JPS628869A - 車両の４輪操舵装置 - Google Patents
車両の４輪操舵装置Info
- Publication number
- JPS628869A JPS628869A JP60150669A JP15066985A JPS628869A JP S628869 A JPS628869 A JP S628869A JP 60150669 A JP60150669 A JP 60150669A JP 15066985 A JP15066985 A JP 15066985A JP S628869 A JPS628869 A JP S628869A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- torque distribution
- vehicle
- ratio
- wheel steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1518—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1545—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electrical assistance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K23/00—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for
- B60K23/08—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles
- B60K23/0808—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles for varying torque distribution between driven axles, e.g. by transfer clutch
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S477/00—Interrelated power delivery controls, including engine control
- Y10S477/903—Control signal is steering
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、前輪の転舵に応じて後輪をも転舵するように
した車両の４輪操舵装置に関し、特にトルク配分可変機
構を備えた４輪駆動装置と組合わされたものの改良に関
する。
した車両の４輪操舵装置に関し、特にトルク配分可変機
構を備えた４輪駆動装置と組合わされたものの改良に関
する。
（従来の技術）
従来より、この種の４輪操舵装置として、例えば特開昭
５５−９１４５７号公報に開示されるように、前輪を転
舵する前輪転舵機構と、後輪を転舵する後輪転舵機構と
を備え、車速に応じて前輪転舵角に対する後輪転舵角の
比を所定の転舵比時。
５５−９１４５７号公報に開示されるように、前輪を転
舵する前輪転舵機構と、後輪を転舵する後輪転舵機構と
を備え、車速に応じて前輪転舵角に対する後輪転舵角の
比を所定の転舵比時。
性に従って変化させ、車両のすべり角が常に零となるよ
うにしたものは知られている。
うにしたものは知られている。
ここで、車両のすへり角が零となるような転舵比特性は
、低速時では後輪が前輪に対し逆向き（逆位相）に転舵
することにより旋回性能が向上し、最小回転半径の低減
を可能とし、高速時では後輪が前輪に対し同じ向きく同
位相）に転舵することにより操縦性が向上し、レーンチ
ェンジをスムーズに行うことができるものである。
、低速時では後輪が前輪に対し逆向き（逆位相）に転舵
することにより旋回性能が向上し、最小回転半径の低減
を可能とし、高速時では後輪が前輪に対し同じ向きく同
位相）に転舵することにより操縦性が向上し、レーンチ
ェンジをスムーズに行うことができるものである。
一方、車両においては、４輪駆動車として、前輪と後輪
とに対する駆動トルクの配分を可変とするトルク配分可
変機構を有してなる４輪駆動装置を備えたものは一般に
知られており、また、この４輪駆動装置と上述の４輪操
舵装置とが組合わされて装備されることもある。
とに対する駆動トルクの配分を可変とするトルク配分可
変機構を有してなる４輪駆動装置を備えたものは一般に
知られており、また、この４輪駆動装置と上述の４輪操
舵装置とが組合わされて装備されることもある。
（発明が解決しようとする問題点）
ところが、上述の如く４輪操舵装置と４輪駆動装置とが
組合わされた車両にあっては、４輪操舵装置における転
舵比制御の面で次のような問題点がある。すなわち、４
輪駆動装置のトルク配分機構の作動により前後輪に対す
るトルク配分が変化する場合には、それに伴って前後輪
の路面に対するグリップ力が変化するので、車両のすへ
り角が常に零となるような転舵比特性を設定することが
できず、その結果、トルク配分の変化によりステアリン
グ特性が変化して運転性が損われるという問題である。
組合わされた車両にあっては、４輪操舵装置における転
舵比制御の面で次のような問題点がある。すなわち、４
輪駆動装置のトルク配分機構の作動により前後輪に対す
るトルク配分が変化する場合には、それに伴って前後輪
の路面に対するグリップ力が変化するので、車両のすへ
り角が常に零となるような転舵比特性を設定することが
できず、その結果、トルク配分の変化によりステアリン
グ特性が変化して運転性が損われるという問題である。
本発明はかかる点に名みてなされたものであり、その目
的とするところは、特に４輪操舵装置と４輪駆動装置と
が組合わされた車両において、４輪操舵装置の後輪転舵
機構における前輪転舵角に対する後輪転舵角の比を可変
制御する制御部に対し改良を加えて、車両のすべ角がト
ルク配分の変化にも拘らず零となるようになし、ステア
リング特性の変化を防止して運転性の向上を図ることに
ある。
的とするところは、特に４輪操舵装置と４輪駆動装置と
が組合わされた車両において、４輪操舵装置の後輪転舵
機構における前輪転舵角に対する後輪転舵角の比を可変
制御する制御部に対し改良を加えて、車両のすべ角がト
ルク配分の変化にも拘らず零となるようになし、ステア
リング特性の変化を防止して運転性の向上を図ることに
ある。
（問題点を解決するための手段）
上記目的を達成するため、本発明の解決手段は、ハンド
ル操舵に応じて前輪を転舵する前輪転舵機構と、この前
輪の転舵に応じて後輪を転舵する後輪転舵機構とを備え
てなり、前後輪に対するトルク配分を可変とするトルク
配分可変機構を備えた４輪駆動装置と組合わされた車両
の４輪操舵装置において、上記後輪転舵機構を、前輪転
舵角に対する後輪転舵角の比を所定の転舵比特性に従っ
て可変とする転舵比可変手段と、上記トルク配分可変機
構による前後輪に対するトルク配分の変化に応じて転舵
比特性を補正する補正手段とを備える構成としたもので
ある。
ル操舵に応じて前輪を転舵する前輪転舵機構と、この前
輪の転舵に応じて後輪を転舵する後輪転舵機構とを備え
てなり、前後輪に対するトルク配分を可変とするトルク
配分可変機構を備えた４輪駆動装置と組合わされた車両
の４輪操舵装置において、上記後輪転舵機構を、前輪転
舵角に対する後輪転舵角の比を所定の転舵比特性に従っ
て可変とする転舵比可変手段と、上記トルク配分可変機
構による前後輪に対するトルク配分の変化に応じて転舵
比特性を補正する補正手段とを備える構成としたもので
ある。
（作用）
上記の構成により、本発明では、後輪転舵機構の転舵比
可変手段において前輪転舵角に対する後輪転舵角の比（
転舵比）が所定の転舵比特性に従って可変されるに当り
、上記転舵比特性は、補正手段によりトルク配分の変化
に応じて補正され、この補正された転舵比特性に従って
転舵比が可変されることになる。
可変手段において前輪転舵角に対する後輪転舵角の比（
転舵比）が所定の転舵比特性に従って可変されるに当り
、上記転舵比特性は、補正手段によりトルク配分の変化
に応じて補正され、この補正された転舵比特性に従って
転舵比が可変されることになる。
そして、上記補正手段において、後輪のトルク配分の増
加に応じて同位相方向に転舵比特性を補正し、その転舵
比特性に基づいて車両のすへり角がトルク配分の変化に
拘らず常に零となるようにすると、トルク配分の変化に
よるステアリング特性の変化を防止できるものである。
加に応じて同位相方向に転舵比特性を補正し、その転舵
比特性に基づいて車両のすへり角がトルク配分の変化に
拘らず常に零となるようにすると、トルク配分の変化に
よるステアリング特性の変化を防止できるものである。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の第１実施例に係る車両の４輪操舵装置
の全体構成を示し、１は左右の前輪２し。
の全体構成を示し、１は左右の前輪２し。
２Ｒを転舵する前輪転舵機構であって、該前輪転舵機構
１は、ステアリングハンドル３と、該ステアリングハン
ドル３の回転運動を直線運動に変換するラックルビニオ
２機構４と、該ラック＆ピニオン機構４の作動を前輪２
Ｌ、２Ｒに伝達してこれらを左右に転舵させる左右のタ
イロッド５．５およびナックルアーム６．６とからなる
。
１は、ステアリングハンドル３と、該ステアリングハン
ドル３の回転運動を直線運動に変換するラックルビニオ
２機構４と、該ラック＆ピニオン機構４の作動を前輪２
Ｌ、２Ｒに伝達してこれらを左右に転舵させる左右のタ
イロッド５．５およびナックルアーム６．６とからなる
。
７は左右の後輪８Ｌ、８Ｒを転舵する後輪転舵機構であ
って、該後輪転舵機構７は、両端が左右の後輪８１．８
Ｒにタイロッド９．９およびナックルアーム１０，１０
を介して連結された車幅方向に延びる後輪操作ロッド１
１を備えている。該後輪操作ロッド１１にはラック１２
が形成され、該ラック１２に噛合するビニオン１３がパ
ルスモータ１４により一対の傘歯車１５．１６およびビ
ニオン軸１７を介して回転されることにより、上記パル
スモータ１４の回転方向および回転量に対応して後輪８
Ｌ、８Ｒが左右に転舵されるように構成されている。
って、該後輪転舵機構７は、両端が左右の後輪８１．８
Ｒにタイロッド９．９およびナックルアーム１０，１０
を介して連結された車幅方向に延びる後輪操作ロッド１
１を備えている。該後輪操作ロッド１１にはラック１２
が形成され、該ラック１２に噛合するビニオン１３がパ
ルスモータ１４により一対の傘歯車１５．１６およびビ
ニオン軸１７を介して回転されることにより、上記パル
スモータ１４の回転方向および回転量に対応して後輪８
Ｌ、８Ｒが左右に転舵されるように構成されている。
また、上記後輪操作ロッド１１には、該ロッド１１を操
作ロンドとするパワーシリンダ１８が接続されている。
作ロンドとするパワーシリンダ１８が接続されている。
該パワーシリンダ１８は、後輪操作ロッド１１にｖＡ着
したピストン１８ａにより車幅方向に仕切られた左転用
油圧室１８ｂおよび右転用油圧室１８ｃを有していると
ともに、該８油圧室１８ｂ、１８０はそれぞれ油圧通路
１９ａ。
したピストン１８ａにより車幅方向に仕切られた左転用
油圧室１８ｂおよび右転用油圧室１８ｃを有していると
ともに、該８油圧室１８ｂ、１８０はそれぞれ油圧通路
１９ａ。
１９ｂを介して、パワーシリンダ１８への油供給方向お
よび油圧を制御するコントロールバルブ２０に連通し、
該コントロールバルブ２０には油供給通路２１および油
戻し路２２を介して油圧ポンプ２３が接続されており、
該油圧ポンプ２３はモータ２４によって回転駆動される
。上記コントロールバルブ２０は、ピニオン軸１７の回
転方向を検出して後輪８Ｌ、８Ｒの左方向転舵（図中反
時計方向への転舵）時には油供給通路２１を左転用油圧
室１８ｂに連通しかつ右転用油圧室１８Ｇを油戻し路２
２に連通ずる一方、後輪８１．８Ｒの右方向転舵（図中
時計方向への転舵）時には上記とは逆の連通状態とし、
同時に油圧ポンプ２３からの油圧をピニオン軸１７の回
転力に応じた圧力に減圧でるものであり、パルスモータ
１４により傘歯車１５．１６、ピニオン軸１７、ビニオ
ン１３およびラック１２を介して後輪操作ロッド１１が
軸方向（車幅方向）に移動されるときにはパワーシリン
ダ１８への圧油供給により上記後輪操作ロッド１１の移
動を助勢するようにしている。
よび油圧を制御するコントロールバルブ２０に連通し、
該コントロールバルブ２０には油供給通路２１および油
戻し路２２を介して油圧ポンプ２３が接続されており、
該油圧ポンプ２３はモータ２４によって回転駆動される
。上記コントロールバルブ２０は、ピニオン軸１７の回
転方向を検出して後輪８Ｌ、８Ｒの左方向転舵（図中反
時計方向への転舵）時には油供給通路２１を左転用油圧
室１８ｂに連通しかつ右転用油圧室１８Ｇを油戻し路２
２に連通ずる一方、後輪８１．８Ｒの右方向転舵（図中
時計方向への転舵）時には上記とは逆の連通状態とし、
同時に油圧ポンプ２３からの油圧をピニオン軸１７の回
転力に応じた圧力に減圧でるものであり、パルスモータ
１４により傘歯車１５．１６、ピニオン軸１７、ビニオ
ン１３およびラック１２を介して後輪操作ロッド１１が
軸方向（車幅方向）に移動されるときにはパワーシリン
ダ１８への圧油供給により上記後輪操作ロッド１１の移
動を助勢するようにしている。
そして、上記パルスモータ１４および油圧ポンプ２３の
駆動用モータ２４は、後輪転舵機構７の制御部たるコン
トローラ２５から出力される制御信号によって作動制御
される。上記コントローラ２５には、前輪転舵機構１に
おけるステアリングハンドル３の操舵量等から前輪転舵
角を検出する舵角センサ２６からの舵角信号と、車速を
検出する車速センサ２７からの車速信号と、後述するト
ルク配分可変機構３２の前後輪に対するトルク配分を検
出するトルク配分検出手段２８からの出力信号とがそれ
ぞれ入力されているとともに、バッテリ電源２９が接続
されている。
駆動用モータ２４は、後輪転舵機構７の制御部たるコン
トローラ２５から出力される制御信号によって作動制御
される。上記コントローラ２５には、前輪転舵機構１に
おけるステアリングハンドル３の操舵量等から前輪転舵
角を検出する舵角センサ２６からの舵角信号と、車速を
検出する車速センサ２７からの車速信号と、後述するト
ルク配分可変機構３２の前後輪に対するトルク配分を検
出するトルク配分検出手段２８からの出力信号とがそれ
ぞれ入力されているとともに、バッテリ電源２９が接続
されている。
一方、上記の４輪操舵装置と組合わされる４輪駆動装置
の全体構成は第２図に示している。第２図において、３
０はエンジン、３１はトランスミッション、３２はトラ
ンスミッション３１に連結されたトルク配分可変機構で
あり、該トルク配分可変機構３２からは、前輪用推進軸
３３が車体前方に、後輪用推進軸３４が車体後方にそれ
ぞれ延出されている。上記前輪用推進軸３３の前部は差
動歯車装置３５に駆動連結され、該差動歯車装置３５に
は左右の駆動軸３６．３６を介して前輪２Ｌ、２Ｒが連
結されている一方、上記後輪用推進軸３４の後部は差動
歯車装置３７に駆動連結され、該差動歯車装置３７には
左右の駆動軸３８．３８を介して後輪８Ｌ、８Ｒが連結
されている。
の全体構成は第２図に示している。第２図において、３
０はエンジン、３１はトランスミッション、３２はトラ
ンスミッション３１に連結されたトルク配分可変機構で
あり、該トルク配分可変機構３２からは、前輪用推進軸
３３が車体前方に、後輪用推進軸３４が車体後方にそれ
ぞれ延出されている。上記前輪用推進軸３３の前部は差
動歯車装置３５に駆動連結され、該差動歯車装置３５に
は左右の駆動軸３６．３６を介して前輪２Ｌ、２Ｒが連
結されている一方、上記後輪用推進軸３４の後部は差動
歯車装置３７に駆動連結され、該差動歯車装置３７には
左右の駆動軸３８．３８を介して後輪８Ｌ、８Ｒが連結
されている。
上記トルク配分可変機構３２は、第３図に示すように、
入力軸３９に互いに近接して設けられた前輪用油圧クラ
ッチ４ｏと後輪用油圧クラッチ４１とを備え、上記前輪
用油圧クラッチ４０には歯車４２．・・・を介して前輪
用推進軸３３の後端が連結されている一方、上記後輪用
油圧クラッチ４１には後輪用推進軸３４の前端が連結さ
れている。
入力軸３９に互いに近接して設けられた前輪用油圧クラ
ッチ４ｏと後輪用油圧クラッチ４１とを備え、上記前輪
用油圧クラッチ４０には歯車４２．・・・を介して前輪
用推進軸３３の後端が連結されている一方、上記後輪用
油圧クラッチ４１には後輪用推進軸３４の前端が連結さ
れている。
また、上記両油圧りラッ・チ４０，４１はそれぞれ流ｆ
ｆｉ調整弁４３ａ 、４３ｂを通して油圧ポンプ４４に
連通されている。上記流量調整弁４３ａ、４３ａは、制
御ユニット４５から出力される制御信号によって制御さ
れ、該制御ユニット４５には、入力軸３９の回転量から
駆動トルクを検出するトルク検出手段４６からの出力信
号と、車両の上下振動等の走行状態を検出する走行状態
検出手段４７からの出力信号とがそれぞれ入力されてい
る。
ｆｉ調整弁４３ａ 、４３ｂを通して油圧ポンプ４４に
連通されている。上記流量調整弁４３ａ、４３ａは、制
御ユニット４５から出力される制御信号によって制御さ
れ、該制御ユニット４５には、入力軸３９の回転量から
駆動トルクを検出するトルク検出手段４６からの出力信
号と、車両の上下振動等の走行状態を検出する走行状態
検出手段４７からの出力信号とがそれぞれ入力されてい
る。
以上ににって、上記流１調整弁４３ａ 、４３ｂにおい
て制御ユニット４５の制御の下で車両の走行状態に応じ
て油圧ポンプ４４から前輪用および接輪用油圧クラッチ
４０．４１への油供給量を調整し、該名演圧クラッチ４
０．４１での駆動トルクの伝達率を変化させることによ
り、前輪２Ｌ、２Ｒおよび後輪８Ｌ、８Ｒに対する駆動
トルクの配分を可変とするようにしたトルク配分可変機
構３２が構成されている。このトルク配分可変機構３２
による前後輪に対するトルク配分は、上記４輪操舵装置
におけるトルク配分検出手段２８により制御ユニット４
５からの出力信号に基づいて検出され、該トルク配分検
出手段２８から検出信号としての出力信号がコントロー
ラ２５に対し出力される。尚、第３図中、４８はオイル
タンク、４つはオイルクーラである。
て制御ユニット４５の制御の下で車両の走行状態に応じ
て油圧ポンプ４４から前輪用および接輪用油圧クラッチ
４０．４１への油供給量を調整し、該名演圧クラッチ４
０．４１での駆動トルクの伝達率を変化させることによ
り、前輪２Ｌ、２Ｒおよび後輪８Ｌ、８Ｒに対する駆動
トルクの配分を可変とするようにしたトルク配分可変機
構３２が構成されている。このトルク配分可変機構３２
による前後輪に対するトルク配分は、上記４輪操舵装置
におけるトルク配分検出手段２８により制御ユニット４
５からの出力信号に基づいて検出され、該トルク配分検
出手段２８から検出信号としての出力信号がコントロー
ラ２５に対し出力される。尚、第３図中、４８はオイル
タンク、４つはオイルクーラである。
そして、上記コントローラ２５は、第４図に示すように
、舵角センサ２６からの舵角信号および車速センサ２７
からの車速信号を受け、特性記憶部５０に記憶された転
舵比特性から前輪転舵角および車速に対応する後輪の目
標転舵角を演算する目標転舵角演算部５１と、該目標転
舵角演算部５１で演算された目標転舵角に対応するパル
ス信号を出力するパルスジェネレータ５２と、該パルス
ジェネレータ５２からのパルス信号を受けてパルスモー
タ１４および油圧ポンプ２３の駆動用モータ２４を駆動
する駆動パルス信号に変換するドライバ５３とを備え、
これらによって前輪転舵角に対する後輪転舵角の比（転
舵比）を所定の転舵比特性に従って可変として後輪転舵
角が目標転舵角となるようにパルスモータ１４および油
圧ポンプ２３の駆動用モータ２４を制御する転舵比可変
手段５４が構成されている。
、舵角センサ２６からの舵角信号および車速センサ２７
からの車速信号を受け、特性記憶部５０に記憶された転
舵比特性から前輪転舵角および車速に対応する後輪の目
標転舵角を演算する目標転舵角演算部５１と、該目標転
舵角演算部５１で演算された目標転舵角に対応するパル
ス信号を出力するパルスジェネレータ５２と、該パルス
ジェネレータ５２からのパルス信号を受けてパルスモー
タ１４および油圧ポンプ２３の駆動用モータ２４を駆動
する駆動パルス信号に変換するドライバ５３とを備え、
これらによって前輪転舵角に対する後輪転舵角の比（転
舵比）を所定の転舵比特性に従って可変として後輪転舵
角が目標転舵角となるようにパルスモータ１４および油
圧ポンプ２３の駆動用モータ２４を制御する転舵比可変
手段５４が構成されている。
また、上記コントローラ２５は、トルク配分検出手段２
８からの出力信号を受け、トルク配分可変機構３２によ
る前後輪に対するトルク配分の変化に応じて特性記憶部
５０に記憶された転舵比特性を選択し車両のすべり角が
常に零となるように転舵比を補正する補正手段としての
特性選択部５５を備えており、該特性選択部５５で選択
された特性記憶部５０の転舵比特性に従って上記目標転
舵角演算部５１における目標転舵角の演算が行われるよ
うになっている。
８からの出力信号を受け、トルク配分可変機構３２によ
る前後輪に対するトルク配分の変化に応じて特性記憶部
５０に記憶された転舵比特性を選択し車両のすべり角が
常に零となるように転舵比を補正する補正手段としての
特性選択部５５を備えており、該特性選択部５５で選択
された特性記憶部５０の転舵比特性に従って上記目標転
舵角演算部５１における目標転舵角の演算が行われるよ
うになっている。
上記特性記憶部５０に予め記憶されている転舵比特性は
、第５図に示すように、前後輪に対するトルク配分の割
合に対応して複数の転舵比特性Ａ１〜Ａｎがある。これ
らの転舵比特性Ａ１〜Ａｎは、いずれも基本的には、車
速が低速から高速に上昇するに従って転舵比ｋが負方向
の逆位相（前後輪が逆方向に転舵される状態）で大きな
値から零に近づくように移行し、中速域にて転舵比ｋが
正方向の同位相く前後輪が同方向に転舵される状態）に
変わり、高速域では同位相で転舵比ｋが大きくなるよう
に設定されている。
、第５図に示すように、前後輪に対するトルク配分の割
合に対応して複数の転舵比特性Ａ１〜Ａｎがある。これ
らの転舵比特性Ａ１〜Ａｎは、いずれも基本的には、車
速が低速から高速に上昇するに従って転舵比ｋが負方向
の逆位相（前後輪が逆方向に転舵される状態）で大きな
値から零に近づくように移行し、中速域にて転舵比ｋが
正方向の同位相く前後輪が同方向に転舵される状態）に
変わり、高速域では同位相で転舵比ｋが大きくなるよう
に設定されている。
そして、上記複数の転舵比特性Ａ１〜Ａｎのうち゛、最
も逆位相側にある転舵比特性Ａ１は、後輪のトルク配分
が零のとき、つまり前輪のみの駆動による２輪駆動状態
のときに選択されるものである。この転舵比特性Ａ１に
対し、他の転舵比特性Ａ２〜Ａｎは、後輪のトルク配分
の増加に応じて漸次同位相方向にずれた傾向にあり、後
輪のトルク配分が最大のときに選択される転舵比特性Ａ
ｎは、転舵比特性Ａ１に比べてかなり同位相側にずれて
いる。また、上記複数の転舵比特性Ａ１〜Ａｎは、いず
れも選択されるときのトルク配分に対応して車両のすべ
り角がほぼ零となるように設定されている。
も逆位相側にある転舵比特性Ａ１は、後輪のトルク配分
が零のとき、つまり前輪のみの駆動による２輪駆動状態
のときに選択されるものである。この転舵比特性Ａ１に
対し、他の転舵比特性Ａ２〜Ａｎは、後輪のトルク配分
の増加に応じて漸次同位相方向にずれた傾向にあり、後
輪のトルク配分が最大のときに選択される転舵比特性Ａ
ｎは、転舵比特性Ａ１に比べてかなり同位相側にずれて
いる。また、上記複数の転舵比特性Ａ１〜Ａｎは、いず
れも選択されるときのトルク配分に対応して車両のすべ
り角がほぼ零となるように設定されている。
次に、上記第１実施例の作用・効果について説明するに
、後輪転舵機構７のコントローラ２５においては、特性
選択部５５で特性記憶部５０に記憶された複数の転舵比
特性Ａ１〜Ａｎの中から所定の転舵比特性が選択され、
この選択された転舵比特性に従って前輪転舵角に対する
後輪転舵角の転舵比が転舵比可変手段５４により可変制
御されることにより、後輪８Ｌ、８Ｒは、低速時では前
輪２Ｌ、２Ｒと逆位相に転舵され、高速時では前輪２Ｌ
、２Ｒと同位相に転舵される。
、後輪転舵機構７のコントローラ２５においては、特性
選択部５５で特性記憶部５０に記憶された複数の転舵比
特性Ａ１〜Ａｎの中から所定の転舵比特性が選択され、
この選択された転舵比特性に従って前輪転舵角に対する
後輪転舵角の転舵比が転舵比可変手段５４により可変制
御されることにより、後輪８Ｌ、８Ｒは、低速時では前
輪２Ｌ、２Ｒと逆位相に転舵され、高速時では前輪２Ｌ
、２Ｒと同位相に転舵される。
この場合、上記特性選択部５５での転舵比特性の選択は
、４輪駆動装置における１−ルク配分可変機構３２の前
後輪に対するトルク配分を検出するトルク配分検出手段
２８からの出力信号を受【ノ、トルク配分に対応して、
そのトルク配分で車両のすべり角が零となるように設定
された転舵比特性が選択されるので、トルク配分の変化
に拘らず、また同位相・逆位相の別を問わず車両のすべ
り角が常に零となり、ステアリング特性の変化を防止し
て運転性を向上させることができる。
、４輪駆動装置における１−ルク配分可変機構３２の前
後輪に対するトルク配分を検出するトルク配分検出手段
２８からの出力信号を受【ノ、トルク配分に対応して、
そのトルク配分で車両のすべり角が零となるように設定
された転舵比特性が選択されるので、トルク配分の変化
に拘らず、また同位相・逆位相の別を問わず車両のすべ
り角が常に零となり、ステアリング特性の変化を防止し
て運転性を向上させることができる。
第６図は上記第１実施例における後輪転舵機構７のコン
トローラ２５の変形例を示したものである。このコント
ローラ２５は、目標転舵角演算部５１′とパルスジェネ
レータ５２′とドライバ５３′とによって構成され、前
輪転舵角に対する後輪転舵角の転舵比を特性記憶部５０
’ に記憶された所定の転舵比特性（第１実施例におけ
る特性記憶部５０に記憶された２輪駆動時用の転舵比特
性Ａ＋に相当）に従って可変制御する転舵比可変手段５
４′を備えているとともに、トルク配分検出手段２８か
らの出力信号を受け、後輪のトルク配分の増加に応じて
上記転舵比可変手段５４′の目標転舵角演算部５１′で
演算された目標転舵角に車両のすべり角が零となるよう
に所定の補正転舵角を加算して転舵比を同位相方向に補
正する補正手段としての補正部５６を備えてなるもので
ある。
トローラ２５の変形例を示したものである。このコント
ローラ２５は、目標転舵角演算部５１′とパルスジェネ
レータ５２′とドライバ５３′とによって構成され、前
輪転舵角に対する後輪転舵角の転舵比を特性記憶部５０
’ に記憶された所定の転舵比特性（第１実施例におけ
る特性記憶部５０に記憶された２輪駆動時用の転舵比特
性Ａ＋に相当）に従って可変制御する転舵比可変手段５
４′を備えているとともに、トルク配分検出手段２８か
らの出力信号を受け、後輪のトルク配分の増加に応じて
上記転舵比可変手段５４′の目標転舵角演算部５１′で
演算された目標転舵角に車両のすべり角が零となるよう
に所定の補正転舵角を加算して転舵比を同位相方向に補
正する補正手段としての補正部５６を備えてなるもので
ある。
また、第６図は別の変形例として前輪転舵角θＦの大き
さに応じて後輪転舵角θＲを演算して転舵比を制御する
場合の転舵比特性を示したものである。この舵角による
転舵比制御は、前輪転舵角θＦが高速時では小さく、低
速時では大きくなるという実情に基づいて前輪転舵角θ
Ｆに対する後輪転舵角θＲの転舵比を制御するものであ
り、その転舵比特性は、基本的には車速による転舵比制
御の場合と同様、低速時では前輪と後輪とを逆位相に、
高速時では同位相にするように設定されている。
さに応じて後輪転舵角θＲを演算して転舵比を制御する
場合の転舵比特性を示したものである。この舵角による
転舵比制御は、前輪転舵角θＦが高速時では小さく、低
速時では大きくなるという実情に基づいて前輪転舵角θ
Ｆに対する後輪転舵角θＲの転舵比を制御するものであ
り、その転舵比特性は、基本的には車速による転舵比制
御の場合と同様、低速時では前輪と後輪とを逆位相に、
高速時では同位相にするように設定されている。
そして、上記舵角による転舵比制御の場合においても、
その転舵比特性としては、前後輪に対するトルク配分の
割合に対応して複数の転舵比特性Ｂ＋−Ｂｎがある。こ
れらの転舵比特性Ｂ１〜Ｂｎは、車速による転舵比制御
の場合における転舵比特性Ａｔ−Ａｎと同様に、後輪の
トルク配分に増加に応じて漸次同位相方向にずれ、かつ
各トルク配分に対応して車両のすべり角がほぼ零となる
ように設定されている。尚、舵角による転舵比制御の場
合には、第１実施例の如き車速を検出する車速センサ２
７は不要である。
その転舵比特性としては、前後輪に対するトルク配分の
割合に対応して複数の転舵比特性Ｂ＋−Ｂｎがある。こ
れらの転舵比特性Ｂ１〜Ｂｎは、車速による転舵比制御
の場合における転舵比特性Ａｔ−Ａｎと同様に、後輪の
トルク配分に増加に応じて漸次同位相方向にずれ、かつ
各トルク配分に対応して車両のすべり角がほぼ零となる
ように設定されている。尚、舵角による転舵比制御の場
合には、第１実施例の如き車速を検出する車速センサ２
７は不要である。
さらに、第７図は本発明の第２実施例に係る車両の４輪
操舵装置の全体構成を示し、この４輪操舵装置における
後輪転舵機構７′は、第１実施例の４輪操舵装置におけ
る後輪転舵機構７の如くパルスモータ１４の作動により
後輪８Ｌ、８Ｒを電気的に転舵する代わりに、前輪転舵
機構１の操舵力を利用して後輪８Ｌ、８Ｒを機械的に転
舵するようにしたものである。
操舵装置の全体構成を示し、この４輪操舵装置における
後輪転舵機構７′は、第１実施例の４輪操舵装置におけ
る後輪転舵機構７の如くパルスモータ１４の作動により
後輪８Ｌ、８Ｒを電気的に転舵する代わりに、前輪転舵
機構１の操舵力を利用して後輪８Ｌ、８Ｒを機械的に転
舵するようにしたものである。
すなわち、上記後輪転舵機構７′は、ギヤ等からなる転
舵比変更装置６０を備え、該転舵比変更装置６ｏには車
体前後方向に延びる伝達ロッド６１の後端が連結され、
該伝達ロッド６１の前端部には、前輪転舵機構１のラッ
クルビニオ２機構４のラック軸４ａに形成されたラック
６２と噛合するとニオン６３が設けられている。また、
上記転舵比変受装＠６０からは摺動部材６４が延出され
、該摺動部材６４に形成されたラック６５に対しては、
後輪操作ロッド１１にラック１２およびピニオン１３を
介して連結されたピニオン軸１７の前端部に設けたピニ
オン６６が噛合している。しかして、前輪転舵機構１の
操舵力がラックルビニオ２機構４のラック軸４ａから伝
達ロッド６１を介して転舵比変更装置６０に伝達され、
該転舵比変更装置６０においてコントローラ２５の制御
に従つて転舵比が変更された後に操舵力が摺動部材６４
およびピニオン軸１７を介して後輪操作ロッド１１に伝
達されることにより、後輪８Ｌ、８Ｒが左右に転舵され
るように構成されている。尚、４輪操舵装置のその他の
構成は、第１実施例の４輪操舵装置と同じであり、同一
部材には同一符号を付してその説明は省略する。
舵比変更装置６０を備え、該転舵比変更装置６ｏには車
体前後方向に延びる伝達ロッド６１の後端が連結され、
該伝達ロッド６１の前端部には、前輪転舵機構１のラッ
クルビニオ２機構４のラック軸４ａに形成されたラック
６２と噛合するとニオン６３が設けられている。また、
上記転舵比変受装＠６０からは摺動部材６４が延出され
、該摺動部材６４に形成されたラック６５に対しては、
後輪操作ロッド１１にラック１２およびピニオン１３を
介して連結されたピニオン軸１７の前端部に設けたピニ
オン６６が噛合している。しかして、前輪転舵機構１の
操舵力がラックルビニオ２機構４のラック軸４ａから伝
達ロッド６１を介して転舵比変更装置６０に伝達され、
該転舵比変更装置６０においてコントローラ２５の制御
に従つて転舵比が変更された後に操舵力が摺動部材６４
およびピニオン軸１７を介して後輪操作ロッド１１に伝
達されることにより、後輪８Ｌ、８Ｒが左右に転舵され
るように構成されている。尚、４輪操舵装置のその他の
構成は、第１実施例の４輪操舵装置と同じであり、同一
部材には同一符号を付してその説明は省略する。
そして、上記転舵比変更装置６０を制御するコントロー
ラ２５自体は、第１実施例の場合と同じであり、また、
それにより同様の作用・効果を奏することができるのは
勿論である。
ラ２５自体は、第１実施例の場合と同じであり、また、
それにより同様の作用・効果を奏することができるのは
勿論である。
（発明の効果）
以上の如く、本発明における、トリク配分可変機構を備
えた４輪駆動装置と組合わされた車両の４輪操舵装置に
よれば、前後輪に対するトルク配分の変化に対応して転
舵比特性が補正され、この補正された転舵比特性に従っ
て転舵比が可変制御されるので、トルク配分の変化に拘
らず車両のすべり角を常に零とすることがで゛き、ステ
アリング特性の変化を防止して運転性の向上を図ること
ができるものである。
えた４輪駆動装置と組合わされた車両の４輪操舵装置に
よれば、前後輪に対するトルク配分の変化に対応して転
舵比特性が補正され、この補正された転舵比特性に従っ
て転舵比が可変制御されるので、トルク配分の変化に拘
らず車両のすべり角を常に零とすることがで゛き、ステ
アリング特性の変化を防止して運転性の向上を図ること
ができるものである。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図ないし第５
図は第１実施例を示し、第１図は車両の４輪操舵装置の
全体構成図、第２図は４輪駆動装置の全体構成を示す模
式図、第３図はトルク配分可変機構の全体構成図、第４
図はコントローラのブロック構成図、第５図はコントロ
ーラの車速による転舵比制御の場合における転舵比特性
を示す図である。第６図および第７図はそれぞれ第１実
施例の変形例を示し、第６図は第４図相当図、第７図は
コントローラの舵角による転舵比制御の場合における転
舵比特性を示す図である。第８図は第２実施例を示す第
１図相当図である。 １・・・前輪転舵機構、７．７′・・・後輪転舵機構、
２５・・・コントローラ、３２・・・トルク配分可変機
構、５４．５４’・・・転舵比可変手段、５５・・・特
性選択第１図
図は第１実施例を示し、第１図は車両の４輪操舵装置の
全体構成図、第２図は４輪駆動装置の全体構成を示す模
式図、第３図はトルク配分可変機構の全体構成図、第４
図はコントローラのブロック構成図、第５図はコントロ
ーラの車速による転舵比制御の場合における転舵比特性
を示す図である。第６図および第７図はそれぞれ第１実
施例の変形例を示し、第６図は第４図相当図、第７図は
コントローラの舵角による転舵比制御の場合における転
舵比特性を示す図である。第８図は第２実施例を示す第
１図相当図である。 １・・・前輪転舵機構、７．７′・・・後輪転舵機構、
２５・・・コントローラ、３２・・・トルク配分可変機
構、５４．５４’・・・転舵比可変手段、５５・・・特
性選択第１図
Claims (3)
- （１）ハンドル操舵に応じて前輪を転舵する前輪転舵機
構と、この前輪の転舵に応じて後輪を転舵する後輪転舵
機構とを備えてなり、前後輪に対するトルク配分を可変
とするトルク配分可変機構を備えた４輪駆動装置と組合
わされた車両の４輪操舵装置であつて、上記後輪転舵機
構は、前輪転舵角に対する後輪転舵角の比を所定の転舵
比特性に従って可変とする転舵比可変手段と、上記トル
ク配分の変化に応じて転舵比特性を補正する補正手段と
を備えたことを特徴とする車両の４輪操舵装置。 - （２）補正手段は、後輪のトルク配分の増加に応じて同
位相方向に転舵比特性を補正するものである特許請求の
範囲第（１）項記載の車両の４輪操舵装置。 - （３）補正手段は、トルク配分に対応して常に車両の横
すベり角が零となるように転舵比特性を補正するもので
ある特許請求の範囲第（１）項記載の車両の４輪操舵装
置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60150669A JPS628869A (ja) | 1985-07-08 | 1985-07-08 | 車両の４輪操舵装置 |
| US06/880,918 US4768602A (en) | 1985-07-08 | 1986-07-01 | Vehicle steering system |
| EP86109011A EP0208992B1 (en) | 1985-07-08 | 1986-07-02 | Vehicle steering system |
| DE8686109011T DE3671615D1 (de) | 1985-07-08 | 1986-07-02 | Fahrzeuglenkung. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60150669A JPS628869A (ja) | 1985-07-08 | 1985-07-08 | 車両の４輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS628869A true JPS628869A (ja) | 1987-01-16 |
Family
ID=15501887
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60150669A Pending JPS628869A (ja) | 1985-07-08 | 1985-07-08 | 車両の４輪操舵装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4768602A (ja) |
| EP (1) | EP0208992B1 (ja) |
| JP (1) | JPS628869A (ja) |
| DE (1) | DE3671615D1 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4854410A (en) * | 1987-02-20 | 1989-08-08 | Mazda Motor Corporation | Method of incorporating four-wheel steering system in vehicle and four-wheel steering system |
| US4880072A (en) * | 1987-02-06 | 1989-11-14 | Mazda Motor Corporation | Method of and apparatus for checking four-wheel steering characteristics of four-wheel-steered vehicle |
| US4941541A (en) * | 1987-10-08 | 1990-07-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Device for distributing drive power in the drive train of a four wheel drive vehicle |
| US4949265A (en) * | 1988-02-18 | 1990-08-14 | Nissan Motor Co., Ltd. | Steering control system for 4WD vehicle having drive torque distribution control |
Families Citing this family (31)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2610275B1 (fr) * | 1987-02-03 | 1990-09-07 | Peugeot | Dispositif de commande de braquage des roues arriere d'un vehicule et vehicule automobile equipe de ce dispositif |
| CA1320551C (en) * | 1987-03-09 | 1993-07-20 | Shuji Shiraishi | Yaw motion control device |
| US4862988A (en) * | 1987-07-14 | 1989-09-05 | Kubota, Ltd. | Four wheel drive working vehicle |
| US4970646A (en) * | 1987-11-12 | 1990-11-13 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle having secondarily steered front and rear wheels |
| US4947326A (en) * | 1987-11-30 | 1990-08-07 | Nissan Motor Co., Ltd. | Rear wheel steer angle control system for vehicle |
| JP2715491B2 (ja) * | 1988-03-03 | 1998-02-18 | 日本電気株式会社 | 半導体集積回路 |
| DE68909296T2 (de) * | 1988-04-27 | 1994-02-24 | Nissan Motor | Pannensicheres Fahrzeugregelsystem. |
| US5313389A (en) * | 1988-09-13 | 1994-05-17 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Fail-safe mechanism for vehicle stability augmentation steering system |
| US5004063A (en) * | 1988-12-27 | 1991-04-02 | Ford Motor Company | Steering system for the rear wheels of a vehicle |
| US4949594A (en) * | 1989-03-31 | 1990-08-21 | Ford Motor Company | Interaxle differential for full time all wheel drive system |
| IT1234797B (it) * | 1989-06-07 | 1992-05-27 | Fiat Auto Spa | Dispositivo per il comando della sterzatura delle ruote posteriori di un autoveicolo |
| US5111901A (en) * | 1989-08-08 | 1992-05-12 | Oshkosh Truck Company | All wheel steering system |
| JPH0390481A (ja) * | 1989-09-01 | 1991-04-16 | Nissan Motor Co Ltd | 後輪操舵制御装置 |
| AT398948B (de) * | 1989-10-25 | 1995-02-27 | Steyr Daimler Puch Ag | Verteilergetriebe für ein kraftfahrzeug |
| US5225984A (en) * | 1990-06-04 | 1993-07-06 | Mazda Motor Corporation | Torque distribution control apparatus for four wheel drive |
| DE69116951T2 (de) * | 1990-08-10 | 1996-10-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Lenkwinkel-Steuergerät für die Hinterräder eines durch vier Räder gelenkten Fahrzeuges |
| JP3211434B2 (ja) * | 1991-12-18 | 2001-09-25 | アイシン精機株式会社 | 車輛誘導制御装置 |
| US5289894A (en) * | 1992-03-31 | 1994-03-01 | Imra America, Inc. | Steering system for a vehicle |
| US5627438A (en) * | 1995-01-25 | 1997-05-06 | Barrett; Robert D. | Pulsing control for an inertial drive system for a multi-motor binary array vehicle |
| US5526891A (en) * | 1995-03-31 | 1996-06-18 | Caterpillar Inc. | Steering control arrangement |
| JP3280893B2 (ja) * | 1997-09-13 | 2002-05-13 | 本田技研工業株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
| JP2001241942A (ja) * | 2000-02-25 | 2001-09-07 | Alps Electric Co Ltd | 回転角検出装置 |
| US6580988B2 (en) * | 2001-11-06 | 2003-06-17 | General Motors Corporation | Rear wheel steering control |
| JP4484036B2 (ja) * | 2004-05-21 | 2010-06-16 | 株式会社ジェイテクト | 車両の制御システム |
| US7377356B2 (en) * | 2004-05-25 | 2008-05-27 | Ford Global Technologies, Llc | Driver selectable steering ratios |
| CN100415557C (zh) * | 2005-06-08 | 2008-09-03 | 比亚迪股份有限公司 | 混合动力汽车传动*** |
| US7894958B2 (en) * | 2008-02-11 | 2011-02-22 | Caterpillar Inc | Traction control system |
| CN102632924B (zh) * | 2012-04-17 | 2014-08-20 | 北京理工大学 | 四轮轮毂电机驱动车辆滑动转向控制策略 |
| DE102013210482A1 (de) * | 2013-06-06 | 2014-12-11 | Schaeffler Technologies Gmbh & Co. Kg | Vorrichtung zum Lenken einer Hinterachse eines mehrspurigen Kraftfahrzeugs |
| CN105835697A (zh) * | 2016-04-15 | 2016-08-10 | 樱田农机科技（泰州）有限公司 | 植保喷药喷肥机车桥组件 |
| CN108297934A (zh) * | 2018-02-02 | 2018-07-20 | 浙江中车电车有限公司 | 一种具有转向***的电车 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61102383A (ja) * | 1984-10-24 | 1986-05-21 | Nissan Motor Co Ltd | ４輪駆動車における後輪転舵制御装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6044185B2 (ja) * | 1978-12-29 | 1985-10-02 | 本田技研工業株式会社 | 車両の操舵方法及びその装置 |
| JPS58177722A (ja) * | 1982-04-09 | 1983-10-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | ４輪駆動車の切換制御装置 |
| US4605084A (en) * | 1983-10-20 | 1986-08-12 | Harry W. Mayer | Constant mesh gear transmission |
| JPS60163770A (ja) * | 1984-02-02 | 1985-08-26 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵装置 |
| US4572316A (en) * | 1984-03-15 | 1986-02-25 | Mazda Motor Corporation | Four-wheel steering system for vehicle |
| US4650028A (en) * | 1986-02-03 | 1987-03-17 | Chrysler Motors Corporation | Viscous coupling apparatus for on-demand four wheel drive system |
-
1985
- 1985-07-08 JP JP60150669A patent/JPS628869A/ja active Pending
-
1986
- 1986-07-01 US US06/880,918 patent/US4768602A/en not_active Expired - Fee Related
- 1986-07-02 DE DE8686109011T patent/DE3671615D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1986-07-02 EP EP86109011A patent/EP0208992B1/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61102383A (ja) * | 1984-10-24 | 1986-05-21 | Nissan Motor Co Ltd | ４輪駆動車における後輪転舵制御装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4880072A (en) * | 1987-02-06 | 1989-11-14 | Mazda Motor Corporation | Method of and apparatus for checking four-wheel steering characteristics of four-wheel-steered vehicle |
| US4854410A (en) * | 1987-02-20 | 1989-08-08 | Mazda Motor Corporation | Method of incorporating four-wheel steering system in vehicle and four-wheel steering system |
| US4941541A (en) * | 1987-10-08 | 1990-07-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Device for distributing drive power in the drive train of a four wheel drive vehicle |
| US4949265A (en) * | 1988-02-18 | 1990-08-14 | Nissan Motor Co., Ltd. | Steering control system for 4WD vehicle having drive torque distribution control |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0208992A1 (en) | 1987-01-21 |
| US4768602A (en) | 1988-09-06 |
| EP0208992B1 (en) | 1990-05-30 |
| DE3671615D1 (de) | 1990-07-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS628869A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JPH0533193B2 (ja) | ||
| JPS61295175A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JPH0649465B2 (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JPS628867A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JPS628872A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JPH0479868B2 (ja) | ||
| JP2921311B2 (ja) | 駆動力移動と四輪操舵との協調制御方法 | |
| JPH0525710B2 (ja) | ||
| JPS638075A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JPS62238171A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JPS621675A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JPS6212471A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JPS628868A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JPH0825475B2 (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JPH05273B2 (ja) | ||
| JPS628866A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JPS621674A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JP2525583B2 (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JPS626871A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JPS62255282A (ja) | 走行路面状態判別装置 | |
| JPS624679A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JPH0529588B2 (ja) | ||
| JPS628865A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JP2523118B2 (ja) | 車両の舵角制御装置 |