CN110371101A - 用于提供车辆的安全策略的装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供用于提供车辆的安全策略的装置及方法。该装置包括：传感器和控制电路，所述传感器配置为感测关于外部对象的信息；所述控制电路配置为与传感器电连接。控制电路配置为：当预定条件满足时，启用最小风险策略(MRM)；基于由传感器获得的信息以及车辆的行驶车道在道路上的位置来确定车辆的横向位置；在执行MRM的同时，使车辆向确定的横向位置移动。

Description

用于提供车辆的安全策略的装置及方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2019年2月1日提交的韩国专利申请No.10-2019-0013932的优先权和权益，本申请要求2018年4月11日提交的美国专利申请No.62/655,831的优先权和权益，它们的全部内容均通过引用并入本文。
技术领域
本发明涉及用于根据事件的发生提供用于维持安全性的策略的装置及方法。
背景技术
本部分中的陈述仅提供涉及本发明的背景信息，并不会构成现有技术。
随着汽车工业的发展，已经开发了自动驾驶***和有助于部分自动驾驶的驾驶辅助***(下文中，为了便于描述，自动驾驶和驾驶辅助都被称为“自动驾驶”)。自动驾驶***可以提供各种功能，例如，设置速度保持、车辆到车辆距离保持、车道保持以及车道变换。自动驾驶***可以利用各种装置执行自动驾驶，各种装置例如，用于感测车辆外部环境的传感器、用于感测关于车辆信息的传感器、全球定位***(GPS)、详细地图、驾驶员状态监测***、转向致动器、加速/减速致动器、通信电路以及控制电路(例如，电子控制单元(ECU))。自动驾驶***可以检测紧急情况并且可以在感测到紧急情况时提供最小风险策略(minimumrisk maneuver，MRM)。
上述MRM可以包括，例如，在行驶车道上的停车控制、路肩停车控制等。当道路中不存在路肩时，在行驶车道上的停车控制可能使另一个周围车辆以及本车处于危险之中。因此，当没有空间安全地停车时(例如，道路中不存在路肩)，需要提供用于安全停车控制的策略。
发明内容
本发明的一方面提供一种用于加强最小风险策略(MRM)的安全性的装置及方法。
本发明性的构思要解决的技术问题不限于上述问题，本发明所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。
根据本发明一些实施方案，用于提供车辆的安全策略的装置可以包括：传感器和控制电路，所述传感器配置为感测关于外部对象的信息；所述控制电路配置为与传感器电连接。所述控制电路可以配置为：当预定条件满足时，启用最小风险策略(MRM)；基于由传感器获得的信息以及车辆的行驶车道在道路上的位置来确定车辆的横向位置；并且在执行MRM的同时，控制车辆向确定的横向位置移动。
根据本发明一些实施方案，控制电路可以配置为根据MRM执行停车控制或减速控制。
根据本发明一些实施方案，控制电路可以配置为：当行驶车道与道路的一侧相邻时，在执行MRM的同时控制车辆与道路的这一侧毗邻。
根据本发明一些实施方案，控制电路可以配置为：当行驶车道不与道路的一侧相邻时，向与道路的一侧相邻的车道执行车道变换，并且在执行MRM的同时，控制车辆与道路的相邻于变换后的车道的这一侧毗邻。
根据本发明一些实施方案，控制电路可以配置为向与道路的左侧相邻的车道或者与道路的右侧相邻的车道中与行驶车道相近的车道执行车道变换。
根据本发明一些实施方案，控制电路可以配置为在预定的时间量内，向与道路的左侧相邻的车道执行车道变换或者向与道路的右侧相邻的车道执行车道变换。
根据本发明一些实施方案，控制电路可以配置为：当行驶车道不与道路的一侧相邻时，在执行MRM的同时控制车辆位于行驶车道的中央。
根据本发明一些实施方案，控制电路可以配置为：当不能在指定时间内执行车道变换时，控制车辆位于行驶车道的中央。
根据本发明一些实施方案，控制电路可以配置为：当道路中包括路肩时，在执行MRM的同时控制车辆向路肩移动。
根据本发明一些实施方案，控制电路可以配置为：当能够在指定时间内向路肩执行车道变换时，控制车辆向路肩移动。
根据本发明一些实施方案，一种用于提供车辆的安全策略的方法可以包括：当预定条件满足时，启用MRM；基于传感器信息以及车辆的行驶车道在道路上的位置来确定车辆的横向位置；并且在执行MRM的同时，控制车辆向确定的横向位置移动。
根据本发明一些实施方案，控制可以包括：根据MRM执行停车控制或减速控制。
根据本发明一些实施方案，控制可以包括：当行驶车道与道路的一侧相邻时，在执行MRM的同时控制车辆与道路的这一侧毗邻。
根据本发明一些实施方案，控制可以包括：当行驶车道不与道路的一侧相邻时，向与道路的一侧相邻的车道执行车道变换，并且在执行MRM的同时，控制车辆与道路的相邻于变换后的车道的这一侧毗邻。
根据本发明一些实施方案，控制可以包括：当行驶车道不与道路的一侧相邻时，在执行MRM的同时控制车辆位于行驶车道的中央。
通过本文提供的描述，其它应用领域将变得明显。应当理解，本说明书和具体示例仅是旨在用于说明的目的，而并不旨在限制本发明的保护范围。
附图说明
为了可以很好地理解本发明，现在将参考所附附图，以给出示例的方式来描述本发明的各种实施方案，在附图中：
图1为示出根据本发明一个实施方案的用于提供车辆的安全策略的装置的配置框图；
图2为示出根据本发明一个实施方案的用于提供车辆的安全策略的装置的配置框图；
图3为示出根据本发明一个实施方案的用于提供车辆的安全策略的装置的示例性操作的示意图；
图4为示出根据本发明一个实施方案的用于提供车辆的安全策略的装置的示例性操作的示意图；
图5为示出根据本发明一个实施方案的用于提供车辆的安全策略的装置的示例性操作的示意图；
图6为示出根据本发明一个实施方案的用于提供车辆的安全策略的装置的示例性操作的示意图；
图7为示出根据本发明一个实施方案的用于提供车辆的安全策略的装置的示例性操作的示意图；
图8为示出根据本发明一个实施方案的用于提供车辆的安全策略的方法的流程图；以及
图9为示出根据本发明一个实施方案的计算***的配置的框图。
本文描述的附图仅用于说明的目的，而并不旨在以任何方式限制本发明的范围。
具体实施方式
下面的描述在本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本发明、应用或用途。应当理解，贯穿多幅附图，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。
在描述本发明的各种实施方案的元件时，本文可以使用术语第一、第二、首先、其次、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于区分一个元件与另一个元件，但不限制与相应元件的本质无关的相应元件的变化或顺序。除非另外定义，否则本文使用的所有术语(包括技术术语或科学术语)具有与本发明所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在常用词典中定义的术语应被解释为具有与其在相关领域的语境中相同的含义，并且不应被解释为具有理想化或过于字面的含义，除非本申请中明确定义为具有这样的含义。
图1为示出根据本发明一些实施方案的用于提供车辆的安全策略的装置的配置框图。
参考图1，根据本发明一些实施方案的用于提供车辆的安全策略的装置100可以包括传感器110、转向装置120、加速装置130、减速装置140以及控制电路150。图1中的用于提供安全策略的装置100可以是自动驾驶***的一部分并且可以装载到车辆中。
传感器110可以配置为感测关于车辆外部和车辆内部的信息。例如，传感器110可以配置为感测关于外部对象的信息。传感器110可以包括用于感测车辆外部环境的雷达、光探测和测距(LiDAR)、摄像机等。再例如，传感器110可以包括用于感测车辆状态的车轮速度传感器、横摆率传感器、加速度传感器、扭矩传感器等。
转向装置120可以配置为控制车辆的转向角度。转向装置120可以包括例如：方向盘、与方向盘联动的致动器以及用于控制致动器的控制器，并且转向装置120可以由车辆的驾驶员和/或自动驾驶***控制。
加速装置130可以配置为控制车辆的加速。加速装置130可以包括例如：节气门、与节气门联动的致动器以及用于控制致动器的控制器，并且加速装置130可以由驾驶员和/或自动驾驶***控制。
减速装置140可以配置为控制车辆的减速。减速装置140可以包括例如：制动器、与制动器联动的致动器以及用于控制致动器的控制器，并且减速装置140可以由驾驶员和/或自动驾驶***控制。
控制电路150可以与传感器110、转向装置120、加速装置130以及减速装置140电连接。控制电路150可以控制传感器110、转向装置120、加速装置130以及减速装置140，并且控制电路150可以执行各种数据处理和各种算术运算。控制电路150可以是例如：装载到车辆中的电子控制单元(ECU)、微控制器单元(MCU)或子控制器。
根据本发明的一些实施方案，当预定条件满足时，控制电路150可以启用最小风险策略(minimum risk maneuver，MRM)例如，在出现移交请求(transition demand，TD)之后，当控制权未移交或者当检测到突发紧急情况时，控制电路150可以执行MRM。控制电路150可以根据预定MRM执行停车控制或减速控制。
根据本发明的一些实施方案，控制电路150可以基于由传感器110获得的信息以及在道路上的车辆行驶车道的位置来确定车辆的横向位置。控制电路150可以利用传感器110获得关于外部对象的信息。控制电路150可以获得这样的信息：其关于车辆所在的车道是否是车辆正在行驶的道路上的第n个车道。当基于该信息执行MRM时，控制电路150可以确定车辆的目标横向位置。例如，控制电路150可以将目标横向位置确定为与行驶车道的左侧或右侧毗邻的位置或行驶车道的中央。在执行MRM的同时，控制电路150可以控制车辆向确定的横向位置移动。在车辆移动到确定的横向位置之后，控制电路150可以执行停车控制或减速控制。
根据本发明的一些实施方案，当行驶车道与车辆正在行驶的道路的一侧相邻时，控制电路150可以控制车辆在执行MRM的同时与道路的这一侧毗邻。当行驶车道不与道路的一侧相邻时，控制电路150可以向与道路的一侧相邻的车道执行车道变换，并且可以控制车辆与道路的相邻于变换后的车道的这一侧毗邻。例如，控制电路150可以向与道路的左侧相邻的车道或者与道路的右侧相邻的车道中与行驶车道相近的车道执行车道变换。再例如，控制电路150可以在预定的时间量内，向与道路的左侧相邻的车道执行车道变换或者向与道路的右侧相邻的车道执行车道变换。又例如，控制电路150可以向与道路的左侧相邻的车道或者与道路的右侧相邻的车道中在预定方向的车道执行车道变换。在执行车道变换之后，控制电路150可以控制车辆与道路的一侧毗邻。
当车辆正在行驶的道路中不包括路肩时，车辆可以通过计算从最外侧车道到道路边缘的距离来尽可能地接近道路边缘停车，而不在车道中央停车。因此，周围车辆可以容易地避开停止的车辆以降低碰撞的风险。
根据本发明的一些实施方案，当行驶车道不与道路的一侧相邻时，控制电路150可以在执行MRM的同时控制车辆位于行驶车道的中央。例如，当不能在指定时间内执行车道变换时(当在车道变换时碰撞风险较高时)，控制电路150可以控制车辆位于行驶车道的中央而不执行车道变换。
根据本发明的一些实施方案，当道路中包括路肩时，控制电路150可以在执行MRM的同时控制车辆向路肩移动。例如，当能够在指定时间内向路肩执行车道变换时(当在车道变换时不存在碰撞风险时)，控制电路150可以控制车辆向路肩移动。在车辆向路肩移动之后，控制电路150可以执行停车控制或减速控制。
图2为示出根据本发明一些实施方案的用于提供车辆的安全策略的装置的配置框图。
参考图2，根据本发明一些实施方案的用于提供安全策略的装置可以包括：外部情况识别装置230、行驶风险确定装置240、移交请求(transition demand，TD)装置250、MRM确定装置260、MRM路径生成器270、行驶控制器280以及显示控制器290。用于提供安全策略的装置可以确定行驶风险情况并且可以提供适合该情况的MRM。
外部情况识别装置230可以利用传感器220获得关于静态对象(例如建筑物、导轨以及停止的对象)以及移动对象(例如外部车辆)的信息(例如，位置、速度、加速度、预计轨迹等)。外部情况识别装置230可以基于地图数据库(database，DB)210获得关于车辆当前正在行驶的道路的信息(例如，道路类型、是否存在路肩等)。
行驶风险确定装置240可以预计与静态对象或移动对象碰撞的可能性以及脱离自动驾驶控制的操作设计区域(ODD)的可能性。行驶风险确定装置240可以基于预计来识别事件(例如，与静态对象碰撞、与移动对象碰撞，脱离ODD等)，并且可以预测事件发生的时间、事件发生的位置等。
TD装置250可以向车辆的驾驶员提供TD。可以根据事件类型以及直到事件发生的剩余时间来改变TD。例如，可以改变TD的类型(例如，视觉通知、听觉通知、应急呼叫等)，并且可以调整TD的强度。
MRM确定装置260可以确定适合当前情况的MRM。MRM可以包括减速之后的恒速行驶、在行驶车道上停车、在车道变换后停车等。MRM确定装置260可以在各种类型的MRM中选择适合当前情况的MRM。当选择恒速行驶时，MRM确定装置260可以计算最终速度。例如，MRM确定装置260可以确定检测到的事件是否是能够执行低速行驶(例如，脱离ODD等)的事件。当检测到的事件是能够执行低速行驶的事件时，MRM确定装置260可以选择用于在减速之后的恒速行驶策略。当车辆正在行驶的道路中存在路肩时，MRM确定装置260可以确定是否能够向路肩执行车道变换。当能够向路肩执行车道变换时，MRM确定装置260可以选择用于在路肩停车的策略。当道路中不存在路肩时，MRM确定装置260可以选择用于在车道上停车的策略。当道路中不存在路肩时，MRM确定装置260可以选择用于在车道上停车的策略并且可以控制车辆在与道路的边缘毗邻的位置停车。
MRM路径生成器270可以根据确定的MRM生成行驶路径。MRM路径生成器270可以输出车辆正在行驶的位置、车辆的方位角以及车辆的速度。例如，当选择用于在路肩停车的策略时，MRM路径生成器270可以确定在事件发生之前是否能够向路肩执行车道变换。当能够向路肩执行车道变换时，MRM路径生成器270可以生成用于在向路肩执行车道变换之后停车的行驶路径。当不能向路肩执行车道变换时，MRM路径生成器270可以在行驶车道上执行停车控制。再例如，当选择用于在车道上停车的策略时，在当前车道是第一车道或最终车道时，MRM路径生成器270可以计算与道路边缘毗邻的目标横向位置，并且可以生成用于在该目标横向位置停车的行驶路径。在当前车道不对应于第一车道或最终车道时，MRM路径生成器270可以生成用于在行驶车道的中央停车的行驶路径。
行驶控制器280可以通过操作致动器285控制车辆的行为。行驶控制器280可以根据生成的路径来控制车辆。
显示控制器290可以通过组合仪表板295向驾驶员提供视觉信息。
图3为示出根据本发明一些实施方案的用于提供车辆的安全策略的装置的示例性操作的示意图。
参考图3，根据本发明一些实施方案的车辆310可以在与道路的右侧相邻的车道上行驶。车辆310可以利用自动驾驶***执行自动驾驶控制。在执行自动驾驶控制的同时，车辆310可以检测需要移交控制权的事件。车辆310可以向它的驾驶员请求移交控制权。当驾驶员未接管控制权时，车辆310可以启用MRM。当车辆310正在与道路的右侧相邻的车道上行驶时，车辆310可以执行用于在与道路的右侧毗邻的位置停车的策略。例如，车辆310可以在距离道路的右侧指定距离TBD的位置停车。因此，尽管车辆310停车，但是后车也可以容易地避开停止的车辆310。
图4为示出根据本发明一些实施方案的用于提供车辆的安全策略的装置的示例性操作的示意图。
参考图4，考虑到距离行驶车道的中央的车辆410的当前横向位置dLatOffset、行驶车道的宽度dLaneWidth、车道线与道路边缘之间的距离dLine2RoadEdege、车辆410的宽度WEgo、安全距离dmargin等，根据本发明一些实施方案的车辆410可以计算目标横向位置dTarget。用于计算目标横向位置dTarget的示例性方程为下面的方程1。
[方程1]
车辆410可以计算用于在横向方向上从当前横向位置dLatOffset向目标横向位置dTarget移动的路径。该路径可以计算为：例如，将当前横向位置dLatOffset与目标横向位置dTarget连接的立方平面曲线。车辆410可沿着计算的路径控制自身。
图5为示出根据本发明一些实施方案的用于提供车辆的安全策略的装置的示例性操作的示意图。
参考图5，根据本发明一些实施方案的车辆510可以在与道路的左侧相邻的车道上行驶。车辆510可以利用自动驾驶***执行自动驾驶控制。在执行自动驾驶控制的同时，车辆510可以检测需要移交控制权的事件。车辆510可以向它的驾驶员请求移交控制权。当驾驶员未接管控制权时，车辆510可以启用MRM。当车辆510正在与道路的左侧相邻的车道上行驶时，车辆510可以执行用于在与道路的左侧毗邻的位置停车的策略。例如，车辆510可以在距离道路的左侧指定距离的位置停车。同时，车辆510可以检测外部对象520。由于外部对象520，可能难以向右侧车道执行车道变换。因此，车辆510可以执行用于在与道路的左侧毗邻的位置停车的策略而不向道路的右侧移动。
图6为示出根据本发明一些实施方案的用于提供车辆的安全策略的装置的示例性操作的示意图。
参考图6，根据本发明一些实施方案的车辆610可以在道路的车道中央行驶。车辆610可以利用它的自动驾驶***执行自动驾驶控制。在执行自动驾驶控制的同时，车辆610可以检测需要移交控制权的事件。车辆610可以向它的驾驶员请求移交控制权。当驾驶员未接管控制权时，车辆610可以启用MRM。当车辆610正在道路的车道中央行驶时，车辆610可以执行用于在行驶车道上停车或减速的策略。同时，车辆610可以检测外部对象620。尽管车道中存在路肩，但是由于外部对象620，可能难以向右侧车道执行车道变换。因此，车辆610可以执行用于在行驶车道上停车的策略而不向右侧车道移动。
图7为示出根据本发明一些实施方案的用于提供车辆的安全策略的装置的示例性操作的示意图。
参考图7，根据本发明一些实施方案的车辆710可以在与道路的右侧相邻的车道上行驶。车辆710可以启用MRM。当车辆710正在行驶的道路中包括路肩时，车辆710可以执行用于路肩(道路中包括的)停车的策略。例如，车辆710可以执行用于向路肩执行车道变换以及路肩停车的策略。
图8为示出根据本发明一些实施方案的用于提供车辆的安全策略的方法的流程图。
在下文中，假设包括图1中的用于提供安全策略的装置100的车辆执行图8的过程。此外，在图8的描述中，描述为由车辆执行的操作可以理解为由用于提供安全策略的装置100的控制电路150来控制。
参考图8，在步骤810中，车辆可以启用MRM。例如，在车辆执行自动驾驶控制的同时，当发生控制权转移的事件并且车辆的驾驶员未接管控制权时，车辆可以执行MRM。
在步骤820中，基于传感器信息以及车辆的行驶车道在道路上的位置，车辆可以确定它的横向位置。例如，考虑到关于外部对象的信息、关于道路的信息以及关于车辆的当前位置的信息，车辆可以确定MRM的目标横向位置。目标横向位置可以是：例如，行驶车道的中央、路肩、或与道路边缘毗邻的位置。
在步骤830中，在执行MRM的同时，车辆可以控制自身向确定的横向位置移动。例如，车辆可以向与道路边缘毗邻的位置移动并且可以执行停车控制或减速控制。再例如，车辆可以在车道的中央执行停车控制或减速控制。又例如，车辆可以向路肩移动并且可以执行停车控制或减速控制。
图9为示出根据本发明一些实施方案的计算***的配置的框图。
参考图9，计算***1000可以包括至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600以及网络接口1700，它们经由总线1200相互连接。
处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或用于执行处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的半导体器件。存储器1300和存储装置1600中的每一个可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)以及随机存取存储器(RAM)。
因此，说明书中公开的根据本发明的一些实施方案所描述的方法或算法的操作可以利用由处理器1100执行的硬件模块、软件模块或其组合直接地实现。软件模块可以驻留在存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上，例如RAM、闪存、ROM、可擦除和可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动光盘或光盘ROM(CD-ROM)。示例性的存储介质可以联接到处理器1100。处理器1100可以从存储介质读取信息并且可以向存储介质写入信息。或者，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端中。或者，处理器和存储介质可以作为用户终端的单独组件驻留。
根据本发明一些实施方案的用于提供车辆的安全策略的装置可以在执行MRM时基于车辆的传感器信息和车辆的位置信息，通过确定车辆的目标横向位置，在停车控制或减速控制时加强该车辆与周围车辆之间的关系中的车辆安全。
另外，可以提供通过本发明直接地或间接地确定的各种效果。
本发明的描述在本质上仅仅为示例性的，因此不偏离本发明的实质的变体形式旨在落入本发明的范围内。这种变体形式不应看作偏离本发明的精神和范围。

Claims (15)

1.一种用于提供车辆的安全策略的装置，所述装置包括：
传感器，其配置为感测关于外部对象的信息；
控制电路，其与所述传感器电连接，并且所述控制电路配置为：
当预定条件满足时，启用最小风险策略；
基于感测到的信息以及车辆的行驶车道在道路上的位置来确定车辆的横向位置；
在执行最小风险策略期间，使车辆向确定的横向位置移动。
2.根据权利要求1所述的用于提供车辆的安全策略的装置，其中，所述控制电路配置为：
基于最小风险策略使车辆停车或减速。
3.根据权利要求1所述的用于提供车辆的安全策略的装置，其中，所述控制电路配置为：
当行驶车道与道路的一侧相邻时，在执行最小风险策略期间，使车辆移动到与道路的这一侧毗邻。
4.根据权利要求1所述的用于提供车辆的安全策略的装置，其中，所述控制电路配置为：
当行驶车道不与道路的一侧相邻时，向与道路的一侧相邻的车道执行车道变换；
在执行最小风险策略期间，使车辆移动到与道路的相邻于变换后的车道的这一侧毗邻。
5.根据权利要求4所述的用于提供车辆的安全策略的装置，其中，所述控制电路配置为：
向与道路的左侧相邻的车道或者与道路的右侧相邻的车道中与行驶车道相近的车道执行车道变换。
6.根据权利要求4所述的用于提供车辆的安全策略的装置，其中，所述控制电路配置为：
在预定的时间量内，向与道路的左侧相邻的车道执行车道变换或者向与道路的右侧相邻的车道执行车道变换。
7.根据权利要求1所述的用于提供车辆的安全策略的装置，其中，所述控制电路配置为：
当行驶车道不与道路的一侧相邻时，在执行最小风险策略期间，使车辆向行驶车道的中央移动。
8.根据权利要求7所述的用于提供车辆的安全策略的装置，其中，所述控制电路配置为：
当不能在预定的时间量内执行车道变换时，使车辆向行驶车道的中央移动。
9.根据权利要求1所述的用于提供车辆的安全策略的装置，其中，所述控制电路配置为：
当道路中包括路肩时，在执行最小风险策略期间，使车辆向路肩移动。
10.根据权利要求9所述的用于提供车辆的安全策略的装置，其中，所述控制电路配置为：
当能够在预定的时间量内向路肩执行车道变换时，使车辆向路肩移动。
11.一种用于提供车辆的安全策略的方法，所述方法包括：
当预定条件满足时，利用控制电路启用最小风险策略；
基于关于外部对象的感测信息以及车辆的行驶车道在道路上的位置，利用控制电路来确定车辆的横向位置；
在执行最小风险策略期间，利用控制电路使车辆向确定的横向位置移动。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，移动车辆包括：
基于最小风险策略利用控制电路来停车或减速。
13.根据权利要求要求11所述的方法，其中，移动车辆包括：
当行驶车道与道路的一侧相邻时，在执行最小风险策略期间，利用控制电路使车辆移动到与道路的这一侧毗邻。
14.根据权利要求要求11所述的方法，其中，移动车辆包括：
当行驶车道不与道路的一侧相邻时，利用控制电路向与道路的一侧相邻的车道执行车道变换；
在执行最小风险策略期间，利用控制电路使车辆移动到与道路的相邻于变换后的车道的这一侧毗邻。
15.根据权利要求要求11所述的方法，其中，移动车辆包括：
当行驶车道不与道路的一侧相邻时，在执行最小风险策略期间利用控制电路使车辆向行驶车道的中央移动。
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