DE2954600C2 - - Google Patents
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- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1518—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1545—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electrical assistance
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lenken eines
Vorderräder und Hinterräder aufweisenden Fahrzeugs
gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1
und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
Die meisten Vierradfahrzeuge werden durch Schwenken ihrer
Vorderräder relativ zu ihrer Längsachse gelenkt. Bei Beginn
eines Schwenkens der Vorderräder entsteht ein Schlupfwinkel
an den Vorderrädern, durch den eine Querkraft hervorgerufen
wird, die auf das Fahrzeug in Querrichtung wirkt
und ein Kippen des Fahrzeugs um seinen Schwerpunkt bewirkt.
Ein Schlupfwinkel an den Hinterrädern tritt nur dann auf,
wenn das Fahrzeug infolge des Kippens versetzt wird. Eine
sich daraus ergebende Querkraft auf die Hinterräder tritt
erst kurz nach dem Einsetzen der Querkraft auf die Vorderräder
auf. Insgesamt ergibt sich eine kurze Zeitverzögerung,
bevor eine resultierende Querkraft auf die Vorder- und Hinterräder
einen Wert erreicht, den der Fahrer gefühlsmäßig
erwartet. Dies ist einer der Gründe, warum das Fahren eines
Vierradfahrzeuges relativ schwierig ist.
Wird ein Vierradfahrzeug in eine Kurve gelenkt, so erfahren
seine Räder einen seitlichen Schlupf, bis die Längsrichtung
des Fahrzeugs mit einer Tangente an der Kurve zusammenfällt.
Dies ist eine weitere Schwierigkeit für das Fahren
eines Vierradfahrzeugs.
Bei einem nach der US-PS 41 05 086 bekannten Verfahren
nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 wird das Verhältnis des
Auslenkwinkels der Hinterräder zum gegensinnigen Auslenkwinkel
der Vorderräder von der Geschwindigkeit Null bis zu einer
Geschwindigkeit V₀ konstant auf 1 gehalten, fällt dann bis
zu einer Geschwindigkeit
auf 0 ab und bleibt dann oberhalb dieser Geschwindigkeit V₁
auf 0, wobei 0 bedeutet, daß die Hinterräder in Geradeausstellung
stehen.
Der Geschwindigkeitsbereich zwischen 0 und V₀ ist derjenige
Bereich, innerhalb dessen das Fahrzeug mit maximalem Drehwinkel
des Lenkrads einen Wendekreis mit minimalem Radius
fahren kann.
In der Formel für V₁ bedeutet:
a eine maximal zulässige Zentrifugalkraft, die auf das Fahrzeug und den Fahrer beim Fahren durch eine Kurve wirken darf,
L der Abstand der Vorderräder von den Hinterrädern,
d die maximal zugelassene Differenz zwischen dem Abstand der Vorderräder vom Kurvenmittelpunkt und dem Abstand der Hinterräder vom Kurvenmittelpunkt,
a eine maximal zulässige Zentrifugalkraft, die auf das Fahrzeug und den Fahrer beim Fahren durch eine Kurve wirken darf,
L der Abstand der Vorderräder von den Hinterrädern,
d die maximal zugelassene Differenz zwischen dem Abstand der Vorderräder vom Kurvenmittelpunkt und dem Abstand der Hinterräder vom Kurvenmittelpunkt,
V₁ ist also die maximale Geschwindigkeit, bei der die
Hinterräder gelenkt werden sollen; bei Geschwindigkeiten
größer als V₁ sollen die Hinterräder nicht gelenkt werden,
um unerwünschte seitliche Beschleunigungen zu vermeiden.
Dieses Verfahren hat folgende Nachteile:
- 1. Bei der Steuerung des Verhältnisses des Lenkwinkels der Hinterräder zum Lenkwinkel der Vorderräder sind die Schlupfwinkel der Räder nicht berücksichtigt. (Dies sind die Winkel zwischen der Laufrichtung der Vorderräder bzw. der Hinterräder und der tatsächlichen Bewegung der Räder über den Boden). Das hat zur Folge, daß die Räder auch bei Geschwindigkeit V<V₁, wenn das Fahrzeug um enge Kurven (Kurven mit kleinem Radius) fährt, über den Boden rutschen können, was nicht nur den Reifenverschleiß erhöht, sondern auch die Fahrsicherheit vermindert.
- 2. Das Fahrzeug reagiert verzögert auf einen Lenkvorgang besonders dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit höher als V₁ ist, die Hinterräder also nicht gelenkt werden. (Dieser Nachteil ist übrigens nicht nur dem Verfahren nach der US-PS 41 05 086 eigen, sondern tritt bei allen bekannten Fahrzeugen auf, deren Hinterräder nicht lenkbar sind, bei denen also nur die Vorderräder gelenkt werden). Die Verzögerung beruht darauf, daß einige Zeit vergeht, bis die Seitenkräfte, die auf die Bereifung der Vorderräder einwirken, groß genug geworden sind, um eine Änderung der Richtung der Fahrzeuglängsachse zu bewirken. Besonders groß ist diese Verzögerung bis zur Änderung der Richtung der Fahrzeuglängsachse dann, wenn das Fahrzeug schwer beladen ist. Während sich die Richtung der Fahrzeuglängsachse ändert, wird die Richtung der nicht lenkbaren Hinterräder in bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs (nicht in bezug auf die Fahrzeuglängsachse) geändert. Es tritt dann wiederum eine Verzögerung ein, bis die Seitenkräfte, die auf die Bereifung der Hinterräder einwirken, hinreichend groß sind, um eine stabile Kurvenfahrt des Fahrzeugs zu bewirken.
- Die Verzögerung ist also eine verzögerte Reaktion des Fahrzeugs auf Seitenbeschleunigungen des Fahrzeugs bei einem Lenkvorgang des Fahrzeugs. Diese Verzögerung ist besonders bei hoher Fahrzeuggeschwindigkeit störend, da (1) eine Änderung der Richtung der Fahrzeuglängsachse durch einen Lenkvorgang mit zunehmender Fahrzeuggeschwindigkeit schroffer wird und (2) die Verzögerung als solche größer wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit zunimmt.
Nach dem Buch "Fahrwerktechnik 1" von Reimpell, 2. Aufl. Vogel-Verlag
1971, Seiten 176-179, ist es bekannt, zur Verringerung der
Übersteuertendenz bei hinterradangetriebenen Vierradfahrzeugen
die Aufhängung der Hinterräder so auszulegen, daß unter
dem Einfluß eines sogenannten Rollwinkels (das ist der Kippwinkel
des Fahrzeugaufbaus um die durch den Schwerpunkt des
Fahrzeugs gehende Fahrzeuglängsachse, wenn das Fahrzeug
um eine Kurve fährt) das kurvenäußere Hinterrad in Vorspur
und das kurveninnere Hinterrad in Nachspur geht (vgl. dort
Bild 4.6-15). Der Rollwinkel ist dabei von der Zentrifugalkraft
abhängig, die auf den Aufbau des Fahrzeugs wirkt (vgl.
Bild 4.6-21) und auch von der Gleichmäßigkeit der Beladung
des Fahrzeugs. So kann bei ungleichmäßiger Beladung des Fahrzeugs
links und rechts seines Aufbaus der Rollwinkel beim
Fahren um Rechtskurven verschieden vom Rollwinkel beim Fahren
um Linkskurven sein.
Da die Steuerung des Lenkwinkels der Hinterräder in Abhängigkeit
vom Rollwinkel erfolgt und dieser Rollwinkel von der auf
den Fahrzeugaufbau wirkenden Zentrifugalkraft abhängig ist
ist das Fahrverhalten des Fahrzeugs vom Gewicht
seiner Beladung, von der Gleichmäßigkeit der Verteilung
seiner Beladung, von dem Krümmungsradius der Kurve und überdies
vom Quadrat der Fahrgeschwindigkeit abhängig. Insgesamt
wird dadurch die Fahrsicherheit nicht erhöht, sondern vermindert.
Besonders die Abhängigkeit von V² bereitet erfahrungsgemäß
den Fahrern Schwierigkeiten, da ihr Fahrgefühl
normalerweise nur auf V reagiert. (So erklären sich - in
anderem Zusammenhang bei Geradeausfahrten - viele Auffahrunfälle:
die Fahrer richten ihren Abstand von vorausfahrenden
Fahrzeugen nicht gefühlsmäßig nach V², sondern nach V).
Auch bei diesem Verfahren tritt eine nachteilige Verzögerung
der Reaktion des Fahrzeugs auf Seitenbeschleunigungen des
Fahrzeugs, wie sie in Zusammenhang mit der Erörterung der
US-PS 41 05 086 beschrieben ist, auf.
Das Rollen des Fahrzeugs in dem genannten Sinn wird bewirkt
und tritt auf, nachdem die Seitenbeschleunigung des Fahrzeugs
aufgetreten ist. Eine Verringerung der Rollneigung ist nicht
möglich.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren nach dem Oberbegriff
des Anspruchs 1 anzugeben, das zu möglichst geringen
Schlupfwinkeln, also zu möglichst geringem Reifenverschleiß,
führt, die Fahrsicherheit des Fahrers gerade bei hoher
Geschwindigkeit erhöht und den Fahrgewohnheiten eines Fahrers,
der das Lenken eines nur mit seinen Vorderrädern
lenkbaren Fahrzeugs gewohnt ist, entgegenkommt.
Die Lösung dieser Aufgabe ist im Kennzeichen des Anspruchs 1
angegeben.
Durch die Lehre des Anspruchs 1 insgesamt wird die Aufgabe
gelöst, da die Steuerung des Verhältnisses des Auslenkwinkels
der Hinterräder zum Auslenkwinkel der Vorderräder
durch den Steuermechanismus allein in Abhängigkeit von der
Fahrgeschwindigkeit ohne jegliche Verzögerung bei hoher
Geschwindigkeit gesteuert wird, so daß sich praktisch
eine Ausrichtung der Längsrichtung des Fahrzeugs tangential
zu einer von dem Fahrzeug durchfahrenen Kurve und daher
kleine Schlupfwinkel ergeben, das Fahrzeug also sicher von
seinen Rädern in den Kurven abgestützt wird.
Bevorzugt werden die Bemessungsangaben nach den Ansprüchen
2, 3 und 4 eingehalten.
Eine besonders einfache Vorrichtung zur Durchführung des
Verfahrens ist in Anspruch 5 angegeben.
Eine etwas aufwendigere Ausführungsform ist in Anspruch 6
angegeben. Durch diese Ausführungsform läßt sich in konstruktiv
besonders einfacher Weise die zu Anspruch 1 angegebene
Wirkung erreichen.
Eine besonders einfache Ausführungsform des Differentialgetriebes
nach Anspruch 6 ist in Anspruch 7 angegeben.
Nach der Erfindung werden bei hoher Geschwindigkeit die
Vorderräder und die Hinterräder eines Fahrzeugs derart
gelenkt, daß Querkräfte auf die Vorderräder und die Hinterräder
sofort nach Beginn eines Lenkvorgangs einwirken,
so daß das Fahrzeug innerhalb sehr kurzer Zeit einer für
die Fahrtrichtungsänderung erforderlichen seitlichen Beschleunigung
ausgesetzt wird. Dabei stimmt die Längsrichtung
des Fahrzeugs weitgehend mit einer Tangente an der
Kurve überein, die das Fahrzeug durchfahren soll.
Insgesamt führt die Erfindung zu einem besseren Lenkverhalten
eines Fahrzeugs und erleichtert seine Lenkung weitgehend.
Eine Ausführungsform der Erfindung wird im folgenden anhand
der beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 schematisch eine erste Ausführungsform der Vorrichtung,
Fig. 2 und 3 schematisch den Zusammenhang zwischen der
Fahrzeuglängsrichtung und einem Kurvenweg bei Anwendung
der Vorrichtung nach Fig. 1,
Fig. 4 schematisch eine zweite Ausführungsform der Vorrichtung.
In der folgenden Beschreibung sind nur das linke Vorderrad 6
und das linke Hinterrad 14 eines vierrädrigen Fahrzeugs erörtert.
Da das rechte Vorderrad und das rechte Hinterrad des
Fahrzeugs mit den ihnen zugeordneten linken Rädern gekoppelt
sind, erübrigt sich eine besondere Erörterung der Lenkung der
rechten Räder.
Bei der Ausführungsform nach Fig. 1 ist ein Lenkrad 1 an einer
Lenkwelle 1a befestigt, die mit einem Ritzel in eine Zahnstange
2 eingreift. Ein Arm 2a an der Zahnstange 2 wird bei
Drehung des Lenkrades 1 geradlinig in Längsrichtung des Fahrzeugs
verschoben und verstellt durch ein an seinem Ende
gelagertes Ritzel 3c ein Differentialgetriebe 3. Das Differentialgetriebe
3 weist zwei einander parallele, in Längsrichtung
des Fahrzeugs verschiebbare Zahnstangen 3a, 3b auf,
in die das Ritzel 3c eingreift. Das vordere Ende der einen
Zahnstange 3a ist über einen Lenker 5 mit einem Lenkhebel 4
verbunden, der bei 4a schwenkbar gelagert ist und ein Vorderrad
6 trägt, welches somit durch Vor- und Rückwärtsbewegung
der Zahnstange 3a gelenkt werden kann. Das hintere Ende der
Zahnstange 3a ist über einen Lenker 7 mit einem Anlenkpunkt
10 an einem Ende eines Hebels 8 verbunden, der um einen
in Längsrichtung des Hebels 8 verschiebbaren Schwenkpunkt 9
schwenkbar ist.
Das hintere Ende der Zahnstange 3b ist an ein Ende eines
Hebels 11 angelenkt, der in seiner Mitte bei 11a schwenkbar
gelagert ist. Das andere Ende des Hebels 11 ist an das vordere
Ende eines nach rückwärts verlaufenden Lenkers 12 angelenkt,
der mit dem Hebel 8 an einem Anlenkpunkt 18 gelenkig
verbunden ist. An das hintere Ende des Lenkers 12 ist
ein bei 13a schwenkbar gelagerter Lenkhebel 13 angelenkt,
der ein Hinterrad 14 trägt.
Wenn das Lenkrad 1 in der Darstellung der Fig. 1 im Uhrzeigersinn
gedreht wird, so wird der Arm 2a nach rückwärts bzw. in
der Darstellung in Fig. 1 nach unten verschoben, wodurch er
nach rückwärts gerichtete Kräfte auf die Zahnstangen 3a, 3b
ausübt. Diese nach rückwärts gerichteten Kräfte wirken sowohl
auf den Anlenkpunkt 10 als auch auf den Anlenkpunkt 18
ein, so daß auf den Hebel 8 einerseits ein Moment ausgeübt
wird, das den Hebel 8 um den Schwenkpunkt 9 in Rückwärtsrichtung
zu schwenken sucht, und andererseits ein Moment ausgeübt
wird, das den Hebel 8 um den Schwenkpunkt 9 in Vorwärtsrichtung
zu schwenken sucht. Da im Zustand der Fig. 1 der
Schwenkpunkt 9 rechts von den Anlenkpunkten 10 und 18 liegt,
überwiegt das Moment am Anlenkpunkt 10 dasjenige am Anlenkpunkt
18, so daß eine Rückwärtsschwenkung des Hebels 8 die
Folge ist. Somit verschiebt sich die Zahnstange 3a nach
rückwärts und die Zahnstange 3b nach vorwärts und das Ritzel
3c wird gedreht, um die Verschiebungsdifferenz zwischen den
Zahnstangen 3a, 3b aufzunehmen.
Mit der Drehung des Lenkrades 1 im Uhrzeigersinn wird das
Vorderrad 6 nach rechts und gleichzeitig das Hinterrad 17
nach rechts geschwenkt. Mit anderen Worten: Die beiden
Räder 6 und 14 werden gleichsinnig verschwenkt. Das Verhältnis
zwischen den Lenkwinkeln des Vorderrads 6 und des Hinterrads
14 hängt von dem Abstand zwischen dem Schwenkpunkt 9
und dem Anlenkpunkt 10 und von dem Abstand zwischen dem
Schwenkpunkt 9 und dem Anlenkpunkt 18 ab. Dieses Verhältnis
ist durch die Wahl der Lage des Schwenkpunkts 9 auf dem Hebel
8 bestimmt.
Der Schwenkpunkt 9 befindet sich an einem mit einem Innengewinde
versehenen Läufer 17, der mittels einer das Innengewinde
durchsetzenden Schraubspindel 16 verschiebbar ist. Die
Schraubspindel 16 kann in beiden Richtungen von einem Motor
15 gedreht werden, der über einen Steuermechanismus 19 mittels
Signalen eines Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 20 gesteuert
wird. Die Schraubspindel 16 wird dabei durch den Motor
15 so gedreht, daß sich der Läufer 17 längs der Schraubspindel
16 bewegt, bis er eine Position erreicht hat, die der
von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 20 festgestellten
Fahrzeuggeschwindigkeit entspricht. Ist diese Position erreicht,
schaltet der Steuermechanismus 19 den Motor 15 ab. Der Steuermechanismus
19 arbeitet derart, daß mit zunehmender Fahrzeuggeschwindigkeit
der Schwenkpunkt 9 vom Anlenkpunkt 18
fort- und mit abnehmender Fahrzeuggeschwindigkeit zum Anlenkpunkt
18 hinbewegt wird.
Insgesamt gilt: Wenn das Fahrzeug schnell fährt, werden
das Vorderrad 6 und das Hinterrad 14 gleichsinnig gelenkt.
Dabei nähert sich das Verhältnis zwischen den Lenkwinkeln
des Vorderrads 6 und des Hinterrads 14 mit steigender Fahrzeuggeschwindigkeit
dem Wert 1. Das Hinterrad 14 wird nicht
gelenkt, wenn das Fahrzeug unterhalb einer vorbestimmten
Geschwindigkeit fährt. Dies wird dadurch möglich, daß
der Läufer 17 an dem Anlenkpunkt 18 durch den Steuermechanismus
19 stillgesetzt wird. Dann kann nur das Vorderrad
6 zur Lenkung des Fahrzeugs verstellt werden. Mit
dem so gesperrten Hinterrad 14 wird das Fahren des Fahrzeugs
insbesondere dann erleichtert, wenn es untergestellt
oder mit geringer Geschwindigkeit abgeschleppt wird. Die
Geschwindigkeit, unterhalb der nur das Vorderrad 6 verstellt
werden kann, soll bei höchstens 40 km/h, vorzugsweise
bei 20 km/h oder weniger, liegen.
Mit der beschriebenen Vorrichtung wird das Verhältnis
zwischen dem Drehwinkel des Lenkrades 1 und der Differenz
zwischen den Lenkwinkeln des Vorderrads 6 und des Hinterrads
14 bei hoher Geschwindigkeit zu jedem Zeitpunkt konstant
gehalten. Dabei ist das Verhältnis zwischen den Lenkwinkeln
des Vorderrads 6 und des Hinterrads 14 durch die
Lage des Schwenkpunktes 9 auf dem Hebel 8 bestimmt, die abhängig
von der Fahrzeuggeschwindigkeit ist und durch den
Steuermechanismus 19 bestimmt wird. Dadurch wird der Kurvenradius
des Fahrzeugs unabhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit
auf einem allein durch den Drehwinkel des
Lenkrads bestimmten Wert gehalten. Insbesondere ist der
Kurvenradius, sofern es allein den Lenkwinkel der Hinterräder
betrifft, vom Lenkwinkel der Hinterräder unbeeinflußt,
da bei vorgegebener Fahrzeuggeschwindigkeit der Kurvenradius
durch die Differenz der Lenkwinkel der Vorderräder
und der Hinterräder bestimmt ist. Die Reaktion des
Fahrzeugs auf eine Drehung des Lenkrads kann daher leicht
von einem Fahrer gefühlsmäßig erfaßt werden, der üblicherweise
nur ein Fahrzeug mit lenkbaren Vorderrädern, aber nicht
lenkbaren Hinterrädern fährt. Entscheidend ist, daß die
Fahrtrichtungsänderung des Fahrzeugs nicht durch die Auslenkung
der Hinterräder beeinflußt wird.
Das Vorderrad 6 und das Hinterrad 14 werden gleichsinnig gelenkt,
wenn das Fahrzeug schnell fährt, so daß unmittelbar
nach Beginn des Lenkvorgangs eine Querkraft gleichzeitig auf
das Vorderrad 6 und das Hinterrad 14 einwirkt. Deshalb wird
die vom Fahrer zu erwartende Querbeschleunigung innerhalb
kurzer Zeit erreicht, was zu einem verbesserten Lenkverhalten
bzw. zu höherer Lenkempfindlichkeit führt.
Wenn der Drehwinkel des Lenkrades 1 bei geringer Fahrzeuggeschwindigkeit
vergrößert wird, ergibt sich keine wesentliche
Erhöhung der Lenkempfindlichkeit. Die Lenkempfindlichkeit
während langsamer Fahrt ist jedoch in der Praxis nicht
von Wichtigkeit.
Wird das Lenkwinkelverhältnis zwischen dem Vorderrad 6
und dem Hinterrad 14 abhängig von den Fahrzeugeigenschaften
entsprechend eingestellt, so fällt die Längsrichtung A
des Fahrzeugs im wesentlichen mit der Tangente C seines Kurvenwegs
B zusammen, wie Fig. 2 zeigt.
Bei der Ausführungsform nach Fig. 4 ist ein Lenkrad 101 über
ein Lenkgetriebe 102 mit einem Arm 102a gekoppelt, der
in Längsrichtung des Fahrzeugs verschiebbar ist. An den Arm
102a ist ein Lenkhebel 104 eines Vorderrads 106 angelenkt,
der bei 104a schwenkbar gelagert ist. Ein Hebel 108 ist
um einen an ihm in seiner Längsrichtung verschiebbaren
Schwenkpunkt 109 schwenkbar gelagert und über einen an einem
Anlenkpunkt 110 angelenkten Lenker 105 mit dem Lenkhebel 104
verbunden. An einem Anlenkpunkt 118 des Hebels 108 ist ein
Lenker 112 angelenkt, der mit einem bei 113a schwenkbar gelagerten
Lenkhebel 113 eines Hinterrads 114 verbunden ist.
Bei einer Schwenkbewegung des Hebels 108 wird der Lenkhebel
113 um 113a verschwenkt, so daß das Hinterrad 114 gelenkt
wird. Das Vorderrad 106 und das Hinterrad 114 werden somit
bei Drehung des Lenkrades 101 gemeinsam gelenkt.
Der Schwenkpunkt 109 befindet sich an einem mit einem Innengewinde
versehenen Läufer 117. Das Innengewinde ist von einer
Schraubspindel 116 durchsetzt, durch deren Drehung der
Schwenkpunkt 109 zu verschieben ist. Die Drehung der
Schraubspindel 116 erfolgt durch einen Motor 115, der durch
einen Steuermechanismus 119 abhängig von Signalen eines Fahrzeuggeschwindigkeitssensors
120 gesteuert wird. Die
Schraubspindel 116 kann in beiden Richtungen gedreht oder
stillgesetzt werden.
Bei der Ausführungsform nach Fig. 4 kann wie bei der Ausführungsform
nach Fig. 1 das Verhältnis der Lenkwinkel des
Vorderrads 106 und des Hinterrads 114 abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit
geändert werden. Wird die Fahrzeuggeschwindigkeit
erhöht, so nähert sich dieses Verhältnis dem
Wert 1. Bei geringer Fahrzeuggeschwindigkeit wird nur das
Vorderrad 106 gelenkt. Dabei wird dann der Schwerpunkt
109 in eine Position nächst dem Anlenkpunkt 118 gebracht.
Claims (7)
1. Verfahren zum Lenken eines Vorderräder (6; 106) und
Hinterräder (14; 114) aufweisenden Fahrzeugs, mit
einem Lenkgetriebe zwischen einem Lenkrad (1; 101),
den Vorderrädern (6; 106) und den Hinterrädern
(14; 114), mittels dem die Vorderräder (6, 106)
und die Hinterräder (14; 114) bei Verdrehung des
Lenkrads (1; 101) auszulenken sind und mit einem
Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (20; 120) zur Einstellung
des Verhältnisses des Auslenkwinkels
der Hinterräder (14; 114) zum Auslenkwinkel der
Vorderräder (6; 106) über einen Steuermechanismus
(19; 119) für eine Übersetzung (15, 16, 17, 115,
116, 117) in dem Lenkgetriebe,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Steuermechanismus (19; 119) das Verhältnis
des Auslenkwinkels der Hinterräder
(14; 114) zum Auslenkwinkel der Vorderräder
(6; 106) in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit
derart steuert, daß das Verhältnis
des Auslenkwinkels der Hinterräder (14; 114)
zum Auslenkwinkel der Vorderräder (6; 106)
von einer vorgegebenen Fahrgeschwindigkeit aus
mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit von 0 aus
ansteigt und daß das Verhältnis des Auslenkwinkels
der Hinterräder (14; 114) zum Auslenkwinkel
der Vorderräder (6; 106) unterhalb der vorgegebenen
Fahrgeschwindigkeit 0 ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die vorgegebene Fahrgeschwindigkeit höchstens
40 km/h ist.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die vorgegebene Fahrgeschwindigkeit etwa 20 km/h ist.
4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die vorgegebene Fahrgeschwindigkeit kleiner
20 km/h ist.
5. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem
der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
daß die Übersetzung (15, 16, 17; 115, 116, 117)
einen quer zur Fahrzeuglängsrichtung verlaufenden
Hebel (8; 108) mit einem in seiner Längsrichtung
durch den Steuermechanismus (19; 119) verschiebbaren,
am Fahrzeug abgestützten Schwenkpunkt (9; 109),
mit einem ersten Anlenkpunkt (10; 110) für einen Vorderradlenker
(7; 105) und mit einem zweiten Anlenkpunkt
(18; 118) für einen Hinterradlenker
(12; 112) aufweist und daß der Schwenkpunkt
(9; 109) längs einem dem ersten Anlenkpunkt
(10; 110) abgewandt liegenden Abschnitt des Hebels
(8; 108) bis zum zweiten Anlenkpunkt (18; 118)
verschiebbar ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet,
daß der Vorderradlenker (7) und der Hinterradlenker
(12) über ein Differentialgetriebe (3) an
das Vorderrad (6) angelenkt sind.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
daß das Differentialgetriebe (3) ein in Fahrzeuglängsrichtung
von dem Lenkrad (1) verstellbares
Ritzel (3c) aufweist, das auf seiner einen Seite
in eine erste Zahnstange (3a) eingreift, die den
Vorderradlenker (7) mit einem Lenkhebel (4) des
Vorderrads (6) verbindet und das auf seiner anderen
Seite in eine zweite Zahnstange (3b) eingreift,
die mit dem Hinterradlenker (12) über einen zweiarmigen,
einen am Fahrzeug abgestützten Schwenkpunkt
(11a) aufweisenden Hebel (12) verbunden ist.
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DE (3) | DE2954577C2 (de) |
FR (1) | FR2445256A1 (de) |
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