JPS6085075A - 車両の前後輪操舵装置 - Google Patents
車両の前後輪操舵装置Info
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- JPS6085075A JPS6085075A JP58193670A JP19367083A JPS6085075A JP S6085075 A JPS6085075 A JP S6085075A JP 58193670 A JP58193670 A JP 58193670A JP 19367083 A JP19367083 A JP 19367083A JP S6085075 A JPS6085075 A JP S6085075A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- vehicle
- rear wheels
- angle ratio
- speed
- Prior art date
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1518—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1545—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electrical assistance
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は前輪に対する後輪の舵角比を車速に応じて可変
とした車両の前後輪操舵装置の改良に関する。
とした車両の前後輪操舵装置の改良に関する。
本出願人は既に前輪の転舵に関連せしめて後輪を転舵し
車速に応じて前輪に対する後輪の舵角比を可変する車両
の操舵装置（特願昭５７−１３４８８８号等）を提案し
た。この装置の概要について説明すると低速に於ては後
輪を前輪と逆位相又は略零に転舵せしめ、他□方高速に
於てはこれとは反対に後輪を前輪と同位相に転舵せしめ
る。そして、との舵角比は車速に対し連続的関数と々シ
、一定の車速を境界としてこれより車速が高くなれば舵
角比が正、つまり同位相に、これよシ車速か低くなれば
舵角比が負、つまり逆位相になるよう舵角比の連続的制
御を行い、低速及び高速に於て操舵装置の機能を両立さ
せている。これにより低速に於ては車両の最小回転半径
、内輪差ともに大幅に減少し、車庫入、狭い屈曲路での
走行及びニーターン等に於て車両の取り廻し性を飛躍的
に向上さぜることかできるとともに、他方高速に於ては
操縦応答性を飛躍的に向上させることができる。
車速に応じて前輪に対する後輪の舵角比を可変する車両
の操舵装置（特願昭５７−１３４８８８号等）を提案し
た。この装置の概要について説明すると低速に於ては後
輪を前輪と逆位相又は略零に転舵せしめ、他□方高速に
於てはこれとは反対に後輪を前輪と同位相に転舵せしめ
る。そして、との舵角比は車速に対し連続的関数と々シ
、一定の車速を境界としてこれより車速が高くなれば舵
角比が正、つまり同位相に、これよシ車速か低くなれば
舵角比が負、つまり逆位相になるよう舵角比の連続的制
御を行い、低速及び高速に於て操舵装置の機能を両立さ
せている。これにより低速に於ては車両の最小回転半径
、内輪差ともに大幅に減少し、車庫入、狭い屈曲路での
走行及びニーターン等に於て車両の取り廻し性を飛躍的
に向上さぜることかできるとともに、他方高速に於ては
操縦応答性を飛躍的に向上させることができる。
ところで、斯かる装置での舵角比設定は、例えば車載コ
ンピュータと、これに制御用されるモータ等を利用して
連続的可変制御にて行っている。このためモータ等は車
速が僅か変わるご−に作動しモータ等の消費電力を大き
くする。１だ、通常舵角比に対応して可変する後輪操舵
機構は比較的大ナル応力に耐えるべく耐久性を考慮して
はあるものの常時の作動で１ｌｊ１久性劣化を招く虞れ
がある。
ンピュータと、これに制御用されるモータ等を利用して
連続的可変制御にて行っている。このためモータ等は車
速が僅か変わるご−に作動しモータ等の消費電力を大き
くする。１だ、通常舵角比に対応して可変する後輪操舵
機構は比較的大ナル応力に耐えるべく耐久性を考慮して
はあるものの常時の作動で１ｌｊ１久性劣化を招く虞れ
がある。
本発明は斯かる事情に鑑み、舵角比を可変制御する作動
時間を大幅に減少せしめ電力消費の低減及び耐久性向上
を図ることができるとともに、信号処理及び車速検出の
容易化により装置の簡略化及び信頼性向上に資すること
ができる車両の前後輪操舵装置の提供を目的とする。
時間を大幅に減少せしめ電力消費の低減及び耐久性向上
を図ることができるとともに、信号処理及び車速検出の
容易化により装置の簡略化及び信頼性向上に資すること
ができる車両の前後輪操舵装置の提供を目的とする。
本発明は以上の目的を達成するため、前輪の転舵に関連
せしめて後輪を転舵し、前輪に対する後輪の舵角比を車
速に対応して可変制御する車両の前後輪操舵装置に適用
し１．その主要構成とするところは、車速を分割して複
数の車速区間を設定する車速区間設定手段と、この各車
速区間に対し幣−の舵角比を設定する舵角比設定手段を
備え、舵角比を車速に対しステップ状に可変制御するよ
うにしたことを特徴とする。
せしめて後輪を転舵し、前輪に対する後輪の舵角比を車
速に対応して可変制御する車両の前後輪操舵装置に適用
し１．その主要構成とするところは、車速を分割して複
数の車速区間を設定する車速区間設定手段と、この各車
速区間に対し幣−の舵角比を設定する舵角比設定手段を
備え、舵角比を車速に対しステップ状に可変制御するよ
うにしたことを特徴とする。
以下には本発明を更に具体化した好適な実施例を挙げ図
面を参照して詳述する。
面を参照して詳述する。
先ず、本発明を明確にするため第１図乃至第３図を参照
し前後輪操舵装置の基本構成及び動作について説明する
。図面に於て、第１図は前後輪操舵装置を備えた車両の
概略基本構造を示す斜視１、第２図は後輪操舵系の拡大
斜視図、第３図（ａ）、υ）及び＜ｃ＞はその作動原理
を示す破断側面図である。
し前後輪操舵装置の基本構成及び動作について説明する
。図面に於て、第１図は前後輪操舵装置を備えた車両の
概略基本構造を示す斜視１、第２図は後輪操舵系の拡大
斜視図、第３図（ａ）、υ）及び＜ｃ＞はその作動原理
を示す破断側面図である。
第１図に於て、ハンドル１のハンドル軸２はラックピニ
オン式のギヤボックス３内に組込まれ、ラック軸４の左
右端にはタイロッド５，５が連結され、両タイロッド５
，５の外端には前輪７，７を支承したナックルアーム６
．６が連結されており、既知の如く前輪１，７はハンド
ル１の操舵方向へ転舵される。
オン式のギヤボックス３内に組込まれ、ラック軸４の左
右端にはタイロッド５，５が連結され、両タイロッド５
，５の外端には前輪７，７を支承したナックルアーム６
．６が連結されており、既知の如く前輪１，７はハンド
ル１の操舵方向へ転舵される。
一方、前記ギヤボックス３から後方ヘビニオン軸８が導
出され、この軸８の後端には自在継手９を介して長尺の
リンケージ軸１０が連結される。
出され、この軸８の後端には自在継手９を介して長尺の
リンケージ軸１０が連結される。
リンケージ軸１０の後端には自在継手１１を介して入力
軸１２が連結されており、この入力軸１２は車体後部の
左右中心線上に配置され、且つ軸受ブラケット１３にて
回転自在に支承されている０さらに入力軸１２の後端に
は自在継手１４を介■ して第２図に詳細に示す揺動軸１５が連結され、との揺
動軸１５の中間にはジヨイント部材１６が遊嵌されてい
る。このジヨイント部制御６の左右端には玉継手１７．
１７を介してタイロッド１８゜１８が連結され、且つジ
ヨイント部材１６はリンク２１．２２及びブラケット２
３にて車体側に揺動自在に支持されている。また、両タ
イロッド１８゜１８の外端には後輪２０．２０を支承し
たナックルアーム１９，１９が連結されている０ そして、前記揺動ｌ１１１１５の後端にはアーム２５が
軸直角に固着され、このアーム２５の下端にはリンク２
６が枢着され、リンク２６の後端にはスライダ２７が枢
着されている。乙のスライダ２７には第３図に示す如く
ボールスクリュー機構２８を介してモータ２９の出力軸
３０を螺合し、この出力軸３０を前記入力軸１２と同軸
で後方に配してモータ２９を車体に固定する〇 一方、車両には車載コンピュータ３１を搭載し、このコ
ンピュータ３１は車速を検出する車速センサ３２及び上
記スライダ２７の位置を検出する位置センサ３３からの
信号を受けて車速に応じた適正な制御信号をモータ２９
に供給する０而して、スライダ２７が第３図（ａ）に示
す位置にあり、ジヨイント部材１６のピボット点Ｐが入
力軸１２の軸心に一致し°Ｃいる場合は、入力軸１２と
揺動軸１５とは同心にて回動するためジヨイント部用１
６は左右揺動せず、タイロッド１８．１８も不動である
。したがって、前輪７．７のみが転舵され、後輪２０．
２０は全く転舵されない〇一方、車速が設定値未満の低
速時にはコンピュータ３１が車速センサ３２から信号を
受けて判断し、モータ２９の回転をその時の車速に応じ
て制御して第３図（ｂ）に示す如くスライダ２７を前進
せしめる。このスライダ２７の前進により揺動軸１５が
下方へ傾き、ピボット点Ｐが入力軸１２の軸心よりも下
方へｅｏだけオフセット（偏心）するためジヨイント部
材１６は左右揺動し、後輪用タイロッド１８．１８を前
輪用タイロッド５，５ とは逆方向へ移動させ、従って
後輪２０，２０を前輪７゜７とは逆位相に転舵する。こ
の時の前後輪の舵角比は本発明に従い車速に対しステッ
プ化して設定される。
軸１２が連結されており、この入力軸１２は車体後部の
左右中心線上に配置され、且つ軸受ブラケット１３にて
回転自在に支承されている０さらに入力軸１２の後端に
は自在継手１４を介■ して第２図に詳細に示す揺動軸１５が連結され、との揺
動軸１５の中間にはジヨイント部材１６が遊嵌されてい
る。このジヨイント部制御６の左右端には玉継手１７．
１７を介してタイロッド１８゜１８が連結され、且つジ
ヨイント部材１６はリンク２１．２２及びブラケット２
３にて車体側に揺動自在に支持されている。また、両タ
イロッド１８゜１８の外端には後輪２０．２０を支承し
たナックルアーム１９，１９が連結されている０ そして、前記揺動ｌ１１１１５の後端にはアーム２５が
軸直角に固着され、このアーム２５の下端にはリンク２
６が枢着され、リンク２６の後端にはスライダ２７が枢
着されている。乙のスライダ２７には第３図に示す如く
ボールスクリュー機構２８を介してモータ２９の出力軸
３０を螺合し、この出力軸３０を前記入力軸１２と同軸
で後方に配してモータ２９を車体に固定する〇 一方、車両には車載コンピュータ３１を搭載し、このコ
ンピュータ３１は車速を検出する車速センサ３２及び上
記スライダ２７の位置を検出する位置センサ３３からの
信号を受けて車速に応じた適正な制御信号をモータ２９
に供給する０而して、スライダ２７が第３図（ａ）に示
す位置にあり、ジヨイント部材１６のピボット点Ｐが入
力軸１２の軸心に一致し°Ｃいる場合は、入力軸１２と
揺動軸１５とは同心にて回動するためジヨイント部用１
６は左右揺動せず、タイロッド１８．１８も不動である
。したがって、前輪７．７のみが転舵され、後輪２０．
２０は全く転舵されない〇一方、車速が設定値未満の低
速時にはコンピュータ３１が車速センサ３２から信号を
受けて判断し、モータ２９の回転をその時の車速に応じ
て制御して第３図（ｂ）に示す如くスライダ２７を前進
せしめる。このスライダ２７の前進により揺動軸１５が
下方へ傾き、ピボット点Ｐが入力軸１２の軸心よりも下
方へｅｏだけオフセット（偏心）するためジヨイント部
材１６は左右揺動し、後輪用タイロッド１８．１８を前
輪用タイロッド５，５ とは逆方向へ移動させ、従って
後輪２０，２０を前輪７゜７とは逆位相に転舵する。こ
の時の前後輪の舵角比は本発明に従い車速に対しステッ
プ化して設定される。
また、車速が設定値を超える高速時にはコンピュータ３
１がモータ２９をその時の車速に応じて逆転せしめ、第
３図（Ｃ）に示す如くスライダ２７を後退させる。この
スライダ２７の後退により揺動Ｉｌｌ １５が上方へ傾
き、ピボット点Ｐが入力軸１２の軸心よりも上方へ０２
だけオフセットし、後輪用タイロッド１８．１８を前輪
用タイロッド５，５と同方向へ移動させ、従って後輪２
０．２０を前輪７．７と同位相に転舵する。この時の前
後輪の舵角比も車速に対しステップ化して設定される０
次に、第４図及び第５図を参照し本発明に係る要部構成
及び機能について説明する。第４図はコンピュータの機
能ブロック図、第５図は車速と設定される舵角比の関係
図である。
１がモータ２９をその時の車速に応じて逆転せしめ、第
３図（Ｃ）に示す如くスライダ２７を後退させる。この
スライダ２７の後退により揺動Ｉｌｌ １５が上方へ傾
き、ピボット点Ｐが入力軸１２の軸心よりも上方へ０２
だけオフセットし、後輪用タイロッド１８．１８を前輪
用タイロッド５，５と同方向へ移動させ、従って後輪２
０．２０を前輪７．７と同位相に転舵する。この時の前
後輪の舵角比も車速に対しステップ化して設定される０
次に、第４図及び第５図を参照し本発明に係る要部構成
及び機能について説明する。第４図はコンピュータの機
能ブロック図、第５図は車速と設定される舵角比の関係
図である。
前述した如くコンピュータ３１には車速センサ３２及び
位置センサ３３を接続する０車速センサ３２から検出し
だ車速信号は車速に比例したアナログ信号であり、コン
ピュータ３１に入力した当該車速信号はステップ化処理
（イ）１′（よって所定の車速区間に対応した情報を次
の処理である変換処理（ロ）に付与する。つ壕り、ステ
ップ化処理（イ）は車速を順次分割した複数の車速区間
を設定するステップ化データ（ハ）によって入力した実
車速（信号）が含まれる車速区間を選択し対応する情報
を次の処理（０）−＼送ることになる。この車速区間は
第５図の如くΔＵ１．ΔＵ２．ΔＵ８・・・にて予め設
定し、その分割すべき車速区間の数は実用性等を考慮し
任意如選択する。以って、ステップ化処理（イ）からの
情報は車速が所定の車速区間内であれば一定であり、車
速が他の車速区間に含まれたときに、はじめて他の対応
する情報を付与する。一方、変換処理（ロ）からはステ
ップ化処理（イ）からの情報によって対応する舵角比デ
ータ［（ａ（第５図中Ｋａ、 、 Ｋａ２］Ｋａ８）を
得る。他方、もン置センザ３３からは実際の舵角比デー
タＫｂを得、これら各舵角比データ■ζａとＫｂは叱較
演算処理に）されて必要な舵角比修正情報ｂ］を得る。
位置センサ３３を接続する０車速センサ３２から検出し
だ車速信号は車速に比例したアナログ信号であり、コン
ピュータ３１に入力した当該車速信号はステップ化処理
（イ）１′（よって所定の車速区間に対応した情報を次
の処理である変換処理（ロ）に付与する。つ壕り、ステ
ップ化処理（イ）は車速を順次分割した複数の車速区間
を設定するステップ化データ（ハ）によって入力した実
車速（信号）が含まれる車速区間を選択し対応する情報
を次の処理（０）−＼送ることになる。この車速区間は
第５図の如くΔＵ１．ΔＵ２．ΔＵ８・・・にて予め設
定し、その分割すべき車速区間の数は実用性等を考慮し
任意如選択する。以って、ステップ化処理（イ）からの
情報は車速が所定の車速区間内であれば一定であり、車
速が他の車速区間に含まれたときに、はじめて他の対応
する情報を付与する。一方、変換処理（ロ）からはステ
ップ化処理（イ）からの情報によって対応する舵角比デ
ータ［（ａ（第５図中Ｋａ、 、 Ｋａ２］Ｋａ８）を
得る。他方、もン置センザ３３からは実際の舵角比デー
タＫｂを得、これら各舵角比データ■ζａとＫｂは叱較
演算処理に）されて必要な舵角比修正情報ｂ］を得る。
そして、この修正情報ｂ１はコンピュータ３１から出力
するとともに、出力装置３７を介して車速に応じた舵角
比に変更する修正制御信号Ｓ１を前記モータ２９に供給
する。以上の実施例では車速を分割して複数の車速区間
を設定する車速区間設定手段をコンピュータ３１内のメ
モリに設定したプログラム（ソフトウウア）によって実
行するようにしたもので、車速センサ３２から検出した
連続的実車速に対し対応する舵角比をステップ化して設
定することができる。この場合、コンピュータ３１内の
メモリに追加プログラムを書き込むだけで足り、容易に
実施することができる。
するとともに、出力装置３７を介して車速に応じた舵角
比に変更する修正制御信号Ｓ１を前記モータ２９に供給
する。以上の実施例では車速を分割して複数の車速区間
を設定する車速区間設定手段をコンピュータ３１内のメ
モリに設定したプログラム（ソフトウウア）によって実
行するようにしたもので、車速センサ３２から検出した
連続的実車速に対し対応する舵角比をステップ化して設
定することができる。この場合、コンピュータ３１内の
メモリに追加プログラムを書き込むだけで足り、容易に
実施することができる。
次に、第６図及び第７図を参照し、本発明に係る変更実
施例について説明する。図面に於て、第６図は変更実施
例に係る要部構成図、第７図は第６図の機能ブロック図
である０々お、第６図に於て第２図と同一部分、又第７
図に於て第４図と同一部分には夫々同一符号を付しその
構成を明確にするとともに、詳細ガ説明は省略する。
施例について説明する。図面に於て、第６図は変更実施
例に係る要部構成図、第７図は第６図の機能ブロック図
である０々お、第６図に於て第２図と同一部分、又第７
図に於て第４図と同一部分には夫々同一符号を付しその
構成を明確にするとともに、詳細ガ説明は省略する。
変更実施例と第４図に示した実施例（第１実施例）の異
々る点は第４図に示しだ車速センサ３２と、この車速セ
ンサ３２からの信号をデータ（ハ）に９よってステップ
化処理（イ）し、車速を分割して複数の車速区間を設定
する車速区間設定手段をコンピュータプログラムで実行
する代わりに、第６図に示す回転式速度計３４の回転位
置を検出する複数の速度検出センサ３５ａ、３５ｂ、３
５ｃ・・を配するととにより構成した。つまり速度計３
４は回転軸３４ａ１この回転軸３４ａを回転駆動する駆
動部３４ｂ、指針３４ｃ、速度表示パネル３４ｄ等から
成るが、この回転軸３４ａに例えば回転円板３６を軸止
するとともに、この円板３６によって光路が開閉成され
る光検出手段からなる速度検出センサ３５ａ、３５ｂ、
３５ｃ ・・・を配設すればよい。この光検出手段は上
記円板３６を挾んで一方に発光部（発光ダイオード＃）
、他力に受光部（フォトダイオード等）を配するととも
に、円板３６の周面に順次多数配列することによシ構成
する。よって、回転円板３６に光を通過する長孔３６ａ
を設ければ、複数の速度検出センサ３５ａ、３５ｂ、３
５ｃ・・・のうち円板３６の回転によって長孔３６ａが
通過する速度検出センサにのみ信号が検出され、この検
出信号Ｓ８は車速に対し第５図の如きステップ状になる
。この検出信号ＳＲは第１実施例、つまシ第４図に示し
たステップ化処理（イ）（でよって得る情報と同じにな
り、後の処理は第７図に従って第４図と同様に実行され
る。
々る点は第４図に示しだ車速センサ３２と、この車速セ
ンサ３２からの信号をデータ（ハ）に９よってステップ
化処理（イ）し、車速を分割して複数の車速区間を設定
する車速区間設定手段をコンピュータプログラムで実行
する代わりに、第６図に示す回転式速度計３４の回転位
置を検出する複数の速度検出センサ３５ａ、３５ｂ、３
５ｃ・・を配するととにより構成した。つまり速度計３
４は回転軸３４ａ１この回転軸３４ａを回転駆動する駆
動部３４ｂ、指針３４ｃ、速度表示パネル３４ｄ等から
成るが、この回転軸３４ａに例えば回転円板３６を軸止
するとともに、この円板３６によって光路が開閉成され
る光検出手段からなる速度検出センサ３５ａ、３５ｂ、
３５ｃ ・・・を配設すればよい。この光検出手段は上
記円板３６を挾んで一方に発光部（発光ダイオード＃）
、他力に受光部（フォトダイオード等）を配するととも
に、円板３６の周面に順次多数配列することによシ構成
する。よって、回転円板３６に光を通過する長孔３６ａ
を設ければ、複数の速度検出センサ３５ａ、３５ｂ、３
５ｃ・・・のうち円板３６の回転によって長孔３６ａが
通過する速度検出センサにのみ信号が検出され、この検
出信号Ｓ８は車速に対し第５図の如きステップ状になる
。この検出信号ＳＲは第１実施例、つまシ第４図に示し
たステップ化処理（イ）（でよって得る情報と同じにな
り、後の処理は第７図に従って第４図と同様に実行され
る。
変更実施例は回転式速度計を直接利用することができる
とともに、検出する車速はアナログ信号ではないため信
号処理が容易となる利点がある。
とともに、検出する車速はアナログ信号ではないため信
号処理が容易となる利点がある。
なお、変更実施例に例示する他、同様の機能を有する車
載機器を利用して同様に車速を検出できる。
載機器を利用して同様に車速を検出できる。
以上説明した他、コンピュータ３１における各種処理は
コンピュータ３１内のメモリに記憶された所定の制御プ
ログラムによって実行される。また、各実施例では車載
コンピュータを利用するが、その細則機能を有する電気
的回路であってもよい。
コンピュータ３１内のメモリに記憶された所定の制御プ
ログラムによって実行される。また、各実施例では車載
コンピュータを利用するが、その細則機能を有する電気
的回路であってもよい。
このように、本発明に係る車両の前後輪操舵装置は前輪
に対する後輪の舵角比を車速に対しステップ化して可変
制御するようにしただめ、舵角比を可変制御する作動時
間を大幅に減少せしめることができ、モータ等を駆動す
るだめの電力消費の低減及び後輪操舵機構における耐久
性向上を図ることができる。
に対する後輪の舵角比を車速に対しステップ化して可変
制御するようにしただめ、舵角比を可変制御する作動時
間を大幅に減少せしめることができ、モータ等を駆動す
るだめの電力消費の低減及び後輪操舵機構における耐久
性向上を図ることができる。
また、コンピュータによる処理はアナログ信号でないた
め信号処理の容易化、更には車速検出の容易化によシ装
置の簡略化及び信頼性向上に資することができる。
め信号処理の容易化、更には車速検出の容易化によシ装
置の簡略化及び信頼性向上に資することができる。
第１図は前後輪操舵装置を（Ｉｉｉｉえた車両の概略基
本構造を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡大斜視図
、第３図（→、（均及び（Ｃ）はその作動原理を示す破
断側面図、第４図はコンピュータの機能ブロック図、第
５図は車速と設定される舵角比の関係図、第６図は変更
実施例に係る要部構成図、第７図は第６図の機能ブロッ
ク図である〇 尚図面中、３１はコンピュータ、３２は車速センサ、３
３は位置センサ、３４は回転式速度計、３５ａ、３５ｂ
、３５ｃｍは速度検出センサ、３６は回転円板、（イ）
はステップ化処理、（ロ）は変換処理、０→はステップ
化データ、に）は比較演算処理である０特許出願人 本
田技研工業株式会社 代理人 弁理士 下 １） 容一部 間 弁理士 人 価 邦 産 量 弁理士 小 山 有 第６図
本構造を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡大斜視図
、第３図（→、（均及び（Ｃ）はその作動原理を示す破
断側面図、第４図はコンピュータの機能ブロック図、第
５図は車速と設定される舵角比の関係図、第６図は変更
実施例に係る要部構成図、第７図は第６図の機能ブロッ
ク図である〇 尚図面中、３１はコンピュータ、３２は車速センサ、３
３は位置センサ、３４は回転式速度計、３５ａ、３５ｂ
、３５ｃｍは速度検出センサ、３６は回転円板、（イ）
はステップ化処理、（ロ）は変換処理、０→はステップ
化データ、に）は比較演算処理である０特許出願人 本
田技研工業株式会社 代理人 弁理士 下 １） 容一部 間 弁理士 人 価 邦 産 量 弁理士 小 山 有 第６図
Claims (3)
- （１）前輪の転舵に関連せしめて後輪を転舵し、前輪に
対する後輪の舵角比を車速に対応して可変制御する車両
の前後輪操舵装置において、車速を分割して複数の車速
区間を設定する車速区間設定手段と、この各車速区間に
対し単一の舵角比を設定する舵角比設定手段を備え、舵
角比を車速に対しステップ化して可変制御することを特
徴とする車両の前後輪操舵装置。 - （２）前記車速区間設定手段はコンピュータプログラム
により実行することを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載の車両の前後輪操舵装置。 - （３）前記車速区間設定手段は回転式速度計の回転位置
を検出する複数の速度検出センサにより構成したことを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の車両の前後輪操
舵装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58193670A JPS6085075A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 車両の前後輪操舵装置 |
| US06/661,679 US4621823A (en) | 1983-10-17 | 1984-10-17 | Steering system for vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58193670A JPS6085075A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 車両の前後輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6085075A true JPS6085075A (ja) | 1985-05-14 |
| JPH0130669B2 JPH0130669B2 (ja) | 1989-06-21 |
Family
ID=16311823
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58193670A Granted JPS6085075A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 車両の前後輪操舵装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4621823A (ja) |
| JP (1) | JPS6085075A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6087767U (ja) * | 1983-11-21 | 1985-06-17 | 三菱自動車工業株式会社 | リヤステアリング制御装置 |
| JPH0769235A (ja) * | 1994-08-04 | 1995-03-14 | Nissan Motor Co Ltd | 後輪舵角制御方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| FR2558130B1 (fr) * | 1984-01-13 | 1987-07-17 | Honda Motor Co Ltd | Systeme de direction pour vehicules dont les roues arriere sont dirigees en association avec les roues avant |
| JPH0637175B2 (ja) * | 1985-08-13 | 1994-05-18 | マツダ株式会社 | 車両の４輪操舵装置 |
| JPH0774000B2 (ja) * | 1986-02-07 | 1995-08-09 | マツダ株式会社 | 車両の４輪操舵装置 |
| JP2641743B2 (ja) * | 1988-09-22 | 1997-08-20 | 本田技研工業株式会社 | 四輪操舵車の後輪制御方法 |
| US7073620B2 (en) | 2003-06-06 | 2006-07-11 | Oshkosh Truck Corporation | Vehicle steering system having a rear steering control mechanism |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CH634000A5 (de) * | 1978-04-17 | 1983-01-14 | Arato Gyoergyi | Fahrzeug mit mindestens drei um eine vertikale achse schwenkbaren raedern. |
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-
1983
- 1983-10-17 JP JP58193670A patent/JPS6085075A/ja active Granted
-
1984
- 1984-10-17 US US06/661,679 patent/US4621823A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS6087767U (ja) * | 1983-11-21 | 1985-06-17 | 三菱自動車工業株式会社 | リヤステアリング制御装置 |
| JPH036547Y2 (ja) * | 1983-11-21 | 1991-02-19 | ||
| JPH0769235A (ja) * | 1994-08-04 | 1995-03-14 | Nissan Motor Co Ltd | 後輪舵角制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4621823A (en) | 1986-11-11 |
| JPH0130669B2 (ja) | 1989-06-21 |
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