JPS6085067A - 前後輪の操舵装置 - Google Patents
前後輪の操舵装置Info
- Publication number
- JPS6085067A JPS6085067A JP58193662A JP19366283A JPS6085067A JP S6085067 A JPS6085067 A JP S6085067A JP 58193662 A JP58193662 A JP 58193662A JP 19366283 A JP19366283 A JP 19366283A JP S6085067 A JPS6085067 A JP S6085067A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- rear wheels
- steering
- steering angle
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1518—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1545—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electrical assistance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は前輪に対する後輪の転舵比を車速に応じて可変
とした前後輪の操舵装置の改良に関する。
とした前後輪の操舵装置の改良に関する。
本出願人は先に、車速に応じて前輪に対する後輪の転舵
比を可変とし、具体的には、低速では後輪を前輪と逆位
相、或いは略零Ｋ、高速では同位相に転舵する前後輪の
操舵装置（特願昭５７−１、３４８８８号等）を提案し
た。
比を可変とし、具体的には、低速では後輪を前輪と逆位
相、或いは略零Ｋ、高速では同位相に転舵する前後輪の
操舵装置（特願昭５７−１、３４８８８号等）を提案し
た。
斯かるシステムによれば、冒い車速で後輪が前輪と同位
相に転舵されている状態で旋回している時に、ハンドル
操舵角を一定に保ったまま減速を行うと、後輪の転舵角
が減少するため、前輪と後輪の転舵角の差が増加し、そ
れに伴って車両の旋回半径が減少することとなる。
相に転舵されている状態で旋回している時に、ハンドル
操舵角を一定に保ったまま減速を行うと、後輪の転舵角
が減少するため、前輪と後輪の転舵角の差が増加し、そ
れに伴って車両の旋回半径が減少することとなる。
ところで、通常の後輪を転舵しない構Ｉ告の中肉では、
高速時の安定性を高めるために、一定のハンドル操舵角
で車速を」二げていくと、旋回１′径が増加するという
所謂アンダーステアの特性を持たせたセツティングをし
たものが多い。このアンターステア特性を持った車両は
、減速を行うと、同様に旋回半径が減少するが、上述の
前輪に対する後輪の転舵比を車速に応じて可変とするシ
ステムを備えた車両では、このアンダーステア特性が通
常の車両よりも強（なりがちであった。
高速時の安定性を高めるために、一定のハンドル操舵角
で車速を」二げていくと、旋回１′径が増加するという
所謂アンダーステアの特性を持たせたセツティングをし
たものが多い。このアンターステア特性を持った車両は
、減速を行うと、同様に旋回半径が減少するが、上述の
前輪に対する後輪の転舵比を車速に応じて可変とするシ
ステムを備えた車両では、このアンダーステア特性が通
常の車両よりも強（なりがちであった。
このため、ドライバは、旋回中に加減速を行うと、車速
の増減に応じた分のハンドル修正を、後輪を転舵しない
通常構造の車両よりも更に多くする必要があり、特に車
速か急激に変化する場合には、ハンドル修正量が増加す
るという問題がある。
の増減に応じた分のハンドル修正を、後輪を転舵しない
通常構造の車両よりも更に多くする必要があり、特に車
速か急激に変化する場合には、ハンドル修正量が増加す
るという問題がある。
本発明は以上の問題を解消すべく成されたものいて、急
激なる車速変化時における上記転舵比の変化が緩やかに
なれば、旋回中でもドライバのハンドル修正は急を安さ
′／Ｊ：（なることに着目し、１−記転舵比を車速の急
激な変化には追従させず、緩やかに追従させろように１
−１従って操舵中における急加減速時のハンドル修正を
容易にした前後輪の操舵装置を提供するにある。
激なる車速変化時における上記転舵比の変化が緩やかに
なれば、旋回中でもドライバのハンドル修正は急を安さ
′／Ｊ：（なることに着目し、１−記転舵比を車速の急
激な変化には追従させず、緩やかに追従させろように１
−１従って操舵中における急加減速時のハンドル修正を
容易にした前後輪の操舵装置を提供するにある。
斯かる目的を達成すべく本発明は、前輪の転舵と関連し
て後輪をも転舵し、前輪と後輪の転舵比を車速により可
変に制御するよう構成した車両の操舵装置において、前
輪舵角量を後輪操舵系に伝達する装置と、車速センサと
、該車速センサの信号により車速に対応する前後輪の舵
角比又は後輪の舵角量を設定する演算手段と、前後輪の
実舵角比又は後輪実舵角を検知する装置と、前後輪の舵
角比を変化させる装置と、該装置のアクチュエータと、
上記設定舵角比又は後輪舵角と実際の値を比較し、後輪
舵角を修正する信号を発生ずる比較手段とを備え、該比
較手段からの出力を入力とし、車速信号が急激に変化し
た時に上記比較手段の出力を遅延させて上記アクチュエ
ータに作用するよう構成したことを要旨とする。
て後輪をも転舵し、前輪と後輪の転舵比を車速により可
変に制御するよう構成した車両の操舵装置において、前
輪舵角量を後輪操舵系に伝達する装置と、車速センサと
、該車速センサの信号により車速に対応する前後輪の舵
角比又は後輪の舵角量を設定する演算手段と、前後輪の
実舵角比又は後輪実舵角を検知する装置と、前後輪の舵
角比を変化させる装置と、該装置のアクチュエータと、
上記設定舵角比又は後輪舵角と実際の値を比較し、後輪
舵角を修正する信号を発生ずる比較手段とを備え、該比
較手段からの出力を入力とし、車速信号が急激に変化し
た時に上記比較手段の出力を遅延させて上記アクチュエ
ータに作用するよう構成したことを要旨とする。
以下に本発明の好適一実施例を添伺図面に基−５いて詳
述する。
述する。
第１図は本発明に係る前後輪の操舵装置の概略基本構造
を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡大斜視図、第３
図（ａｌ、 （ｂｌ及び（Ｃ）はその作動原理を示ず破
断側面図である。
を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡大斜視図、第３
図（ａｌ、 （ｂｌ及び（Ｃ）はその作動原理を示ず破
断側面図である。
ハンドル１のハンドル軸２はラックピニオン式のギヤボ
ックス３内に組込まれ、ラック軸４の左右端にはタイロ
ッド５，５が連結され、両タイロッド５，５の外端には
前輪７，７を支承したナックルアーム６．６が連結され
ており、既知の如く前輪７，７はハンドル１の操舵方向
に転舵される。
ックス３内に組込まれ、ラック軸４の左右端にはタイロ
ッド５，５が連結され、両タイロッド５，５の外端には
前輪７，７を支承したナックルアーム６．６が連結され
ており、既知の如く前輪７，７はハンドル１の操舵方向
に転舵される。
前記ギヤボックス３がも後方にビニオン軸８が導出され
、この軸８の後端には自在継手９を介して長尺のリンケ
ージ軸１０が連結され、リンケージ軸１０の後端には自
在継手１１を介して後輪操舵装置への人力軸１２が連結
さｈており、この人力軸１２は車体後部の左右中心線ト
に配置され、且つ軸受ブラケツ）１３ＶＣ−Ｃ回転自在
に支承されている。
、この軸８の後端には自在継手９を介して長尺のリンケ
ージ軸１０が連結され、リンケージ軸１０の後端には自
在継手１１を介して後輪操舵装置への人力軸１２が連結
さｈており、この人力軸１２は車体後部の左右中心線ト
に配置され、且つ軸受ブラケツ）１３ＶＣ−Ｃ回転自在
に支承されている。
更に入力軸１２の後端には自在継手１４を介して第２図
に詳細に示ず揺動軸１５が連結され、この揺動軸１５の
中間にはジヨイント部拐１６が遊ＩＭＥ サｔｔ、この
ジヨイント部祠１６の左右端には玉継手１７．１７を介
してタイロッド１８．１８が連結されており、且つジヨ
イント部材１６はリンク２１．２２及びブラケット２３
にて車体側に揺動自在に支持されている。又両タイロッ
ド１８゜１８の外端には後輪２０．２０を支承したナッ
クルアーム１９，１９が連結されている。
に詳細に示ず揺動軸１５が連結され、この揺動軸１５の
中間にはジヨイント部拐１６が遊ＩＭＥ サｔｔ、この
ジヨイント部祠１６の左右端には玉継手１７．１７を介
してタイロッド１８．１８が連結されており、且つジヨ
イント部材１６はリンク２１．２２及びブラケット２３
にて車体側に揺動自在に支持されている。又両タイロッ
ド１８゜１８の外端には後輪２０．２０を支承したナッ
クルアーム１９，１９が連結されている。
そして前記揺動軸１５の後端にはアーム２５が軸直角に
固着され、このアーム２５の下端にはリンク２６が枢着
され、リンク２６の後端にはスライダ２７が枢着されて
おり、このスライダ２７には第３図に示す如（ボールス
クリュー機構２８を介してモータ２９の出力軸３０が螺
合してイル。
固着され、このアーム２５の下端にはリンク２６が枢着
され、リンク２６の後端にはスライダ２７が枢着されて
おり、このスライダ２７には第３図に示す如（ボールス
クリュー機構２８を介してモータ２９の出力軸３０が螺
合してイル。
この出力軸３０を前記入力軸１２と同軸で後方に配して
モータ２９を車体に固定する。
モータ２９を車体に固定する。
一方、車両にはコンピュータ３１が設置ｈ“され、この
コンピュータ３１は車速を検出する車速センサ３２及び
上記スライダ２７の位置を検出１−る位置センサ３３か
らの信号を受けて車速に応じた適正な制御信号をモータ
２９に出力する。
コンピュータ３１は車速を検出する車速センサ３２及び
上記スライダ２７の位置を検出１−る位置センサ３３か
らの信号を受けて車速に応じた適正な制御信号をモータ
２９に出力する。
而してスライダ２７が第３図（ａｌに示す位置にあり、
ジヨイント部拐１６のピボット点ｐが入力軸１２の軸心
に一致している場合は、入力軸１２と揺動軸１５とは同
窓にて回動するため、ジョイン１・部材１６は左右揺動
せず、タイロッド１８．１８も不動であり、従って前輪
７，７のみが転舵され、後輪２０．２０は全く転舵され
ない。−そして車速か設定値未満の低速時には、コンピ
ュータ３１が車速センサ３２がらの信号を受けて判断し
、モータ２９の回転をその時の車速に応じて制御して第
３図（ｂｌ Ｉ／（示す如（スライダ２７を前進せしめ
る。このスライダ２７の前進により揺動軸１５が下方へ
傾き、ピボット点ｐが入力軸１２の軸心よりも下方へ０
１だけオフセントされるため、ジヨイント部制御６は左
右揺動し、後輪用タイロッド１８．１８を前輪用タイロ
ッド５，５とは逆方向に移動させ、従って後輪２０．２
０を前輪７゜７とは逆位相に転舵する。この時の前後輪
の舵角比は車速に応じて連続的に変化する。
ジヨイント部拐１６のピボット点ｐが入力軸１２の軸心
に一致している場合は、入力軸１２と揺動軸１５とは同
窓にて回動するため、ジョイン１・部材１６は左右揺動
せず、タイロッド１８．１８も不動であり、従って前輪
７，７のみが転舵され、後輪２０．２０は全く転舵され
ない。−そして車速か設定値未満の低速時には、コンピ
ュータ３１が車速センサ３２がらの信号を受けて判断し
、モータ２９の回転をその時の車速に応じて制御して第
３図（ｂｌ Ｉ／（示す如（スライダ２７を前進せしめ
る。このスライダ２７の前進により揺動軸１５が下方へ
傾き、ピボット点ｐが入力軸１２の軸心よりも下方へ０
１だけオフセントされるため、ジヨイント部制御６は左
右揺動し、後輪用タイロッド１８．１８を前輪用タイロ
ッド５，５とは逆方向に移動させ、従って後輪２０．２
０を前輪７゜７とは逆位相に転舵する。この時の前後輪
の舵角比は車速に応じて連続的に変化する。
又車速か設定値を超える高速時には、コンピュータ３１
がモータ２９をその時の車速に応じて逆転せしめ、第３
図（Ｃ）に示す如くスライダ２７を後退させる。このス
ライダ２７の後退により揺動軸１５が」−カへ傾き、ピ
ボット点ｐが入力軸１２の軸心よりも上方へ０２だけオ
フセットされるため、後輪用タイロッド１８．１８を前
輪用タイロッド５．５と同方向に移動させ、従って後輪
２０．２０を前輪１，７と同位相に転舵する。この時の
前後輪の舵角比も車速に応じて連続的に変化する。
がモータ２９をその時の車速に応じて逆転せしめ、第３
図（Ｃ）に示す如くスライダ２７を後退させる。このス
ライダ２７の後退により揺動軸１５が」−カへ傾き、ピ
ボット点ｐが入力軸１２の軸心よりも上方へ０２だけオ
フセットされるため、後輪用タイロッド１８．１８を前
輪用タイロッド５．５と同方向に移動させ、従って後輪
２０．２０を前輪１，７と同位相に転舵する。この時の
前後輪の舵角比も車速に応じて連続的に変化する。
以上の如（低速では後輪を前輪と逆位相に転舵するため
、小さな回転半径が得られて車両のとりまわし性が良好
となり、又高速では同位相に転舵するため、操縦応答性
が良好となる。
、小さな回転半径が得られて車両のとりまわし性が良好
となり、又高速では同位相に転舵するため、操縦応答性
が良好となる。
斯かる前後輪の操舵装置において、本発明ては、コンピ
ュータ３１に第４図に示した機能ブロック図の如く、車
速センサ３２により得られた急激な車速変化情報を緩や
かな車速変化に変換手段Ａを設けた。
ュータ３１に第４図に示した機能ブロック図の如く、車
速センサ３２により得られた急激な車速変化情報を緩や
かな車速変化に変換手段Ａを設けた。
即ち変換手段Ａは、具体的には積分回路てあり、車速セ
ンサ３２により検出した車速情報Ｕのうち急激な車速変
化情報として得られる高周波をｌ１ｌｉがる積分回路Ａ
によって除去し、緩やかな車速変化を表す周波数成分の
みを得る。斯くして変換された緩やかな車速変化に基づ
き演算機能Ｂに、Ｙつ−（その緩やかな車速変化に応じ
た後輪の必要舵角比に１を得、この必要舵角比と、位置
センサ３３により検出した現在の実舵角比情報に２とを
比較機能Ｃによって比較し、必要修正量を得、この後輪
舵角比の必要修正量に基づいて修正命令を出す。これに
よりアクチュエータ３４によってモータ２９は適正量駆
動ぜしめらＡし、後輪２０．２０の舵角は変換された緩
やかな車速変化に追従して修正される。
ンサ３２により検出した車速情報Ｕのうち急激な車速変
化情報として得られる高周波をｌ１ｌｉがる積分回路Ａ
によって除去し、緩やかな車速変化を表す周波数成分の
みを得る。斯くして変換された緩やかな車速変化に基づ
き演算機能Ｂに、Ｙつ−（その緩やかな車速変化に応じ
た後輪の必要舵角比に１を得、この必要舵角比と、位置
センサ３３により検出した現在の実舵角比情報に２とを
比較機能Ｃによって比較し、必要修正量を得、この後輪
舵角比の必要修正量に基づいて修正命令を出す。これに
よりアクチュエータ３４によってモータ２９は適正量駆
動ぜしめらＡし、後輪２０．２０の舵角は変換された緩
やかな車速変化に追従して修正される。
他方、急激ではなく、もともと緩やかな車速変化情報は
高周波成分を有しないため、積分回路Ａで変換されるこ
となく、そのまま演算機能ＢＶｌよってそり車速に適正
な後輪の設定舵角比を得、以下同様に比較機能Ｃによっ
て必要修正−１１ｉ′を得、修（Ｅ命令を出す。
高周波成分を有しないため、積分回路Ａで変換されるこ
となく、そのまま演算機能ＢＶｌよってそり車速に適正
な後輪の設定舵角比を得、以下同様に比較機能Ｃによっ
て必要修正−１１ｉ′を得、修（Ｅ命令を出す。
尚演算機能に代えてメモリでも良く、積分回路に代えて
遅延回路でも良い。又実施例では、位置センサにより前
後輪の実舵角比を検知したが、実際に後輪実舵角を検知
するセンサを設けても良い。
遅延回路でも良い。又実施例では、位置センサにより前
後輪の実舵角比を検知したが、実際に後輪実舵角を検知
するセンサを設けても良い。
以トの説明で明らかな如く本発明に」、れば、車速か急
激に変動しても、前輪に対する後輪の転舵比を車速の急
激な変化には追従させずに、緩やかに追従させることが
でき、即ち急激な車速変化には遅れをもたせて後輪の転
舵角を変化させることができ、従って操舵中における急
加減速時のハンドル修正を急を要することなく、緩やか
な加減速時と同じく容易に行うととがてきる。
激に変動しても、前輪に対する後輪の転舵比を車速の急
激な変化には追従させずに、緩やかに追従させることが
でき、即ち急激な車速変化には遅れをもたせて後輪の転
舵角を変化させることができ、従って操舵中における急
加減速時のハンドル修正を急を要することなく、緩やか
な加減速時と同じく容易に行うととがてきる。
尚本発明は、前後輪を油圧により操舵制御し、前輪舵角
信号を油圧により伝達する装置、前輪舵角を電気信号で
コンピュータに伝える装置にも勿論適用され得る。
信号を油圧により伝達する装置、前輪舵角を電気信号で
コンピュータに伝える装置にも勿論適用され得る。
第１図は本発明に係る前後輪の操舵装置の概略基本構造
を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡大斜視図、第３
図（ａ）、 （Ｌ＋１及び（ｃ＋はその作動原理を示ず
破断側面図、第４図は機能ブロック図である。 尚図面中１はハンドル、７は前輪、１０はリンケージ軸
、１２は人力軸、１５は揺動軸、１６はジヨイント他制
、２０は後輪、２Ｌ ２２はリンク、２９はモータ、３
１はコンピュータ、Ａは変換手段、３２は車速七ンザ、
３３は位置センサ、３４はアクチュエータである。 特許 出願人 本田技研工業株式会社 代理人 弁理士 Ｆ Ｉｌｌ 容一部 間 弁理士 ノ〈 橋 邦 産 量 力゛押子 小 山 有
を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡大斜視図、第３
図（ａ）、 （Ｌ＋１及び（ｃ＋はその作動原理を示ず
破断側面図、第４図は機能ブロック図である。 尚図面中１はハンドル、７は前輪、１０はリンケージ軸
、１２は人力軸、１５は揺動軸、１６はジヨイント他制
、２０は後輪、２Ｌ ２２はリンク、２９はモータ、３
１はコンピュータ、Ａは変換手段、３２は車速七ンザ、
３３は位置センサ、３４はアクチュエータである。 特許 出願人 本田技研工業株式会社 代理人 弁理士 Ｆ Ｉｌｌ 容一部 間 弁理士 ノ〈 橋 邦 産 量 力゛押子 小 山 有
Claims (1)
- 前輪の転舵と関連して後輪をも転舵し、前輪と後輪の転
舵比を車速により可変に制御するよつ構成した車両の操
舵装置において、前輪舵角量を後輪操舵系に伝達する装
置と、車速センサと、該車速センサの信号によりＪト速
に対応する前後輪の舵角比又は後輪の舵角量を設定する
演算手段と、前後輪の実舵角比又は後輪実舵角を検知す
る装置と、前後輪の舵角比を変化させる装置と、該装置
のアクチュエータと、上記設定舵角比又は後輪舵角と実
際の値を比較し、後輪１１１°；角を修市する信号を発
生ずる比較手段とを（ｄｉｉえ、該比較手段からの出力
を入力とし、車速信号がｍ、 ＃に変化した時にに記比
較手段の出力を遅延させて上記アクチュエ〜りに作用す
るよう構成したことを特徴とする前後輪の操舵装置
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58193662A JPS6085067A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 前後輪の操舵装置 |
| US06/659,321 US4613144A (en) | 1983-10-17 | 1984-10-10 | Steering system for vehicles |
| GB08425985A GB2148812B (en) | 1983-10-17 | 1984-10-15 | Steering system for vehicles |
| FR8415835A FR2553365B1 (fr) | 1983-10-17 | 1984-10-16 | Systeme de direction pour vehicules a quatre roues directrices dans lequel le rapport des angles de braquages des roues avant et arriere est modere en cas de brusque variation de la vitesse du vehicule |
| DE19843438020 DE3438020A1 (de) | 1983-10-17 | 1984-10-17 | Steuersystem fuer fahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58193662A JPS6085067A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 前後輪の操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6085067A true JPS6085067A (ja) | 1985-05-14 |
| JPH0370665B2 JPH0370665B2 (ja) | 1991-11-08 |
Family
ID=16311681
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58193662A Granted JPS6085067A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 前後輪の操舵装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4613144A (ja) |
| JP (1) | JPS6085067A (ja) |
| DE (1) | DE3438020A1 (ja) |
| FR (1) | FR2553365B1 (ja) |
| GB (1) | GB2148812B (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62181968A (ja) * | 1986-02-07 | 1987-08-10 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS63112274A (ja) * | 1986-10-30 | 1988-05-17 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4695069A (en) * | 1985-03-22 | 1987-09-22 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Steering system for rear wheels |
| JPH0447025Y2 (ja) * | 1986-04-23 | 1992-11-06 | ||
| JPS632774A (ja) * | 1986-06-20 | 1988-01-07 | Toyota Motor Corp | 後輪操舵方法 |
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