JPS63263172A - 四輪操舵車における後輪の対地キヤンバ制御方法及び装置 - Google Patents
四輪操舵車における後輪の対地キヤンバ制御方法及び装置Info
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- JPS63263172A JPS63263172A JP62098242A JP9824287A JPS63263172A JP S63263172 A JPS63263172 A JP S63263172A JP 62098242 A JP62098242 A JP 62098242A JP 9824287 A JP9824287 A JP 9824287A JP S63263172 A JPS63263172 A JP S63263172A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D17/00—Means on vehicles for adjusting camber, castor, or toe-in
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1518—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1545—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electrical assistance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
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- B60G2200/40—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions
- B60G2200/46—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions camber angle
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は四輪操舵車（以下に４ＷＳ車と略称する）にお
ける後輪の対地キャンバ制御方法及びその装置に関する
。
ける後輪の対地キャンバ制御方法及びその装置に関する
。
（従来の技術及び発明の目的）
後輪を操舵せずに前輪のみを操舵する通常の二輪操舵車
（同ＺＷＳ車）において、左右の後輪の対地キャンバを
ともに前輪の操舵方向へ向けることで、後輪に発生する
キャンバスラストを積極的に利用し、進路変更や車線変
更等で応答性及び旋回性能を向上するＺＷＳ車の後輪対
地キャンバ制御を本出願人は特願昭６１−１１２１９０
号にて提案した。
（同ＺＷＳ車）において、左右の後輪の対地キャンバを
ともに前輪の操舵方向へ向けることで、後輪に発生する
キャンバスラストを積極的に利用し、進路変更や車線変
更等で応答性及び旋回性能を向上するＺＷＳ車の後輪対
地キャンバ制御を本出願人は特願昭６１−１１２１９０
号にて提案した。
一方、前輪操舵に応じて後輪も操舵する４ＷＳ車におい
ては、前輪舵角や車速によって後輪を前輪と同位相、逆
位相に操舵することにより応答性及び旋回性能の向上が
図れる。
ては、前輪舵角や車速によって後輪を前輪と同位相、逆
位相に操舵することにより応答性及び旋回性能の向上が
図れる。
そして４ＷＳ車は、一般に前輪と後輪の操舵方向を、中
低速走行域で行われるハンドルの大舵角操作では逆位相
、また高速走行域で行われる小舵角操作では同位相に制
御する。
低速走行域で行われるハンドルの大舵角操作では逆位相
、また高速走行域で行われる小舵角操作では同位相に制
御する。
本発明の目的は、前輪操舵に応じて後輪も操舵する４Ｗ
Ｓ車において、特に旋回性能等の要因の一つである車両
旋回外側の後輪が発生するキャンバスラストを積極的に
利用し、例えば低声路での旋回時における走破性の向上
、高速走行での応答性及びハンドル戻りの向上等、操縦
安定性を一段と向上できるようにした後輪の対地キャン
バ制御方法及びその装置を提供するにある。
Ｓ車において、特に旋回性能等の要因の一つである車両
旋回外側の後輪が発生するキャンバスラストを積極的に
利用し、例えば低声路での旋回時における走破性の向上
、高速走行での応答性及びハンドル戻りの向上等、操縦
安定性を一段と向上できるようにした後輪の対地キャン
バ制御方法及びその装置を提供するにある。
（目的を達成するための手段）
以上の目的を達成すべく本発明は、前輪操舵に応じて後
輪を操舵するＡＷＳ車において、後輪の転舵時に少なく
とも車両旋回外側における後輪の対地キャン″を位相制
御することを特徴とするとともに、その制御装置を、前
輪操舵装置に設けた少なくとも前輪操舵方向を検知する
検出器と、後輪懸架装置に設けたキャンバ可変装置と、
該キャンバ可変装置を作動するアクチュエータと、前記
検出器からの検知信号を入力して該アクチュエータに対
し後輪の転舵時における少なくとも車両旋回外側の後輪
対地キャンバの位相を制御する信号を出力する制御ユニ
ットとから構成したことを特徴とする。
輪を操舵するＡＷＳ車において、後輪の転舵時に少なく
とも車両旋回外側における後輪の対地キャン″を位相制
御することを特徴とするとともに、その制御装置を、前
輪操舵装置に設けた少なくとも前輪操舵方向を検知する
検出器と、後輪懸架装置に設けたキャンバ可変装置と、
該キャンバ可変装置を作動するアクチュエータと、前記
検出器からの検知信号を入力して該アクチュエータに対
し後輪の転舵時における少なくとも車両旋回外側の後輪
対地キャンバの位相を制御する信号を出力する制御ユニ
ットとから構成したことを特徴とする。
具体的には、セルファライニングトルク（これはパワー
ステアリングではシリンダ内の油圧が比例しているため
油圧から求める方法等により求められる。）及びハンド
ル操作力（これはトリクセンサ等により求められる。）
またはこれらに関連する情報を制御ユニットに入力して
車両旋回外側の後輪対地キャノンくを、前・輪と後輪の
転舵方向が逆位相の時と同位相であってセルファライニ
ングトルクを超えるハンドル操作力が加わる時はネガテ
ィブにし、また前輪と後輪の転舵方向が同位相であって
セルファライニングトルクがハンドル操作力を超える時
はポジティブにする。
ステアリングではシリンダ内の油圧が比例しているため
油圧から求める方法等により求められる。）及びハンド
ル操作力（これはトリクセンサ等により求められる。）
またはこれらに関連する情報を制御ユニットに入力して
車両旋回外側の後輪対地キャノンくを、前・輪と後輪の
転舵方向が逆位相の時と同位相であってセルファライニ
ングトルクを超えるハンドル操作力が加わる時はネガテ
ィブにし、また前輪と後輪の転舵方向が同位相であって
セルファライニングトルクがハンドル操作力を超える時
はポジティブにする。
（作用）
少なくとも車両の旋回外側における後輪の対地キャンバ
は１例えば前輪と後輪とが逆位相に転舵される時にネガ
ティブキャンバとなるので、そのキャンバスラストによ
り後輪のコーナリングフォースが増して旋回状態、特に
低声路での旋回時における走破性が向上する。
は１例えば前輪と後輪とが逆位相に転舵される時にネガ
ティブキャンバとなるので、そのキャンバスラストによ
り後輪のコーナリングフォースが増して旋回状態、特に
低声路での旋回時における走破性が向上する。
そして前後輪が同位相に転舵されていてセルファライニ
ングトルクを超えるハンドル操作力が加わる時にも、車
両旋回外側の後輪対地キャンバがネガティブキャンバに
なるので、同様に後輪のコーナリングフォースが増して
高速走行での車線変更等の応答性が向上する。
ングトルクを超えるハンドル操作力が加わる時にも、車
両旋回外側の後輪対地キャンバがネガティブキャンバに
なるので、同様に後輪のコーナリングフォースが増して
高速走行での車線変更等の応答性が向上する。
同じく前後輪の同位相転舵でセルファライニングトルク
がハンドル操作力を超える時には、車両旋回外側の後輪
対地キャンバはポジティブキャンバになるため、後輪転
舵によるコーナリングフォースがそのキャンバスラスト
により打ち消され、または軽減され、これによりハンド
ルの戻りと方向収束性が良好になされる。
がハンドル操作力を超える時には、車両旋回外側の後輪
対地キャンバはポジティブキャンバになるため、後輪転
舵によるコーナリングフォースがそのキャンバスラスト
により打ち消され、または軽減され、これによりハンド
ルの戻りと方向収束性が良好になされる。
従って４ＷＳ車における操縦安定性が一段と向上する
（実施例）
以下に添付図面を基に実施例を説明する。
第１図は４ＷＳ装置の概略構成を示し１図示では前後輪
の両操舵装置は機械的に連結されているが、電動機等の
７クチユエータにより後輪操舵が行われる４ＷＳ装置で
も良い。
の両操舵装置は機械的に連結されているが、電動機等の
７クチユエータにより後輪操舵が行われる４ＷＳ装置で
も良い。
図において、（１）はハンドル、（２）は前輪。
（３）はその操舵用ギヤボックス、（０は同懸架装置、
（［１）は後輪、（７）はその操舵用ギヤボックス、（
８）は同懸架装置であり、前後のギヤボックス（３）、
（７）内の各操舵機構はリンケージ軸（１０）を介して
連動し、ハンドル（１）の操作によりタイロッド（５）
、懸架装Ｈ（４）を経て前輪（２）が転舵されるととも
に、リンケージ軸（１０）、タイロッド（８）、懸架装
置（４）を経て後輪（６）も転舵される。
（［１）は後輪、（７）はその操舵用ギヤボックス、（
８）は同懸架装置であり、前後のギヤボックス（３）、
（７）内の各操舵機構はリンケージ軸（１０）を介して
連動し、ハンドル（１）の操作によりタイロッド（５）
、懸架装Ｈ（４）を経て前輪（２）が転舵されるととも
に、リンケージ軸（１０）、タイロッド（８）、懸架装
置（４）を経て後輪（６）も転舵される。
斯かる４ＷＳ装置によれば、前輪（２）の操舵に追従し
て後輪（８）を、中低速走行域で行われるハンドル（１
）の大舵角操作では前輪（２）と逆位相、また高速走行
域で行われる小舵角操作では同位相にそれぞれ舵角関数
（可変舵角比を含む）に基づいて操舵する。
て後輪（８）を、中低速走行域で行われるハンドル（１
）の大舵角操作では前輪（２）と逆位相、また高速走行
域で行われる小舵角操作では同位相にそれぞれ舵角関数
（可変舵角比を含む）に基づいて操舵する。
そして左右の後輪（８）の両開架装置（０には例えば第
３図の如きキャンバ可変装置（１１）が設けられ、この
キャンバ可変装置（１１）は例えば第２図の如きアクチ
ュエータ（２１）で作動される。
３図の如きキャンバ可変装置（１１）が設けられ、この
キャンバ可変装置（１１）は例えば第２図の如きアクチ
ュエータ（２１）で作動される。
アクチュエータ（２１）は電動式のもので、ステッピン
グモータ（２２）、電磁ブレーキ（２５）、中空軸（２
Ｂ）、ハウジング（２？）、棒部材（３１）等から成る
。
グモータ（２２）、電磁ブレーキ（２５）、中空軸（２
Ｂ）、ハウジング（２？）、棒部材（３１）等から成る
。
電磁ブレーキ（２５）を備えるステッピングモータ（２
２）の出力軸（２３）に中空軸（２Ｂ）がキー結合され
。
２）の出力軸（２３）に中空軸（２Ｂ）がキー結合され
。
モータケース（２４）にハウジング（２７）がボルト結
合され、中空軸（２６）はハウジング（２７）内に軸受
（２８）を介して回転自在に軸承され、更に中空軸（２
８）内には棒部材（３１）の基部がスプライン結合部（
３２）により摺動自在に組み込まれている。
合され、中空軸（２６）はハウジング（２７）内に軸受
（２８）を介して回転自在に軸承され、更に中空軸（２
８）内には棒部材（３１）の基部がスプライン結合部（
３２）により摺動自在に組み込まれている。
棒部材（３１）の中間部はハウジング（２７）先部にね
じ結合部（３３）により回転自在に軸承され、その中立
位置での棒部材（３１）の溝（３４）にはニュートラル
スイッチ（４１）のボール（４２）がスプリング（４３
）の付勢で嵌合する。また棒部材（３１）の先部にはダ
ブルナツト式のストッパ（３５）が設けられ、更に先端
にボールジ璽イン） （３８）を介してねじ部材（３７
）が備えられ、ねじ部材（３７）とハウジング（２７）
間はダストブーツ（３８）で覆われている。
じ結合部（３３）により回転自在に軸承され、その中立
位置での棒部材（３１）の溝（３４）にはニュートラル
スイッチ（４１）のボール（４２）がスプリング（４３
）の付勢で嵌合する。また棒部材（３１）の先部にはダ
ブルナツト式のストッパ（３５）が設けられ、更に先端
にボールジ璽イン） （３８）を介してねじ部材（３７
）が備えられ、ねじ部材（３７）とハウジング（２７）
間はダストブーツ（３８）で覆われている。
ステッピングモータ（２２）の作動で出力軸（２３）に
キー結合された中空軸（２８）がハウジング（２７）内
を回転し、中空軸（２Ｂ）内にスプライン結合部（３２
）で連結された棒部材（３１）は、ねじ結合部（３３）
でハウジング（２７）に対して回転するとともに中空軸
（２Ｂ）内を摺動しながら移動し、これにより棒部材（
３１）先端にボールジヨイント（３１１１）を介して備
えたねじ部材（３７）が移動する。その移動位置は電磁
ブレーキ（２５）により保持され、また外力による影響
も電磁ブレーキ（２５）で阻止される。
キー結合された中空軸（２８）がハウジング（２７）内
を回転し、中空軸（２Ｂ）内にスプライン結合部（３２
）で連結された棒部材（３１）は、ねじ結合部（３３）
でハウジング（２７）に対して回転するとともに中空軸
（２Ｂ）内を摺動しながら移動し、これにより棒部材（
３１）先端にボールジヨイント（３１１１）を介して備
えたねじ部材（３７）が移動する。その移動位置は電磁
ブレーキ（２５）により保持され、また外力による影響
も電磁ブレーキ（２５）で阻止される。
斯かるアクチュエータ（２１）は車載の制御ユニットで
あるＥ ＣＵ （１００）によって作動を制御され。
あるＥ ＣＵ （１００）によって作動を制御され。
即ちステッピングモータ（２２）、電磁ブレーキ（２５
） 、ニュートラルスイッチ゛（４１）がＥ ＣＵ （
１００）に接続されている。
） 、ニュートラルスイッチ゛（４１）がＥ ＣＵ （
１００）に接続されている。
後輪懸架装’Ｉ！ （４）はダブルウィツシュボーン型
で、（８１）はナックル、（８２）は１型ロアアーム、
（８３）はＡ型アッパア＝ム、（８５）はダンパであり
、実施例ではアッパアーム（８３）にキャンバ可変装置
（１１）が連結される。即ちアッパアーム（８３）の支
軸（８４）を二股リンク（１２）の中間部に枢支し、リ
ンク（１２）上部の支軸（８０を両端のホルダ（１６）
に枢支し、ホルダ（１Ｂ）を車体にボルト結合して固設
する一方、リンク（１２）下部の連結棒（１０に前記ア
クチュエータ（２１）先端のねじ部材（３７）を螺着し
て連結し、これによりキャンバ可変装置（１１）が構成
されている。
で、（８１）はナックル、（８２）は１型ロアアーム、
（８３）はＡ型アッパア＝ム、（８５）はダンパであり
、実施例ではアッパアーム（８３）にキャンバ可変装置
（１１）が連結される。即ちアッパアーム（８３）の支
軸（８４）を二股リンク（１２）の中間部に枢支し、リ
ンク（１２）上部の支軸（８０を両端のホルダ（１６）
に枢支し、ホルダ（１Ｂ）を車体にボルト結合して固設
する一方、リンク（１２）下部の連結棒（１０に前記ア
クチュエータ（２１）先端のねじ部材（３７）を螺着し
て連結し、これによりキャンバ可変装置（１１）が構成
されている。
斯かるキャンバ可変装置ｔ（１１）は、アクチュエータ
（２１）の作動による棒部材（３１）の移動で、ねじ部
材（３７）、連結棒（１４）を介してリンク（１２）が
揺動し、リンク（１２）に支持されたアッパアーム（８
３）が車体幅方向に移動し、アッパアーム（８３）に連
結されたナックル（８１）の上端も車体幅方向に移動す
る。これによりナックル（８１）に軸承された後輪（６
）の対地キャンバが変化することとなる。
（２１）の作動による棒部材（３１）の移動で、ねじ部
材（３７）、連結棒（１４）を介してリンク（１２）が
揺動し、リンク（１２）に支持されたアッパアーム（８
３）が車体幅方向に移動し、アッパアーム（８３）に連
結されたナックル（８１）の上端も車体幅方向に移動す
る。これによりナックル（８１）に軸承された後輪（６
）の対地キャンバが変化することとなる。
即ち後輪（６）の対地キャンバは、棒部材（３１）の溝
（３４）にニュートラルスイッチ（４１）のポール（４
２）が嵌合する位置がゼロキャンバ、そして棒部材（３
１）の移動でアッパアーム（８３）が、車体外側に押出
されるとポジティブキャンバ、また逆に車体内側に引き
込まれるとネガティブキャンバとなる。
（３４）にニュートラルスイッチ（４１）のポール（４
２）が嵌合する位置がゼロキャンバ、そして棒部材（３
１）の移動でアッパアーム（８３）が、車体外側に押出
されるとポジティブキャンバ、また逆に車体内側に引き
込まれるとネガティブキャンバとなる。
ところで、車速を検知する検出器（９１）、ハンドル（
１）の操作に基づく前輪（２）の操舵方向やその舵角及
び操舵速度等を検知する検出器（９２）、更に図示しな
いが、ハンドル（１）の操作力やセルファライニングト
ルク等を検知する検出器も設けられており、各検出器（
９１）、（９２）等はＥ ＣＵ （１００）に接続され
ている。
１）の操作に基づく前輪（２）の操舵方向やその舵角及
び操舵速度等を検知する検出器（９２）、更に図示しな
いが、ハンドル（１）の操作力やセルファライニングト
ルク等を検知する検出器も設けられており、各検出器（
９１）、（９２）等はＥ ＣＵ （１００）に接続され
ている。
以上において、Ｅ ＣＵ （ｔｏｏ）は次のような信号
を特に車両の旋回外側の後輪懸架装置（８）に備えたキ
ャンバ可変装Ｓ！（１１）のアクチュエータ（２１）に
出力してその旋回外側の後輪（６）の対地キャンバの位
相制御を行い、また旋回内側の後輪対地キャンバもこれ
に追従させて同方向制御する。
を特に車両の旋回外側の後輪懸架装置（８）に備えたキ
ャンバ可変装Ｓ！（１１）のアクチュエータ（２１）に
出力してその旋回外側の後輪（６）の対地キャンバの位
相制御を行い、また旋回内側の後輪対地キャンバもこれ
に追従させて同方向制御する。
即ちＥ ＣＵ （１００）には、アクチュエータ（２１
）に対して車両旋回外側の後輪（６）の対地キャンバを
、前輪（２）と後輪（Ｅｌ）の転舵方向が逆位相の時（
モード１）にネガティブにする信号を、そして同位相で
あってセルファライニングトルクを超えるハンドル操作
力が加わる時（モード２）もネガティブにする信号を、
また前後輪の転舵方向が同位相であってもセルファライ
ニングトルクがハンドル操作力を超える時（モード３）
はポジティブにする信号を出力するようプログラムして
おく。
）に対して車両旋回外側の後輪（６）の対地キャンバを
、前輪（２）と後輪（Ｅｌ）の転舵方向が逆位相の時（
モード１）にネガティブにする信号を、そして同位相で
あってセルファライニングトルクを超えるハンドル操作
力が加わる時（モード２）もネガティブにする信号を、
また前後輪の転舵方向が同位相であってもセルファライ
ニングトルクがハンドル操作力を超える時（モード３）
はポジティブにする信号を出力するようプログラムして
おく。
このようなＡＷＳ車における後輪の対地キャンバ制御を
行えば、以下の如き利点を発揮できる。
行えば、以下の如き利点を発揮できる。
先ず第４図はモードｌの場合を示し、前輪（２）と後輪
（８）とが逆位相に転舵される時であり、その車両旋回
外側の後輪の対地キャンバはネガティブキャンバとなり
、内側の後輪対地キャンバも同方向に向けられる。特に
旋回外側の後輪の対地キャンバがネガティブキャンバと
なるため、そのキャンバスラストにより後輪のコーナリ
ングフォースを増して旋回状態、特に低ル路での旋回時
における走破性を向上できる。
（８）とが逆位相に転舵される時であり、その車両旋回
外側の後輪の対地キャンバはネガティブキャンバとなり
、内側の後輪対地キャンバも同方向に向けられる。特に
旋回外側の後輪の対地キャンバがネガティブキャンバと
なるため、そのキャンバスラストにより後輪のコーナリ
ングフォースを増して旋回状態、特に低ル路での旋回時
における走破性を向上できる。
そして第５図はモード２の場合を示し、前後輪が同位相
に転舵されていてセルファライニングトルクを超えるハ
ンドル操作力が加わる時であり、車両旋回外側の後輪の
対地キャンバはネガティブキャンバとなり、内側の後輪
対地キャンバも同方向に向けられる。この状態が第１図
に示されている。特に旋回外側の後輪対地キャンバがネ
ガティブキャンバとなるため、同様に後輪のコーナリン
グフォースを増して高速走行での車線変更等の応答性を
向上できる。
に転舵されていてセルファライニングトルクを超えるハ
ンドル操作力が加わる時であり、車両旋回外側の後輪の
対地キャンバはネガティブキャンバとなり、内側の後輪
対地キャンバも同方向に向けられる。この状態が第１図
に示されている。特に旋回外側の後輪対地キャンバがネ
ガティブキャンバとなるため、同様に後輪のコーナリン
グフォースを増して高速走行での車線変更等の応答性を
向上できる。
更に第６図はモード３の場合を示し、同じく前後輪の同
位相転舵ではあるが、逆にセルファライニングトルクが
ハンドル操作力を超える時であり、車両旋回外側の後輪
の対地キャンバはポジティブキャンバとなり、内側の後
輪対地キャンバも同方向に向けられる。特に旋回外側の
後輪対地キャンバはポジティブキャンバとなるため、後
輪転舵によるコーナリングフォースをそのキャンバスラ
ストにより打ち消し、または軽減でき、これによりハン
ドルの戻りと方向収束性を良好にすることができる。
位相転舵ではあるが、逆にセルファライニングトルクが
ハンドル操作力を超える時であり、車両旋回外側の後輪
の対地キャンバはポジティブキャンバとなり、内側の後
輪対地キャンバも同方向に向けられる。特に旋回外側の
後輪対地キャンバはポジティブキャンバとなるため、後
輪転舵によるコーナリングフォースをそのキャンバスラ
ストにより打ち消し、または軽減でき、これによりハン
ドルの戻りと方向収束性を良好にすることができる。
以上により４ＷＳ車における操縦安定性を一段と向上す
ることができる。
ることができる。
尚、実施例ではセルファライニングトルクとハンドル操
作力の関係について述べたが、簡易的にはセルファライ
ニングまたはハンドル操作力の変化により制御しても良
い。
作力の関係について述べたが、簡易的にはセルファライ
ニングまたはハンドル操作力の変化により制御しても良
い。
（発明の効果）
以上のように本発明によれば、前輪操舵に応じて後輪を
操舵するＡＷＳ車において、後輪の転舵時に少なくとも
車両旋回外側における後輪の対地キャンバを位相制御す
るため、特に旋回外側の後輪が発生するキャンバスラス
トの積極的な利用によって、例えば低終路での旋回時に
おける走破性の向上、高速走行での応答性及びハンドル
戻りの向上等、ＡＷＳ車の操縦安定性を一段と向上する
ことができる。
操舵するＡＷＳ車において、後輪の転舵時に少なくとも
車両旋回外側における後輪の対地キャンバを位相制御す
るため、特に旋回外側の後輪が発生するキャンバスラス
トの積極的な利用によって、例えば低終路での旋回時に
おける走破性の向上、高速走行での応答性及びハンドル
戻りの向上等、ＡＷＳ車の操縦安定性を一段と向上する
ことができる。
第１図は４ＷＳ装置の一例を斜視的に示す概略構成図、
第２図はアクチュエータの一例を示す要部破断平面図、
第３図は後輪懸架装置の一例を示す概略背面図、第４図
乃至第６図は後輪対地キャンバの制御モードをそれぞれ
示す各模式的平面図である。 尚、図面中、（１）はハンドル、（２）は前輪、（８）
は後輪、（８）はその懸架装置、（１１）はキャンバ可
変装置、（２１）はアクチュエータ、（９１）、（９２
）は検出器、（１００）は制御ユニットである。
第２図はアクチュエータの一例を示す要部破断平面図、
第３図は後輪懸架装置の一例を示す概略背面図、第４図
乃至第６図は後輪対地キャンバの制御モードをそれぞれ
示す各模式的平面図である。 尚、図面中、（１）はハンドル、（２）は前輪、（８）
は後輪、（８）はその懸架装置、（１１）はキャンバ可
変装置、（２１）はアクチュエータ、（９１）、（９２
）は検出器、（１００）は制御ユニットである。
Claims (4)
- （１）前輪操舵に応じて後輪を操舵する四輪操舵車にお
いて、 後輪の転舵時に少なくとも車両旋回外側における後輪の
対地キャンバを位相制御すること、を特徴とする四輪操
舵車における後輪の対地キャンバ制御方法。 - （２）特許請求の範囲第１項において、 前輪と後輪の転舵方向が逆位相の時と同位相であってセ
ルフアライニングトルクを超えるハンドル操作力が加わ
る時は車両旋回外側の後輪対地キャンバをネガティブに
し、 また前輪と後輪の転舵方向が同位相であってセルフアラ
イニングトルクがハンドル操作力を超える時は車両旋回
外側の後輪対地キャンバをポジティブにすること、 を特徴とする四輪操舵車における後輪の対地キャンバ制
御方法。 - （３）前輪操舵に応じて後輪を操舵する四輪操舵車にお
いて、 前輪操舵装置に設けた少なくとも前輪操舵方向を検知す
る検出器と、 後輪懸架装置に設けたキャンバ可変装置と、該キャンバ
可変装置を作動するアクチュエータと、 前記検出器からの検知信号を入力して該アクチュエータ
に対し後輪の転舵時における少なくとも車両旋回外側の
後輪対地キャンバの位相を制御する信号を出力する制御
ユニットと、 を備えて成る四輪操舵車における後輪の対地キャンバ制
御装置。 - （４）特許請求の範囲第３項において、 セルフアライニングトルク及びハンドル操作力またはこ
れらに関連する情報を前記制御ユニットに入力し、 該制御ユニットは前記アクチュエータに対して車両旋回
外側の後輪対地キャンバを、前輪と後輪の転舵方向が逆
位相の時と同位相であってセルフアライニングトルクを
超えるハンドル操作力が加わる時はネガティブ、また前
輪と後輪の転舵方向が同位相であってセルフアライニン
グトルクがハンドル操作力を超える時はポジティブにす
る信号を出力すること、 を特徴とする四輪操舵車における後輪の対地キャンバ制
御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62098242A JPS63263172A (ja) | 1987-04-21 | 1987-04-21 | 四輪操舵車における後輪の対地キヤンバ制御方法及び装置 |
| GB8809408A GB2203711B (en) | 1987-04-21 | 1988-04-21 | Method of and apparatus for controlling camber of rear wheels of four-wheel-steerable vehicles |
| DE3813438A DE3813438C2 (de) | 1987-04-21 | 1988-04-21 | Vorrichtung zum Steuern des Hinterradsturzes eines allradgelenkten Fahrzeugs |
| US07/184,262 US4895383A (en) | 1987-04-21 | 1988-04-21 | Method of and apparatus for controlling camber of rear wheels of four-wheel-steerable vehicle |
| FR888805281A FR2614863B1 (fr) | 1987-04-21 | 1988-04-21 | Procede et appareil pour commander le devers des roues arriere d'un vehicule a quatre roues directrices |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62098242A JPS63263172A (ja) | 1987-04-21 | 1987-04-21 | 四輪操舵車における後輪の対地キヤンバ制御方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63263172A true JPS63263172A (ja) | 1988-10-31 |
Family
ID=14214493
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62098242A Pending JPS63263172A (ja) | 1987-04-21 | 1987-04-21 | 四輪操舵車における後輪の対地キヤンバ制御方法及び装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4895383A (ja) |
| JP (1) | JPS63263172A (ja) |
| DE (1) | DE3813438C2 (ja) |
| FR (1) | FR2614863B1 (ja) |
| GB (1) | GB2203711B (ja) |
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- 1987-04-21 JP JP62098242A patent/JPS63263172A/ja active Pending
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1988
- 1988-04-21 US US07/184,262 patent/US4895383A/en not_active Expired - Fee Related
- 1988-04-21 GB GB8809408A patent/GB2203711B/en not_active Expired - Fee Related
- 1988-04-21 FR FR888805281A patent/FR2614863B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 1988-04-21 DE DE3813438A patent/DE3813438C2/de not_active Expired - Fee Related
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