KR20190118948A - 차량의 차로 변경 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치는 차량의 후방에 위치된 물체를 감지하도록 구성된 센서 및 센서와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고, 제어 회로는 센서로부터 센싱 데이터를 수신하고, 센서에 의해 차량으로부터 후방으로 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우, 차량의 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환할 수 있다.

Description

차량의 차로 변경 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING LANE CHANGE OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 차로 변경 시스템의 상태를 제어하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
자동차 산업의 발전에 따라 자율 주행 시스템 및 부분적으로 자율 주행을 가능케 하는 주행 보조 시스템(이하, 설명의 편의를 위해 자율 주행 및 주행 보조를 모두 자율 주행이라 한다.)의 개발이 이루어지고 있다. 자율 주행 시스템은 설정 속도 유지, 차간 거리 유지, 차로 유지 및 차로 변경 등과 같은 다양한 기능을 제공할 수 있다. 자율 주행 시스템은 차량의 외부 환경을 감지하기 위한 센서, 차량에 대한 정보를 감지하기 위한 센서, GPS, 정밀 지도, 운전자 상태 감지 시스템, 조향 액츄에이터, 가감속 액츄에이터, 통신 회로 및 제어 회로(예: ECU(electronic control unit)) 등과 같은 다양한 장치들을 이용하여 자율 주행을 수행할 수 있다. 상술한 기능들 중 자동 차로 변경을 수행하기 위해서는 차량의 주변에 위치된 다른 차량들을 감지할 수 있는 센서들이 요구될 수 있다.
자동 차로 변경을 안정적으로 수행하기 위해서는 센서의 정상적 작동이 필수적으로 요구될 수 있다. 특히, 운전자가 육안으로 확인하기 어려운 차량의 후방 상황을 감지하는 후방 센서의 정상적 작동이 중요할 수 있다. 후방 센서는 차량의 안전을 확보할 수 있는 충분한 범위의 감지 범위를 가져야 할 수 있다.
본 발명은 운전자의 안전을 확보할 수 있도록 센서의 정상 작동 여부를 고려하여 차로 변경 시스템의 상태를 변경할 수 있는 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치는 차량의 후방에 위치된 물체를 감지하도록 구성된 센서 및 센서와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고, 제어 회로는 센서로부터 센싱 데이터를 수신하고, 센서에 의해 차량으로부터 후방으로 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우, 차량의 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 차량이 시동되면, 센서로부터 센싱 데이터를 수신할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 센싱 데이터에 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트에 대한 데이터가 포함된 경우, 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 센싱 데이터에 기초하여 센서의 정상 동작 여부를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 센서에 의해 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지되고, 차량이 차로 변경을 위한 시스템의 지정된 작동 구간 내에 위치되면, 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 센서에 의해 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우, 차로 변경을 위한 시스템을 오프(off) 상태에서 스탠바이 상태로 전환할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 스탠바이 상태에서 차량의 운전자 승인이 수신되면, 차로 변경을 위한 시스템을 온(on) 상태로 전환할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 장치는 출력 장치를 더 포함하고, 제어 회로는 출력 장치를 이용하여 차로 변경을 위한 시스템의 오프 상태, 스탠바이 상태 또는 온 상태를 나타내는 시각적 표지를 출력할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로는 센서에 의해 지정된 거리 내에 위치된 오브젝트만이 감지된 경우, 차로 변경을 위한 시스템의 오프 상태를 유지할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 장치는 출력 장치를 더 포함하고, 제어 회로는 센서에 의해 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우, 출력 장치를 이용하여 오브젝트의 감지를 나타내는 시각적 표지를 출력할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 장치는 출력 장치를 더 포함하고, 제어 회로는 센서에 의해 지정된 거리 내에 위치된 오브젝트만이 감지된 경우, 출력 장치를 이용하여 센서의 장애를 나타내는 시각적 표지를 출력할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차로 변경 제어 방법은 차량의 후방에 대한 센싱 데이터를 획득하는 단계, 차량에 포함된 센서에 의해 차량으로부터 후방으로 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우, 차량의 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 방법은 센싱 데이터에 기초하여 센서의 정상 동작 여부를 판단하는 단계를 더 포함하고, 전환하는 단계는, 센서가 정상 동작하는 경우, 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환하는 단계일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 전환하는 단계는, 센서에 의해 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지되고, 차량이 차로 변경을 위한 시스템의 지정된 작동 구간 내에 위치되면, 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환하는 단계일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 방법은 스탠바이 상태에서 차량의 운전자 승인이 수신되면, 차로 변경을 위한 시스템을 온(on) 상태로 전환하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치는 차량으로부터 후방으로 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우 차로 변경 시스템을 스탠바이 상태로 전환함으로써, 차량의 운전자의 안전을 확보할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량에 포함된 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치에서 차로 변경 시스템의 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치(100)는 센서(110), 입력 장치(120), 출력 장치(130) 및 제어 회로(140)를 포함할 수 있다. 도 1의 차로 변경 제어 장치(100)는 자율 주행 시스템의 일부일 수 있고, 차량에 탑재될 수 있다.
센서(110)는 차량의 외부에 대한 정보를 감지하도록 구성될 수 있다. 특히, 센서(110)는 차량의 후방에 위치된 물체를 감지하도록 구성된 후방 센서일 수 있다. 차로 변경의 안전성을 확보하기 위해 차량의 후방으로 지정된 거리(예: 약 55m) 이상의 센서(110)의 감지 범위가 요구될 수 있다.
입력 장치(120)는 차량의 운전자로부터 입력을 수신하도록 구성될 수 있다. 입력 장치(120)는, 예를 들어, 운전자로부터 차로 변경 시스템의 활성화 명령을 수신하도록 구성될 수 있다. 입력 장치(120)는 스위치, 레버 또는 버튼 등을 포함할 수 있다.
출력 장치(130)는 차량 내에서 운전자가 시각적으로 감지 가능한 정보를 출력하도록 구성될 수 있다. 출력 장치(130)는, 예를 들어, 디스플레이 및/또는 램프 등을 포함할 수 있다.
제어 회로(140)는 센서(110), 입력 장치(120) 및 출력 장치(130)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제어 회로(140)는 센서(110), 입력 장치(120) 및 출력 장치(130)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 제어 회로(140)는, 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(micro controller unit) 또는 하위 제어기일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 센서(110)로부터 센싱 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(140)는 차량이 시동되면, 센서(110)로부터 센싱 데이터를 수신할 수 있다. 제어 회로(140)는 ISG(idle stop and go) 시스템이 작동하는 경우, 차량이 시동된 상태에 있는 것으로 판단할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 센싱 데이터에 기초하여 센서(110)의 정상 동작 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(140)는 센서(110)에 의해 차량으로부터 후방으로 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우, 센서(110)가 정상적으로 동작하는 것으로 판단할 수 있다. 다른 예를 들면, 제어 회로(140)는 센싱 데이터에 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트에 대한 데이터가 포함된 경우, 센서(110)가 정상적으로 동작하는 것으로 판단할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 센서(110)가 정상적으로 동작하는 경우, 차량의 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이(stand-by) 상태로 전환할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(140)는 센서(110)에 의해 차량으로부터 후방으로 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우, 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환할 수 있다. 제어 회로(140)는 차로 변경을 위한 시스템을 오프(off) 상태에서 스탠바이 상태로 전환할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 센서(110)에 의해 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지되고, 차량이 차로 변경을 위한 시스템의 지정된 작동 구간 내에 위치되면, 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환할 수 있다. 지정된 작동 구간은, 예를 들어, 자동차 전용 도로일 수 있다. 제어 회로(140)는 차량이 차로 변경을 위한 시스템의 작동 구간 내에 있고 센서(110)가 정상 동작하는 경우, 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 스탠바이 상태에서 차량의 운전자 승인이 수신되면, 차로 변경을 위한 시스템을 온(on) 상태로 전환할 수 있다. 예를 들어, 제어 회로(140)는 입력 장치(120)를 통해 운전자의 승인이 수신되면, 차로 변경을 위한 시스템을 활성화할 수 있다. 차로 변경을 위한 시스템이 활성화되면, 제어 회로(140)는 운전자의 입력에 따라 자동 차로 변경 제어를 수행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 센서(110)에 의해 지정된 거리 내에 위치된 오브젝트만이 감지된 경우, 차로 변경을 위한 시스템의 오프 상태를 유지할 수 있다. 센서(110)가 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트를 감지하지 못한 경우, 센서(110)의 정상 동작을 보장할 수 없으므로, 차량은 차로 변경을 위한 시스템을 오프 상태로 유지할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제어 회로(140)는 출력 장치(130)를 이용하여 센서(110)의 상태 및 차로 변경을 위한 시스템의 상태에 대한 사용자 인터페이스를 출력할 수 있다. 사용자 인터페이스에 대해서는 도 5 및 도 6을 참조하여 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량에 포함된 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 일 실시 예에 따른 시스템은 차량 시동 판단부(210), 후방 센서부(220), 센서 성능 체크부(230), 차로 변경 시스템 상태 천이부(240) 및 시스템 상태 표시부(250)를 포함할 수 있다. 일 실시 예에 따른 시스템은 차량에 탑재될 수 있다.
차량 시동 판단부(210)는 차량의 시동을 감지할 수 있다. 차량 시동 판단부(210)는 차량 시스템이 오프 상태에서 온 상태로 천이 및 유지되면 차량이 시동된 것으로 판단할 수 있다. 차량 시동 판단부(210)는 ISG(idle stop and go) 시스템이 작동하는 동안, 차량이 시동된 상태에 있는 것으로 판단할 수 있다. 차량 시동 판단부(210)는 차량의 시동 여부를 판단하고 그 결과를 센서 성능 체크부(230)로 제공할 수 있다.
후방 센서부(220)는 차량과 주변 물체 사이의 상대 거리, 상대 속도 및 상대 가속도 등을 측정할 수 있고, 측정된 데이터를 센서 성능 체크부(230)로 제공할 수 있다.
센서 성능 체크부(230)는 차량 시동 판단부(210) 및 후방 센서부(220)로부터 수신된 정보에 기초하여 센서의 정상 동작 여부를 확인할 수 있다. 차량이 시동된 상태에서 센싱 데이터를 수신하는 동안, 센서 성능 체크부(230)는 차량으로부터 후방으로 지정된 거리 밖에서 주변 오브젝트가 1회 이상 인식되면, 차량 시스템이 꺼질 때까지 센서가 정상 동작하는 것으로 판단하고, 관련 정보를 차로 변경 시스템 상태 천이부(240)로 제공할 수 있다.
차로 변경 시스템 상태 천이부(240)는 차로 변경 시스템의 상태를 오프 상태, 스탠바이 상태 또는 온 상태로 설정할 수 있다. 차로 변경 시스템 상태 천이부(240)는 센서 성능 체크부(230)로부터 센서의 정상 동작이 인식되면, 차로 변경 시스템의 상태를 오프 상태에서 스탠바이 상태로 전환할 수 있다. 차로 변경 시스템 상태 천이부(240)는 센서의 상태 및 차로 변경 시스템의 상태에 대한 정보를 시스템 상태 표시부(250)로 전달할 수 있다.
시스템 상태 표시부(250)는 차로 변경 시스템 상태 천이부(240)로부터 수신된 정보에 기초하여 운전자에게 센서의 상태 및 차로 변경 시스템의 상태를 시각적으로 표시할 수 있다. 예를 들어, 시스템 상태 표시부(250)는 센서의 정상 동작 여부를 시각적으로 표시할 수 있다. 다른 예를 들면, 시스템 상태 표시부(250)는 차로 변경 시스템의 오프 상태, 스탠바이 상태 및 온 상태를 시각적으로 표시할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치에서 차로 변경 시스템의 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차로 변경 시스템은 오프 상태에 있을 수 있다. 차량이 차로 변경 시스템의 작동 구간으로 진입하고, 후방 센서의 정상 작동이 인식되면, 차로 변경 시스템은 오프 상태에서 스탠바이 상태로 전환될 수 있다. 차량이 작동 구간으로부터 이탈하면, 차로 변경 시스템은 스탠바이 상태에서 다시 오프 상태로 전환될 수 있다.
스탠바이 상태에서 운전자가 차로 변경 입력기를 켜면, 차로 변경 시스템은 스탠바이 상태에서 온 상태로 전환될 수 있다. 차로 변경 시스템은 운전자의 승인을 수신하기 위한 팝업을 제공할 수 있고, 팝업을 통해 운전자의 승인이 수신되면, 스탠바이 상태에서 온 상태로 전환될 수 있다. 운전자가 차로 변경 입력기를 끄면, 차로 변경 시스템은 온 상태에서 스탠바이 상태로 전환되거나 스탠바이 상태를 유지할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(410)은 후방 센서를 이용하여 차량(410) 후방에 위치된 오브젝트들을 감지할 수 있다. 예를 들어, 후방 센서에 의해 차량(410)으로부터 후방으로 지정된 거리 55m 내의 오브젝트만 감지되는 경우, 차량(410)은 센서가 정상적으로 동작하지 않는 것으로 판단하고, 차로 변경 시스템을 오프 상태로 유지할 수 있다.
다른 예를 들면, 후방 센서에 의해 차량(410)으로부터 후방으로 지정된 거리 밖의 오브젝트가 감지되는 경우, 차량(410)은 센서가 정상적으로 동작하는 것으로 판단하고, 차로 변경 시스템을 스탠바이 상태로 전환할 수 있다. 차량(410)은 지정된 거리 밖의 오브젝트가 1회 감지되면, 센서가 정상적으로 동작하는 것으로 판단할 수 있다. 차량(410)은 이후 지정된 거리 밖의 오브젝트가 사라지더라도, 이미 센서의 정상 동작이 검증되었으므로, 차량(410)의 시동이 꺼질 때까지 센서가 정상적으로 동작하는 것으로 판단할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
일 실시 예에 따르면, 차량은 센서에 의해 지정된 거리 내에 위치된 오브젝트만이 감지된 경우, 출력 장치를 이용하여 센서의 장애를 나타내는 시각적 표지를 출력할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 차량은 센서에 의해 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우, 출력 장치를 이용하여 오브젝트의 감지를 나타내는 시각적 표지를 출력할 수 있다.
도 5를 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량은 디스플레이에 차량과 연관된 정보를 표시할 수 있다. 차량은 후방 센서의 정상 작동 여부를 나타내는 표지를 표시할 수 있다. 예를 들어, 차량은 후방 센서에 의해 지정된 거리 내에 위치된 오브젝트만이 감지된 경우, 즉, 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지되지 않은 경우, 센서의 장애를 나타내는 시각적 표지로서 차량 아이콘 아래에 제1 색상 표지(510)를 표시할 수 있다.
다른 예를 들면, 차량은 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우, 센서의 정상 작동을 나타내는 시각적 표지로서 차량 아이콘 아래에 제2 색상 표지(520)를 표시할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
일 실시 예에 따르면, 차량은 출력 장치를 이용하여 차로 변경을 위한 시스템의 오프 상태, 스탠바이 상태 또는 온 상태를 나타내는 시각적 표지를 출력할 수 있다.
도 6을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량은 디스플레이에 차량과 연관된 정보를 표시할 수 있다. 차량은 디스플레이에 차로 변경 시스템의 상태를 나타내는 표지를 표시할 수 있다. 예를 들어, 차량은 차로 변경 시스템이 오프 상태에 있는 경우, 디스플레이에 관련된 아이콘을 표시하지 않을 수 있다.
차량은 차로 변경 시스템이 오프 상태에서 스탠바이 상태로 전환되면, 차로 변경 시스템의 스탠바이 상태를 나타내는 시각적 표지로서 제1 색상 아이콘(610)을 표시할 수 있다.
차량은 차로 변경 시스템이 스탠바이 상태에서 온 상태로 전환되면, 차로 변경 시스템의 온 상태를 나타내는 시각적 표지로서 제2 색상 아이콘(620)을 표시할 수 있다. 차량은 차로 변경 시스템이 온 상태에 있는 경우에만 운전자의 입력에 따라 차로 변경 제어를 수행할 수 있다.
시각적 표지를 통해 운전자는 센서의 정상 동작 여부를 확인할 수 있고, 차로 변경 시스템의 상태를 확인할 수 있다. 또한, 운전자는 센서의 정상 동작 여부를 시각적으로 확인함으로써, 차로 변경 시스템이 활성화되지 않는 원인을 용이하게 파악할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 차로 변경 제어 장치(100)를 포함하는 차량이 도 6의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 6의 설명에서, 차량에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 차로 변경 제어 장치(100)의 제어 회로(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 7을 참조하면, 단계 710에서, 차량은 차량의 후방에 대한 센싱 데이터를 획득할 수 있다. 차량은 차량이 시동되면 센서를 이용하여 센싱 데이터를 수집할 수 있다.
단계 720에서, 차량은 차량에 포함된 센서에 의해 차량으로부터 후방으로 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지되는지 여부를 판단할 수 있다. 차량은 센서의 성능을 검증하기 위해, 차로 변경의 안전을 보장할 수 있는 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트의 감지 여부를 판단할 수 있다. 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지되지 않으면, 차량은 감지될 때까지 센싱 데이터를 획득하고, 센서의 정상 동작 여부를 판단할 수 있다.
지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지되면, 단계 730에서, 차량은 차량의 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환할 수 있다. 차로 변경을 위한 시스템이 스탠바이 상태로 전환되면, 차량은 운전자의 조작에 따라 차로 변경을 위한 시스템을 온 상태로 전환할 수 있고, 온 상태에서 운전자의 조작에 따라 차로 변경을 수행할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 8을 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 차량의 차로 변경 제어 장치에 있어서,
    상기 차량의 후방에 위치된 물체를 감지하도록 구성된 센서; 및
    상기 센서와 전기적으로 연결된 제어 회로를 포함하고,
    상기 제어 회로는,
    상기 센서로부터 센싱 데이터를 수신하고,
    상기 센서에 의해 상기 차량으로부터 후방으로 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우, 상기 차량의 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 차량이 시동되면, 상기 센서로부터 상기 센싱 데이터를 수신하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 센싱 데이터에 상기 지정된 거리 밖에 위치된 상기 오브젝트에 대한 데이터가 포함된 경우, 상기 차로 변경을 위한 시스템을 상기 스탠바이 상태로 전환하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 센싱 데이터에 기초하여 상기 센서의 정상 동작 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 센서에 의해 상기 지정된 거리 밖에 위치된 상기 오브젝트가 감지되고, 상기 차량이 상기 차로 변경을 위한 시스템의 지정된 작동 구간 내에 위치되면, 상기 차로 변경을 위한 시스템을 상기 스탠바이 상태로 전환하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 센서에 의해 상기 지정된 거리 밖에 위치된 상기 오브젝트가 감지된 경우, 상기 차로 변경을 위한 시스템을 오프(off) 상태에서 상기 스탠바이 상태로 전환하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 스탠바이 상태에서 상기 차량의 운전자 승인이 수신되면, 상기 차로 변경을 위한 시스템을 온(on) 상태로 전환하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    출력 장치를 더 포함하고,
    상기 제어 회로는,
    상기 출력 장치를 이용하여 상기 차로 변경을 위한 시스템의 오프 상태, 상기 스탠바이 상태 또는 온 상태를 나타내는 시각적 표지를 출력하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 센서에 의해 상기 지정된 거리 내에 위치된 오브젝트만이 감지된 경우, 상기 차로 변경을 위한 시스템의 오프 상태를 유지하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    출력 장치를 더 포함하고,
    상기 제어 회로는,
    상기 센서에 의해 상기 지정된 거리 밖에 위치된 상기 오브젝트가 감지된 경우, 상기 출력 장치를 이용하여 상기 오브젝트의 감지를 나타내는 시각적 표지를 출력하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  11. 제 1 항에 있어서,
    출력 장치를 더 포함하고,
    상기 제어 회로는,
    상기 센서에 의해 상기 지정된 거리 내에 위치된 오브젝트만이 감지된 경우, 상기 출력 장치를 이용하여 상기 센서의 장애를 나타내는 시각적 표지를 출력하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  12. 차량의 차로 변경 제어 방법에 있어서,
    상기 차량의 후방에 대한 센싱 데이터를 획득하는 단계;
    상기 차량에 포함된 센서에 의해 상기 차량으로부터 후방으로 지정된 거리 밖에 위치된 오브젝트가 감지된 경우, 상기 차량의 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 획득하는 단계는,
    상기 차량이 시동되면, 상기 센서로부터 상기 센싱 데이터를 수신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 전환하는 단계는,
    상기 센싱 데이터에 상기 지정된 거리 밖에 위치된 상기 오브젝트에 대한 데이터가 포함된 경우, 상기 차로 변경을 위한 시스템을 상기 스탠바이 상태로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  15. 제 12 항에 있어서,
    상기 센싱 데이터에 기초하여 상기 센서의 정상 동작 여부를 판단하는 단계를 더 포함하고,
    상기 전환하는 단계는,
    상기 센서가 정상 동작하는 경우, 상기 차로 변경을 위한 시스템을 스탠바이 상태로 전환하는 단계인 것을 특징으로 하는, 방법.
  16. 제 12 항에 있어서,
    상기 전환하는 단계는,
    상기 센서에 의해 상기 지정된 거리 밖에 위치된 상기 오브젝트가 감지되고, 상기 차량이 상기 차로 변경을 위한 시스템의 지정된 작동 구간 내에 위치되면, 상기 차로 변경을 위한 시스템을 상기 스탠바이 상태로 전환하는 단계인 것을 특징으로 하는, 방법.
  17. 제 12 항에 있어서,
    상기 스탠바이 상태에서 상기 차량의 운전자 승인이 수신되면, 상기 차로 변경을 위한 시스템을 온(on) 상태로 전환하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  18. 제 12 항에 있어서,
    상기 차로 변경을 위한 시스템의 오프 상태, 상기 스탠바이 상태 또는 온 상태를 나타내는 시각적 표지를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  19. 제 12 항에 있어서,
    상기 센서에 의해 상기 지정된 거리 밖에 위치된 상기 오브젝트가 감지된 경우, 상기 오브젝트의 감지를 나타내는 시각적 표지를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  20. 제 12 항에 있어서,
    상기 센서에 의해 상기 지정된 거리 내에 위치된 오브젝트만이 감지된 경우, 상기 센서의 장애를 나타내는 시각적 표지를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
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