)를 차량(1)의 차로 변경시 확보되어야 하는 목표 차간거리로 선택할 수 있다(650).
반면, 제어부(100)는 제 2안전거리(od2)의 시작점(g2)이 제 1안전거리(od1)의 시작점(g1)보다 차량(1)에 더 가까이에 위치하는 경우, 제 2안전거리(od2)를 차량(1)의 차로 변경시 확보되어야 하는 목표 차간거리로 선택할 수 있다(660).
제 1안전거리(od1)가 차량(1)의 차로 변경시 확보되어야 하는 목표 차간거리로 선택되면, 차량(1)과 제 1타겟 차량(A)과의 거리가 목표 차간거리가 되도록 차량(1)의 속도를 제어할 수 있다(670). 즉, 제어부(100)는 차량(1)이 제 1안전거리(od1)의 시작점(g1)까지 가속 주행하도록 제어할 수 있고, 사용자는 차량(1)을 제 1안전거리(od1)의 시작점(g1)까지 가속 주행시키면서 자연스럽게 왼쪽 차로로 변경할 수 있다.
제 2안전거리(od2)가 차량(1)의 차로 변경시 확보되어야 하는 목표 차간거리로 선택되면, 차량(1)과 제 2타겟 차량(B)과의 거리가 목표 차간거리가 되도록 차량(1)의 속도를 제어할 수 있다(680). 즉, 제어부(100)는 차량(1)이 제 2안전거리(od2)의 시작점(g2)까지 가속 주행하도록 제어할 수 있고, 사용자는 차량(1)을 제 2안전거리(od2)의 시작점(g2)까지 가속 주행시키면서 자연스럽게 왼쪽 차로로 변경할 수 있다.
도 11 및 도 12는 도 5 내지 도 7에서 상술한 차량(1) 제어방법에 대한 순서도이다.
도 11을 참조하면, 제어부(100)는 차량(1)의 차로 변경 신호를 수신할 수 있고(700), 속도 감지부(50)는 주행중인 차량(1)의 주행 속도를 감지하여(710), 감지한 주행 속도 정보를 제어부(100)에 전달할 수 있다.
또한, 차간거리 감지부(200)는 차량(1)과 제 1타겟 차량(A)과의 거리 및 차량(1)과 제 2타겟 차량(B)과의 거리를 감지하여(720) 감지한 데이터를 제어부(100)에 전달할 수 있다.
제어부(100)는 차량(1)과 제 1타겟 차량(A) 사이의 차간 거리를 미리 정해진 거리(d1)와 비교하여(730), 차간 거리가 미리 정해진 거리(d1) 이상이면 차량(1)의 주행 속도가 증가하도록 속도 조절부(70)를 제어할 수 있다(740). 반면, 차량(1)과 제 1타겟 차량(A) 사이의 차간 거리가 미리 정해진 거리(d1) 미만이면 차량(1)의 주행 속도가 감소하도록 속도 조절부(70)를 제어할 수 있다(750).
속도 정보 획득부(60)는 주행중인 차량(1)의 선행 차량인 제 1타겟 차량(A)의 주행 속도를 감지하여(760), 주행 속도에 관한 데이터를 제어부(100)로 전달할 수 있다.
제어부(100)는 속도 정보 획득부(60)가 획득한 제 1타겟 차량(A)의 속도와 운전자의 차량(1)의 속도를 비교하여(770), 제 1타겟 차량(A)의 속도가 차량(1)의 속도 이상이면, 차량(1)의 주행 속도가 증가하도록 속도 조절부(70)를 제어할 수 있다(780). 반면, 제 1타겟 차량(A)의 속도가 차량(1)의 속도 미만이면, 차량(1)의 주행 속도가 감소하도록 속도 조절부(70)를 제어할 수 있다(790).
도 12는 주행중인 차량(1)이 차로를 변경하는 경우 제어부(100)가 제 2타겟 차량(B)의 속도 정보 및 거리 정보도 반영하여 차량(1)의 주행 속도를 제어하는 차량(1) 제어방법에 대한 순서도이다.
도 12를 참조하면, 제어부(100)는 차량(1)의 차로 변경 신호를 수신할 수 있고(800), 속도 감지부(50)는 주행중인 차량(1)의 주행 속도를 감지하여(810), 감지한 주행 속도 정보를 제어부(100)에 전달할 수 있다.
또한, 차간거리 감지부(200)는 차량(1)과 제 1타겟 차량(A)과의 거리 및 차량(1)과 제 2타겟 차량(B)과의 거리를 감지하여(820) 감지한 데이터를 제어부(100)에 전달할 수 있다.
제어부(100)는 차량(1)과 제 2타겟 차량(B) 사이의 차간 거리를 미리 정해진 거리(d1)와 비교하여(830), 차간 거리가 미리 정해진 거리(d2) 이상이면 차량(1)의 주행 속도가 증가하도록 속도 조절부(70)를 제어할 수 있다(840). 반면, 차량(1)과 제 2타겟 차량(B) 사이의 차간 거리가 미리 정해진 거리(d2) 미만이면 차량(1)의 주행 속도가 감소하도록 속도 조절부(70)를 제어할 수 있다(850).
속도 정보 획득부(60)는 주행중인 차량(1)의 선행 차량인 제 2타겟 차량(B)의 주행 속도를 감지하여(860), 주행 속도에 관한 데이터를 제어부(100)로 전달할 수 있다.
제어부(100)는 속도 정보 획득부(60)가 획득한 제 2타겟 차량(B)의 속도와 운전자의 차량(1)의 속도를 비교하여(870), 제 2타겟 차량(B)의 속도가 차량(1)의 속도 이상이면, 차량(1)의 주행 속도가 증가하도록 속도 조절부(70)를 제어할 수 있다(880). 반면, 제 2타겟 차량(B)의 속도가 차량(1)의 속도 미만이면, 차량(1)의 주행 속도가 감소하도록 속도 조절부(70)를 제어할 수 있다(890).
도 13은 일 실시예에 따라 후측방 차량 감지부가 마련된 차량을 도시한 것이다.
후측방 차량 감지부(22)는, 차량(1)의 측방에 물체, 일례로 보행자나 다른 차량이 존재하거나, 후방에 물체가 존재하거나, 또는 측방 및 후방 사이의 방향(이하 후측방)에 물체가 존재하거나 접근하는지 여부를 인식할 수 있다.
후측방 차량 감지부(22)는, 도 13에 도시된 바와 같이 측방, 후방 또는 후측방의 물체, 일례로 다른 차량을 인식할 수 있는 적절한 위치에 설치될 수 있다.
일 실시예에 의하면, 후측방 차량 감지부(22)는, 차량(1)의 좌측방(左側方) 및 후방 사이의 방향(이하 좌후측방)과, 차량(1)의 우측방(右側方) 및 후방 사이의 방향(이하 우후측방) 양자 모두로부터 물체를 인식할 수 있도록 차량(1)의 좌측 및 우측 모두에 설치되어 있을 수 있다. 예를 들어 제1 후측방 차량 감지부(22a) 또는 제2 후측방 차량 감지부(22b)는 차량(1)의 좌측면에 마련되고, 제3 후측방 차량 감지부(22c) 또는 제4 후측방 차량 감지부(22d)는 차량(1)의 우측면에 마련될 수 있다.
또한, 일 실시예에 의하면, 후측방 차량 감지부(22)는, 차량을 적절하게 인식할 수 있도록 여러 위치에 설치될 수도 있다. 예를 들어 제1 후측방 차량 감지부(22a) 및 제2 후측방 차량 감지부(22b)는 각각 차량(1)의 좌측 씨 필러 및 차량(1)의 좌측 후방 펜더에 설치되어, 개별적으로 보행자 또는 다른 차량(95)의 존재 또는 접근 여부를 인식할 수 있다. 마찬가지로 제3 후측방 차량 감지부(22c) 또는 제4 후측방 차량 감지부(22d)는 각각 차량(1)의 우측 씨 필러 및 차량(1)의 우측 후방 펜더에 설치되어, 개별적으로 다른 차량의 존재 여부를 인식할 수 있다.
이상 후측방 차량 감지부(22)가 설치된 일례에 대해 설명하였으나, 후측방 차량 감지부(22)의 설치 위치는 이에 한정되는 것은 아니며, 설계자가 고려할 수 있는 차량(1)의 다양한 위치, 일례로 차량(1)의 후면등 주변 등에 후측방 차량 감지부(22)가 설치될 수도 있다.
후측방 차량 감지부(22)는, 전자기파나 레이저광 등을 이용하여 좌측방, 우측방, 후방, 좌후측방 또는 우후측방에 다른 차량(95)이 존재하거나 접근하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 도 8에 도시된 바와 같이, 후측방 차량 감지부(22)는 마이크로파나 밀리미터파와 같은 전자기파, 펄스 레이저광, 초음파 또는 적외선(24) 등을 좌측방, 우측방, 후방, 좌후측방 또는 우후측방에 방사하고, 좌측방, 우측방, 후방, 좌후측방 또는 우후측방에 위치한 물체에서 반사 또는 산란된 펄스 레이저광, 초음파 또는 적외선을 수신함으로써 물체의 존재 여부를 판단할 수도 있다. 이 경우 후측방 차량 감지부(22)는, 방사된 전자기파, 펄스 레이저광, 초음파 또는 적외선(24) 등이 되돌아 오는 시간을 이용하여 물체의 거리도 더 판단할 수도 있다. 또한 실시예에 따라서 후측방 차량 감지부(22)는 좌측방, 우측방, 후방, 좌후측방 또는 우후측방의 물체에서 반사 또는 산란된 가시 광선을 수신하여 물체의 존재 여부를 판단할 수도 있다. 상술한 바와 같이 전자기파, 펄스 레이저광, 초음파, 적외선 및 가시광선(24) 중 어느 것을 이용하냐에 따라서 전방 차량 인식부(21)는, 전방에 위치한 차량(94)의 인식 거리나, 차량(94) 인식에 있어서 날씨나 조도의 영향 여부가 달라지게 될 수 있다.
이를 이용하여, 차량(1)이 소정의 차로를 따라 소정 방향(d1)으로 주행할 때, 차량(1), 구체적으로 차량(1)의 제어 장치(100)는, 차량(1)의 좌측방, 우측방, 후방, 좌후측방 또는 우후측방에 존재하면서 다른 차로를 주행하는 다른 차랑(95)이 존재하는지 여부를 판단할 수 있게 된다.
후측방 차량 감지부(22)는, 예를 들어, 밀리미터파나 마이크로파를 이용하는 레이더, 펄스 레이저광을 이용하는 라이더, 가시 광선을 이용하는 비젼, 적외선을 이용하는 적외선 센서 또는 초음파를 이용하는 초음파 센서 등과 같은 각종 장치를 이용하여 구현될 수 있다. 후측방 차량 감지부(22)는, 이들 중 어느 하나만을 이용하여 구현될 수도 있고, 이들을 복합적으로 조합하여 구현될 수도 있다. 하나의 차량(1)에 복수의 후측방 차량 감지부(22)가 마련된 경우, 각각의 후측방 차량 감지부(22)는 동일한 장치를 이용하여 구현될 수도 있고, 또는 다른 장치를 이용하여 구현될 수도 있다. 예를 들어 씨 필러에 마련된 후측방 차량 감지부(22a, 22c)는 라이더를 이용하여 구현되고, 후방 펜더에 마련된 후측방 차량 감지부(22b, 22d)는 초음파 센서나 적외선 센서를 이용하여 구현될 수 있다. 이외에도 설계자가 고려할 수 있는 다양한 장치 및 조합을 이용하여 후측방 차량 감지부(22)는 구현 가능하다.
도 14 내지 도 16는 다른 실시예에 따은 목표 차로의 차량 위치에 따라 운전자의 차량의 속도를 제어하는 것을 도시한 개념도이다.
도 14를 참조하면, 운전자의 차량(1)이 차로를 왼쪽 차로로 변경하는 경우, 목표 차로의 제 2타겟 차량(B)이 도 14에 도시된 선행 영역(F)에 위치하면, 제어부(100)는 제 1타겟 차량(A) 및 제 2타겟 차량(B)의 속도를 고려하고, 차량(1)과 제 1타겟 차량(A)과의 거리 및 차량(1)과 제 2타겟 차량(B)과의 거리를 고려하여 차량(1)의 주행 속도를 제어할 수 있다. 이에 대해서는 도 6 내지 도 7에서 상술하였는바, 중복되는 설명은 생략한다.
이 때, '선행 영역(F)'은 차량(1)과 제 2타겟 차량(B)과의 거리에 기초하여, 제 2타겟 차량(B)이 차량(1)보다 미리 정해진 거리 이상 앞에 위치할 때의 영역을 말하며, 이는 차량(1)의 위치에 따라 상대적으로 달라질 수 있다. 또한, '후행 영역(P)'은 차량(1)과 제 2타겟 차량(B)과의 거리에 기초하여, 제 2타겟 차량(B)이 차량(1)보다 미리 정해진 거리 이상 뒤에 위치할 때의 영역을 말하며, 이는 차량(1)의 위치에 따라 상대적으로 달라질 수 있다.
도 14에 도시된 바와 같이, 제 2타겟 차량(B)이 선행 영역(F)에 위치하고, 속도가 점점 증가하여 차량(1)으로부터 멀어지는 경우(①)이거나, 속도가 일정한 경우(②)에, 제어부(100)는 제 1타겟 차량(A)에 대한 제 1안전거리(od1) 및 제 2타겟 차량(B)에 대한 제 2안전거리(od2)를 모두 고려하여 차량(1)의 주행 속도를 제어할 수 있다. 따라서, 차량(1)은 제 2타겟 차량(B)의 제 2안전거리(od2)를 고려하여 제 2타겟 차량(B)의 뒤쪽으로 차로를 변경할 수 있다.
반면, 제어부(100)는 제 2타겟 차량(B)의 속도가 점점 감소하여 차량(1)에 가까워지는 경우(③)에는, 차량(1)의 속도를 감소시키는 제어 명령을 생성할 수 있다. 이 때, 제 2타겟 차량(B)의 속도 감소량이 큰 경우에는 제 2안전거리(od2)가 충분히 확보될 수 없으므로, 제어부(100)는 제 2타겟 차량(B)이 후행 영역(P)에 진입할 때까지 차량(1)이 차로 변경을 하지 않도록 제어할 수 있고, 제 2타겟 차량(B)의 후행 영역(P) 진입 후 제 1타겟 차량(A)의 제 1안전거리(od1)를 고려하여 차로 변경을 하도록 차량(1)의 주행 속도를 제어할 수 있다.
도 15를 참조하면, 운전자의 차량(1)이 차로를 왼쪽 차로로 변경하는 경우, 목표 차로의 제 2타겟 차량(B)이 도 15에 도시된 후행 영역(P)에 위치하면, 제어부(100)는 제 1타겟 차량(A)의 속도를 고려하고, 차량(1)과 제 1타겟 차량(A)과의 거리를 고려하여 차량(1)의 주행 속도를 제어할 수 있다.
도 15에 도시된 바와 같이, 제 2타겟 차량(B)이 후행 영역(P)에 위치하고, 속도가 점점 감소하여 차량(1)으로부터 멀어지는 경우(⑥)이거나, 속도가 일정한 경우(⑤)에, 제어부(100)는 제 1타겟 차량(A)에 대한 제 1안전거리(od1)만을 고려하여 차량(1)의 주행 속도를 제어하면 된다. 따라서, 차량(1)은 제 1타겟 차량(A)의 제 1안전거리(od1)를 고려하여 제 2타겟 차량(B)의 앞쪽으로 차로를 변경할 수 있다. 이 때, 차량(1)의 차로 변경 후 후방에서 다가오는 제 2타겟 차량(B)과 충돌하지 않기 위해서는 도 15에 도시된 바와 같이 후방 안전거리(sd2)가 확보되어야 한다.
제어부(100)는 제 2타겟 차량(B)의 속도가 점점 증가하여 차량(1)에 가까워지는 경우(④)에는, 차량(1)의 속도를 감소시키는 제어 명령을 생성할 수 있다. 이 때, 제 2타겟 차량(B)의 속도 증가량이 큰 경우에는 후방 안전거리(sd2)가 충분히 확보될 수 없으므로, 제어부(100)는 제 2타겟 차량(B)이 선행 영역(F)에 진입할 때까지 차량(1)이 차로 변경을 하지 않도록 제어할 수 있고, 제 2타겟 차량(B)의 선행 영역(F) 진입 후 제 1타겟 차량(A)의 제 1안전거리(od1) 및 제 2타겟 차량(B)의 제 2안전거리(od2)를 모두 고려하여 차로 변경을 하도록 차량(1)의 주행 속도를 제어할 수 있다.
도 16을 참조하면, 운전자의 차량(1)이 차로를 왼쪽 차로로 변경하는 경우, 목표 차로의 제 2타겟 차량(B)이 선행 영역(F)에 위치하면(①) 제어부(100)는 제 1타겟 차량(A)의 제 1안전거리(od1) 및 제 2타겟 차량(B)의 제 2안전거리(od2)를 모두 고려하여 차량(1)의 주행 속도를 제어할 수 있다.
또한, 목표 차로의 제 2타겟 차량(B)이 후행 영역(P)에 위치하면(③) 제어부(100)는 제 1타겟 차량(A)의 제 1안전거리(od1)만 고려하여 차량(1)의 주행 속도를 제어할 수 있다. 이에 대해서는 도 14 및 도 15에서 상술하였는바, 중복되는 설명은 생략한다.
도 16에 도시된 바와 같이, 목표 차로의 제 2타겟 차량(B)이 선행 영역(F)과 후행 영역(P)의 사이에 위치하는 경우(②), 차량(1)이 차로 변경을 함에 있어서, 제 2안전거리(od2) 또는 후행 안전거리(sd2)가 충분히 확보되지 않을 수 있다.
따라서, 이 경우 제어부(100)는 차량(1)의 주행 속도가 감소하도록 제어하여 제 2타겟 차량(B)이 선행 영역(F)에 진입하면, 제 1타겟 차량(A)의 제 1안전거리(od1) 및 제 2타겟 차량(B)의 제 2안전거리(od2)를 모두 고려하여 제 2타겟 차량(B) 뒤쪽으로 차로 변경을 하도록 차량(1)의 주행 속도를 제어할 수 있다.
또는, 제어부(100)가 차량(1)의 주행 속도를 증가시켜서 제 2타겟 차량(B)이 후행 영역(P)에 진입하면, 제 1타겟 차량(A)의 제 1안전거리(od1) 및 제 2타겟 차량(B)과의 후방 안전거리(sd2)를 모두 고려하여 제 2타겟 차량(B) 앞쪽으로 차로 변경을 하도록 차량(1)의 주행 속도를 제어할 수 있다.
도 14 내지 도 16의 실시예를 구현하기 위한 차량(1)은 도 13에서 설명한 후측방 차량 감지부(22)를 통해 차로 변경을 위한 목표 차로에 위치하는 제 2타겟 차량(B)을 감지할 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1 : 차량
50 : 속도 감지부
60 : 속도 정보 획득부
70 : 속도 조절부
71 : 엑셀레이터 구동부
72 : 브레이크 구동부
80 : 후측방 차량 감지부
90 : 저장부
100 : 제어부
200 : 차간거리 감지부
350 : 방향 지시등 입력부

Claims (32)

  1. 차량의 주행 속도를 감지하는 속도 감지부;
    상기 차량의 주행 속도를 조절하는 속도 조절부;
    상기 차량과 제 1타겟 차량과의 거리 및 상기 차량과 제 2타겟 차량과의 거리를 감지하는 차간거리 감지부; 및
    상기 차량의 차로 변경 신호를 수신하면, 상기 차간거리 감지부가 감지한 거리에 기초하여 상기 차량과 제 1타겟 차량과의 제 1안전거리 및 상기 차량과 제 2타겟 차량과의 제 2안전거리를 결정하고, 상기 결정된 제 1안전거리 및 제 2안전거리에 기초하여 상기 차량의 속도가 조절되도록 상기 속도 조절부를 제어하는 제어부;를 포함하는 차량.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1안전거리는,
    상기 차량의 차로 변경시 확보되어야 하는 상기 제 1타겟 차량과의 거리이고,
    상기 제 2안전거리는,
    상기 차량의 차로 변경시 확보되어야 하는 상기 제 2타겟 차량과의 거리인 차량.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 결정된 제 1안전거리 및 제 2안전거리 중에서 상기 차량과 더 가까운 거리를 상기 차량의 차로 변경시 확보되어야 하는 목표 차간거리로 선택하는 차량.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제 1안전거리가 상기 차량의 차로 변경시 확보되어야 하는 목표 차간거리로 선택되면, 상기 차량과 상기 제 1타겟 차량과의 거리가 상기 목표 차간거리가 되도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량.
  5. 제 3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제 2안전거리가 상기 차량의 차로 변경시 확보되어야 하는 목표 차간거리로 선택되면, 상기 차량과 상기 제 2타겟 차량과의 거리가 상기 목표 차간거리가 되도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량과 상기 제 1타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상이면, 상기 차량의 주행 속도가 증가하도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량과 상기 제 1타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 미만이면, 상기 차량의 주행 속도가 감소하도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량과 상기 제 2타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상이면, 상기 차량의 주행 속도가 증가하도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량과 상기 제 2타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 미만이면, 상기 차량의 주행 속도가 감소하도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1타겟 차량의 속도 및 상기 제 2타겟 차량의 속도를 감지하는 속도 정보 획득부;를 더 포함하는 차량.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 감지된 제 1타겟 차량의 속도가 상기 차량의 속도 이상이면, 상기 차량의 주행 속도가 증가하도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량.
  12. 제 10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 감지된 제 1타겟 차량의 속도가 상기 차량의 속도 미만이면, 상기 차량의 주행 속도가 감소하도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량.
  13. 제 10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 감지된 제 2타겟 차량의 속도가 상기 차량의 속도 이상이면, 상기 차량의 주행 속도가 증가하도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량.
  14. 제 10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 감지된 제 2타겟 차량의 속도가 상기 차량의 속도 미만이면, 상기 차량의 주행 속도가 감소하도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량.
  15. 제 10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제 1안전거리, 상기 제 2안전거리, 상기 감지된 제 1타겟 차량의 속도 및 상기 감지된 제 2타겟 차량의 속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량의 주행시 요구되는 주행 속도의 최소값을 결정하는 차량.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 결정된 주행 속도의 최소값에 기초하여 상기 속도 조절부를 제어하는 차량.
  17. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1타겟 차량은 상기 차량과 동일한 차로에 위치하고,
    상기 제 2타겟 차량은 상기 차량이 차선을 변경하려는 목표 차로에 위치하는 차량.
  18. 차량의 차로 변경 신호를 수신하고;
    상기 차량의 주행 속도를 감지하고;
    상기 차량과 제 1타겟 차량과의 거리 및 상기 차량과 제 2타겟 차량과의 거리를 감지하고;
    상기 감지한 거리에 기초하여 상기 차량과 제 1타겟 차량과의 제 1안전거리 및 상기 차량과 제 2타겟 차량과의 제 2안전거리를 결정하고;
    상기 결정된 제 1안전거리 및 제 2안전거리에 기초하여 상기 차량의 속도가 조절되도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량 제어방법.
  19. 제 18항에 있어서,
    상기 결정된 제 1안전거리 및 제 2안전거리 중에서 상기 차량과 더 가까운 거리를 상기 차량의 차로 변경시 확보되어야 하는 목표 차간거리로 선택하는 것;을 더 포함하는 차량 제어방법.
  20. 제 19항에 있어서,
    상기 속도 조절부를 제어하는 것은,
    상기 제 1안전거리가 상기 차량의 차로 변경시 확보되어야 하는 목표 차간거리로 선택되면, 상기 차량과 상기 제 1타겟 차량과의 거리가 상기 목표 차간거리가 되도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량 제어방법.
  21. 제 19항에 있어서,
    상기 속도 조절부를 제어하는 것은,
    상기 제 2안전거리가 상기 차량의 차로 변경시 확보되어야 하는 목표 차간거리로 선택되면, 상기 차량과 상기 제 2타겟 차량과의 거리가 상기 목표 차간거리가 되도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량 제어방법.
  22. 제 18항에 있어서,
    상기 속도 조절부를 제어하는 것은,
    상기 차량과 상기 제 1타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상이면, 상기 차량의 주행 속도가 증가하도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량 제어방법.
  23. 제 18항에 있어서,
    상기 속도 조절부를 제어하는 것은,
    상기 차량과 상기 제 1타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 미만이면, 상기 차량의 주행 속도가 감소하도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량 제어방법.
  24. 제 18항에 있어서,
    상기 속도 조절부를 제어하는 것은,
    상기 차량과 상기 제 2타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 이상이면, 상기 차량의 주행 속도가 증가하도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량 제어방법.
  25. 제 18항에 있어서,
    상기 속도 조절부를 제어하는 것은,
    상기 차량과 상기 제 2타겟 차량과의 거리가 미리 정해진 거리 미만이면, 상기 차량의 주행 속도가 감소하도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량 제어방법.
  26. 제 18항에 있어서,
    상기 제 1타겟 차량의 속도 및 상기 제 2타겟 차량의 속도를 감지하는 것;을 더 포함하는 차량 제어방법.
  27. 제 26항에 있어서,
    상기 속도 조절부를 제어하는 것은,
    상기 감지된 제 1타겟 차량의 속도가 상기 차량의 속도 이상이면, 상기 차량의 주행 속도가 증가하도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량 제어방법.
  28. 제 26항에 있어서,
    상기 속도 조절부를 제어하는 것은,
    상기 감지된 제 1타겟 차량의 속도가 상기 차량의 속도 미만이면, 상기 차량의 주행 속도가 감소하도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량 제어방법.
  29. 제 26항에 있어서,
    상기 속도 조절부를 제어하는 것은,
    상기 감지된 제 2타겟 차량의 속도가 상기 차량의 속도 이상이면, 상기 차량의 주행 속도가 증가하도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량 제어방법.
  30. 제 26항에 있어서,
    상기 속도 조절부를 제어하는 것은,
    상기 감지된 제 2타겟 차량의 속도가 상기 차량의 속도 미만이면, 상기 차량의 주행 속도가 감소하도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량 제어방법.
  31. 제 26항에 있어서,
    상기 제 1안전거리, 상기 제 2안전거리, 상기 감지된 제 1타겟 차량의 속도 및 상기 감지된 제 2타겟 차량의 속도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량의 주행시 요구되는 주행 속도의 최소값을 결정하는 것;을 포함하는 차량 제어방법.
  32. 제 31항에 있어서,
    상기 속도 조절부를 제어하는 것은,
    상기 결정된 주행 속도의 최소값에 기초하여 상기 속도 조절부를 제어하는 차량 제어방법.
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