WO2018220828A1 - 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
Definitions
- the present invention relates to a vehicle control system, a vehicle control method, and a program.
- the switching timing is the same between the start of automatic driving and the display form of the display device, it may not be possible to notify the occupant that the vehicle is in a state in which driving assistance can be performed.
- the present invention has been made in consideration of such circumstances, and a vehicle control system, a vehicle control method, and a vehicle control system capable of notifying an occupant prior to the start of control that the vehicle can perform driving support. And one of the purposes is to provide a program.
- a display unit 450, 460
- a display control unit 120 for displaying an image relating to the state of the vehicle on the display unit, before the vehicle driving support is started
- a display control unit that controls to switch display contents displayed on the display unit when a predetermined event occurs.
- an operation unit (410) that receives an operation from an occupant of the vehicle is further provided, and the predetermined event is that a predetermined operation is received by the operation unit.
- the vehicle further includes an external recognition unit (321) for recognizing at least one of a vehicle, an obstacle, or a road shape around the vehicle, and the display control unit includes information related to the driving support. As a result, the recognition result by the external recognition unit is displayed on the display unit.
- the display control unit includes, as information related to the driving support, an image indicating a road shape ahead of the vehicle, An image indicating a future trajectory is displayed on the display unit.
- the display control unit causes the display unit to display an image indicating each of a plurality of driving assistances having different degrees of driving assistance.
- the display control unit switches the entire screen displayed on the display unit when the predetermined event occurs before driving support of the vehicle is started.
- the predetermined event is completion of internal processing necessary for the driving support.
- the vehicle-mounted computer displays an image relating to the state of the vehicle on the display unit, and is displayed on the display unit when a predetermined event occurs in the vehicle before driving support for the vehicle is started. This is a vehicle control method for switching display contents.
- An on-vehicle computer displays an image relating to the state of the vehicle on the display unit, and is displayed on the display unit when a predetermined event occurs in the vehicle before driving support for the vehicle is started. This is a program that switches the displayed contents.
- FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle system 1 including a vehicle control system of an embodiment. It is a figure which shows a mode that the relative position and attitude
- FIG. It is a figure which shows a mode that a target track is produced
- FIG. It is the figure which illustrated one side of the positional relationship of the 3rd display part 470 and the light emission part 472.
- FIG. It is the figure which illustrated the other side of the positional relationship of the 3rd display part 470 and the light emission part 472.
- FIG. It is a figure for demonstrating notifying that the 3rd display part 470 can be used using the one part area
- FIG. It is a figure which shows the various scenes until the own vehicle M starts automatic driving
- FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of a flow of processing executed by an HMI control unit 120 in scenes (1) to (3).
- 12 is a flowchart illustrating an example of processing in which the HMI control unit 120 displays the third screen IM3-1 on the first display unit 450. It is a flowchart which shows an example of the display control process in case the event in which the behavior of the own vehicle M changes generate
- FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of a flow of processing executed by an HMI control unit 120 in scenes (4) to (6).
- 5 is a flowchart showing a flow of execution processing of a specific function by an HMI control unit 120.
- FIG. 10 is a flowchart showing an example of a flow of processing executed by an HMI control unit 120 in scenes (7) to (9). It is a figure for demonstrating the switching timing of the various apparatuses relevant to driving assistance, or control. It is a figure for demonstrating the switching control of the driving assistance in embodiment.
- the vehicle control system is applied to an automatic driving vehicle capable of automatic driving (autonomous driving).
- Automatic driving means that the vehicle travels in a state that does not require operation by a passenger in principle, and is considered a kind of driving assistance.
- the autonomous driving vehicle can also be driven by manual driving.
- the “occupant” refers to an occupant seated on a driver seat, that is, a seat provided with a driving operation element.
- the degree of driving assistance includes, for example, a first degree in which driving assistance is performed by operating a driving assistance device such as ACC (Adaptive Cruise Control System) or LKAS (Lane Keeping Assistance System).
- the degree of control is higher than the first degree, and the occupant performs automatic driving by automatically controlling at least one of acceleration / deceleration or steering of the vehicle without performing any operation on the driving operator of the vehicle.
- the second degree that imposes a certain degree of peripheral monitoring duty, and the degree of control is higher than the second degree and does not impose the peripheral monitoring duty on the occupant (or impose a lower peripheral monitoring duty than the second degree). It is assumed that there is a degree of 3.
- driving assistance of the second degree and the third degree corresponds to automatic driving.
- FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle system 1 including a vehicle control system according to an embodiment.
- a vehicle on which the vehicle system 1 is mounted (hereinafter referred to as a host vehicle M) is, for example, a vehicle such as a two-wheel, three-wheel, or four-wheel vehicle, and a drive source thereof is an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine, an electric motor, Or a combination of these.
- the electric motor operates using electric power generated by a generator connected to the internal combustion engine or electric discharge power of a secondary battery or a fuel cell.
- the vehicle system 1 includes, for example, a camera 10, a radar device 12, a finder 14, an object recognition device 16, a communication device 20, a navigation device 50, an MPU (Map Positioning Unit) 60, a vehicle sensor 70, Driving operator 80, in-vehicle camera 90, master control unit 100, driving support control unit 200, automatic driving control unit 300, HMI (HumanMIMachine Interface) 400, traveling driving force output device 500, brake A device 510 and a steering device 520; These devices and devices are connected to each other by a multiple communication line such as a CAN (Controller Area Network) communication line, a serial communication line, a wireless communication network, or the like.
- CAN Controller Area Network
- serial communication line a wireless communication network
- the “vehicle control system” includes, for example, a master control unit 100, a driving support control unit 200, an automatic driving control unit 300, and an HMI 400.
- the HMI control unit 120 is an example of a “display control unit”.
- the camera 10 is a digital camera using a solid-state imaging device such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor).
- a solid-state imaging device such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor).
- One or a plurality of cameras 10 are attached to any part of the host vehicle M on which the vehicle system 1 is mounted.
- the camera 10 When imaging the front, the camera 10 is attached to the upper part of the front windshield, the rear surface of the rearview mirror, or the like.
- the camera 10 When imaging the rear, the camera 10 is attached to an upper part of the rear windshield, a back door, or the like.
- the camera 10 is attached to a door mirror or the like.
- the camera 10 periodically and repeatedly images the periphery of the host vehicle M.
- the camera 10 may be a stereo camera.
- the radar device 12 radiates a radio wave such as a millimeter wave around the host vehicle M, and detects a radio wave (reflected wave) reflected by the object to detect at least the position (distance and direction) of the object.
- a radio wave such as a millimeter wave around the host vehicle M
- the radar apparatus 12 may detect the position and speed of an object by FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave) method.
- the finder 14 is a LIDAR (Light Detection and Ranging or Laser Imaging Detection and Ranging) that measures the scattered light with respect to the irradiated light and detects the distance to the target.
- LIDAR Light Detection and Ranging or Laser Imaging Detection and Ranging
- One or a plurality of the finders 14 are attached to arbitrary locations of the host vehicle M.
- the object recognition device 16 performs sensor fusion processing on the detection results of some or all of the camera 10, the radar device 12, and the finder 14 to recognize the position, type, speed, and the like of the object.
- the object recognition device 16 outputs the recognition result to the driving support control unit 200 and the automatic driving control unit 300.
- the communication device 20 uses, for example, a cellular network, a Wi-Fi network, Bluetooth (registered trademark), DSRC (Dedicated Short Range Communication) or the like to communicate with other vehicles around the host vehicle M or wirelessly. It communicates with various server apparatuses via a base station. The communication device 20 communicates with a terminal device owned by a person outside the vehicle.
- a cellular network for example, a Wi-Fi network, Bluetooth (registered trademark), DSRC (Dedicated Short Range Communication) or the like to communicate with other vehicles around the host vehicle M or wirelessly. It communicates with various server apparatuses via a base station.
- the communication device 20 communicates with a terminal device owned by a person outside the vehicle.
- the navigation device 50 includes, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 51, a navigation HMI 52, and a route determination unit 53.
- the first map information 54 is stored in a storage device such as an HDD (Hard Disk Drive) or a flash memory. Holding.
- the GNSS receiver 51 specifies the position of the host vehicle M based on the signal received from the GNSS satellite. The position of the host vehicle M may be specified or supplemented by INS (Inertial Navigation System) using the output of the vehicle sensor 70.
- the navigation HMI 52 includes a display device, a speaker, a touch panel, keys, and the like. The navigation HMI 52 may be partly or wholly shared with the HMI 400 described later.
- the route determination unit 53 is, for example, a route from the position of the host vehicle M specified by the GNSS receiver 51 (or any input position) to the destination input by the occupant using the navigation HMI 52 (for example, (Including information on waypoints when traveling to the destination) is determined with reference to the first map information 54.
- the first map information 54 is information in which a road shape is expressed by, for example, a link indicating a road and nodes connected by the link.
- the first map information 54 may include road curvature, POI (Point Of Interest) information, and the like.
- the route determined by the route determination unit 53 is output to the MPU 60. Further, the navigation device 50 may perform route guidance using the navigation HMI 52 based on the route determined by the route determination unit 53.
- the navigation apparatus 50 may be implement
- the MPU 60 functions as the recommended lane determining unit 61, for example, and holds the second map information 62 in a storage device such as an HDD or a flash memory.
- the recommended lane determining unit 61 divides the route provided from the navigation device 50 into a plurality of blocks (for example, every 100 [m] with respect to the vehicle traveling direction), and refers to the second map information 62 for each block. Determine the recommended lane.
- the recommended lane determining unit 61 performs determination such as what number of lanes from the left to travel.
- the recommended lane determining unit 61 determines a recommended lane so that the host vehicle M can travel on a reasonable travel route for proceeding to the branch destination when there is a branching point, a joining point, or the like on the route.
- the second map information 62 is map information with higher accuracy than the first map information 54.
- the second map information 62 includes, for example, information on the center of the lane or information on the boundary of the lane.
- the second map information 62 may include road information, traffic regulation information, address information (address / postal code), facility information, telephone number information, and the like.
- Road information includes information indicating the type of road such as expressway, toll road, national road, prefectural road, number of road lanes, emergency parking area, width of each lane, road gradient, road position (longitude , Latitude and height (three-dimensional coordinates), lane curve curvature, lane merging and branch point positions, road markings, and other information.
- the second map information 62 may be updated at any time by accessing another device using the communication device 20.
- the vehicle sensor 70 includes a vehicle speed sensor that detects the speed of the host vehicle M, an acceleration sensor that detects acceleration, a yaw rate sensor that detects angular velocity around the vertical axis, an orientation sensor that detects the direction of the host vehicle M, and the like.
- the driving operator 80 may include, for example, an accelerator pedal, a brake pedal, a shift lever, a steering wheel, and other operators.
- a sensor for detecting the operation amount or the presence / absence of an operation is attached to the driving operator 80, and the detection result is obtained from the master control unit 100, the driving support control unit 200, the automatic driving control unit 300, or the traveling driving force.
- the output is output to any one or more of the output device 500, the brake device 510, and the steering device 520.
- the vehicle interior camera 90 captures an image centered on the face of an occupant seated on a seat installed in the vehicle interior (particularly, an occupant seated in the driver's seat).
- the vehicle interior camera 90 is a digital camera using a solid-state image sensor such as a CCD or CMOS.
- the vehicle interior camera 90 images a passenger periodically, for example.
- the captured image of the vehicle interior camera 90 is output to the master control unit 100.
- the vehicle system 1 includes, for example, a master control unit 100, a driving support control unit 200, and an automatic driving control unit 300 as a part of the configuration of the control system.
- the master control unit 100 may be integrated into either the driving support control unit 200 or the automatic driving control unit 300.
- the master control unit 100 performs switching of the degree of driving support, control of the HMI 400 related thereto, and the like.
- the master control unit 100 includes, for example, a switching control unit 110, an HMI control unit 120, an operator state determination unit 130, and an occupant state monitoring unit 140.
- the switching control unit 110, the HMI control unit 120, the operator state determination unit 130, and the occupant state monitoring unit 140 are each realized by a processor such as a CPU (Central Processing Unit) executing a program.
- a processor such as a CPU (Central Processing Unit) executing a program.
- Some or all of these functional units may be realized by hardware such as LSI (Large Scale Integration), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), FPGA (Field-Programmable Gate Array), etc. And hardware cooperation.
- the switching control unit 110 switches the degree of driving support based on an operation signal input from a predetermined switch (for example, a main switch and an auto switch described later) included in the HMI 400, for example. Further, the switching control unit 110 may cancel the driving assistance and switch to manual driving based on an operation for instructing acceleration, deceleration, or steering with respect to the driving operator 80 such as an accelerator pedal, a brake pedal, and a steering wheel. Good. Details of the function of the switching control unit 110 will be described later.
- the switching control unit 110 may switch the degree of driving support based on the action plan generated by the action plan generation unit 323. For example, the switching control unit 110 may end the driving support at the scheduled end point of the automatic driving specified by the action plan.
- the HMI control unit 120 causes the HMI 400 to output notifications related to switching of the degree of driving support.
- the HMI control unit 120 switches the content to be output to the HMI 400 when a predetermined event occurs for the host vehicle M.
- the HMI control unit 120 may cause the HMI 400 to output information related to the determination result by one or both of the operator state determination unit 130 and the occupant state monitoring unit 140.
- the HMI control unit 120 may output information received by the HMI 400 to one or both of the driving support control unit 200 and the automatic driving control unit 300. Details of the function of the HMI control unit 120 will be described later.
- the operation element state determination unit 130 is, for example, a state in which the steering wheel included in the driving operation element 80 is operated (specifically, a state in which the steering wheel can be operated immediately when an intentional operation is actually performed, or a gripping state) It is determined whether or not it indicates a state). Details of the function of the operator state determination unit 130 will be described later.
- the occupant state monitoring unit 140 monitors the state of the occupant seated at least in the driver's seat of the host vehicle M based on the captured image of the vehicle interior camera 90. For example, the occupant state monitoring unit 140 determines whether the occupant is monitoring the surroundings of the host vehicle M as one of monitoring. Details of the function of the occupant state monitoring unit 140 will be described later.
- the driving support control unit 200 performs driving support of the first degree.
- the driving support control unit 200 executes, for example, ACC, LKAS, or other driving support control.
- ACC based on information input from the camera 10, the radar device 12, and the finder 14 via the object recognition device 16, the driving support control unit 200 and the preceding vehicle M
- the traveling driving force output device 500 and the brake device 510 are controlled so as to travel in a state where the distance between the vehicle and the vehicle is kept constant. That is, the driving support control unit 200 performs acceleration / deceleration control (speed control) based on the inter-vehicle distance from the preceding vehicle.
- the driving support control unit 200 controls the steering device 520 so that the host vehicle M travels while maintaining the lane in which the vehicle is currently traveling (lane keeping). That is, the driving support control unit 200 performs steering control for maintaining the lane.
- various types of control other than automatic driving (second degree and third degree) that do not require an operation to the driving operator 80 may be included.
- the automatic operation control unit 300 performs driving assistance of the second degree and the third degree.
- the automatic operation control unit 300 includes, for example, a first control unit 320 and a second control unit 340.
- the first control unit 320 and the second control unit 340 are each realized by a processor such as a CPU executing a program. Some or all of these functional units may be realized by hardware such as an LSI, an ASIC, or an FPGA, or may be realized by cooperation of software and hardware.
- the 1st control part 320 is provided with the external world recognition part 321, the own vehicle position recognition part 322, and the action plan production
- the external environment recognition unit 321 recognizes the positions, speeds, accelerations, and the like of surrounding vehicles based on information input from the camera 10, the radar device 12, and the finder 14 via the object recognition device 16.
- the position of the surrounding vehicle may be represented by a representative point such as the center of gravity or corner of the surrounding vehicle, or may be represented by an area expressed by the outline of the surrounding vehicle.
- the “state” of the surrounding vehicle may include acceleration and jerk of the surrounding vehicle, or “behavioral state” (for example, whether or not the lane is changed or is about to be changed).
- the external environment recognition unit 321 may recognize at least one of the above-described surrounding vehicles, obstacles (for example, guardrails, utility poles, parked vehicles, persons such as pedestrians), road shapes, and other objects.
- obstacles for example, guardrails, utility poles, parked vehicles, persons such as pedestrians
- road shapes for example, road shapes, and other objects.
- the own vehicle position recognition unit 322 recognizes, for example, the lane (traveling lane) in which the own vehicle M is traveling, and the relative position and posture of the own vehicle M with respect to the traveling lane.
- the own vehicle position recognition unit 322 for example, includes a road marking line pattern (for example, an array of solid lines and broken lines) obtained from the second map information 62, and a periphery of the own vehicle M recognized from an image captured by the camera 10.
- the traveling lane is recognized by comparing the road marking line pattern. In this recognition, the position of the host vehicle M acquired from the navigation device 50 and the processing result by INS may be taken into account.
- FIG. 2 is a diagram illustrating how the vehicle position recognition unit 322 recognizes the relative position and posture of the vehicle M with respect to the travel lane L1.
- the own vehicle position recognizing unit 322 performs, for example, a line connecting the deviation OS of the reference point (for example, the center of gravity) of the own vehicle M from the travel lane center CL and the travel lane center CL in the traveling direction of the own vehicle M.
- the angle ⁇ is recognized as the relative position and posture of the host vehicle M with respect to the traveling lane L1.
- the host vehicle position recognition unit 322 recognizes the position of the reference point of the host vehicle M with respect to any side edge of the travel lane L1 as the relative position of the host vehicle M with respect to the travel lane. Also good.
- the relative position of the host vehicle M recognized by the host vehicle position recognition unit 322 is provided to the recommended lane determination unit 61 and the action plan generation unit 323.
- the action plan generation unit 323 generates an action plan for the host vehicle M to automatically drive the destination or the like.
- the action plan generation unit 323 performs events sequentially executed in the automatic driving control so as to travel in the recommended lane determined by the recommended lane determination unit 61 and to cope with the surrounding situation of the host vehicle M. decide.
- the event in the automatic driving of the embodiment includes, for example, a constant speed traveling event that travels in the same traveling lane at a constant speed, and a low speed tracking that follows a preceding vehicle on the condition of a low speed (for example, 60 [km / h] or less).
- lane change events that change the driving lane of the own vehicle M, overtaking events that overtake the preceding vehicle, merging events that cause the vehicles to merge at the merging point, and branch events that cause the own vehicle M to travel in the target direction at the junction of the road
- emergency stop event for stopping the own vehicle M in an emergency.
- actions for avoidance may be planned based on the surrounding situation of the host vehicle M (the presence of surrounding vehicles and pedestrians, lane narrowing due to road construction, etc.).
- the action plan generation unit 323 generates a target track on which the host vehicle M will travel in the future.
- the target track is expressed as a sequence of points (track points) that the host vehicle M should reach.
- the trajectory point is a point where the host vehicle M should reach for each predetermined travel distance.
- the target speed and target acceleration for each predetermined sampling time are the target trajectory. Generated as part of.
- the track point may be a position to which the host vehicle M should arrive at the sampling time for each predetermined sampling time. In this case, information on the target speed and target acceleration is expressed by the interval between the trajectory points.
- FIG. 3 is a diagram illustrating a state in which a target track is generated based on the recommended lane.
- the recommended lane is set so as to be convenient for traveling along the route to the destination.
- the action plan generation unit 323 activates a lane change event, a branch event, a merge event, or the like when a predetermined distance before the recommended lane switching point (may be determined according to the type of event) is reached. If it becomes necessary to avoid an obstacle during the execution of each event, an avoidance trajectory is generated as shown in the figure.
- FIG. 4 and FIG. 5 are diagrams for explaining the processing when changing lanes.
- the action plan generation unit 323 is an adjacent lane adjacent to the lane (own lane) L1 in which the host vehicle M travels, and two peripheral vehicles from the surrounding vehicle that travels in the adjacent lane L2 to which the lane is changed. And the lane change target position TAs is set between these peripheral vehicles.
- a peripheral vehicle that travels immediately before the lane change target position TAs in the adjacent lane is referred to as a front reference vehicle mB
- a peripheral vehicle that travels immediately after the lane change target position TAs in the adjacent lane is referred to as a rear reference vehicle mC.
- the lane change target position TAs is a relative position based on the positional relationship between the host vehicle M, the front reference vehicle mB, and the rear reference vehicle mC.
- FIG. 4 shows a state where the action plan generation unit 323 sets the lane change target position TAs.
- mA represents a preceding vehicle
- mB represents a front reference vehicle
- mC represents a rear reference vehicle.
- An arrow d represents the traveling (traveling) direction of the host vehicle M.
- the action plan generation unit 323 sets the lane change target position TAs between the front reference vehicle mB and the rear reference vehicle mC on the adjacent lane L2.
- the action plan generation unit 323 satisfies the primary condition for determining whether or not the lane change target position TAs can change the lane (that is, between the front reference vehicle mB and the rear reference vehicle mC). Determine whether.
- the primary condition is, for example, that there is no surrounding vehicle in the prohibited area RA provided in the adjacent lane, and the collision margin time TTC between the host vehicle M and the front reference vehicle mB and the rear reference vehicle mC is a threshold value, respectively. Is bigger than that.
- This determination condition is an example when the lane change target position TAs is set to the side of the host vehicle M.
- the action plan generation unit 323 resets the lane change target position TAs. In this case, the speed control for waiting until the lane change target position TAs satisfying the primary condition can be set or changing the lane change target position TAs and moving to the side of the lane change target position TAs is performed. It may be done.
- the action plan generation unit 323 projects the host vehicle M onto the lane L2 to which the lane is changed, and sets a prohibited area RA having a slight margin before and after.
- the prohibited area RA is set as an area extending from one end to the other end in the lateral direction of the lane L2.
- the action plan generation unit 323 calculates the collision margin time TTC (B) between the extension line FM and the front reference vehicle mB, and the collision margin time TTC (C) between the extension line RM and the rear reference vehicle mC.
- the collision margin time TTC (B) is a time derived by dividing the distance between the extension line FM and the front reference vehicle mB by the relative speed of the host vehicle M and the front reference vehicle mB.
- the collision margin time TTC (C) is a time derived by dividing the distance between the extension line RM and the rear reference vehicle mC by the relative speed of the host vehicle M and the rear reference vehicle mC.
- the trajectory generation unit 118 determines that the primary condition is satisfied when the collision margin time TTC (B) is larger than the threshold value Th (B) and the collision margin time TTC (C) is larger than the threshold value Th (C).
- the threshold values Th (B) and Th (C) may be the same value or different values.
- the action plan generation unit 323 When the primary condition is satisfied, the action plan generation unit 323 generates a track candidate for lane change.
- the action plan generation unit 323 assumes that the preceding vehicle MA, the front reference vehicle mB, and the rear reference vehicle mC travel with a predetermined speed model. Based on the speed of the vehicle M, a candidate for a track is generated so that the host vehicle M is positioned between the front reference vehicle mB and the rear reference vehicle mC at a certain time in the future without interfering with the preceding vehicle MA. To do.
- the action plan generation unit 323 uses a spline curve or the like from the current position of the host vehicle M to the position of the forward reference vehicle mB at a certain time in the future, the center of the lane to which the lane is changed, and the end point of the lane change. Are smoothly connected to each other, and a predetermined number of orbit points K are arranged on the curve at equal or unequal intervals. At this time, the action plan generation unit 323 generates a track so that at least one of the track points K is arranged in the lane change target position TAs.
- the action plan generation unit 323 generates a plurality of target trajectory candidates, and selects an optimal target trajectory that matches the route to the destination at that time.
- the second control unit 340 includes, for example, a travel control unit 342.
- the travel control unit 342 controls the travel driving force output device 500, the brake device 510, and the steering device 520 so that the host vehicle M passes the target track generated by the action plan generation unit 323 according to a scheduled time. To do.
- the HMI 400 presents various information to the passengers in the vehicle and accepts input operations by the passengers.
- the HMI 400 includes, for example, some or all of various display devices, light emitting units, speakers, buzzers, touch panels, various operation switches, keys, and the like. Further, the HMI 400 may include a part of a seat belt device that holds the occupant with the seat belt in a state of being seated on the seat. Details of the functions of the HMI 400 will be described later.
- the driving force output device 500 outputs a driving force (torque) for driving the vehicle to the driving wheels.
- the travel driving force output device 500 includes, for example, a combination of an internal combustion engine, an electric motor, a transmission, and the like, and an ECU (Electronic Control Unit) that controls these.
- the ECU controls the above-described configuration according to information input from the travel control unit 342 or information input from the driving operator 80.
- the brake device 510 includes, for example, a brake caliper, a cylinder that transmits hydraulic pressure to the brake caliper, an electric motor that generates hydraulic pressure in the cylinder, and a brake ECU.
- the brake ECU controls the electric motor in accordance with information input from the travel control unit 342 or information input from the driving operation element 80 so that brake torque corresponding to the braking operation is output to each wheel.
- the brake device 510 may include, as a backup, a mechanism that transmits the hydraulic pressure generated by operating the brake pedal included in the driving operator 80 to the cylinder via the master cylinder.
- the brake device 510 is not limited to the configuration described above, and controls the actuator in accordance with information input from the travel control unit 342 or information input from the driving operator 80, and transmits the hydraulic pressure of the master cylinder to the cylinder. It may be an electronically controlled hydraulic brake device. Further, the brake device 510 may include a plurality of brake devices such as hydraulic pressure and electric power.
- the steering device 520 includes, for example, a steering ECU and an electric motor.
- the electric motor changes the direction of the steered wheels by applying a force to a rack and pinion mechanism.
- the steering ECU drives the electric motor in accordance with information input from the travel control unit 342 or information input from the driving operator 80, and changes the direction of the steered wheels.
- input information from the driving operator 80 is directly output to the traveling driving force output device 500, the brake device 510, and the steering device 520.
- input information from the driving operator 80 may be output to the traveling driving force output device 500, the brake device 510, and the steering device 520 via the automatic driving control unit 300.
- the ECUs of the travel driving force output device 500, the brake device 510, and the steering device 520 perform their operations based on input information from the driving operator 80 or the like.
- FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the HMI 400 in the host vehicle M.
- the HMI 400 includes, for example, a first operation unit 410, a second operation unit 420, light emitting units 430R and 430L, a third operation unit 440, a first display unit 450, and a HUD (Head Up Display). (Second display unit) 460 and a third display unit 470 are provided.
- the first operation unit 410, the second operation unit 420, and the light emitting units 430R and 430L are provided on the steering wheel 82 which is one of the driving operators 80.
- the steering wheel 82 is provided with a grip sensor 82A.
- the grip sensor 82A is, for example, a capacitance sensor provided along the circumferential direction of the steering wheel 82.
- the grip sensor 82A detects that an object has approached or contacted the detection target region as a change in capacitance.
- the grip sensor 82 ⁇ / b> A outputs a predetermined detection signal to the operator state determination unit 130 of the master control unit 100 when the capacitance is equal to or greater than the threshold value.
- the threshold value is set to a value lower than the capacitance generated when the occupant is holding the steering wheel 82.
- the grip sensor 82A may output a detection signal indicating the capacitance to the operator state determination unit 130 regardless of whether or not the grip sensor 82A is equal to or greater than the threshold value.
- the first operation unit 410 includes, for example, a main switch 412 and an auto switch 414.
- the main switch 412 is a switch for enabling driving support.
- a switch for starting processing (internal processing) at a preparatory stage before executing driving support which will be described later, or a switch for determining whether driving support can be started or not It is.
- the host vehicle M When the main switch 412 is operated, the host vehicle M does not immediately start execution of driving assistance but performs processing (internal processing) in a preparation stage before executing driving assistance.
- the process in the preparation stage is, for example, the start of an object recognition process (specifically, an operation start of a Kalman filter, etc.).
- the auto switch 414 is operated in a state where the main switch 412 is operated so that driving support can be started (that is, after a certain period of time has elapsed since the operation was performed, or after internal processing is completed). Then, control for driving support is started. That is, the auto switch 414 is a switch for actually starting the driving assistance of the first degree in a state where the driving assistance can be started.
- the second operation unit 420 includes an operation switch 422 for starting to provide a call function with an image (also referred to as a videophone).
- the light emitting portions 430R and 430L are disposed, for example, in spoke portions that extend from the central boss portion of the steering wheel 82 toward the annular rim portion. The lighting states of the light emitting units 430R and 430L are controlled by the control of the HMI control unit 120.
- the third operation unit 440 includes, for example, a rotation operation unit 442 that protrudes toward the front as viewed from the passenger, and a switch operation unit 444.
- the rotation operation unit 442 is formed in a substantially cylindrical shape and can be rotated around an axis.
- the switch operation unit 444 is provided around the rotation operation unit 442 or on the top surface of the rotation operation unit 442.
- the third operation unit 440 includes a rotation sensor (not shown) such as an encoder that detects the rotation angle and rotation speed of the rotation operation unit 442, and a displacement sensor (not shown) that detects the displacement of the switch operation unit 444.
- the detection value output from the sensor is output to the master control unit 100.
- the detection value output to the master control unit 100 is used for operations such as an arrow, a selection button, and a determination button output on the screen of the third display unit 470, selection and determination of input characters, and the like.
- the third operation unit 440 may be a so-called touch panel type operation unit that performs a selection or confirmation operation by touching the display screen with a fingertip.
- the third operation unit 440 is provided with a light emitting unit 446 that can emit light in a predetermined color.
- the first display unit 450 is, for example, a display device that is provided in the vicinity of the front of the driver's seat on the instrument panel and is visible to the passenger through the steering wheel 82 or through the steering wheel 82.
- the first display unit 450 is, for example, an LCD (Liquid Crystal Display) or an organic EL (Electro Luminescence) display device.
- the first display unit 450 displays information necessary for traveling when the host vehicle M is operated manually or automatically, or information related to instructions to the passenger.
- the information necessary for traveling of the host vehicle M during manual operation is, for example, the speed of the host vehicle M, the engine speed, the remaining amount of fuel, the radiator water temperature, the travel distance, and other information.
- the information necessary for traveling of the host vehicle M at the time of automatic driving is information such as the future track of the host vehicle M, the degree of driving support, and instructions to the passengers.
- the HUD 460 is disposed at a position higher than the first display unit 450, for example.
- the HUD 460 projects an image on a predetermined imaging unit.
- the HUD 460 causes a virtual image to be visually recognized by the eyes of an occupant seated in the driver seat by, for example, projecting an image onto a part of the front windshield in front of the driver seat.
- the image display area projected by the HUD 460 is smaller than the image display area in the first display unit 450. This is to prevent an occupant from overlooking an actual object ahead of the image projected by the HUD 460.
- the front windshield of the host vehicle M may be used as the second display unit instead of the HUD 460.
- an LED Light Emitting ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ Diode
- incorporated in the instrument panel may be caused to emit light, and the emission of the LED may be reflected by the front windshield.
- 3rd display part 470 is attached to the center part of an instrument panel, for example.
- the third display unit 470 is, for example, an LCD or an organic EL display device.
- the third display unit 470 displays, for example, an image corresponding to the navigation process executed by the navigation device 50, the video of the other party in the videophone, or the like.
- the third display unit 470 may display a television program, play a DVD, or display content such as a downloaded movie.
- the third display unit 470 may be provided with a light emitting unit 472.
- FIG. 7 is a view illustrating one aspect of the positional relationship between the third display unit 470 and the light emitting unit 472.
- the light emitting unit 472 is provided in part of or near the third display unit 470.
- the vicinity means a range in which the shortest distance between the light emitting portion 472 and the third display portion 470 is, for example, several [cm] (more specifically, about 3 [cm]) or less.
- a light emitting unit 472 extending along at least one side forming the screen shape of the third display unit 470 is attached.
- FIG. 8 is a diagram illustrating another aspect of the positional relationship between the third display unit 470 and the light emitting unit 472.
- the third display unit 470 is provided in the lower part of the visor part 474 of the instrument panel part in the upper part in front of the third display part 470. Further, the light emitted from the light emitting unit 472 is visible by a passenger without being blocked by the visor unit 474.
- the visor unit 474 can suppress the irradiation of the external light such as sunlight to the third display unit 470 and can block at least a part of the external light inserted into the light emitting unit 472. Therefore, the visibility of light emission by the occupant can be improved.
- the light emitting unit 472 is controlled by the HMI control unit 120 to emit light when the third display unit 470 is usable.
- “Useable” means, for example, that the second operation unit 420 is operated to display a screen related to the call function with an image on the third display unit 470 or the operation of the third operation unit 440 causes a movie or television to be displayed. An image related to the program can be displayed on the third display unit 470.
- FIG. 9 is a diagram for explaining the notification that the third display unit 470 can be used by using a partial area of the screen of the third display unit 470.
- the HMI control unit 120 assigns the first display area 476 and the second display area 478 to the entire screen area of the third display unit 470.
- the first display area 476 is a pixel area extending along any side of the entire screen of the third display unit 470.
- the HMI control unit 120 lights or blinks the first display area 476 in one or both of a predetermined color and a predetermined shape. Accordingly, it is possible to notify the occupant that the third display unit 470 can be used without providing the light emitting unit 472.
- the HMI control unit 120 displays the content operated by the second operation unit 420 or the third operation unit 440 or the content executed by the operation in the second display area 478.
- FIG. 10 is a diagram showing various scenes from when the host vehicle M starts automatic driving to manual driving and when lane change is performed by automatic driving.
- the scene (1) is a scene in which the host vehicle M enters the highway from a general road by manual driving.
- Scene (2) is a scene in which the host vehicle M is switched from manual operation to automatic operation.
- Scene (3) is a scene in which the host vehicle M changes lanes by automatic driving. The display control corresponding to each of the scenes (1) to (3) will be described below.
- Scene (1) is, for example, a scene before entering a highway.
- the HMI control unit 120 causes the first display unit 450 to display information necessary for the passenger in the driver's seat to manually drive the host vehicle M using the driving operator 80.
- the HMI control unit 120 causes the HUD 460 to display a part of the information displayed on the first display unit 450. A screen in this case is shown in FIG.
- FIG. 11 is a diagram showing an example of the first screen IM1-1 and the second screen IM2-1 displayed during manual operation.
- the first screen IM1-1 is a screen that is displayed by the first display unit 450
- the second screen IM2-1 is a screen that is projected on the occupant's eyes by being projected by the HUD 460.
- the HMI control unit 120 displays, on the first screen IM1-1, information necessary for traveling of the host vehicle M at the time of manual driving, for example, the battery remaining amount, the rotation speed, the shift position, the room temperature, the travel distance of the host vehicle M, Information such as traveling speed and remaining fuel amount is displayed.
- the HMI control unit 120 causes the second screen IM2-1 to display speed information out of the images displayed on the first screen IM1-1 smaller than the first screen IM1-1.
- the recognition area of the image projected on the occupant's eyes by being projected by the HUD 460 is smaller than the image display area of the first display unit 450.
- the HMI control unit 120 causes the first display unit 450 to display relatively detailed first information (detailed information) related to driving assistance of the host vehicle M, and the HUD 460 is simpler than the detailed information. It is information, and the 2nd information (simple information) regarding driving assistance is displayed. Simple information is, for example, information with a smaller information amount than detailed information.
- the simple information may be information in which the types and number of items to be displayed are smaller than the types and number of items to be displayed as detailed information.
- the simple information may be an image obtained by reducing the resolution, simplifying, or deforming an image displayed as detailed information.
- the second information may be highly important information or highly urgent information among the first information.
- the HMI control unit 120 displays information extracted from a part of the detailed information on the HUD 460 as simple information. For example, in FIG. 11, the HMI control unit 120 extracts information indicating the speed of the host vehicle M from the detailed information displayed on the first screen IM1-1, and extracts the extracted information on the second screen IM2-1. To display. As described above, by displaying detailed information on the first display unit 450 and displaying simple information on the HUD 460, it is possible to appropriately provide information related to driving assistance and to prevent the eyes of the occupant from getting tired. .
- FIG. 12 is a diagram showing an example of the third screen IM3-1 and the fourth screen IM4-1 displayed when the main switch 412 is operated.
- the third screen IM3-1 is a screen that is displayed by the first display unit 450
- the fourth screen IM4-1 is a screen that is projected to the passenger's eyes by being projected by the HUD 460.
- the third screen IM3-X and the fourth screen IM4-X are continuously displayed in a state where the driving support can be executed and in a state where the driving support is being executed.
- the third screen IM3-1 includes a periphery detection information display area 600-1, a driving support state display area 620-1, and a driving support start operation guide area 640-1 as areas for displaying information related to driving support. ing.
- the respective regions on the third screen IM3-X are referred to as a peripheral detection information display region 600-X, a driving support state display region 620-X, and a driving support start operation guide region 640-X.
- the HMI control unit 120 displays an image indicating the road shape ahead of the host vehicle M acquired from the second map information 62 and the host vehicle M recognized by the host vehicle position recognition unit 322 in the surrounding detection information display area 600-1. And an image showing the surrounding vehicle m recognized by the external recognition unit 321 are displayed.
- the HMI control unit 120 causes the first display unit 450 to display an image showing all the surrounding vehicles m recognized by the external environment recognition unit 321.
- the HMI control unit 120 causes the first display unit 450 to display only the surrounding vehicle m that affects the future track of the host vehicle M among all the surrounding vehicles m recognized by the external environment recognition unit 321. Also good. As a result, the number of vehicles to be monitored by the occupant can be reduced, and the monitoring burden can be reduced.
- the HMI control unit 120 displays all information indicating candidates for the state of driving assistance (including automatic driving) executable by the host vehicle M in the driving assistance state display area 620-1.
- an image 621 showing three indicators of “Assist”, “Hands Off”, and “Eyes Off” is shown as information indicating the candidate driving assistance status.
- the degree of driving support is represented by each indicator alone or a combination of a plurality of indicators.
- the indicator “Assist” indicates that the host vehicle M is performing driving support at a first degree such as ACC or LKAS, or can be shifted to driving assistance at the first degree. Whether the driving assistance is being executed at the first degree or whether the driving assistance can be shifted to the driving assistance at the first degree can be grasped from the request action notification image 622 described later.
- the indicator “Hands Off” indicates that the host vehicle M does not have to operate the driver 80, but is providing driving assistance at a second degree in which the driver is obliged to monitor the surroundings. Or it shows that it is in the state which can be changed to the driving assistance in the 2nd degree. It can be grasped from the request action notification image 622 whether the driving assistance is being executed at the second degree or whether the driving assistance can be shifted to the driving assistance at the second degree.
- the indicator “Eyes Off” indicates that the host vehicle M is performing driving support at a third degree in which the occupant does not need to perform an operation on the driving operator 80 and the occupant is not obligated to monitor the surroundings, or , It shows that it is in the state which can be changed to the driving assistance in the 3rd degree. Whether the driving assistance is being executed at the third degree or whether the driving assistance can be shifted to the driving assistance at the third degree can be grasped from the request action notification image 622. In the example of FIG. 12, the driving assistance of the host vehicle M is not executed (manual driving state).
- the HMI control unit 120 displays a requested action notification image at a display position corresponding to an image 621 showing three indicators “Assist”, “Hands Off”, and “Eyes Off” in the driving assistance state display area 620-1. 622 is displayed.
- “Corresponding” means that the correspondence can be recognized by a person, such as a guideline indicating horizontal alignment, vertical alignment, and correspondence.
- the “display position corresponding to the image 621” is a display position adjacent to the image 621 and is a few [cm] or less (for example, 3 [cm]) in at least one of the top, bottom, left, and right with respect to the display position of the image 621. The following shows the display position.
- the requested action notification image 622 is, for example, an image indicating a predetermined action that the occupant performs on the driving operation member 80.
- the request action notification image 622 includes, for example, an image showing the driving operator 80 and an image showing a predetermined part of the occupant.
- the requested action notification image 622 is an image schematically showing the positional relationship between the steering wheel 82 and the occupant's hand, for example.
- the HMI control unit 120 causes the driving assistance start operation guide area 640-1 to display information for guiding the operation of the occupant for starting the driving assistance.
- the driving assistance start operation guide region 640-1 it is guided that driving assistance is started by the occupant operating the auto switch 414.
- the HMI control unit 120 allows the occupant to switch to the auto switch 414.
- a sound indicating that driving support is started by operating may be output from a speaker included in the HMI 400.
- At least part of the information displayed in each of the surrounding detection information display area 600-1, the driving support state display area 620-1, and the driving support start operation guide area 640-1 may be displayed in another display area.
- the third screen IM3-1 may display information related to the travel distance, the in-vehicle temperature, the fuel, the speed, and the shift position of the host vehicle M.
- the HMI control unit 120 displays simple information extracted from a part of the detailed information on the fourth screen IM4-1 of the HUD 460 with respect to the detailed information displayed on the third screen IM3-1.
- the fourth screen IM4-1 of the HUD 460 includes information related to the road shape ahead of the host vehicle M and the speed of the host vehicle M among the information related to driving assistance displayed on the display screen IM3-1 of the first display unit 450. Is displayed.
- the master control unit 100 causes the driving support control unit 200 to execute driving support of the first degree. Further, the HMI control unit 120 changes the screen displayed on the first display unit 450 and the HUD 460 to, for example, the screen shown in FIG.
- FIG. 13 is a diagram showing an example of screens IM3-2 and IM4-2 displayed on the first display unit 450 and the HUD 460 when the auto switch 414 is operated.
- the HMI control unit 120 displays an image indicating the degree of driving assistance being executed so that the image can be distinguished from other images indicating the degree of driving assistance. For example, the HMI control unit 120 highlights the image of the indicator “Assist” in the driving assistance state display area 620-2 of the third screen IM3-2. Thereby, the passenger
- the HMI control unit 120 requests, as the requested action notification image 622, a requested action notification image that requests the occupant to perform an action necessary for shifting to the degree of driving support (automatic driving) corresponding to “Hands Off”. It is displayed as an image 622.
- a moving image is, for example, an image including a dynamic object in which a predetermined object moves dynamically with time.
- the moving image may include an animation.
- the HMI control unit 120 is configured to switch to the second degree of driving assistance when the first degree of driving assistance is being executed and the second degree of driving assistance is feasible.
- the requested action notification image 622 schematically showing the occupant's operation contents for putting the occupant's hand away from the steering wheel 82 is displayed on the third screen IM3-2 as driving assistance It is displayed in the status display area 620-2.
- FIG. 14 is a diagram illustrating an example of an image displayed in the driving assistance state display area 620-2 when the driving assistance of the first degree is executed.
- the HMI control unit 120 displays an image 621 showing three indicators and a requested action notification image 622 in the driving assistance state display area 620-2.
- the requested action notification image 622 includes, for example, an image 622A showing the steering wheel 82 and images 622BL and 622BR showing the occupant's hands.
- the HMI control unit 120 displays an animation in which the images 622BL and 622BR showing the occupant's hands are separated from the image 622A showing the steering wheel 82 in the directions of arrows A and B. Further, the HMI control unit 120 may highlight the image 622A showing the steering wheel 82 and the images 622BL and 622BR showing the occupant's hands. Thereby, the occupant intuitively understands that the first degree of driving assistance is being executed because the image indicating the “Assist” indicator is highlighted among the images 621 indicating the three indicators. In addition, it is possible to intuitively understand that the action of releasing the hand from the steering wheel 82 is requested by the animation of the request action notification image 622.
- the HMI control unit 120 determines the positional relationship between the accelerator pedal and the occupant's foot instead of or in addition to the image 622A indicating the steering wheel 82 and the image 622BL and 622BR requesting operation notification image 622 indicating the hand of the occupant.
- An image schematically shown or an image schematically showing the positional relationship between the brake pedal and the occupant's feet is displayed as a requested action notification image 623 in the driving support state display area 620-2 of the third screen IM3-2. May be.
- FIG. 15 is a diagram showing a display example of the requested action notification image 623 including the accelerator pedal and the occupant's feet.
- the HMI control unit 120 displays an image 621 showing three indicators and a requested action notification image 623 in the driving assistance state display area 620-2 shown in FIG.
- the requested action notification image 623 includes an image 623A showing an accelerator pedal and an image 623B showing a passenger's foot.
- the HMI control unit 120 is configured to switch to the second degree of driving assistance when the first degree of driving assistance is being executed and the second degree of driving assistance is feasible.
- an animation is displayed in which the image 623B indicating the foot of the occupant is separated from the image 623A indicating the accelerator pedal in the direction of arrow C.
- the HMI control unit 120 may highlight the image 623A indicating the accelerator pedal and the image 623B indicating the occupant's foot. Thereby, the passenger
- the HMI control unit 120 may display information indicating that driving support is started by the occupant executing the operation corresponding to the requested operation notification image 622 in the periphery detection information display area 600-2. Good.
- information indicating that driving assistance (“automatic driving” in the figure) is started by releasing the hand from the steering wheel 82 (“steering wheel” in the figure) is displayed in the periphery detection information display area 600-2. Is displayed.
- the HMI control unit 120 may turn on or blink the light emitting units 430R and 430L provided on the steering wheel 82 when requesting the occupant to release the hand from the steering wheel 82.
- the HMI control unit 120 may output a sound indicating that from a speaker included in the HMI 400.
- the HMI control unit 120 may output from various devices by combining the display of the requested action notification image 622 corresponding to the action of releasing the hand from the steering wheel 82, lighting or blinking of the light emitting parts 430R and 430L, and sound output. .
- the HMI control unit 120 displays the same information as the fourth screen IM4-1 on the fourth screen IM4-2 of the HUD 460.
- the operator state determination unit 130 determines whether or not the steering wheel 82 is gripped by the occupant. For example, the operator state determination unit 130 determines whether or not the steering wheel 82 is being operated based on the output from the grip sensor 82A described above.
- the switching control unit 110 is driven by the driving support control unit 200.
- the driving assistance of the first degree is continued.
- the switching control unit 110 satisfies the various conditions for shifting to the second degree of driving support in a state where the auto switch 414 is operated, and the steering wheel 82 is not gripped by the occupant. If it is determined by the operator state determination unit 130, the automatic operation control unit 300 is caused to execute the second degree of driving assistance (that is, automatic driving).
- the HMI control unit 120 changes the screen displayed on the first display unit 450 and the HUD 460 to, for example, the screen illustrated in FIG. 16 when the automatic driving control unit 300 performs the second degree of driving support. .
- FIG. 16 is a diagram illustrating an example of a screen displayed on the first display unit 450 and the HUD 460 during driving assistance of the second degree.
- the HMI control unit 120 highlights the “Hands Off” image corresponding to the second degree of driving assistance in the driving assistance state display area 620-3 of the third screen IM3-3. Thereby, the occupant can grasp that the driving assistance of the second degree is performed.
- the HMI control unit 120 is recognized in the periphery detection information display area 600-3 by, for example, an image showing the road shape ahead of the host vehicle M acquired from the second map information 62 and the host vehicle position recognition unit 322.
- An image showing the own vehicle M, an image showing the surrounding vehicle m acquired by the external environment recognition unit 321, and a future track image 602 showing the future track of the host vehicle M generated by the action plan generation unit 323 are displayed.
- the HMI control unit 120 starts driving assistance (automatic traveling in the figure) in the second degree in the surrounding detection information display area 600-3, but allows the passenger to continuously monitor the surrounding traffic situation. Display information.
- the occupant state monitoring unit 140 of the master control unit 100 monitors that the occupant continuously monitors the surrounding traffic conditions. For example, the occupant state monitoring unit 140 acquires a face image of an occupant seated in the driver's seat from an image captured by the vehicle interior camera 90, and acquires a line-of-sight direction from the acquired face image. For example, the occupant state monitoring unit 140 may acquire the sight line direction of the occupant from the captured image of the vehicle interior camera 90 by deep learning using a neural network or the like. For example, pre-constructed a neural network that learns to output eye gaze direction using feature information of eyes, nose, mouth, etc. obtained by analyzing an unspecified number of face images and the position of the eyeball's black eye Keep it. And the passenger
- the occupant state monitoring unit 140 determines whether or not the occupant is monitoring the periphery of the host vehicle M based on whether or not the sight line direction of the occupant is included in a range of directions in which the predetermined periphery can be monitored. To do. The occupant state monitoring unit 140 does not monitor the periphery when the occupant's line-of-sight direction is not included in the range of directions in which the predetermined periphery can be monitored, or when the occupant's line-of-sight direction cannot be acquired. Is determined. When it is determined that the periphery monitoring is not performed, the HMI control unit 120 may issue a warning by voice or the like in order to monitor the periphery of the occupant.
- the occupant state monitoring unit 140 determines that the occupant is monitoring the periphery when the sight line direction of the occupant is included in a range of directions in which the predetermined periphery can be monitored. In this case, the automatic driving control unit 300 continues the driving assistance of the second degree. Note that when driving support for the host vehicle M is being started, nothing is displayed in the driving support start operation guide region 640-3.
- the HMI control unit 120 causes the fourth screen IM4-3 of the HUD 460 to display a future trajectory image 602 indicating the future trajectory of the host vehicle M in addition to the same information as the fourth screen IM4-2.
- the automatic driving control unit 300 changes the lane of the host vehicle M by driving assistance of the second degree.
- the HMI control unit 120 displays a screen corresponding to driving assistance on one or both of the first display unit 450 and the HUD 460.
- the HMI control unit 120 displays the image indicating the occurrence of the lane change event of the host vehicle M executed by the automatic driving control unit 300 at the first timing before the behavior of the host vehicle M changes (for example, the behavior changes). Display 5 seconds before) in the first mode.
- FIG. 17 is a diagram illustrating an example of the third screen IM3-4 and the fourth screen IM4-4 displayed at the first timing before the behavior of the host vehicle M changes.
- the HMI control unit 120 changes the lane in the periphery detection information display area 600-4 of the third screen IM3-4, for example.
- An image 604 indicating the direction is displayed.
- an image 604 in which the host vehicle M changes the lane to the right lane adjacent to the traveling lane is displayed.
- the image 604 is, for example, an image that does not include text.
- the image 604 is a graphic showing the course changing direction of the host vehicle M along the road width direction.
- the HMI control unit 120 adds an outer frame to a figure indicating the course change direction of the host vehicle M, and causes the first display unit 450 to display the added outer frame image.
- the HMI control unit 120 divides the image 604 into a plurality of regions, and adds an outer frame to each of the divided regions for display. Further, the HMI control unit 120 may display an outer frame of each of the plurality of divided areas with an animation that is displayed in order along the course changing direction of the host vehicle M.
- the HMI control unit 120 displays a turn signal indicator 624 indicating the course change of the host vehicle M in the driving support state display area 620-4.
- the blinker indicator 624 is, for example, a figure such as an arrow indicating a course change direction.
- the HMI control unit 120 displays the blinker indicator 624 on the first display unit 450 at a timing synchronized with the first timing at which the image 604 is displayed.
- the HMI control unit 120 displays the same information as the fourth screen IM4-3 on the fourth screen IM4-4 of the HUD 460.
- the HMI control unit 120 emphasizes the image 604 at a second timing after the first timing and before the behavior of the host vehicle M changes (for example, two seconds before the behavior changes).
- the displayed image is displayed in the periphery detection information display area 600-4.
- FIG. 18 is a diagram illustrating an example of the third screen IM3-5 and the fourth screen IM4-5 displayed at the second timing before the behavior of the host vehicle M changes.
- the HMI control unit 120 displays an image 606 in which the image 604 is highlighted in the periphery detection information display area 600-5 of the third screen IM3-5.
- the HMI control unit 120 displays a display mode in which the inside of the outer frame of the image 604 is colored in the periphery detection information display area 600-5.
- the HMI control unit 120 may display an animation so that the outer frames of the plurality of regions divided in the image 604 are highlighted in order along the course change direction of the host vehicle M. Good.
- the HMI control unit 120 may display the image 606 at the first timing and blink the image 606 at the second timing. Further, the HMI control unit 120 may display the image 606 at the first timing, and display the image 606 at a color that is more conspicuous than the color displayed at the first timing. As a result, the occupant can intuitively grasp the course change direction.
- the HMI control unit 120 changes the future trajectory image 602 displayed in the peripheral detection information display area 600-5 in a direction corresponding to the course change direction at a timing synchronized with the second timing. Thereby, the passenger
- the HMI control unit 120 displays the same information as the fourth screen IM4-4 on the fourth screen IM4-5 of the HUD 460. Further, the HMI control unit 120 displays the future trajectory image 602 to be displayed on the fourth screen IM4-5 of the HUD 460 while changing in a direction corresponding to the course change at a timing synchronized with the second timing.
- FIG. 19 is a flowchart showing an example of the flow of processing executed by the HMI control unit 120 in scenes (1) to (3).
- the HMI control unit 120 determines whether or not the operation of the main switch 412 has been accepted (step S100). When the operation of the main switch 412 is not accepted, the HMI control unit 120 displays the first screen IM1-1 on the first display unit 450 of the host vehicle M (step S102), and the second screen IM2- on the HUD 460. 1 is displayed (step S104).
- the HMI control unit 120 displays the third screen IM3-1 on the first display unit 450 (step S106), and displays the fourth screen IM4-1 on the HUD 460. (Step S108). Details of the processing in step S106 will be described later.
- the HMI control unit 120 notifies the occupant of an operation request for operating the auto switch 414 (step S110).
- the HMI control unit 120 determines whether or not the operation of the auto switch 414 has been accepted (step S112).
- the HMI control unit 120 displays an image indicating that the first degree of driving assistance is being executed on the third screen IM3-1 and the fourth screen IM4-1. (Step S114).
- the HMI control unit 120 notifies the occupant of an operation request for releasing the hand from the steering wheel 82 (step S116).
- the HMI control unit 120 determines whether or not the occupant's hand has left the steering wheel 82 by the operator state determination unit 130 (step S118). When the occupant's hand leaves the steering wheel 82, the HMI control unit 120 displays an image indicating that the second degree of driving assistance is being executed on the third screen IM3-3 (step S120). Details of the processing in step S120 will be described later. Thereby, the processing of this flowchart ends.
- FIG. 20 is a flowchart illustrating an example of processing in which the HMI control unit 120 displays the third screen IM3-1 on the first display unit 450.
- the HMI control unit 120 displays an image showing the road shape ahead of the vehicle, an image showing the vehicle, and an image showing the surrounding vehicle in the surrounding detection information display area 600-1 (step S200).
- the HMI control unit 120 causes the driving support state display area 620-1 to display an image indicating the degree of driving support and an image related to an operation requested by the occupant (step S202).
- the HMI control unit 120 displays in the driving support start operation guide area 640-1 information that guides the occupant's operation for starting driving support (step S204). Thereby, the processing of this flowchart ends.
- FIG. 21 is a flowchart illustrating an example of display control processing when an event in which the behavior of the host vehicle M changes occurs.
- the process of FIG. 21 is repeatedly executed during execution of the driving assistance of the second degree or the third degree.
- the automatic operation control unit 300 determines whether an event that changes the behavior of the host vehicle M occurs due to the automatic operation (step S300).
- the HMI control unit 120 displays a first image before the behavior of the host vehicle M is generated as an image showing the occurrence of an event accompanied by a change in the behavior of the host vehicle M. It is displayed at the timing (step S302).
- the HMI control unit 120 determines whether or not the second timing before the change of the behavior of the host vehicle M has been reached (step S304).
- the HMI control unit 120 waits until the second timing is reached, and when the second timing is reached, An image indicating the occurrence of an event accompanied by a change in the behavior of the vehicle M is highlighted (step S306). Thereby, the processing of this flowchart ends.
- the processing of FIG. 21 can make it easier for the occupant to grasp the timing when the behavior of the vehicle changes.
- FIG. 22 is a diagram illustrating various scenes from when the driving assistance is performed with respect to the host vehicle M at the third degree and then after the third degree is performed with the driving assistance at the second degree.
- the scene (4) is a scene where the driving assistance of the host vehicle M is switched from the second degree to the third degree as the host vehicle M follows the surrounding vehicle m in a traffic jam.
- Scene (5) is a scene in which the host vehicle M is executing low-speed following traveling, which is an example of driving assistance of the third degree.
- Low-speed following traveling (TJP; TrafficTrJam Pilot) is a control mode for following a preceding vehicle at a predetermined speed or less.
- the predetermined speed is (for example, 60 [km / h] or less).
- the low-speed following traveling is activated when the speed of M of the host vehicle is equal to or lower than a predetermined speed and the distance between the vehicle and the preceding vehicle m is within a predetermined distance (confirmation).
- the low-speed follow-up running may be performed under a predetermined speed or below or following the preceding vehicle.
- a scene (6) is a scene where the driving assistance of the own vehicle M is switched from the third degree to the second degree. The display control corresponding to each of the scenes (4) to (6) will be described below.
- the automatic driving control unit 300 has not yet reached the low-speed following traveling and performs the acceleration control of the host vehicle M.
- the HMI control unit 120 displays a screen corresponding to driving assistance on one or both of the first display unit 450 and the HUD 460.
- FIG. 23 is a diagram illustrating an example of the third screen IM3-6 and the fourth screen IM4-6 displayed during acceleration control of the host vehicle M.
- the HMI control unit 120 displays an image 608 indicating that acceleration control is being executed in the periphery detection information display area 600-6 of the third screen IM3-6.
- An image 608 is a graphic showing acceleration of the host vehicle M.
- the image 608 is displayed in front of an image showing the host vehicle M.
- the HMI control unit 120 displays the image 608 in the display mode with the outer frame added at the first timing before the host vehicle M accelerates, and at the second timing before the host vehicle M accelerates.
- the inside of the outer frame of the image may be displayed in a colored display mode.
- the HMI control unit 120 may display an animation such that the image 608 moves toward the traveling direction of the host vehicle during acceleration.
- the HMI control unit 120 may display an animation that causes the image 608 to move toward the host vehicle during deceleration.
- the HMI control unit 120 displays the same information as the fourth screen IM4-5 on the fourth screen IM4-6 of the HUD 460.
- the HMI control unit 120 displays a screen corresponding to the low-speed following traveling on the first display unit 450 and the HUD 460.
- FIG. 24 is a diagram showing an example of the third screen IM3-7 and the fourth screen IM4-7 displayed during low-speed following traveling.
- the HMI control unit 120 displays a periphery detection image 610A indicating that the third degree of driving support is being executed in the periphery detection information display region 600-7.
- the periphery detection image 610A is an image indicating that the surroundings of the host vehicle M are being monitored by, for example, the camera 10, the radar device 12, the finder 14, the object recognition device 16, and the external environment recognition unit 321.
- the periphery detection image 610A is an animation in which ripples spread from the center of the host vehicle M toward the outside, for example.
- the HMI control unit 120 displays an indicator “Eyes Off” indicating that the host vehicle M does not impose the occupant's surrounding monitoring obligation in the driving support state display area 620-7 of the third screen IM3-7.
- An image of an indicator “Hands OFF” indicating that the operation of the driving operator 80 is not required is highlighted.
- the HMI control unit 120 monitors the surroundings of the host vehicle M in the driving assistance state display area 620-7 by the camera 10, the radar device 12, the finder 14, the object recognition device 16, and the external environment recognition unit 321.
- An image 626 indicating that the image is displayed is displayed.
- the HMI control unit 120 displays, on the fourth screen IM4-7 of the HUD 460, the periphery detection image indicating that the third degree of driving support is being executed in addition to the same information as the fourth screen IM4-6 610B is displayed.
- the surrounding detection image 610B is an animation in which ripples spread from the center of the host vehicle M toward the outside, for example.
- the HMI control unit 120 links one or both of the operation speed and the operation cycle of the periphery detection image 610A displayed on the third screen IM3-7 and the periphery detection image 610B displayed on the fourth screen IM4-8. .
- the occupant can intuitively grasp that the periphery detection image 610A displayed on the third screen IM3-7 and the periphery detection image 610B displayed on the fourth screen IM4-8 are the same information. it can.
- the HMI control unit 120 displays the peripheral detection image displayed on the fourth screen IM4-8, with the display mode thinned out from the display mode (detailed display mode) of the animation in the peripheral detection image 610A displayed on the third screen IM3-7. It is good also as a display mode (simple display mode) of 610B.
- the HMI control unit 120 sets the display mode in which one or both of the operation speed and the operation cycle of the dynamic object (circular ripples) of the periphery detection image 610A displayed in the detailed display mode are delayed as the simple display mode. To do.
- the HMI control unit 120 may use a display mode in which the number of dynamic objects in the detailed display mode is reduced as a simple display mode.
- the HMI control unit 120 displays the range of the visual field of the outside world to be displayed in the peripheral detection information display area 600-7 of the third screen IM3-7 as a detailed display mode and the fourth screen IM4-8 as a simple display mode.
- the range of the visual field of the outside world may be varied.
- the range of the visual field of the outside world is a range determined by the direction in which the outside world is viewed from the occupant and how much the zoom is viewed.
- the size (for example, the maximum radius) of the annular dynamic object corresponds to the range of the external field of view in each image.
- the HMI control unit 120 performs control for notifying the occupant of usable devices when the occupant is not obligated to monitor the surroundings.
- the third display unit 470 can be used when the automatic driving control unit 300 is performing driving assistance according to the third degree.
- the HMI control unit 120 causes the light emitting unit 472 provided in a part or the vicinity of the third display unit 470 to emit light in a predetermined color.
- the HMI control unit 120 displays the first display area 476 among the display areas of the screen in the third display unit 470 as shown in FIG. It may be displayed in one or both of a predetermined color or a predetermined shape.
- the HMI control unit 120 emits light emitted from the third operation unit 440.
- the unit 446 is controlled to emit light with a predetermined color.
- the HMI control unit 120 causes the light emitting unit 472 and the light emitting unit 446 to emit light in the same color.
- the HMI control unit 120 causes the third display unit 470 to display a screen corresponding to the operation content.
- the HMI control unit 120 also displays the image of the other party who is talking to the third display unit 470 when the operation switch 422 of the second operation unit 420 is operated while the third display unit 470 is usable. Is displayed. Thereby, the occupant can enjoy a call while looking at the other party displayed on the third display unit 470. That is, the occupant can use a videophone.
- the HMI control unit 120 associates the image captured by the vehicle interior camera 90 with the occupant's voice acquired by a microphone (not shown) provided in the vehicle interior, so that the other party's vehicle or terminal device Send to.
- the image sensor included in the vehicle interior camera 90 has sensitivity in the wavelength range of infrared light and visible light.
- the vehicle interior camera 90 may include a lens filter that blocks infrared light and transmits visible light toward the image sensor.
- the lens filter is moved to a position where the infrared light incident on the in-vehicle camera 90 is blocked (set position) or a position where the lens filter is not blocked (non-set position) by operating a mechanical mechanism under the control of the HMI control unit 120. Be controlled.
- the HMI control unit 120 controls the lens filter to the set position, and when the image is used for occupant monitoring, the lens filter is controlled to the non-set position.
- the image imaged only by visible light is used for a videophone, and the image imaged by visible light and infrared light is used for a passenger
- an image suitable for the application is acquired.
- an image without a sense of incongruity is transmitted to the device or the like of the other party.
- the own vehicle M may be provided with a videophone dedicated camera instead of the in-vehicle camera 90.
- the HMI control unit 120 associates the image captured by the videophone dedicated camera and the sound acquired by the microphone, and transmits them to the other party's vehicle or terminal device.
- the automatic driving control unit 300 switches the host vehicle M from the third degree to the second degree of driving assistance because there is no preceding vehicle m that follows at a low speed.
- the HMI control unit 120 displays information indicating the occupant's monitoring target or operation target requested from the occupant based on the change in the degree of driving support, as shown in FIG. Displayed on one or both of HUD460.
- FIG. 25 is a diagram showing an example of the third screen IM3-8 and the fourth screen IM4-8 that are displayed to request the occupant to monitor the surroundings.
- the HMI control unit 120 has information indicating that the low-speed following driving (“congestion following automatic driving” in the figure) is completed and information indicating that the occupant confirms the surrounding traffic situation in the vicinity detection information display area 600-8. Is displayed.
- the HMI control unit 120 displays a forward gaze request image 650 that requests the occupant to gaze ahead of the host vehicle M on the fourth screen IM4-8.
- the forward gaze request image 650 is an image including an elliptical area indicating a predetermined area in front of the vehicle M. Further, the forward gaze request image 650 may have a predetermined shape such as a circle or a rectangle, or may be information such as a mark or a symbol character that alerts the occupant.
- the HMI control unit 120 lights or blinks the forward gaze request image 650 in a predetermined color. Further, the HMI control unit 120 may prompt the occupant to gaze forward by causing the LED incorporated in the instrument panel to emit light and reflecting the light emission of the LED by the front windshield.
- the occupant state monitoring unit 140 determines whether the occupant is monitoring the surroundings based on the captured image of the in-vehicle camera 90. When it is determined that the occupant is monitoring the periphery, the switching control unit 110 causes the automatic driving control unit 300 to switch the driving assistance of the host vehicle M from the third degree to the second degree. As shown in FIG. 26, the HMI control unit 120 causes one or both of the first display unit 450 and the HUD 460 to display a screen corresponding to driving assistance based on the second degree.
- FIG. 26 is a diagram illustrating an example of the third screen IM3-9 and the fourth screen IM4-9 when the third degree is switched to the second degree.
- the host vehicle M accelerates to a target speed (for example, 80 [km / h]) determined by the action plan generation unit 323 with the second degree of driving assistance.
- the HMI control unit 120 displays, for example, an image 608 indicating that acceleration control is being executed in the periphery detection information display area 600-9 of the third screen IM3-9.
- the HMI control unit 120 highlights the “Hands OFF” image corresponding to the second degree of driving assistance of the host vehicle M in the driving assistance state display area 620-9 of the third screen IM3-9. .
- the HMI control unit 120 displays a requested action notification image 622 indicating the operation contents of the occupant corresponding to the second degree of driving assistance in the driving assistance state display area 620-9. As a result, the occupant can intuitively grasp that the driving assistance of the host vehicle M has been switched from the third degree to the second degree.
- FIG. 27 is a flowchart showing an example of the flow of processing executed by the HMI control unit 120 in scenes (4) to (6).
- the HMI control unit 120 determines whether or not the automatic driving control unit 300 has started low-speed following traveling (step S400). When the low-speed following traveling is started, the HMI control unit 120 displays an image indicating that the third degree of driving assistance is being executed on the third screen IM3 and the fourth screen IM4 (step S402). Next, the HMI control unit 120 causes the light emitting unit provided in the device that can be used by the third degree of driving support to emit light (step S404).
- the HMI control unit 120 determines whether or not the automatic driving control unit 300 ends the low-speed following traveling of the host vehicle M (step S406).
- the image display and the light emission of the light emitting unit are continued by the processes of steps S402 and S404. That is, in the process of S404, the HMI control unit 120 continues the light emission of the light emitting unit provided in the device while the device is usable.
- the HMI control unit 120 displays information for allowing the occupant to perform the periphery monitoring on the third screen IM3 and the fourth screen IM4 (step S408).
- the HMI control unit 120 displays an image indicating that the second degree of driving assistance is being executed (step S410). Thereby, the processing of this flowchart ends.
- the HMI control unit 120 is used when the vehicle is not stopped or the degree of driving assistance is not the third degree.
- the use restriction of the specific function that deviates from the periphery is performed, and when the vehicle is stopped or the degree of driving support is the third degree, the use restriction of the specific function is canceled.
- the specific function is, for example, a function that includes a videophone function and displays content that is not related to control of the host vehicle M or traveling on the third display unit 470.
- the content not related to the control of the host vehicle M or traveling is, for example, an image stored on a DVD viewed by an occupant as entertainment, an image transmitted from a broadcasting station (TV image), or a call partner in a videophone It is the image etc. which show.
- FIG. 28 is a flowchart showing a flow of execution processing of a specific function by the HMI control unit 120.
- the specific function is described as being a videophone function.
- the videophone function is a function for transmitting and receiving images (real-time images) and voices and making a call while watching an image showing a call partner.
- the image of the other party is displayed on the third display unit 470.
- the HMI control unit 120 controls the communication device 20 to establish communication with the communication device of the other party of the call, thereby transmitting and receiving information including images and sounds, thereby realizing a videophone function.
- the HMI control unit 120 determines whether or not the host vehicle M is stopped based on the information acquired from the driving support control unit 200 and the automatic driving control unit 300 (step S500). When the host vehicle M is stopped, the HMI control unit 120 cancels the use restriction of the videophone function (step S502). Thereby, the passenger can use the videophone function.
- the HMI control unit 120 determines whether or not the own vehicle M is traveling at a low speed following based on the information acquired from the automatic driving control unit 300 (step S504).
- the HMI control unit 120 cancels the use restriction of the videophone function (step S502). Thereby, the passenger can use the videophone.
- the HMI control unit 120 permits the use of only voice (step S506). Thereby, the process of one routine of this flowchart is completed.
- FIG. 29 is a diagram illustrating an example of a state in which an image displayed on the third display unit 470 changes depending on the degree of driving.
- FIG. 29A for example, when the third degree of driving support is being executed, the video of the other party is displayed on the third display unit 470, and the voice of the other party is output from the speaker. . Thereby, the passenger can use the videophone.
- FIG. 29B for example, when the driving assistance at the third degree is changed to driving assistance at another degree or manual driving, it is displayed on the third display unit 470.
- FIG. 29A for example, when the third degree of driving support is being executed, the video of the other party is displayed on the third display unit 470, and the voice of the other party is output from the speaker. .
- the passenger crew can monitor the periphery of the own vehicle M.
- the HMI control unit 120 shifts the driving assistance to the third degree, and the passenger of the host vehicle M does not need to monitor the surroundings (when it reaches time T4 in FIG. 37 described later).
- the specific function can be more appropriately controlled by releasing the restriction on the use of the specific function.
- FIG. 30 is a diagram illustrating various scenes until the host vehicle M is switched from driving assistance of the second degree to traveling by manual driving.
- the scene (7) is a scene in which the host vehicle M changes the lane for exiting the highway based on the action plan.
- Scene (8) is a scene in which the host vehicle M switches to manual operation.
- the scene (9) is a scene in which the host vehicle M moves from a highway to a general road by manual operation.
- display control corresponding to each of the scenes (7) to (9) will be described.
- the automatic driving control unit 300 performs driving support for the host vehicle M to change the lane to the left side.
- the HMI control unit 120 displays a screen corresponding to driving assistance on one or both of the first display unit 450 and the HUD 460.
- the contents of the lane change to the right lane of the host vehicle M shown in FIGS. 17 and 18 are replaced with the lane change to the left lane. In order to do so, the specific explanation here is omitted.
- the automatic driving control unit 300 performs control for the host vehicle M to switch to manual driving.
- the HMI control unit 120 displays an image for causing the occupant to perform the manual operation on one or both of the first display unit 450 and the HUD 460.
- FIG. 31 is a diagram showing an example of the third screen IM3-10 and the fourth screen IM4-10 displayed at the time of a request for switching to manual operation. Since the exit of the highway is approaching, the HMI control unit 120 requests the occupant to operate the steering wheel 82 in the periphery detection information display area 600-10 on the third screen IM3-10. Is displayed. Further, the HMI control unit 120 may display an animation such that an image showing the occupant's hand approaches from the image showing the steering wheel 82 as the requested action notification image 628.
- the HMI control unit 120 displays the “Hands OFF” image corresponding to the second degree of driving assistance and the first degree of driving assistance in the driving assistance state display area 620-10 of the third screen IM3-10.
- the image of “Assist” corresponding to is highlighted.
- the HMI control unit 120 determines whether or not the occupant is holding the steering wheel 82 based on the determination result of the operator state determination unit 130.
- the HMI control unit 120 determines one or both of the first display unit 450 and the HUD 460 when the operator state determination unit 130 determines that the occupant is not holding the steering wheel 82 even after a predetermined time has elapsed.
- an image for intensifying the warning step by step and causing the occupant to perform manual operation is displayed.
- FIG. 32 is a diagram illustrating an example of the third screen IM3-11 and the fourth screen IM4-11 in which a warning for causing the occupant to perform manual driving is strengthened.
- the HMI control unit 120 emphasizes the driving support state display area 600-11 on the third screen IM-11 more than the display of the surrounding situation of the host vehicle M, and monitors the occupant to be monitored or operated. Information that suggests is displayed. Specifically, the HMI control unit 120 displays an image showing the road shape ahead of the host vehicle M, an image showing the host vehicle M, the host vehicle M in the driving support state display area 600-11 of the third screen IM-11. Instead of the image indicating the future trajectory, information indicating that the occupant's steering wheel 82 is operated is superimposed and displayed.
- the HMI control unit 120 displays a request action notification image 660 that schematically shows the positional relationship between the steering wheel 82 and the occupant's hand on the fourth screen IM4-11.
- the HMI control unit 120 may display an animation such that the image indicating the occupant's hand approaches and grips the image indicating the steering wheel 82 as the requested action notification image 660.
- the HMI control unit 120 may give a warning by voice or the like in order to cause the occupant to hold the steering wheel 82.
- the HMI control unit 120 causes the light emitting units 430R and 430L provided on the steering wheel 82 to emit light, blink, or stop light emission so that the occupant can hold the steering wheel 82. As a result, it is possible to make it easier for the occupant to recognize the content required of the occupant with the change in the degree of driving assistance.
- the HMI control unit 120 when the HMI control unit 120 requests the occupant to hold the steering wheel 82 in a state where the light emitting units 430R and 430L emit light and blink according to the degree of driving assistance of the host vehicle M, for example.
- the light emission states of the light emitting units 430R and 430L are different from the current light emission state.
- the HMI control unit 120 changes at least one of light emission, blinking, light emission color, and light emission luminance of the light emitting units 430R and 430L with respect to the current light emission state.
- the HMI control unit 120 causes the light emitting units 430R and 430L to emit light, blink, or stop light emission when the degree of driving assistance changes to a lower degree than the current degree of driving assistance. Thereby, it is possible to inform the occupant that the driving assistance is highly necessary to hold the steering wheel 82.
- the HMI control unit 120 increases the warning step by step when the operator state determination unit 130 determines that the occupant is not holding the steering wheel 82 after a predetermined time has elapsed. May be output. Further, the HMI control unit 120 may actuate a vibration unit that vibrates the seat or the seat belt, and may vibrate the seat or the seat belt with a stepwise strength to give a warning.
- FIG. 33 is a diagram for explaining that the passenger is warned by vibrating the seat belt.
- a seat 480 of the host vehicle M for example, a seat 480 of the host vehicle M, a seat belt device 482, and a vibration unit 484 are provided.
- the seat belt device 482 is a so-called three-point seat belt device.
- the seat belt device 482 includes, for example, a seat belt 482A, a winding portion 482B that winds up the seat belt 482A, an anchor 482C that fixes the seat belt 482A at a predetermined position of the seat 480, and a tongue provided on the seat belt 482A. And a buckle 482D that can be attached to and detached from the vehicle.
- the vibration unit 484 vibrates the seat belt with a predetermined cycle and a predetermined strength under the control of the HMI control unit 120.
- the HMI control unit 120 operates the vibration unit 484 at a timing when the occupant grips the steering wheel 82. Thus, the occupant can intuitively grasp that the steering wheel 82 is gripped and the manual operation is started.
- the operator state determination unit 130 determines that the occupant does not hold the steering wheel 82 after a predetermined time has elapsed since the HMI control unit 120 performed the display shown in FIG. 32, the HMI control unit 120 As shown in FIG. 34, a screen to end the driving assistance (for example, automatic driving) is displayed.
- the driving assistance for example, automatic driving
- FIG. 34 is a diagram illustrating an example of the third screen IM3-12 and the fourth screen IM4-12 that display information indicating that automatic driving is to be terminated.
- the HMI control unit 120 displays the image showing the road shape ahead of the host vehicle M, the image showing the host vehicle M, and the future track of the host vehicle M in the driving support state display area 600-12 of the third screen IM-12.
- the information for prompting the change of the driving operation is displayed so as to be overlaid on the displayed image to end the automatic driving.
- the HMI control unit 120 highlights the “Hands Off” image in the driving support state display area 620-12 of the third screen IM3-12, but the color is different from the highlight display shown in FIG. Etc., and may be highlighted.
- the HMI control unit 120 displays a requested action notification image 660 that schematically shows the positional relationship between the steering wheel 82 and the occupant's hand on the fourth screen IM4-12.
- the HMI control unit 120 issues a warning with a stronger voice or the like than the display on the third screen IM3-11 and the fourth screen IM4-12 shown in FIG. 30 in order to cause the occupant to hold the steering wheel 82. May be.
- the HMI control unit 120 may turn on or blink the light emitting units 430R and 430L in order to allow the occupant to hold the steering wheel 82.
- the HMI control unit 120 shortens the blinking cycle in order to increase the warning, or turns on or blinks the light emitting units 430R and 430L with a plurality of colors.
- the HMI control unit 120 operates the vibrating unit 484 at the timing when the third screen IM3-12 is displayed on the first display unit 450 and the fourth screen IM4-12 is displayed on the HUD 460, for example.
- the belt 482A may be vibrated.
- the HMI control unit 120 causes the vibration unit 484 to vibrate more strongly than the vibration of the seat belt 482A when images are displayed on the third screen IM3-11 and the fourth screen IM4-11. May be activated. Thereby, the passenger
- the master control unit 100 causes the automatic driving control unit 300 to perform automatic driving for emergency stop of the host vehicle M at a predetermined position (for example, a road shoulder or the nearest parking area).
- a predetermined position for example, a road shoulder or the nearest parking area.
- the HMI control unit 120 displays on the third screen IM3-13 a screen indicating that the emergency stop of the host vehicle M is to be executed by automatic driving.
- FIG. 35 is a diagram illustrating an example of the third screen IM3-13 and the fourth screen IM4-13 when the host vehicle M is in an emergency stop.
- the HMI control unit 120 displays information indicating that an emergency stop is performed in the driving support state display area 600-13 of the third screen IM3-13. Note that the notification of the mode of the third screen IM3-13 is a stronger alarm than the notifications of the modes of the third screens IM3-10 to IM3-12.
- ⁇ Scene (9)> In the scene (9), when an occupant receives an instruction to grip the steering wheel 82, the steering wheel 82 is gripped by the time the driving support is finished, manual driving is started, and the general road is entered from the expressway. It is a scene.
- the switching control unit 110 switches the traveling state of the host vehicle M to a state performed by the occupant's manual operation.
- the HMI control unit 120 displays the first screen IM1-1 on the first display unit 450 and displays the second screen IM1-2 on the HUD 460.
- FIG. 36 is a flowchart showing an example of the flow of processing executed by the HMI control unit 120 in scenes (7) to (9).
- the HMI control unit 120 notifies the occupant of the host vehicle M of a predetermined action (for example, gripping the steering wheel 82) when the automatic driving is being executed.
- a predetermined action for example, gripping the steering wheel 82
- the notification mode is changed so that the notification is emphasized step by step, and the output unit outputs the notification.
- the output unit is a display unit that displays an image, a speaker that outputs sound, or the like.
- the predetermined action is to hold the steering wheel 82 as an example, but instead (in addition), the occupant monitors the surroundings or the driving operator 80 (for example, a foot may be placed so that an occupant can operate an accelerator pedal or a brake pedal.
- the HMI control unit 120 determines whether or not to end driving support (step S600).
- the HMI control unit 120 displays an image (for example, for urging the occupant to hold the steering wheel 82 in a state where the image indicating the trajectory on which the host vehicle M travels is maintained on the first display unit 450.
- the screen IM3-10) is displayed (step S602).
- the HMI control unit 120 determines whether or not the occupant grips the steering wheel 82 within the first predetermined time based on the determination result by the operator state determination unit 130 (step S604).
- the HMI control unit 120 displays the first screen IM1 on the first display unit 450 (step S606), and the HUD 460 displays the second screen. IM2 is displayed (step S608). That is, in the processing of step S606 and step S608, the HMI control unit 120 returns the screen displayed on the first display unit 450 and the HUD 460 to the screen before the main switch 412 is pressed. In addition to or instead of the process of step S606 or step S608, the HMI control unit 120 may return the state of the main switch 412 to the state before the switch is pressed.
- step S604 If it is not determined in step S604 that the occupant has gripped the steering wheel within the first predetermined time, the HMI control unit 120 displays an icon indicating the track on which the host vehicle M travels on the first display unit 450. Instead, an image (for example, screen IM3-11) indicating that the passenger is requested to hold the steering wheel 82 is displayed (step S610).
- an image for example, screen IM3-11
- the HMI control unit 120 determines whether or not the occupant grips the steering wheel 82 within the second predetermined time based on the determination result by the operator state determination unit 130 (step S612). When it is determined that the occupant has gripped the steering wheel within the second predetermined time, the HMI control unit 120 displays the first screen IM1 on the first display unit 450 (step S606) and causes the HUD 460 to display the second screen. IM2 is displayed (step S608).
- step S612 if it is not determined that the occupant has gripped the steering wheel within the second predetermined time, the HMI control unit 120 displays an image (for example, the first display unit 450) indicating that driving assistance is ended. 3 screens IM3-12) are displayed (step S614). At this time, the HMI control unit 120 operates the vibration unit 484 that vibrates the seat belt 482A.
- the sheet 480 may be provided with a vibration unit that vibrates the sheet 480. In this case, if it is not determined that the occupant has gripped the steering wheel within the second predetermined time, the HMI control unit 120 may activate the vibration unit provided in the seat 480.
- the HMI control unit 120 determines whether or not the occupant grips the steering wheel 82 within the third predetermined time based on the determination result by the operator state determination unit 130 (step S616). When it is determined that the occupant has gripped the steering wheel within the third predetermined time, the HMI control unit 120 displays the first screen IM1 on the first display unit 450 (step S606) and causes the HUD 460 to display the second screen. IM2 is displayed (step S608).
- step S616 If it is not determined in step S616 that the occupant has gripped the steering wheel within the third predetermined time, the HMI control unit 120 causes the first display unit 450 to execute an emergency stop of the host vehicle M. Is displayed (step S618). Thereby, the processing of this flowchart ends.
- FIG. 37 is a diagram for describing switching timings of various devices or controls related to driving support.
- FIG. 37 as switching related to driving support, (A) ON / OFF of the main switch 412, (B) ON / OFF of the auto switch 414, (C) ON / OFF of the manual operation mode display, (D) driving ON / OFF of support mode display, (E) ON / OFF of driving assistance at first degree, (F) Driving / not holding steering wheel 82, (G) Driving assistance at second degree ON / OFF, (H) ON / OFF of driving assistance at the third degree, and (I) switching timing with respect to the passage of time required / unnecessary for passenger driving monitoring.
- the host vehicle M is traveling due to the manual operation of the passenger.
- the main switch 412 and the auto switch 414 are not operated, and the screens in the manual operation mode (the first screen IM1 and the second screen IM2) are displayed on the first display unit 450 and the HUD 460.
- driving assistance first degree to third degree
- the host vehicle M is not performed, and the occupant needs to grasp the steering wheel 82 and monitor the surroundings.
- an operation to turn on the main switch 412 is performed by a passenger.
- the screen (the third screen IM3, the fourth screen IM4) in the driving support mode is displayed on the first display unit 450 and the HUD 460.
- the driving control by the driving assistance is not performed, and the manual driving is continued.
- an operation to turn on the auto switch 414 is performed by a passenger.
- the master control unit 100 causes the driving support control unit 200 to execute the first degree of driving support.
- the HMI control unit 120 displays an image indicating that the second degree of driving support is executed by releasing the hand from the steering wheel 82.
- the switching control unit 110 causes the driving assistance of the second degree by the automatic driving control unit 300 to be executed from the driving assistance of the first degree by the driving assistance control unit 200.
- the third degree of driving assistance is executed. In this case, it is not necessary to monitor the occupant's surroundings.
- the third degree of driving assistance ends, and the second degree of driving assistance switches. Therefore, it is necessary to monitor the occupants' surroundings.
- a display for switching from the second degree of driving assistance to manual driving is performed.
- the HMI control unit 120 displays information for causing the occupant to hold the steering wheel 82 in the driving support mode display.
- the switching control unit 110 switches from the second degree of driving assistance by the automatic driving control unit 300 to the first degree of driving assistance by the driving assistance control unit 200. Further, the switching control unit 110 switches to manual driving after the first degree of driving support has elapsed for a predetermined time.
- the host vehicle M is switched to manual operation.
- the main switch 412 and the auto switch 414 are switched off in response to the timing at which the host vehicle M switches to manual operation.
- FIG. 38 is a diagram for describing driving assistance switching control according to the embodiment.
- the driving control of the host vehicle M according to the embodiment includes driving control by driving assistance of the first to third degrees and driving control by manual driving of the occupant.
- the switching control unit 110 switches the driving control in accordance with the switching patterns shown in FIGS. 38A to 38H based on the traveling state of the host vehicle M and the state of the occupant.
- the switching control unit 110 switches the driving control of the host vehicle M from manual driving to driving assistance of the first degree.
- the switching control unit 110 causes the driving support control unit 200 to execute the first degree of driving support.
- the switching control unit 110 switches from the first degree of driving assistance to the second degree of driving assistance.
- the switching control unit 110 causes the automatic driving control unit 300 to execute driving assistance of the second degree.
- the switching control unit 110 switches from the second degree of driving assistance to the third degree of driving assistance.
- the switching control unit 110 causes the automatic driving control unit 300 to execute a third degree of driving assistance.
- the switching control unit 110 switches from the third degree of driving assistance to the second degree of driving assistance.
- the switching control unit 110 causes the automatic driving control unit 300 to execute driving assistance of the second degree.
- the switching control unit 110 switches from the second degree of driving assistance to the first degree of driving assistance.
- the switching control unit 110 causes the driving support control unit 200 to execute the first degree of driving support.
- the switching control unit 110 switches from the first degree of driving assistance to manual driving. In this case, the switching control unit 110 executes operation control by manual operation.
- the switching control unit 110 switches from the second degree of driving assistance to the manual driving when a predetermined event occurs in the host vehicle M during execution of the second degree of driving assistance.
- the predetermined event is, for example, when a value received by the automatic operation control unit 300 is different from a value in a predetermined range assumed in advance, or when a signal from another device is cut off, and transmission of a signal to the control target device This is the case where it is impossible.
- the switching control unit 110 causes the automatic driving control unit 300 to continue the driving assistance of the second degree when the occupant is holding the steering wheel 82 in a specific scene.
- the specific screen is, for example, a scene in which the host vehicle M travels on a ramp (communication path) such as an interchange or a junction.
- the switching control unit 110 switches the driving control of the host vehicle M in correspondence with each switching pattern.
- SYMBOLS 1 ... Vehicle system, 10 ... Camera, 12 ... Radar apparatus, 14 ... Finder, 16 ... Object recognition apparatus, 20 ... Communication apparatus, 50 ... Navigation apparatus, 60 ... MPU, 70 ... Vehicle sensor, 80 ... Driving operator, 90 ... In-vehicle camera, 100 ... Master control unit, 110 ... Switch control unit, 120 ... HMI control unit, 130 ... Operator state determination unit, 140 ... Occupant state monitoring unit, 200 ... Driving support control unit, 300 ... Automatic driving control Unit: 320 ... 1st control part, 340 ... 2nd control part, 400 ... HMI, 500 ... Traveling driving force output device, 510 ... Brake device, 520 ... Steering device, M ... Own vehicle
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Abstract
車両制御システムにおいて、表示部と、前記表示部に車両の状態に関する画像を表示させる表示制御部であって、前記車両の運転支援が開始される前に、前記車両に所定の事象が発生した場合に、前記表示部に表示される表示内容を切り替えるように制御する表示制御部と、を備える。
Description
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムに関する。
車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御して車両を走行させる技術(以下、「自動運転」と称する)についての研究が進められている。これに関連して、自動運転モードと手動運転モードの切り替えに応じて、車両に搭載された複数の表示装置のうちの少なくとも1つ以上の表示装置における表示形態を変更する技術が開示されている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、従来技術の手法では、自動運転の開始時と表示装置の表示形態を切り替えタイミングが同じであるため、車両が運転支援を実行可能な状況であることを乗員に通知できない場合があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両が運転支援を実行可能であることを制御の開始に先立って乗員に通知することができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
(1):表示部(450、460)と、前記表示部に車両の状態に関する画像を表示させる表示制御部(120)であって、前記車両の運転支援が開始される前に、前記車両に所定の事象が発生した場合に、前記表示部に表示される表示内容を切り替えるように制御する表示制御部と、を備える車両制御システムである。
(2):(1)において、前記車両の乗員からの操作を受け付ける操作部(410)を更に備え、前記所定の事象は、前記操作部により所定の操作が受け付けられたことである。
(3):(1)において、前記表示制御部は、前記所定の事象が発生した場合に、前記表示部による表示内容を運転支援に関する情報に切り替える。
(4):(3)において、前記車両の周辺車両、障害物、または道路形状のうち少なくとも一つを認識する外界認識部(321)を更に備え、前記表示制御部は、前記運転支援に関する情報として、前記外界認識部による認識結果を前記表示部に表示させる。
(5):(3)において、前記表示制御部は、前記車両が運転支援を実行している場合に、前記運転支援に関する情報として、前記車両の前方の道路形状を示す画像と、前記車両の将来の軌道を示す画像とを前記表示部に表示させる。
(6):(1)において、前記表示制御部は、前記運転支援の度合が互いに異なる複数の運転支援のそれぞれを示す画像を前記表示部に表示させる。
(7):(6)において、前記表示制御部は、前記車両の運転支援が実行された状態である場合に、前記互いに異なる複数の運転支援のうち、実行中の運転支援の度合を示す画像を前記表示部に表示させる。
(8):(1)において、前記表示制御部は、前記車両の運転支援が開始される前に、前記所定の事象が発生した場合に、前記表示部に表示される画面全体を切り替える。
(9):(1)において、前記表示制御部は、前記運転支援が終了した場合に、前記所定の事象が発生した場合に切り替えた表示内容を、切り替え前の表示内容に戻す。
(10):(1)において、前記所定の事象は、前記運転支援に必要な内部処理が完了したことである。
(11):車載コンピュータが、表示部に車両の状態に関する画像を表示し、前記車両の運転支援が開始される前に、前記車両に所定の事象が発生した場合に、前記表示部に表示される表示内容を切り替える、車両制御方法である。
(12):車載コンピュータに、表示部に車両の状態に関する画像を表示させ、前記車両の運転支援が開始される前に、前記車両に所定の事象が発生した場合に、前記表示部に表示される表示内容を切り替えさせるプログラムである。
(1)~(12)によれば、車両が運転支援を実行可能であることを乗員に通知することができる。
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。実施形態では、車両制御システムが自動運転(自律運転)可能な自動運転車両に適用される。自動運転は、乗員による操作を原則として必要としない状態で車両が走行することをいい、運転支援の一種であると考えられる。なお、自動運転車両は手動運転により走行させることもできる。なお、以下の説明において、「乗員」とは、運転席すなわち運転操作子が設けられたシートに着座した乗員を指すものとする。
本実施形態において、運転支援の度合には、例えば、ACC(Adaptive Cruise Control System)やLKAS(Lane Keeping Assistance System)等の運転支援装置が作動することで運転支援を実行する第1の度合と、第1の度合よりも制御度合が高く、乗員が車両の運転操作子に対する操作を行わずに、車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御して自動運転を実行するが、乗員に、ある程度の周辺監視義務を課す第2の度合と、第2の度合よりも制御度合が高く、乗員に周辺監視義務を課さない(或いは第2の度合よりも低い周辺監視義務を課す)第3の度合とがあるものとする。本実施形態において、第2の度合および第3の度合の運転支援が自動運転に相当する。
[全体構成]
図1は、実施形態の車両制御システムを含む車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図1は、実施形態の車両制御システムを含む車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
車両システム1は、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、通信装置20と、ナビゲーション装置50と、MPU(Map Positioning Unit)60と、車両センサ70と、運転操作子80と、車室内カメラ90と、マスター制御部100と、運転支援制御部200と、自動運転制御ユニット300と、HMI(Human Machine Interface)400と、走行駆動力出力装置500と、ブレーキ装置510と、ステアリング装置520と、とを備える。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
実施形態において「車両制御システム」は、例えば、マスター制御部100と、運転支援制御部200と、自動運転制御ユニット300と、HMI400とを含む。HMI制御部120は、「表示制御部」の一例である。
カメラ10は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ10は、車両システム1が搭載される自車両Mの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ10は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ10は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ10は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ10は、例えば、周期的に繰り返し自車両Mの周辺を撮像する。カメラ10は、ステレオカメラであってもよい。
レーダ装置12は、自車両Mの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波(反射波)を検出して少なくとも物体の位置(距離および方位)を検出する。レーダ装置12は、自車両Mの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置12は、FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
ファインダ14は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するLIDAR(Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging)である。ファインダ14は、自車両Mの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置16は、認識結果を運転支援制御部200および自動運転制御ユニット300に出力する。
通信装置20は、例えば、セルラー網やWi-Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等を利用して、自車両Mの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。また、通信装置20は、車外の人物が所持する端末装置と通信する。
ナビゲーション装置50は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機51と、ナビHMI52と、経路決定部53とを備え、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリ等の記憶装置に第1地図情報54を保持している。GNSS受信機51は、GNSS衛星から受信した信号に基づいて、自車両Mの位置を特定する。自車両Mの位置は、車両センサ70の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。ナビHMI52は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビHMI52は、後述するHMI400と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部53は、例えば、GNSS受信機51により特定された自車両Mの位置(或いは入力された任意の位置)から、ナビHMI52を用いて乗員により入力された目的地までの経路(例えば、目的地まで走行するときの経由地に関する情報を含む)を、第1地図情報54を参照して決定する。第1地図情報54は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第1地図情報54は、道路の曲率やPOI(Point Of Interest)情報等を含んでもよい。経路決定部53により決定された経路は、MPU60に出力される。また、ナビゲーション装置50は、経路決定部53により決定された経路に基づいて、ナビHMI52を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置50は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置50は、通信装置20を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
MPU60は、例えば、推奨車線決定部61として機能し、HDDやフラッシュメモリ等の記憶装置に第2地図情報62を保持している。推奨車線決定部61は、ナビゲーション装置50から提供された経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、第2地図情報62を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部61は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部61は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
第2地図情報62は、第1地図情報54よりも高精度な地図情報である。第2地図情報62は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第2地図情報62には、道路情報、交通規制情報、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置(経度、緯度、高さを含む3次元座標)、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第2地図情報62は、通信装置20を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
車両センサ70は、自車両Mの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ等を含む。
運転操作子80は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含んでよい。運転操作子80には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、マスター制御部100、運転支援制御部200、自動運転制御ユニット300、もしくは、走行駆動力出力装置500、ブレーキ装置510、およびステアリング装置520のうち、何れか一つまたは複数に出力される。
車室内カメラ90は、例えば、車室内に設置されたシートに着座する乗員(特に、運転席に着座する乗員)の顔を中心に撮像する。車室内カメラ90は、CCDやCMOS等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ90は、例えば、周期的に乗員を撮像する。車室内カメラ90の撮像画像は、マスター制御部100に出力される。
[各種制御装置]
車両システム1は、制御系の構成の一部として、例えば、マスター制御部100と、運転支援制御部200と、自動運転制御ユニット300とを備える。なお、マスター制御部100は、運転支援制御部200または自動運転制御ユニット300のどちらかに統合されてもよい。
車両システム1は、制御系の構成の一部として、例えば、マスター制御部100と、運転支援制御部200と、自動運転制御ユニット300とを備える。なお、マスター制御部100は、運転支援制御部200または自動運転制御ユニット300のどちらかに統合されてもよい。
[マスター制御部]
マスター制御部100は、運転支援の度合の切り替えと、それに関連するHMI400の制御等を行う。マスター制御部100は、例えば、切替制御部110と、HMI制御部120と、操作子状態判定部130と、乗員状態監視部140とを備える。切替制御部110、HMI制御部120、操作子状態判定部130、および乗員状態監視部140は、それぞれ、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサがプログラムを実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
マスター制御部100は、運転支援の度合の切り替えと、それに関連するHMI400の制御等を行う。マスター制御部100は、例えば、切替制御部110と、HMI制御部120と、操作子状態判定部130と、乗員状態監視部140とを備える。切替制御部110、HMI制御部120、操作子状態判定部130、および乗員状態監視部140は、それぞれ、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサがプログラムを実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
切替制御部110は、例えば、HMI400に含まれる所定のスイッチ(例えば後述するメインスイッチおよびオートスイッチ)から入力される操作信号に基づいて運転支援の度合を切り替える。また、切替制御部110は、例えば、アクセルペダルやブレーキペダル、ステアリングホイール等の運転操作子80に対する加速、減速または操舵を指示する操作に基づいて、運転支援をキャンセルして手動運転に切り替えてもよい。切替制御部110の機能の詳細については後述する。
なお、切替制御部110は、行動計画生成部323により生成される行動計画に基づいて、運転支援の度合を切り替えてもよい。例えば、切替制御部110は、行動計画によって規定される自動運転の終了予定地点で、運転支援を終了するようにしてもよい。
HMI制御部120は、運転支援の度合の切り替えに関連する通知等を、HMI400に出力させる。また、HMI制御部120は、自車両Mに対する所定の事象が発生した場合に、HMI400に出力する内容を切り替える。また、HMI制御部120は、操作子状態判定部130または乗員状態監視部140の一方または双方による判定結果に関する情報を、HMI400に出力させてもよい。また、HMI制御部120は、HMI400により受け付けられた情報を運転支援制御部200または自動運転制御ユニット300の一方または双方に出力してもよい。HMI制御部120の機能の詳細については後述する。
操作子状態判定部130は、例えば、運転操作子80に含まれるステアリングホイールが操作されている状態(具体的には、現に意図的な操作を行っている場合、直ちに操作可能な状態、または把持状態を指すものとする)であるか否かを判定する。操作子状態判定部130の機能の詳細については後述する。
乗員状態監視部140は、車室内カメラ90の撮像画像に基づいて、自車両Mの少なくとも運転席に着座した乗員の状態を監視する。乗員状態監視部140は、例えば、監視の一つとして、当該乗員が自車両Mの周囲を監視しているか否かを判定する。乗員状態監視部140の機能の詳細については後述する。
[運転支援制御部]
運転支援制御部200は、第1の度合の運転支援を実行する。運転支援制御部200は、例えば、ACCやLKASその他の運転支援制御を実行する。例えば、運転支援制御部200は、ACCを実行する際には、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力される情報に基づいて、自車両Mと、前走車両との車間距離を一定に保った状態で走行するように走行駆動力出力装置500およびブレーキ装置510を制御する。すなわち、運転支援制御部200は、前走車両との車間距離に基づく加減速制御(速度制御)を行う。また、運転支援制御部200は、LKASを実行する際には、自車両Mが、現在走行中の走行車線を維持(レーンキープ)しながら走行するようにステアリング装置520を制御する。すなわち、運転支援制御部200は、車線維持のための操舵制御を行う。第1の度合の運転支援の種類に関しては、運転操作子80への操作を要求しない自動運転(第2の度合および第3の度合)以外の種々の制御を含んでよい。
運転支援制御部200は、第1の度合の運転支援を実行する。運転支援制御部200は、例えば、ACCやLKASその他の運転支援制御を実行する。例えば、運転支援制御部200は、ACCを実行する際には、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力される情報に基づいて、自車両Mと、前走車両との車間距離を一定に保った状態で走行するように走行駆動力出力装置500およびブレーキ装置510を制御する。すなわち、運転支援制御部200は、前走車両との車間距離に基づく加減速制御(速度制御)を行う。また、運転支援制御部200は、LKASを実行する際には、自車両Mが、現在走行中の走行車線を維持(レーンキープ)しながら走行するようにステアリング装置520を制御する。すなわち、運転支援制御部200は、車線維持のための操舵制御を行う。第1の度合の運転支援の種類に関しては、運転操作子80への操作を要求しない自動運転(第2の度合および第3の度合)以外の種々の制御を含んでよい。
[自動運転制御ユニット]
自動運転制御ユニット300は、第2の度合および第3の度合の運転支援を実行する。自動運転制御ユニット300は、例えば、第1制御部320と、第2制御部340とを備える。第1制御部320と、第2制御部340とは、それぞれ、CPU等のプロセッサがプログラムを実行することで実現される。また、これらの各機能部のうち一部または全部は、LSIやASIC、FPGA等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
自動運転制御ユニット300は、第2の度合および第3の度合の運転支援を実行する。自動運転制御ユニット300は、例えば、第1制御部320と、第2制御部340とを備える。第1制御部320と、第2制御部340とは、それぞれ、CPU等のプロセッサがプログラムを実行することで実現される。また、これらの各機能部のうち一部または全部は、LSIやASIC、FPGA等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
第1制御部320は、例えば、外界認識部321と、自車位置認識部322と、行動計画生成部323とを備える。
外界認識部321は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」(例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か)を含んでもよい。
外界認識部321は、上述した周辺車両、障害物(例えば、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者等の人物)、道路形状、その他の物体のうち、少なくとも一つを認識してもよい。
自車位置認識部322は、例えば、自車両Mが走行している車線(走行車線)、並びに走行車線に対する自車両Mの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部322は、例えば、第2地図情報62から得られる道路区画線のパターン(例えば実線と破線の配列)と、カメラ10によって撮像された画像から認識される自車両Mの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置50から取得される自車両Mの位置やINSによる処理結果が加味されてもよい。
そして、自車位置認識部322は、例えば、走行車線に対する自車両Mの位置や姿勢を認識する。図2は、自車位置認識部322により走行車線L1に対する自車両Mの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部322は、例えば、自車両Mの基準点(例えば重心)の走行車線中央CLからの乖離OS、および自車両Mの進行方向の走行車線中央CLを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線L1に対する自車両Mの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部322は、走行車線L1の何れかの側端部に対する自車両Mの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Mの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部322により認識される自車両Mの相対位置は、推奨車線決定部61および行動計画生成部323に提供される。
行動計画生成部323は、自車両Mが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部323は、推奨車線決定部61により決定された推奨車線を走行するように、且つ、自車両Mの周辺状況に対応できるように、自動運転制御において順次実行されるイベントを決定する。実施形態の自動運転におけるイベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、低速度(例えば60[km/h]以下)を条件に、前走車両に追従する低速追従イベント、自車両Mの走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、合流地点で車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で自車両Mを目的の方向に走行させる分岐イベント、自車両Mを緊急停車させる緊急停車イベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Mの周辺状況(周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等)に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
行動計画生成部323は、自車両Mが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、自車両Mの到達すべき地点(軌道点)を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの自車両Mの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間(例えば0コンマ数[sec]程度)ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Mの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
図3は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部323は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前(イベントの種類に応じて決定されてよい)に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
また、行動計画生成部323は、車線変更イベントを起動すると、車線変更のための目標軌道を生成する。図4および図5は、車線変更の際の処理について説明するための図である。まず、行動計画生成部323は、自車両Mが走行する車線(自車線)L1に対して隣接する隣接車線であって、車線変更先の隣接車線L2を走行する周辺車両から2台の周辺車両を選択し、これらの周辺車両の間に車線変更ターゲット位置TAsを設定する。以下、隣接車線において車線変更ターゲット位置TAsの直前を走行する周辺車両を前方基準車両mBと称し、隣接車線において車線変更ターゲット位置TAsの直後を走行する周辺車両を後方基準車両mCと称して説明する。車線変更ターゲット位置TAsは、自車両Mと前方基準車両mBおよび後方基準車両mCとの位置関係に基づく相対的な位置である。
図4の例では、行動計画生成部323が車線変更ターゲット位置TAsを設定した様子を示している。図中、mAは前走車両を表し、mBは前方基準車両を表し、mCは後方基準車両を表している。また、矢印dは自車両Mの進行(走行)方向を表している。図4の例の場合、行動計画生成部323は、隣接車線L2上において、前方基準車両mBと後方基準車両mCとの間に車線変更ターゲット位置TAsを設定する。
次に、行動計画生成部323は、車線変更ターゲット位置TAsに(すなわち前方基準車両mBと後方基準車両mCとの間に)車線変更が可能か否かを判定するための一次条件を満たすか否かを判定する。
一次条件は、例えば、隣接車線に設けた禁止領域RAに周辺車両が一部でも存在せず、且つ、自車両Mと、前方基準車両mBおよび後方基準車両mCとの衝突余裕時間TTCがそれぞれ閾値よりも大きいことである。なお、この判定条件は、自車両Mの側方に車線変更ターゲット位置TAsを設定した場合の一例である。一次条件を満たさない場合、行動計画生成部323は、車線変更ターゲット位置TAsを再設定する。この際に、一次条件を満たすような車線変更ターゲット位置TAsが設定できるタイミングまで待機したり、或いは車線変更ターゲット位置TAsを変更し、車線変更ターゲット位置TAsの側方に移動するための速度制御が行われてもよい。
図4に示すように、行動計画生成部323は、例えば、自車両Mを車線変更先の車線L2に射影し、前後に若干の余裕距離を持たせた禁止領域RAを設定する。禁止領域RAは、車線L2の横方向の一端から他端まで延在する領域として設定される。
禁止領域RA内に周辺車両が存在しない場合、行動計画生成部323は、例えば、自車両Mの前端および後端を車線変更先の車線L2側に仮想的に延出させた延出線FMおよび延出線RMを想定する。行動計画生成部323は、延出線FMと前方基準車両mBの衝突余裕時間TTC(B)、および延出線RMと後方基準車両mCの衝突余裕時間TTC(C)を算出する。衝突余裕時間TTC(B)は、延出線FMと前方基準車両mBとの距離を、自車両Mおよび前方基準車両mBの相対速度で除算することで導出される時間である。衝突余裕時間TTC(C)は、延出線RMと後方基準車両mCとの距離を、自車両Mおよび後方基準車両mCの相対速度で除算することで導出される時間である。軌道生成部118は、衝突余裕時間TTC(B)が閾値Th(B)よりも大きく、且つ衝突余裕時間TTC(C)が閾値Th(C)よりも大きい場合に、一次条件を満たすと判定する。閾値Th(B)とTh(C)は同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。
一次条件を満たす場合、行動計画生成部323は、車線変更のための軌道の候補を生成する。図5の例では、行動計画生成部323は、前走車両MA、前方基準車両mBおよび後方基準車両mCが所定の速度モデルで走行するものと仮定し、これら3台の車両の速度モデルと自車両Mの速度とに基づいて、自車両Mが前走車両MAと干渉せずに、将来のある時刻において前方基準車両mBと後方基準車両mCとの間に位置するように軌道の候補を生成する。例えば、行動計画生成部323は、現在の自車両Mの位置から、将来のある時刻における前方基準車両mBの位置や、車線変更先の車線の中央、且つ車線変更の終了地点までをスプライン曲線等の多項式曲線を用いて滑らかに繋ぎ、この曲線上に等間隔あるいは不等間隔で軌道点Kを所定個数配置する。この際、行動計画生成部323は、軌道点Kの少なくとも1つが車線変更ターゲット位置TAs内に配置されるように軌道を生成する。
各種場面において、行動計画生成部323は、複数の目標軌道の候補を生成し、その時点で目的地までの経路に適合する最適な目標軌道を選択する。
第2制御部340は、例えば、走行制御部342を備える。走行制御部342は、行動計画生成部323によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置500、ブレーキ装置510、およびステアリング装置520を制御する。
HMI400は、車内の乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。HMI400は、例えば、各種表示装置、発光部、スピーカ、ブザー、タッチパネル、各種操作スイッチ、キー等のうち一部または全部を含む。また、HMI400には、乗員をシートに着座させた状態でシートベルトによって保持するシートベルト装置の一部が含まれてよい。HMI400の機能の詳細については後述する。
走行駆動力出力装置500は、車両が走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置500は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するECU(Electronic Control Unit)とを備える。ECUは、走行制御部342から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
ブレーキ装置510は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキECUとを備える。ブレーキECUは、走行制御部342から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置510は、運転操作子80に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置510は、上記説明した構成に限らず、走行制御部342から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。また、ブレーキ装置510は、油圧や電動等の複数系統のブレーキ装置を備えていてもよい。
ステアリング装置520は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、走行制御部342から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
なお、手動運転時には、運転操作子80からの入力情報が、直接的に走行駆動力出力装置500、ブレーキ装置510、およびステアリング装置520に出力される。また、運転操作子80からの入力情報は、自動運転制御ユニット300を介して走行駆動力出力装置500、ブレーキ装置510、およびステアリング装置520に出力されてもよい。走行駆動力出力装置500、ブレーキ装置510、およびステアリング装置520の各ECUは、運転操作子80等からの入力情報に基づいて、それぞれの動作を行う。
[HMI400の構成]
以下、実施形態のHMI400の構成例について説明する。図6は、自車両MにおけるHMI400の一例を示す図である。HMI400は、例えば、第1の操作部410と、第2の操作部420と、発光部430Rおよび430Lと、第3の操作部440と、第1の表示部450と、HUD(Head Up Display)(第2の表示部)460と、第3の表示部470とを備える。
以下、実施形態のHMI400の構成例について説明する。図6は、自車両MにおけるHMI400の一例を示す図である。HMI400は、例えば、第1の操作部410と、第2の操作部420と、発光部430Rおよび430Lと、第3の操作部440と、第1の表示部450と、HUD(Head Up Display)(第2の表示部)460と、第3の表示部470とを備える。
第1の操作部410、第2の操作部420、および発光部430R、430Lは、運転操作子80の一つであるステアリングホイール82に設けられている。また、ステアリングホイール82には、把持センサ82Aが設けられている。把持センサ82Aは、例えば、ステアリングホイール82の周方向に沿うように設けられた静電容量センサである。把持センサ82Aは、検出対象の領域に物体が接近または接触したことを、静電容量の変化として検出する。把持センサ82Aは、静電容量が閾値以上である場合、所定の検出信号をマスター制御部100の操作子状態判定部130に出力する。この閾値は、例えば、乗員がステアリングホイール82を把持している場合に生じる静電容量よりも低い値に設定されている。また、把持センサ82Aは、閾値以上であるか否かに関わらずに、静電容量を示す検出信号を操作子状態判定部130に出力してもよい。
第1の操作部410は、例えば、メインスイッチ412と、オートスイッチ414とを備える。メインスイッチ412は、運転支援を開始可能な状態にするためのスイッチである。換言すれば後述する、運転支援を実行する前の準備段階における処理(内部処理)を開始するためのスイッチ、或いは運転支援を開始可能な状態か否かを判定することを可能にするためのスイッチである。
メインスイッチ412が操作された場合、自車両Mは、運転支援の実行をすぐに開始するのではなく、運転支援を実行する前の準備段階における処理(内部処理)を行う。準備段階における処理とは、例えば、物体認識の処理の開始(具体的にはカルマンフィルタの動作開始等)である。メインスイッチ412が操作されて運転支援が開始可能な状態となっている状態で(すなわち操作されてから、ある程度の時間が経過した後、或いは内部処理が完了した後)オートスイッチ414が操作されると、運転支援のための制御が開始される。すなわち、オートスイッチ414は、運転支援が開始可能な状態において、実際に第1の度合の運転支援を開始させるためのスイッチである。
第2の操作部420は、画像付通話機能(テレビ電話とも称する)の提供を開始させるための操作スイッチ422を備える。発光部430R、430Lは、例えば、ステアリングホイール82の中央のボス部から環状のリム部に向かって延びるスポーク部に配置される。発光部430R、430Lは、HMI制御部120の制御により点灯状態が制御される。
第3の操作部440は、例えば、乗員から見て手前側に突出する回動操作部442と、スイッチ操作部444とを備える。回動操作部442は、略円筒状に形成され、軸線回りに回転操作可能である。スイッチ操作部444は、回動操作部442の周辺や、回動操作部442の天面に設けられる。第3の操作部440は、回動操作部442の回転角度と回転速度を検出するエンコーダ等の図示しない回転センサと、スイッチ操作部444の変位を検出する図示しない変位センサとを備え、それぞれのセンサから出力される検出値をマスター制御部100に出力する。マスター制御部100に出力される検出値は、第3の表示部470の画面に出力される矢印や選択ボタン、確定ボタン等の操作や、入力文字の選択や確定等に用いられる。
また、第3の操作部440は、表示画面を指先でタッチすることによって選択や確定操作等を行う、いわゆるタッチパネル式の操作部でもよい。また、第3の操作部440には、所定の色で発光可能な発光部446が設けられている。
第1の表示部450は、例えば、インストルメントパネルにおける運転席の正面付近に設けられ、乗員がステアリングホイール82の間隙から、或いはステアリングホイール82越しに視認可能な表示装置である。第1の表示部450は、例えば、LCD(Liquid Crystal Display)や有機EL(Electro Luminescence)表示装置等である。第1の表示部450には、自車両Mの手動運転時または自動運転時の走行に必要な情報、あるいは乗員への指示に関する情報が表示される。手動運転時の自車両Mの走行に必要な情報とは、例えば、自車両Mの速度、エンジン回転数、燃料残量、ラジエータ水温、走行距離、その他の情報である。一方、自動運転時における自車両Mの走行に必要な情報とは、例えば、自車両Mの将来の軌道、運転支援の度合、乗員に対する指示等の情報である。
HUD460は、例えば、第1の表示部450よりも高い位置に配置される。HUD460は、所定の結像部に映像を投影する。例えば、HUD460は、例えば、運転席前方のフロントウインドシールドの一部に画像を投影することで、運転席に着座した乗員の眼に虚像を視認させる。HUD460により投影される画像の表示領域は、第1の表示部450における画像の表示領域に比して小さい。これは、HUD460により投影された画像によって、その先にある現実の物体を乗員が見逃すことを抑制するためである。なお、実施形態では、HUD460の代わりに、自車両Mのフロントウインドシールドを第2の表示部としてもよい。この場合、例えば、インストルメントパネルに組み込まれたLED(Light Emitting Diode)を発光させ、フロントウインドシールドでLEDの発光を反射させてもよい。
第3の表示部470は、例えば、インストルメントパネルの中央部に取り付けられる。第3の表示部470は、例えば、LCDや有機EL表示装置等である。第3の表示部470は、例えば、ナビゲーション装置50により実行されるナビゲーション処理に対応する画像、またはテレビ電話における相手の映像等を表示する。また、第3の表示部470は、テレビ番組を表示したり、DVDを再生したり、ダウンロードされた映画等のコンテンツを表示してもよい。
また、第3の表示部470には、発光部472が設けられてもよい。図7は、第3の表示部470と発光部472の位置関係の一つの側面(aspect)を例示した図である。例えば、発光部472は、第3の表示部470の一部または近傍に設けられる。近傍とは、発光部472と、第3の表示部470との最短距離が例えば数[cm](より具体的には3[cm]程度)以下の範囲である。図7の例では、第3の表示部470の画面形状を形成する少なくとも一つの辺に沿って延在する発光部472が取り付けられている。
図8は、第3の表示部470と発光部472の位置関係の他の側面を例示した図である。図8の例では、第3の表示部470は、その前方の上部にあるインストルメントパネル部のバイザー部474の下部に設けられる。また、発光部472の発光は、バイザー部474に遮られずに、乗員により視認可能である。この形態を採用することで、バイザー部474が、日光等の外光の第3の表示部470への照射を抑制するとともに、発光部472に差し込む外光の少なくとも一部を遮蔽することができるため、乗員による発光の視認性を向上させることができる。
発光部472は、第3の表示部470が使用可能である場合に発光するようにHMI制御部120によって制御される。使用可能とは、例えば、第2の操作部420が操作されることで画像付通話機能に関する画面が第3の表示部470に表示されたり、第3の操作部440の操作によって、映画やテレビ番組に関する画像が第3の表示部470に表示されたりすることができることである。
図9は、第3の表示部470の画面の一部の領域を用いて、第3の表示部470が使用可能であること通知することについて説明するための図である。HMI制御部120は、第3の表示部470の全画面領域に対して、第1の表示領域476と、第2の表示領域478とを割り当てる。第1の表示領域476は、第3の表示部470の画面全体のうち、何れかの辺に沿って延在する画素領域である。HMI制御部120は、第3の表示部470が使用可能となった場合に、第1の表示領域476を、所定の色または所定の形状の一方または双方で、点灯または点滅させる。これにより、発光部472を設けずに第3の表示部470が使用可能な状態であることを乗員に通知することができる。
また、HMI制御部120は、第2の表示領域478に、第2の操作部420または第3の操作部440で操作された内容、或いは操作により実行される内容を表示する。
[自動運転に関連するHMI400の表示制御]
次に、自動運転に関連するHMI400の表示制御について説明する。なお、以下に示す表示画面におけるレイアウトについては、あくまで一例であり、任意に変更可能である。レイアウトとは、配置、色彩、縮尺、その他をいう。
次に、自動運転に関連するHMI400の表示制御について説明する。なお、以下に示す表示画面におけるレイアウトについては、あくまで一例であり、任意に変更可能である。レイアウトとは、配置、色彩、縮尺、その他をいう。
図10は、自車両Mが手動運転から自動運転が開始され、自動運転による車線変更が実行されるまでの各種場面を示す図である。図10の例において、場面(1)は、自車両Mが手動運転により一般道路から高速道路に進入する場面である。場面(2)は、自車両Mが手動運転から自動運転に切り替わる場面である。場面(3)は、自車両Mが自動運転により車線変更を実行する場面である。以下場面(1)~(3)のそれぞれの場面に対応する表示制御について説明する。
<場面(1)>
場面(1)は、例えば、高速道路に進入する前の場面である。この場面では、第1の操作部410のメインスイッチ412およびオートスイッチ414が操作されていないため、運転支援が実行されず、手動運転が行われる。手動運転が行われる場合、HMI制御部120は、運転席の乗員が運転操作子80を用いて自車両Mを手動運転するために必要な情報を第1の表示部450に表示させる。また、HMI制御部120は、第1の表示部450に表示される情報のうち一部の情報をHUD460に表示させる。この場合の画面を図11に示す。
場面(1)は、例えば、高速道路に進入する前の場面である。この場面では、第1の操作部410のメインスイッチ412およびオートスイッチ414が操作されていないため、運転支援が実行されず、手動運転が行われる。手動運転が行われる場合、HMI制御部120は、運転席の乗員が運転操作子80を用いて自車両Mを手動運転するために必要な情報を第1の表示部450に表示させる。また、HMI制御部120は、第1の表示部450に表示される情報のうち一部の情報をHUD460に表示させる。この場合の画面を図11に示す。
図11は、手動運転時に表示される第1画面IM1-1および第2画面IM2-1の一例を示す図である。第1画面IM1-1は、第1の表示部450により表示される画面であり、第2画面IM2-1は、HUD460により投影されることで乗員の眼に映る画面である。HMI制御部120は、第1画面IM1-1に、手動運転時の自車両Mの走行に必要な情報として、例えば、自車両Mのバッテリ残量、回転速度、シフトポジション、室内気温、走行距離、走行速度、燃料残量等の情報を表示させる。また、HMI制御部120は、第2画面IM2-1に、第1画面IM1-1に表示された画像のうち、速度の情報を、第1画面IM1-1よりも小さく表示させる。前述したように、HUD460により投影されることで乗員の眼に映る画像の認識領域は、第1の表示部450による画像の表示領域に比して小さい。このため、HMI制御部120は、第1の表示部450に、自車両Mの運転支援に関する比較的詳細な第1の情報(詳細情報)を表示させ、HUD460には、詳細情報よりも簡易な情報であって、運転支援に関する第2の情報(簡易情報)を表示させる。簡易情報とは、例えば、詳細情報に対して情報量が少ない情報である。また、簡易情報とは、表示する項目の種類や数が、詳細情報として表示する項目の種類や数に比して少ない情報であってもよい。また、簡易情報とは、詳細情報として表示する画像に対し、解像度を低下させたり、単純化あるいはデフォルメさせた画像であってもよい。また、第2の情報は、第1の情報のうち、重要度の高い情報や緊急性の高い情報であってもよい。
例えば、HMI制御部120は、詳細情報の一部を抜粋した情報を簡易情報としてHUD460に表示させる。例えば、図11において、HMI制御部120は、第1画面IM1-1に表示された詳細の情報のうち、自車両Mの速度を示す情報を抜粋し、抜粋した情報を第2画面IM2-1に表示させる。このように、第1の表示部450に詳細情報を表示させ、HUD460に簡易情報を表示させることで、運転支援に関する情報を適切に提供すると共に、乗員の眼を疲れさせないようにすることができる。
<場面(2)>
場面(2)では、自車両Mが高速道路に進入している。HMI制御部120は、乗員によりメインスイッチ412が操作されたことを受け付けると、第1の表示部450およびHUD460に表示させる画面を変更する。変更後の画面の表示内容を、図12に示す。
場面(2)では、自車両Mが高速道路に進入している。HMI制御部120は、乗員によりメインスイッチ412が操作されたことを受け付けると、第1の表示部450およびHUD460に表示させる画面を変更する。変更後の画面の表示内容を、図12に示す。
図12は、メインスイッチ412が操作されたことで表示される第3画面IM3-1および第4画面IM4-1の一例を示す図である。第3画面IM3-1は、第1の表示部450により表示される画面であり、第4画面IM4-1は、HUD460により投影されることで乗員の眼に映る画面である。以下の図面に示す第3画面IM3-X(Xは任意の自然数)および第4画面IM4-Xについても同様とする。第3画面IM3-Xおよび第4画面IM4-Xは、運転支援が実行可能な状態および運転支援が実行中の状態において継続的に表示される。
第3画面IM3-1には、運転支援に関する情報を表示する領域として、周辺検知情報表示領域600-1、運転支援状態表示領域620-1、および運転支援開始操作ガイド領域640-1が含まれている。以下、第3画面IM3-Xにおけるそれぞれの領域を周辺検知情報表示領域600-X、運転支援状態表示領域620-X、および運転支援開始操作ガイド領域640-Xと称する。
HMI制御部120は、周辺検知情報表示領域600-1に、第2地図情報62から取得した自車両Mの前方の道路形状を示す画像と、自車位置認識部322により認識された自車両Mを示す画像と、外界認識部321により認識された周辺車両mを示す画像とを表示させる。なお、HMI制御部120は、外界認識部321により認識された全ての周辺車両mを示す画像を第1の表示部450に表示させる。また、HMI制御部120は、外界認識部321により認識された全ての周辺車両mのうち、自車両Mの将来の軌道に影響を与える周辺車両mのみを第1の表示部450に表示させてもよい。これにより、乗員が監視する対象の車両を減らすことができ、監視負担を軽減することができる。
また、HMI制御部120は、運転支援状態表示領域620-1に、自車両Mが実行可能な運転支援(自動運転を含む)の状態の候補を示す情報を全て表示させる。図12の例では、運転支援の状態の候補を示す情報として、「Assist」、「Hands Off」、「Eyes Off」の3つのインジケータを示す画像621が示されている。例えば、それぞれのインジケータ単体で、または複数のインジケータの組み合わせによって、運転支援の度合が表される。
インジケータ「Assist」は、自車両Mが、ACCやLKAS等の第1の度合で運転支援を実行している、或いは、第1の度合での運転支援に遷移可能な状態であることを示す。第1の度合で運転支援を実行しているか、或いは、第1の度合での運転支援に遷移可能な状態であるかについては、後述する要求動作通知画像622によって把握することができる。
インジケータ「Hands Off」は、自車両Mが、乗員が運転操作子80に対する操作を行わなくてよいが、乗員に周辺監視義務が課される第2の度合で運転支援を実行している状態、或いは、第2の度合での運転支援に遷移可能な状態であることを示す。第2の度合で運転支援を実行しているか、或いは、第2の度合での運転支援に遷移可能な状態であるかについては、要求動作通知画像622によって把握することができる。
インジケータ「Eyes Off」は、自車両Mが、乗員が運転操作子80に対する操作を行わなくてよく、且つ乗員に周辺監視義務も課されない第3の度合で運転支援を実行している状態、或いは、第3の度合での運転支援に遷移可能な状態であることを示す。第3の度合で運転支援を実行しているか、或いは、第3の度合での運転支援に遷移可能な状態であるかについては、要求動作通知画像622によって把握することができる。なお、図12の例では、自車両Mの運転支援が実行されていない状態(手動運転状態)を示している。
また、HMI制御部120は、運転支援状態表示領域620-1に、「Assist」、「Hands Off」、「Eyes Off」の3つのインジケータを示す画像621に対応する表示位置で、要求動作通知画像622を表示させる。「対応する」とは、横並び、縦並び、対応付けを示すガイドラインがある等、人によって対応関係が認識可能な様をいう。一例として「画像621に対応する表示位置」とは、画像621に隣接する表示位置であり、画像621の表示位置を基準として上下左右の少なくとも一方に数[cm]以下(例えば、3[cm]以下)の表示位置を示す。要求動作通知画像622は、例えば、乗員が運転操作子80に対して行う所定の動作を示す画像である。要求動作通知画像622は、例えば、運転操作子80を示す画像と、乗員の所定の部位を示す画像とを含む。要求動作通知画像622は、例えば、ステアリングホイール82と乗員の手との位置関係を模式的に示す画像である。
HMI制御部120は、運転支援開始操作ガイド領域640-1に、運転支援を開始させるための乗員の操作について案内する情報を表示させる。図12の例では、運転支援開始操作ガイド領域640-1において、乗員がオートスイッチ414を操作することで運転支援が開始されることが案内される。
HMI制御部120は、乗員がオートスイッチ414を操作することで運転支援が開始されることを運転支援開始操作ガイド領域640-1に表示することに加えて、或いは代えて、乗員がオートスイッチ414を操作することで運転支援が開始される旨を示す音声をHMI400に含まれるスピーカから出力させてもよい。
周辺検知情報表示領域600-1、運転支援状態表示領域620-1、および運転支援開始操作ガイド領域640-1のそれぞれに表示される情報の少なくとも一部は、他の表示領域に表示されてもよい。また、第3画面IM3-1には、自車両Mの走行距離、車内温度、燃料、速度、シフトポジションに関する情報が表示されてもよい。
HMI制御部120は、第3画面IM3-1に表示された詳細情報に対して、HUD460の第4画面IM4-1に、詳細情報の一部を抜粋した簡易情報を表示させる。HUD460の第4画面IM4-1には、第1の表示部450の表示画面IM3-1に表示される運転支援に関する情報のうち、自車両Mの前方の道路形状に関する情報および自車両Mの速度を示す情報が表示される。
図12に示す状態において、所定の事象として、乗員によりオートスイッチ414が操作されたことを検知すると、マスター制御部100は、運転支援制御部200に第1の度合の運転支援を実行させる。また、HMI制御部120は、第1の表示部450およびHUD460に表示させる画面を、例えば図13に示す画面に変更する。
図13は、オートスイッチ414が操作された場合に、第1の表示部450およびHUD460に表示される画面IM3-2およびIM4-2の一例を示す図である。HMI制御部120は、実行されている運転支援の度合を示す画像を、他の運転支援の度合を示す画像と識別可能に表示させる。例えば、HMI制御部120は、第3画面IM3-2の運転支援状態表示領域620-2に、インジケータ「Assist」の画像がハイライト表示させる。これにより、乗員は、第1の度合の運転支援が行われていることを把握することができる。
ここで、HMI制御部120は、要求動作通知画像622として、「Hands Off」に対応する運転支援の度合(自動運転)に移行するために必要な動作を乗員に要求する動画像を要求動作通知画像622として表示させる。動画像とは、例えば、所定の物体が時間経過に伴って動的に移動する動的オブジェクトを含む画像である。また、動画像には、アニメーションが含まれてよい。
例えば、HMI制御部120は、第1の度合の運転支援が実行中であって、且つ、第2の度合の運転支援が実行可能である場合に、第2の度合の運転支援に切り替えさせるための乗員の操作方法に関する情報として、乗員の手をステアリングホイール82から離した状態にするための乗員の操作内容を模式的に示した要求動作通知画像622を、第3画面IM3-2の運転支援状態表示領域620-2に表示させる。
図14は、第1の度合の運転支援の実行時に運転支援状態表示領域620-2に表示される画像の一例を示す図である。HMI制御部120は、運転支援状態表示領域620-2に、3つのインジケータを示す画像621と、要求動作通知画像622とを表示させる。要求動作通知画像622には、例えば、ステアリングホイール82を示す画像622Aと、乗員の手を示す画像622BL、622BRとが含まれる。
例えば、HMI制御部120は、乗員の手を示す画像622BL、622BRがステアリングホイール82を示す画像622Aから矢印A、B方向に離れていくアニメーションを表示させる。また、HMI制御部120は、ステアリングホイール82を示す画像622Aおよび乗員の手を示す画像622BL、622BRを強調表示させてもよい。これにより、乗員は、3つのインジケータを示す画像621のうち、「Assist」のインジケータを示す画像がハイライト表示されているため、第1の度合の運転支援が実行されていることを直観的に把握することができ、更に要求動作通知画像622のアニメーションにより、ステアリングホイール82から手を離す動作を要求されていることを直観的に把握することができる。
また、HMI制御部120は、ステアリングホイール82を示す画像622Aおよび乗員の手を示す画像622BL、622BRの要求動作通知画像622の代わりに、或いは加えて、アクセルペダルと乗員の足との位置関係を模式的に示す画像、或いは、ブレーキペダルと乗員の足との位置関係を模式的に示す画像を要求動作通知画像623として、第3画面IM3-2の運転支援状態表示領域620-2に表示させてもよい。
図15は、アクセルペダルと乗員の足とを含む要求動作通知画像623の表示例を示す図である。HMI制御部120は、図15に示す運転支援状態表示領域620-2に、3つのインジケータを示す画像621と、要求動作通知画像623とを表示させる。要求動作通知画像623には、アクセルペダルを示す画像623Aと、乗員の足を示す画像623Bとが含まれる。例えば、HMI制御部120は、第1の度合の運転支援が実行中であって、且つ、第2の度合の運転支援が実行可能である場合に、第2の度合の運転支援に切り替えさせるために、乗員の足を示す画像623Bがアクセルペダルを示す画像623Aから矢印C方向に離れていくアニメーションを表示させる。また、HMI制御部120は、アクセルペダルを示す画像623Aおよび乗員の足を示す画像623Bを強調表示させてもよい。これにより、乗員は、アクセルペダルから足を離す動作を要求されていることを直観的に把握することができる。
また、HMI制御部120は、要求動作通知画像622に対応する動作を乗員が実行することで、運転支援が開始される旨を示す情報を、周辺検知情報表示領域600-2に表示させてもよい。図13の例では、周辺検知情報表示領域600-2に、ステアリングホイール82(図では「ハンドル」)から手を離すことで運転支援(図では「自動走行」)が開始される旨の情報が表示される。
また、HMI制御部120は、ステアリングホイール82から手を離す動作を乗員に要求する場合に、ステアリングホイール82に設けられた発光部430R、430Lを点灯または点滅させてもよい。
また、HMI制御部120は、ステアリングホイール82から手を離す動作を乗員に要求する場合に、その旨を示す音声をHMI400に含まれるスピーカから出力させてもよい。HMI制御部120は、ステアリングホイール82から手を離す動作に対応する要求動作通知画像622の表示、発光部430R、430Lの点灯または点滅、音声出力の複数を組み合わせて各種機器より出力させてもよい。
HMI制御部120は、HUD460の第4画面IM4-2に、第4画面IM4-1と同様の情報を表示させる。
ここで、操作子状態判定部130は、乗員によって、ステアリングホイール82が把持された状態であるか否かを判定する。操作子状態判定部130は、例えば、前述した把持センサ82Aからの出力に基づいてステアリングホイール82が操作されている状態であるか否かを判定する。
切替制御部110は、乗員によりオートスイッチ414が操作された後、乗員によってステアリングホイール82が把持されている状態であると操作子状態判定部130により判定された場合には、運転支援制御部200に第1の度合の運転支援を継続させる。
また、切替制御部110は、オートスイッチ414が操作された状態において、第2の度合の運転支援に移行するための諸条件を満たし、且つ、乗員によってステアリングホイール82が把持さされていない状態であると操作子状態判定部130により判定された場合に、自動運転制御ユニット300に第2の度合の運転支援(すなわち自動運転)を実行させる。
また、HMI制御部120は、自動運転制御ユニット300が第2の度合の運転支援を実行する場合に、第1の表示部450およびHUD460に表示する画面を、例えば図16に示す画面に変更する。
図16は、第2の度合の運転支援中において、第1の表示部450およびHUD460に表示される画面の一例を示す図である。HMI制御部120は、第3画面IM3-3の運転支援状態表示領域620-3に、第2の度合の運転支援に対応した「Hands Off」の画像をハイライト表示させる。これにより、乗員は、第2の度合の運転支援が行われていることを把握することができる。
また、HMI制御部120は、周辺検知情報表示領域600-3に、例えば、第2地図情報62から取得した自車両Mの前方の道路形状を示す画像と、自車位置認識部322により認識された自車両Mを示す画像と、外界認識部321により取得した周辺車両mを示す画像と、行動計画生成部323により生成された自車両Mの将来の軌道を示す将来軌道画像602とを表示させる。また、HMI制御部120は、周辺検知情報表示領域600-3に、第2の度合における運転支援(図では自動走行)を開始するが、乗員に周辺の交通状況を継続して監視させる旨の情報を表示させる。
マスター制御部100の乗員状態監視部140は、乗員が周辺の交通状況を継続して監視していることを監視する。例えば、乗員状態監視部140は、車室内カメラ90の撮像画像により運転席に着座する乗員の顔画像を取得し、取得した顔画像から視線方向を取得する。例えば、乗員状態監視部140は、ニューラルネットワーク等を利用したディープラーニングによって、車室内カメラ90の撮像画像から乗員の視線方向を取得してもよい。例えば、不特定多数の顔画像を解析することで得られた目や鼻、口等の特徴情報や眼球の黒目の位置を入力として、視線方向を出力するように学習させたニューラルネットワークを予め構築しておく。そして、乗員状態監視部140は、このニューラルネットワークに自車両Mの乗員の顔画像を入力することで、その乗員の視線方向を取得する。
また、乗員状態監視部140は、乗員の視線方向が予め決められた周辺を監視可能な方向の範囲に含まれるか否かにより、乗員が自車両Mの周辺監視を行っているか否かを判定する。乗員状態監視部140は、乗員の視線方向が予め決められた周辺を監視可能な方向の範囲に含まれていない場合、または乗員の視線方向が取得できなかった場合に、周辺監視を行っていないと判定する。周辺監視を行っていないと判定された場合、HMI制御部120は、乗員を周辺監視させるために、音声等による警告を行ってもよい。
また、乗員状態監視部140は、乗員の視線方向が予め決められた周辺を監視可能な方向の範囲に含まれている場合に、乗員が周辺監視を行っていると判定する。この場合、自動運転制御ユニット300は、第2の度合の運転支援を継続する。なお、自車両Mの運転支援が開始中である場合、運転支援開始操作ガイド領域640-3には、何も表示されない。
HMI制御部120は、HUD460の第4画面IM4-3に、第4画面IM4-2と同様の情報に加えて、自車両Mの将来の軌道を示す将来軌道画像602を表示させる。
<場面(3)>
場面(3)では、自動運転制御ユニット300は、第2の度合の運転支援による自車両Mの車線変更を行う。この場合、HMI制御部120は、第1の表示部450またはHUD460の一方または双方に、運転支援に対応する画面を表示させる。
場面(3)では、自動運転制御ユニット300は、第2の度合の運転支援による自車両Mの車線変更を行う。この場合、HMI制御部120は、第1の表示部450またはHUD460の一方または双方に、運転支援に対応する画面を表示させる。
例えば、HMI制御部120は、自動運転制御ユニット300により実行される自車両Mの車線変更イベントの発生を示す画像を自車両Mの挙動が変化する前の第1のタイミング(例えば、挙動が変化する5秒前)において第1の態様で表示させる。
図17は、自車両Mの挙動が変化する前の第1のタイミングにおいて表示される第3画面IM3-4および第4画面IM4-4の一例を示す図である。HMI制御部120は、第3画面IM3-4の周辺検知情報表示領域600-4に、周辺検知情報表示領域600-3で表示された内容に加えて、例えば、自車用Mが車線変更する方向を示す旨を示す画像604を表示させる。図17の例では、自車両Mが走行車線に隣接する右車線に車線変更する画像604が表示される。
画像604は、例えば、テキストを含まない画像である。図17の例において、画像604は道路幅方向に沿って自車両Mの進路変更方向を示す図形である。HMI制御部120は、例えば、自車両Mの進路変更方向を示す図形に外枠を付与し、付与した外枠画像を第1の表示部450に表示させる。また、HMI制御部120は、画像604を複数の領域に区分し、区分された複数の領域のそれぞれに外枠を付与して表示させる。また、HMI制御部120は、複数の区分されたそれぞれの領域の外枠を、自車両Mの進路変更方向に沿って順番に表示させたアニメーションで表示させてもよい。
また、HMI制御部120は、運転支援状態表示領域620-4に、自車両Mの進路変更を示すウインカインジケータ624を表示させる。ウインカインジケータ624は、例えば、進路変更方向を示す矢印等の図形である。HMI制御部120は、ウインカインジケータ624を、画像604を表示させる第1のタイミングに同期したタイミングで第1の表示部450に表示させる。
HMI制御部120は、HUD460の第4画面IM4-4に、第4画面IM4-3と同様の情報を表示させる。
また、HMI制御部120は、第1のタイミングよりも後のタイミングであって自車両Mの挙動が変化する前の第2のタイミング(例えば、挙動が変化する2秒前)において画像604を強調表示した画像を周辺検知情報表示領域600-4に表示させる。
図18は、自車両Mの挙動が変化する前の第2のタイミングにおいて表示される第3画面IM3-5および第4画面IM4-5の一例を示す図である。HMI制御部120は、第3画面IM3-5の周辺検知情報表示領域600-5に、画像604を強調表示した画像606を表示させる。HMI制御部120は、例えば、画像604の外枠の中を発色させた表示態様を周辺検知情報表示領域600-5に表示させる。また、HMI制御部120は、画像604において区分された複数の領域のそれぞれの外枠に対して、自車両Mの進路変更方向に沿って順番に強調表示されるようにアニメーションで表示させてもよい。また、HMI制御部120は、第1のタイミングで画像606を表示させ、第2のタイミングで画像606を点滅表示させてもよい。また、HMI制御部120は、第1のタイミングで画像606を表示させ、第2のタイミングで画像606を、第1のタイミングで表示させた色より目立つ色で表示させてもよい。これにより、乗員に進路変更方向を直観的に把握させることができる。
また、HMI制御部120は、周辺検知情報表示領域600-5に表示させた将来軌道画像602を、第2のタイミングに同期したタイミングで進路変更方向に対応する方向に変化させる。これにより、乗員は、自車両Mの車線変更における挙動の変化が開始されることを直観的に把握することができる。
HMI制御部120は、HUD460の第4画面IM4-5に、第4画面IM4-4と同様の情報を表示させる。また、HMI制御部120は、HUD460の第4画面IM4-5に表示させる将来軌道画像602を、第2のタイミングに同期したタイミングで進路変更に対応する方向に変化して表示させる。
<場面(1)~(3)に対応する処理フロー>
図19は、場面(1)~(3)において、HMI制御部120により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、HMI制御部120は、メインスイッチ412の操作を受け付けられたか否かを判定する(ステップS100)。メインスイッチ412の操作が受け付けられていない場合、HMI制御部120は、自車両Mの第1の表示部450に第1画面IM1-1を表示し(ステップS102)、HUD460に第2画面IM2-1を表示する(ステップS104)。
図19は、場面(1)~(3)において、HMI制御部120により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、HMI制御部120は、メインスイッチ412の操作を受け付けられたか否かを判定する(ステップS100)。メインスイッチ412の操作が受け付けられていない場合、HMI制御部120は、自車両Mの第1の表示部450に第1画面IM1-1を表示し(ステップS102)、HUD460に第2画面IM2-1を表示する(ステップS104)。
また、メインスイッチ412の操作が受け付けられた場合、HMI制御部120は、第1の表示部450に第3画面IM3-1を表示し(ステップS106)、HUD460に第4画面IM4-1を表示する(ステップS108)。ステップS106の処理の詳細については後述する。
次に、HMI制御部120は、乗員にオートスイッチ414を操作させる動作要求を通知する(ステップS110)。次に、HMI制御部120は、オートスイッチ414の操作が受け付けられたか否かを判定する(ステップS112)。オートスイッチ414の操作が受け付けられた場合、HMI制御部120は、第3画面IM3-1および第4画面IM4-1に第1の度合の運転支援が実行されていることを示す画像を表示する(ステップS114)。次に、HMI制御部120は、乗員にステアリングホイール82から手を離す動作要求を通知する(ステップS116)。
次に、HMI制御部120は、操作子状態判定部130により乗員の手がステアリングホイール82から離れたか否かを判定する(ステップS118)。乗員の手がステアリングホイール82から離れた場合、HMI制御部120は、第3画面IM3-3は、第2の度合の運転支援が実行されていることを示す画像を表示する(ステップS120)。ステップS120の処理の詳細については後述する。これにより、本フローチャートの処理は終了する。
次に、ステップS106の処理の詳細について説明する。図20は、HMI制御部120が第1の表示部450に第3画面IM3-1を表示させる処理の一例を示すフローチャートである。図20の例において、HMI制御部120は、周辺検知情報表示領域600-1に、車両の前方の道路形状を示す画像と、車両を示す画像と、周辺車両を示す画像とを表示させる(ステップS200)。次に、HMI制御部120は、運転支援状態表示領域620-1に、運転支援の度合を示す画像と、乗員に要求される動作に関する画像とを表示させる(ステップS202)。次に、HMI制御部120は、運転支援開始操作ガイド領域640-1に、運転支援を開始させるための乗員の操作について案内する情報を表示させる(ステップS204)。これにより、本フローチャートの処理は終了する。
次に、ステップS120の処理において、第2の度合の運転支援が実行されていることを示す画像が表示されている状態において、自車両Mの挙動が変化するイベントが発生する場合の表示制御処理について説明する。図21は、自車両Mの挙動が変化するイベントが発生する場合の表示制御処理の一例を示すフローチャートである。図21の処理は、第2の度合または第3の度合の運転支援の実行中において、繰り返し実行される。実行運転実行中図21において、自動運転制御ユニット300は、自動運転により、自車両Mの挙動が変化するイベントが発生するか否かを判定する(ステップS300)。自車両Mの挙動が変化するイベントが発生する場合、HMI制御部120は、自車両Mの挙動の変化を伴うイベントの発生を示す画像を、自車両Mの挙動が発生する前の第1のタイミングで表示させる(ステップS302)。
次に、HMI制御部120は、自車両Mの挙動の変化が発生する前の第2のタイミングに到達したか否かを判定する(ステップS304)。自車両の挙動の変化が発生する前の第2のタイミングに到達していない場合、HMI制御部120は、第2のタイミングに到達するまで待機し、第2のタイミングに到達した場合に、自車両Mの挙動の変化を伴うイベントの発生を示す画像を強調表示させる(ステップS306)。これにより、本フローチャートの処理は終了する。図21の処理により、乗員に車両の挙動が変化するタイミングを把握し易くさせることができる
次に、場面(4)~(6)について説明する。図22は、自車両Mに対して第3の度合での運転支援を実行し、その後、第3の度合から第2の度合での運転支援を実行するまでの各種場面を示す図である。図22の例において、場面(4)は、自車両Mが渋滞中の周辺車両mに追従することで、自車両Mの運転支援が第2の度合から第3の度合に切り替わる場面である。場面(5)は、自車両Mが第3の度合の運転支援の一例である低速追従走行を実行している場面である。低速追従走行(TJP;Traffic Jam Pilot)とは、所定速度以下で前走車両に追従する制御態様である。所定速度とは、(例えば、60[km/h]以下で)である。低速追従走行は、自車両のMの速度が所定速度以下であり、且つ前走車両mとの車間距離が所定距離(確認)以内であるときに発動する。低速追従走行では、混雑した道路で前走車両に追従するという、比較的容易な制御を継続することで、信頼性の高い自動運転を実現することができる。なお、低速追従走行は、所定速度以下、または前走車両に追従していることを発動条件としてもよい。場面(6)は、自車両Mの運転支援が第3の度合から第2の度合に切り替わる場面である。以下場面(4)~(6)のそれぞれの場面に対応する表示制御について説明する。
<場面(4)>
場面(4)では、自動運転制御ユニット300は、まだ低速追従走行に至らず、自車両Mの加速制御を行っている。この場合、HMI制御部120は、第1の表示部450またはHUD460の一方または双方に、運転支援に対応する画面を表示する。
場面(4)では、自動運転制御ユニット300は、まだ低速追従走行に至らず、自車両Mの加速制御を行っている。この場合、HMI制御部120は、第1の表示部450またはHUD460の一方または双方に、運転支援に対応する画面を表示する。
図23は、自車両Mの加速制御時に表示される第3画面IM3-6および第4画面IM4-6の一例を示す図である。この図に示す場面では、まだ低速追従走行の発動条件を満たしていない。HMI制御部120は、第3画面IM3-6の周辺検知情報表示領域600-6に、加速制御が実行されていることを示す画像608を表示させる。画像608は、自車両Mの加速を示す図形である。画像608は、自車両Mを示す画像の前方に表示される。この場合、HMI制御部120は、自車両Mが加速する前の第1のタイミングにおいて、画像608の外枠を付与した表示態様で表示させ、自車両Mが加速する前の第2のタイミングにおいて、画像の外枠の中を着色した表示態様で表示させてもよい。また、HMI制御部120は、加速時には、画像608が自車両の進行方向に向かって移動するようなアニメーションを表示させてもよい。この逆に、HMI制御部120は、減速時には、画像608が自車両に向かって移動するようなアニメーションを表示させてもよい。これにより、乗員は、自車両Mの加速制御が実行されていることを直観的に把握することができる。
HMI制御部120は、HUD460の第4画面IM4-6に、第4画面IM4-5と同様の情報を表示させる。
<場面(5)>
場面(5)では、低速追従走行を実行する。この場合、HMI制御部120は、第1の表示部450およびHUD460に、低速追従走行に対応する画面を表示する。
場面(5)では、低速追従走行を実行する。この場合、HMI制御部120は、第1の表示部450およびHUD460に、低速追従走行に対応する画面を表示する。
図24は、低速追従走行時に表示される第3画面IM3-7および第4画面IM4-7の一例を示す図である。HMI制御部120は、周辺検知情報表示領域600-7に、第3の度合の運転支援が実行されていることを示す周辺検知画像610Aを表示させる。
周辺検知画像610Aは、例えば、カメラ10、レーダ装置12、ファインダ14、物体認識装置16、および外界認識部321により、自車両Mの周囲の監視が行われていることを示す画像である。周辺検知画像610Aは、例えば、自車両Mの中心から外側に向かって波紋が広がっていくようなアニメーションである。
また、HMI制御部120は、第3画面IM3-7の運転支援状態表示領域620-7に、自車両Mが、乗員の周辺監視義務を課していないことを示すインジケータ「Eyes Off」と、運転操作子80の操作を必要としないことを示すインジケータ「Hands OFF」の画像をハイライト表示させる。また、HMI制御部120は、運転支援状態表示領域620-7に、カメラ10、レーダ装置12、ファインダ14、物体認識装置16、および外界認識部321により、自車両Mの周囲の監視が行われていることを示す画像626を表示させる。
また、HMI制御部120は、HUD460の第4画面IM4-7に、第4画面IM4-6と同様の情報に加えて、第3の度合の運転支援が実行されていることを示す周辺検知画像610Bを表示させる。周辺検知画像610Bは、例えば、自車両Mの中心から外側に向かって波紋が広がっていくようなアニメーションである。
HMI制御部120は、第3画面IM3-7に表示させる周辺検知画像610Aと、第4画面IM4-8に表示させる周辺検知画像610Bとの動作速度と動作周期とのうち一方または双方を連動させる。これにより、第3画面IM3-7に表示された周辺検知画像610Aと、第4画面IM4-8に表示された周辺検知画像610Bとが同じ情報であることを乗員に直感的に把握させることができる。
また、HMI制御部120は、第3画面IM3-7に表示させる周辺検知画像610Aにおけるアニメーションの表示態様(詳細表示態様)から間引いた表示態様を、第4画面IM4-8に表示させる周辺検知画像610Bの表示態様(簡易表示態様)としてもよい。例えば、HMI制御部120は、詳細表示態様によって表示させる周辺検知画像610Aの動的オブジェクト(円環状の波紋)の動作速度と動作周期とのうち一方または双方を遅くした表示態様を簡易表示態様とする。
また、HMI制御部120は、詳細表示態様の動的オブジェクトの数を少なくした表示態様を簡易表示態様としてもよい。
また、HMI制御部120は、詳細表示態様として第3画面IM3-7の周辺検知情報表示領域600-7に表示させる外界の視野の範囲と、簡易表示態様として第4画面IM4-8に表示させる外界の視野の範囲を異ならせてもよい。外界の視野の範囲とは、乗員から外界をどの方向で、どれ位ズームして見るかによって決定される範囲である。例えば、円環状の動的オブジェクトの大きさ(例えば、最大半径)は、それぞれの画像における外界の視野の範囲に対応している。
また、乗員に周辺監視義務が課されていない状態において、HMI制御部120は、使用可能な機器を乗員に通知するための制御を行う。例えば、自動運転制御ユニット300が第3の度合による運転支援を実行している場合に、第3の表示部470が使用可能であるとする。この場合、HMI制御部120は、図7または図8に示すように、第3の表示部470の一部または近傍に設けられた発光部472を所定の色で発光させる。
また、HMI制御部120は、第3の表示部470が使用可能である場合に、図9に示すように、第3の表示部470における画面の表示領域のうち、第1の表示領域476を所定の色または所定の形状の一方または双方で表示させてもよい。
また、第3の表示部470に表示させる内容の選択等を行うために第3の操作部440を操作する必要がある場合、HMI制御部120は、第3の操作部440に設けられた発光部446を所定の色で発光するように制御する。例えば、HMI制御部120は、発光部472および発光部446を同一の色で発光させる。これにより、乗員は、使用可能な機器と、その機器の操作部とを直観的に把握することができる。
例えば、HMI制御部120は、第3の表示部470が使用可能な状態で第3の操作部440が操作された場合に、操作内容に対応する画面を第3の表示部470に表示させる。また、HMI制御部120は、第3の表示部470が使用可能な状態で、第2の操作部420の操作スイッチ422が操作された場合に、第3の表示部470に通話する相手の画像を表示させる。これにより、乗員は、第3の表示部470に表示される相手を見ながら通話を楽しむことができる。すなわち、乗員は、テレビ電話を利用することができる。
また、HMI制御部120は、車室内カメラ90により撮像された画像、および車室内に設けられたマイク(不図示)により取得された乗員の音声を対応付けて、通話相手の車両や、端末装置に送信する。
例えば、車室内カメラ90に含まれる撮像素子は、赤外光および可視光の波長範囲に感度を有する。車室内カメラ90は、赤外光を遮断して可視光を撮像素子の方向に透過させるレンズフィルタを備えてもよい。レンズフィルタは、HMI制御部120の制御によって、機械的な機構が稼働することにより、車室内カメラ90に入射する赤外光を遮断する位置(設定位置)または遮断しない位置(非設定位置)に制御される。例えば、HMI制御部120は、画像がテレビ電話に用いられる場合、レンズフィルタは設定位置に制御され、画像が乗員の監視に用いられる場合、レンズフィルタは非設定位置に制御される。これにより、可視光のみにより撮像された画像は、テレビ電話に用いられ、可視光および赤外光により撮像された画像は、乗員の監視に用いられる。これにより、用途に適した画像が取得される。特に、画像がテレビ電話に用いられる場合、違和感のない画像が通話相手の装置等に送信される。
なお、自車両Mには、車室内カメラ90に代えて、テレビ電話専用のカメラが設けられていてもよい。この場合、HMI制御部120は、テレビ電話専用のカメラにより撮像された画像、およびマイクにより取得された音声を対応付けて、通話相手の車両または端末装置に送信する。
<場面(6)>
場面(6)では、自動運転制御ユニット300は、低速追従する前走車両mが存在しないため、自車両Mを第3の度合から第2の度合の運転支援に切り替える。この場合、HMI制御部120は、運転支援の度合の変化に基づいて、図25に示すように、乗員に要求する乗員の監視対象または操作対象を示唆する情報を、第1の表示部450またはHUD460の一方または双方に表示させる。
場面(6)では、自動運転制御ユニット300は、低速追従する前走車両mが存在しないため、自車両Mを第3の度合から第2の度合の運転支援に切り替える。この場合、HMI制御部120は、運転支援の度合の変化に基づいて、図25に示すように、乗員に要求する乗員の監視対象または操作対象を示唆する情報を、第1の表示部450またはHUD460の一方または双方に表示させる。
図25は、乗員に周辺監視を要求するために表示される第3画面IM3-8および第4画面IM4-8の一例を示す図である。HMI制御部120は、周辺検知情報表示領域600-8に、低速追従走行(図では「渋滞追従自動運転」)が終了する旨の情報と、乗員に周辺の交通状況を確認させる旨を示す情報とを表示させる。
また、HMI制御部120は、第4画面IM4-8に、乗員に自車両Mの前方を注視させることを要求する前方注視要求画像650を表示させる。前方注視要求画像650は、車両Mの前方の所定の領域を示す楕円状の領域を含む画像である。また、前方注視要求画像650は、円状や矩形状等の所定の形状でもよく、乗員に注意を促すマークや記号文字等の情報でもよい。また、HMI制御部120は、前方注視要求画像650を所定の色で点灯または点滅させる。また、HMI制御部120は、インストルメントパネルに組み込まれたLEDを発光させ、フロントウインドシールドでLEDの発光を反射させることで、乗員に前方への注視を促してもよい。
乗員状態監視部140は、車室内カメラ90の撮像画像により、乗員が周辺監視を行っているか否かを判定する。乗員が周辺監視を行っていると判定された場合、切替制御部110は、自動運転制御ユニット300に、自車両Mの運転支援を第3の度合から第2の度合に切り替えさせる。HMI制御部120は、図26に示すように、第1の表示部450またはHUD460の一方または双方に、第2の度合による運転支援に対応する画面を表示させる。
図26は、第3の度合から第2の度合に切り替わった場合の第3画面IM3-9および第4画面IM4-9の一例を示す図である。図26の例では、自車両Mが第2の度合の運転支援により、行動計画生成部323により定められた目標速度(例えば80[km/h])まで加速する例を示している。HMI制御部120は、例えば、第3画面IM3-9の周辺検知情報表示領域600-9に、例えば、加速制御が実行されていることを示す画像608を表示させる。
また、HMI制御部120は、第3画面IM3-9の運転支援状態表示領域620-9に、自車両Mの第2の度合の運転支援に対応する「Hands OFF」の画像をハイライト表示させる。また、HMI制御部120は、運転支援状態表示領域620-9に、第2の度合の運転支援に対応する乗員の操作内容を示す要求動作通知画像622を表示させる。これにより、乗員は、自車両Mの運転支援が第3の度合から第2の度合に切り替わったことを直観的に把握することができる。
<場面(4)~(6)に対応する処理フロー>
図27は、場面(4)~(6)において、HMI制御部120により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、HMI制御部120は、自動運転制御ユニット300が低速追従走行を開始したか否かを判定する(ステップS400)。低速追従走行を開始した場合、HMI制御部120は、第3画面IM3および第4画面IM4に、第3の度合の運転支援が実行されていることを示す画像を表示する(ステップS402)。次に、HMI制御部120は、第3の度合の運転支援により使用可能となった機器に設けられている発光部を発光させる(ステップS404)。
図27は、場面(4)~(6)において、HMI制御部120により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、HMI制御部120は、自動運転制御ユニット300が低速追従走行を開始したか否かを判定する(ステップS400)。低速追従走行を開始した場合、HMI制御部120は、第3画面IM3および第4画面IM4に、第3の度合の運転支援が実行されていることを示す画像を表示する(ステップS402)。次に、HMI制御部120は、第3の度合の運転支援により使用可能となった機器に設けられている発光部を発光させる(ステップS404)。
次に、HMI制御部120は、自動運転制御ユニット300が、自車両Mの低速追従走行を終了するか否かを判定する(ステップS406)。低速追従走行を終了しない場合には、ステップS402およびS404の処理による画像表示および発光部の発光が継続される。つまり、S404の処理において、HMI制御部120は、機器が使用可能な間は、機器に設けられている発光部の発光を継続させる。
また、低速追従走行を終了する場合、HMI制御部120は、第3画面IM3および第4画面IM4に、乗員に周辺監視を行わせるための情報を表示する(ステップS408)。次に、HMI制御部120は、第2の度合の運転支援が実行されていることを示す画像を表示する(ステップS410)。これにより、本フローチャートの処理は終了する。
また、場面(4)~(6)のように、HMI制御部120は、車両が停車中でない場合、または運転支援の度合が第3の度合でない場合、使用されることによって乗員の視線が車両周辺から外れる特定機能の使用規制を行い、車両が停車中である場合、または運転支援の度合が第3の度合である場合、特定機能の使用規制を解除する。特定機能とは、例えば、テレビ電話機能を含み、第3の表示部470に自車両Mの制御や走行には関係しないコンテンツが表示される機能である。自車両Mの制御や走行には関係しないコンテンツとは、例えば、エンターテイメントとして乗員に視聴されるDVDに記憶された画像や、放送局から送信された画像(テレビの画像)、テレビ電話における通話相手を示す画像等である。
図28は、HMI制御部120による特定機能の実行処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理では、特定機能は、テレビ電話機能であるものとして説明する。テレビ電話機能とは、画像(リアルタイムの画像)と、音声とを送受信して、通話相手を示す画像を見ながら通話を行わせる機能である。通話相手の画像は、第3の表示部470に表示される。また、HMI制御部120が、通信装置20を制御して、通話相手の通信装置と通信を確立させることにより、画像および音声を含む情報を送受信することで、テレビ電話機能を実現する。
まず、HMI制御部120は、運転支援制御部200および自動運転制御ユニット300から取得した情報に基づいて、自車両Mが停車中である否かを判定する(ステップS500)。自車両Mが停車中である場合、HMI制御部120は、テレビ電話機能の使用規制を解除する(ステップS502)。これにより、乗員はテレビ電話機能を利用することができる。
自車両Mが停車中でない場合、HMI制御部120は、自動運転制御ユニット300から取得した情報に基づいて、自車両Mが低速追従走行中であるか否かを判定する(ステップS504)。自車両Mが低速追従走行中である場合、HMI制御部120は、テレビ電話機能の使用規制を解除する(ステップS502)。これにより、乗員はテレビ電話を利用することができる。
自車両Mが停車中でも低速追従走行中でもない場合、HMI制御部120は、音声のみの利用を許可する(ステップS506)。これにより、本フローチャートの1ルーチンの処理を終了する。
図29は、運転の度合によって第3の表示部470に表示される画像が変化する様子の一例を示す図である。図29(A)に示すように、例えば第3の度合の運転支援が実行されている場合、通話相手の映像が第3の表示部470に表示され、通話相手の音声がスピーカから出力される。これにより、乗員はテレビ電話を利用することができる。これに対して、図29(B)に示すように、例えば第3の度合の運転支援から、他の度合の運転支援または手動運転に遷移した場合、第3の表示部470に表示されていた通話相手の映像は停止し、通話相手の音声のみがスピーカから出力される。これにより、乗員は、自車両Mの周辺を監視することができる。
上述したように、HMI制御部120は、運転支援が第3の度合に移行し、自車両Mの乗員が周辺監視をする必要がなくなった場合(後述する図37の時刻T4に到達した場合)に、特定機能の使用規制が解除されることにより、より適切に特定機能を制御することができる。
次に、場面(7)~(9)について説明する。図30は、自車両Mを第2の度合の運転支援から手動運転による走行に切り替わるまでの各種場面を示す図である。図30の例において、場面(7)は、自車両Mが行動計画に基づき高速道路を抜けるための車線変更を行う場面である。場面(8)は、自車両Mが手動運転に切り替わる場面である。場面(9)は、自車両Mが手動運転により高速道路から一般道路へ移動する場面である。以下場面(7)~(9)のそれぞれの場面に対応する表示制御について説明する。
<場面(7)>
場面(7)では、自動運転制御ユニット300は、自車両Mが左側に車線変更するための運転支援を実行する。この場合、HMI制御部120は、第1の表示部450またはHUD460の一方または双方に、運転支援に対応する画面を表示する。なお、車線変更の開始時および実行時における表示例については、図17および図18に示す自車両Mの右車線への車線変更の内容を、左車線への車線変更に置き換えて同様の表示を行うため、ここでの具体的な説明は省略する。
場面(7)では、自動運転制御ユニット300は、自車両Mが左側に車線変更するための運転支援を実行する。この場合、HMI制御部120は、第1の表示部450またはHUD460の一方または双方に、運転支援に対応する画面を表示する。なお、車線変更の開始時および実行時における表示例については、図17および図18に示す自車両Mの右車線への車線変更の内容を、左車線への車線変更に置き換えて同様の表示を行うため、ここでの具体的な説明は省略する。
<場面(8)>
場面(8)では、自動運転制御ユニット300は、自車両Mが手動運転に切り替わるための制御を行う。この場合、HMI制御部120は、第1の表示部450またはHUD460の一方または双方に、乗員に手動運転を実行させるための画像を表示する。
場面(8)では、自動運転制御ユニット300は、自車両Mが手動運転に切り替わるための制御を行う。この場合、HMI制御部120は、第1の表示部450またはHUD460の一方または双方に、乗員に手動運転を実行させるための画像を表示する。
図31は、手動運転時への切り替え要求時に表示される第3画面IM3-10および第4画面IM4-10の一例を示す図である。HMI制御部120は、高速道路の出口が近づいているため、第3画面IM3-10の周辺検知情報表示領域600-10に、乗員にステアリングホイール82の操作を要求する旨の要求動作通知画像628を表示させる。また、HMI制御部120は、要求動作通知画像628として、ステアリングホイール82を示す画像から乗員の手を示す画像が近づいていくようなアニメーションを表示させてもよい。
また、HMI制御部120は、第3画面IM3-10の運転支援状態表示領域620-10に、第2の度合の運転支援に対応する「Hands OFF」の画像、および第1の度合の運転支援に対応する「Assist」の画像をハイライト表示させる。
ここで、HMI制御部120は、操作子状態判定部130の判定結果に基づいて乗員がステアリングホイール82を把持している状態であるか否かを判定する。HMI制御部120は、操作子状態判定部130により所定時間経過後も乗員がステアリングホイール82を把持していない状態であると判定された場合に、第1の表示部450またはHUD460の一方または双方に、段階的に警告を強めて乗員に手動運転を実行させるための画像を表示させる。
図32は、乗員に手動運転を実行させるための警告を強めた第3画面IM3-11および第4画面IM4-11の一例を示す図である。HMI制御部120は、例えば、第3画面IM-11の運転支援状態表示領域600-11に、自車両Mの周辺状況の表示よりも強調して、乗員に要求する乗員の監視対象または操作対象を示唆する情報を表示させる。具体的には、HMI制御部120は、第3画面IM-11の運転支援状態表示領域600-11に、自車両Mの前方の道路形状を示す画像や自車両Mを示す画像、自車両Mの将来の軌道を示す画像に代えて、乗員のステアリングホイール82を操作させることを示す情報を重畳して表示させる。
また、HMI制御部120は、第4画面IM4-11に、ステアリングホイール82と乗員の手との位置関係を模式的に示す要求動作通知画像660を表示させる。HMI制御部120は、要求動作通知画像660として、乗員の手を示す画像がステアリングホイール82を示す画像に近づいて把持するようなアニメーションを表示させてもよい。また、HMI制御部120は、乗員にステアリングホイール82を把持させるために、音声等による警告を行ってもよい。
また、HMI制御部120は、乗員にステアリングホイール82を把持させるために、ステアリングホイール82に設けられた発光部430R、430Lを発光させたり、点滅させたり、発光を停止させたりする。これにより、運転支援の度合の変化に伴って乗員に要求する内容を、乗員に認識し易くすることができる。
また、HMI制御部120は、例えば、自車両Mの運転支援の度合に応じて発光部430R、430Lを発光、点滅させている状態で、乗員にステアリングホイール82を把持させることを要求する場合に、発光部430R、430Lの発光状態を、現在の発光状態とは異ならせる。例えば、HMI制御部120は、現在の発光状態に対して、発光部430R、430Lの発光、点滅、発光色、発光輝度のうち、少なくとも一つを異ならせる。
また、HMI制御部120は、運転支援の度合が現在の運転支援の度合よりも低い度合に変化する場合に、発光部430R、430Lを発光、点滅、または発光を停止させる。これにより、ステアリングホイール82を把持させる必要性が高い運転支援であることを乗員に伝えることができる。
また、HMI制御部120は、操作子状態判定部130により所定時間経過後も乗員がステアリングホイール82を把持していない状態であると判定された場合に、段階的に警告を強めてスピーカに音声を出力させてもよい。また、HMI制御部120は、シートまたはシートベルトを振動させる振動部を作動させて、シートまたはシートベルトを段階的な強さで振動させて警告を行ってもよい。
図33は、シートベルトを振動させて乗員に警告を行うことについて説明するための図である。図31のでは、例えば、自車両Mのシート480と、シートベルト装置482と、振動部484とを備える。シートベルト装置482は、いわゆる三点式のシートベルト装置である。シートベルト装置482は、例えば、シートベルト482Aと、シートベルト482Aを巻き取る巻き取り部482Bと、シートベルト482Aをシート480の所定の位置で固定するアンカー482Cと、シートベルト482Aに設けられたタングに対して着脱可能なバックル482Dとを備える。振動部484は、HMI制御部120の制御によりシートベルトを所定の周期および所定の強さで振動させる。
HMI制御部120は、乗員にステアリングホイール82を把持させるタイミングで振動部484を作動させる。これにより、乗員は、ステアリングホイール82を把持して手動運転を開始することを直観的に把握することができる。
また、操作子状態判定部130によって、HMI制御部120が図32に示す表示を行ってから所定時間を経過しても乗員がステアリングホイール82を把持していないと判定した場合、HMI制御部120は、図34に示すように、運転支援(例えば、自動運転)を終了する旨の画面を表示する。
図34は、自動運転を終了する旨の情報を表示する第3画面IM3-12および第4画面IM4-12の一例を示す図である。HMI制御部120は、第3画面IM-12の運転支援状態表示領域600-12に、自車両Mの前方の道路形状を示す画像や自車両Mを示す画像、自車両Mの将来の軌道を示す画像に重畳して、自動運転を終了するため運転操作の交代を促す情報を表示させる。また、HMI制御部120は、第3画面IM3-12の運転支援状態表示領域620-12に、「Hands Off」の画像がハイライト表示されるが、図29に示すハイライト表示とは異なる色等でハイライト表示させてもよい。
また、HMI制御部120は、第4画面IM4-12に、ステアリングホイール82と乗員の手との位置関係を模式的に示す要求動作通知画像660を表示させる。また、HMI制御部120は、乗員にステアリングホイール82を把持させるために、図30に示す第3画面IM3-11および第4画面IM4-12を表示に比して強めの音声等による警告を行ってもよい。また、HMI制御部120は、乗員にステアリングホイール82を把持させるために、発光部430R、430Lを点灯または点滅させてもよい。例えば、HMI制御部120は、警告を強めるために点滅周期を短くしたり、複数色で発光部430R、430Lを点灯または点滅させたりする。
また、HMI制御部120は、例えば、第1の表示部450に第3画面IM3-12を表示し、HUD460に第4画面IM4-12を表示するタイミングで振動部484を作動させることで、シートベルト482Aを振動させてよい。この場合、HMI制御部120は、第3画面IM3-11および第4画面IM4-11に画像を表示させたときのシートベルト482Aの振動に比して強い振動になるように、振動部484を作動させてよい。これにより、乗員は、自動運転が終了することを直観的に把握することができる。
また、操作子状態判定部130は、HMI制御部120が図32に示す表示を行ってから所定時間を経過しても乗員がステアリングホイール82を把持していないと判定した場合、マスター制御部100は、自動運転制御ユニット300に対して自車両Mを所定の位置(例えば、路肩や最寄のパーキングエリア)に緊急停止させるための自動運転を実行させる。この場合、HMI制御部120は、図35に示すように、第3画面IM3-13に、自車両Mの緊急停止を自動運転で実行する旨を示す画面を表示させる。
図35は、自車両Mの緊急停止時における第3画面IM3-13および第4画面IM4-13の一例を示す図である。HMI制御部120は、第3画面IM3-13の運転支援状態表示領域600-13に、緊急停止を行う旨の情報を表示させる。なお、第3画面IM3-13の態様の通知は、第3画面IM3-10~IM3-12の態様の通知に比して、強い警報である。
<場面(9)>
場面(9)では、乗員がステアリングホイール82を把持する旨の指示を受けて、運転支援が終了するまでにステアリングホイール82を把持し、手動運転を開始して、高速道路から一般道路に進入する場面である。切替制御部110は、自車両Mの走行状態を、乗員の手動運転によって行う状態に切り替える。HMI制御部120は、第1の表示部450に第1画面IM1-1を表示させ、HUD460に第2画面IM1-2を表示させる。
場面(9)では、乗員がステアリングホイール82を把持する旨の指示を受けて、運転支援が終了するまでにステアリングホイール82を把持し、手動運転を開始して、高速道路から一般道路に進入する場面である。切替制御部110は、自車両Mの走行状態を、乗員の手動運転によって行う状態に切り替える。HMI制御部120は、第1の表示部450に第1画面IM1-1を表示させ、HUD460に第2画面IM1-2を表示させる。
<場面(7)~(9)に対応する処理フロー>
図36は、場面(7)~(9)において、HMI制御部120により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理では、上述したようにHMI制御部120は、自動運転が実行されている際に、自車両Mの乗員に所定の行動(例えばステアリングホイール82の把持)を要求する通知を行い、通知の開始から時間が経過するに従って、段階的に前記通知が強調されるように通知の態様を変化させて、出力部に通知を出力させる。出力部とは、画像を表示する表示部や、音声を出力するスピーカ等である。なお、本処理では、所定の行動は、一例としてステアリングホイール82を把持することであるものとするが、これに代えて(加えて)、乗員が周辺を監視することや、運転操作子80(例えばアクセルペダル、ブレーキペダル)を乗員が操作できるように足を置くこと等であってもよい。
図36は、場面(7)~(9)において、HMI制御部120により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理では、上述したようにHMI制御部120は、自動運転が実行されている際に、自車両Mの乗員に所定の行動(例えばステアリングホイール82の把持)を要求する通知を行い、通知の開始から時間が経過するに従って、段階的に前記通知が強調されるように通知の態様を変化させて、出力部に通知を出力させる。出力部とは、画像を表示する表示部や、音声を出力するスピーカ等である。なお、本処理では、所定の行動は、一例としてステアリングホイール82を把持することであるものとするが、これに代えて(加えて)、乗員が周辺を監視することや、運転操作子80(例えばアクセルペダル、ブレーキペダル)を乗員が操作できるように足を置くこと等であってもよい。
まず、HMI制御部120は、運転支援を終了するか否かを判定する(ステップS600)。運転支援を終了する場合、HMI制御部120は、第1の表示部450に自車両Mが走行する軌道を示す画像を維持した状態において乗員にステアリングホイール82の把持を促すことを示す画像(例えば画面IM3-10)を表示させる(ステップS602)。
次に、HMI制御部120は、操作子状態判定部130による判定結果により、第1の所定時間以内に乗員がステアリングホイール82を把持したか否かを判定する(ステップS604)。
第1の所定時間以内に乗員がステアリングホイールを把持したと判定された場合、HMI制御部120は、第1の表示部450に第1画面IM1を表示させ(ステップS606)、HUD460に第2画面IM2を表示させる(ステップS608)。つまり、ステップS606およびステップS608の処理において、HMI制御部120は、第1の表示部450およびHUD460に表示される画面を、メインスイッチ412が押される前の画面に戻す。また、ステップS606またはステップS608の処理に加えて、或いは代わりに、HMI制御部120は、メインスイッチ412の状態をスイッチが押される前の状態に戻してもよい。
また、ステップS604において、第1の所定時間以内に乗員がステアリングホイールを把持したと判定されなかった場合、HMI制御部120は、第1の表示部450に自車両Mが走行する軌道を示すアイコンに代えて乗員にステアリングホイール82の把持を要求することを示す画像(例えば画面IM3-11)を表示させる(ステップS610)。
次に、HMI制御部120は、操作子状態判定部130による判定結果により、第2の所定時間以内に乗員がステアリングホイール82を把持したか否かを判定する(ステップS612)。第2の所定時間以内に乗員がステアリングホイールを把持したと判定された場合、HMI制御部120は、第1の表示部450に第1画面IM1を表示させ(ステップS606)、HUD460に第2画面IM2を表示させる(ステップS608)。
ステップS612において、第2の所定時間以内に乗員がステアリングホイールを把持したと判定されなかった場合、HMI制御部120は、第1の表示部450に運転支援を終了することを示す画像(例えば第3画面IM3-12)を表示させる(ステップS614)。また、この際、HMI制御部120は、シートベルト482Aを振動させる振動部484を作動させる。なお、実施形態では、シート480に、そのシート480を振動させる振動部が設けられてもよい。この場合、第2の所定時間以内に乗員がステアリングホイールを把持したと判定されなかった場合、HMI制御部120は、シート480に設けられた振動部を作動させてもよい。
次に、HMI制御部120は、操作子状態判定部130による判定結果により、第3の所定時間以内に乗員がステアリングホイール82を把持したか否かを判定する(ステップS616)。第3の所定時間以内に乗員がステアリングホイールを把持したと判定された場合、HMI制御部120は、第1の表示部450に第1画面IM1を表示させ(ステップS606)、HUD460に第2画面IM2を表示させる(ステップS608)。
ステップS616において、第3の所定時間以内に乗員がステアリングホイールを把持したと判定されなかった場合、HMI制御部120は、第1の表示部450に自車両Mの緊急停止を実行する旨の画像を表示する(ステップS618)。これにより、本フローチャートの処理は終了する。
<運転支援に関連する各種機器または制御の切り替えタイミング>
ここで、自車両Mの運転支援に関連する各種機器または制御の切り替えタイミングについて図を用いて説明する。図37は、運転支援に関連する各種機器または制御の切り替えタイミングについて説明するための図である。
ここで、自車両Mの運転支援に関連する各種機器または制御の切り替えタイミングについて図を用いて説明する。図37は、運転支援に関連する各種機器または制御の切り替えタイミングについて説明するための図である。
図37では、運転支援に関連する切り替えとして、(A)メインスイッチ412のオン/オフ、(B)オートスイッチ414のオン/オフ、(C)手動運転モード表示のオン/オフ、(D)運転支援モード表示のオン/オフ、(E)第1の度合の運転支援のオン/オフ、(F)ステアリングホイール82を把持している/把持していない、(G)第2の度合の運転支援のオン/オフ、(H)第3の度合の運転支援のオン/オフ、(I)乗員の運転監視の要/不要の時刻の経過に対する切り替えタイミングを示している。
時刻T0では、乗員の手動運転により自車両Mが走行している。この場合、メインスイッチ412およびオートスイッチ414は操作おらず、第1の表示部450およびHUD460には、手動運転モードでの画面(第1画面IM1、第2画面IM2)が表示される。また、時刻T0では、自車両Mに対する運転支援(第1の度合~第3の度合)は、実施されておらず、乗員は、ステアリングホイール82を把持するとともに、周辺監視を行う必要がある。
時刻T1では、乗員によりメインスイッチ412をオンにする操作が実行されている。この場合、第1の表示部450およびHUD460には、運転支援モードでの画面(第3画面IM3、第4画面IM4)が表示される。時刻T1~T2までの状態では、運転支援による走行制御は行われておらず、手動運転が継続されている。
時刻T2では、乗員によりオートスイッチ414をオンにする操作が実行されている。この場合、マスター制御部100は、運転支援制御部200に第1の度合の運転支援を実行させる。HMI制御部120は、運転支援モード表示において、乗員がステアリングホイール82から手を離すことで、第2の度合の運転支援が実行されることを示す画像を表示する。
時刻T3では、自車両Mが第2の度合の運転支援が可能な状態で、乗員がステアリングホイール82から手を離している。この場合、切替制御部110は、運転支援制御部200による第1の度合の運転支援から自動運転制御ユニット300による第2の度合の運転支援を実行させる。
時刻T4では、例えば、自車両Mが低速追従走行を行うことで、第3の度合の運転支援が実行される。この場合、乗員の周辺監視は、不要となる。
時刻T5では、第3の度合の運転支援が終了し、第2の度合の運転支援に切り替わる。したがって、乗員の周辺監視が必要になる。また、時刻T5では、第2の度合の運転支援から手動運転に切り替えるための表示を行う。この場合、HMI制御部120は、運転支援モード表示において、乗員にステアリングホイール82を把持させるための情報を表示する。
時刻T6では、乗員がステアリングホイール82を把持する。この場合、切替制御部110は、自動運転制御ユニット300による第2の度合の運転支援から運転支援制御部200による第1の度合の運転支援に切り替える。また、切替制御部110は、第1の度合の運転支援が所定時間経過された後、手動運転に切り替える。
時刻T7では、自車両Mが手動運転に切り替わっている。この場合、メインスイッチ412およびオートスイッチ414は、自車両Mが手動運転に切り替わるタイミングに対応してオフに切り替わる。
次に、実施形態における運転支援の切り替え制御について説明する。図38は、実施形態における運転支援の切り替え制御について説明するための図である。実施形態による自車両Mの運転制御は、第1~第3の度合の運転支援による運転制御と、乗員の手動運転による運転制御とがある。切替制御部110は、例えば、自車両Mの走行状態や乗員の状態に基づいて、図38の(a)~(h)に示す切替パターンで運転制御の切り替えを行う。
切替パターン(a)では、切替制御部110は、自車両Mの運転制御を手動運転から第1の度合の運転支援に切り替える。この場合、切替制御部110は、運転支援制御部200に第1の度合の運転支援を実行させる。
切替パターン(b)では、切替制御部110は、第1の度合の運転支援から第2の度合の運転支援に切り替える。この場合、切替制御部110は、自動運転制御ユニット300に第2の度合の運転支援を実行させる。
切替パターン(c)では、切替制御部110は、第2の度合の運転支援から第3の度合の運転支援に切り替える。この場合、切替制御部110は、自動運転制御ユニット300に第3の度合の運転支援を実行させる。
切替パターン(d)では、切替制御部110は、第3の度合の運転支援から第2の度合の運転支援に切り替える。この場合、切替制御部110は、自動運転制御ユニット300に第2の度合の運転支援を実行させる。
切替パターン(e)では、切替制御部110は、第2の度合の運転支援から第1の度合の運転支援に切り替える。この場合、切替制御部110は、運転支援制御部200に第1の度合の運転支援を実行させる。
切替パターン(f)では、切替制御部110は、第1の度合の運転支援から手動運転に切り替える。この場合、切替制御部110は、手動運転による運転制御を実行させる。
切替パターン(g)では、切替制御部110は、第2の度合の運転支援を実行中に、自車両Mに所定の事象が発生した場合、第2の度合の運転支援から手動運転に切り替える。所定の事象とは、例えば、自動運転制御ユニット300が受け付けた値が予め想定される所定範囲の値と異なる場合や、他の機器からの信号が遮断された場合、制御対象機器に対する信号の送信ができないような場合である。
切替パターン(h)では、切替制御部110は、特定の場面において、乗員がステアリングホイール82を把持している状態である場合に、自動運転制御ユニット300に第2の度合の運転支援を継続させる。特定の画面とは、例えば、自車両Mがインターチェンジやジャンクション等のランプ(連絡路)を走行するような場面である。切替制御部110は、それぞれの切替パターンに対応させて自車両Mの運転制御を切り替える。
以上説明した実施形態によれば、車両が運転支援を実行可能であることを制御の開始に先立って乗員に通知することができる。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
1…車両システム、10…カメラ、12…レーダ装置、14…ファインダ、16…物体認識装置、20…通信装置、50…ナビゲーション装置、60…MPU、70…車両センサ、80…運転操作子、90…車室内カメラ、100…マスター制御部、110…切替制御部、120…HMI制御部、130…操作子状態判定部、140…乗員状態監視部、200…運転支援制御部、300…自動運転制御ユニット、320…第1制御部、340…第2制御部、400…HMI、500…走行駆動力出力装置、510…ブレーキ装置、520…ステアリング装置、M…自車両
Claims (12)
- 表示部と、
前記表示部に車両の状態に関する画像を表示させる表示制御部であって、前記車両の運転支援が開始される前に、前記車両に所定の事象が発生した場合に、前記表示部に表示される表示内容を切り替えるように制御する表示制御部と、
を備える車両制御システム。 - 前記車両の乗員からの操作を受け付ける操作部を更に備え、
前記所定の事象は、前記操作部により所定の操作が受け付けられたことである、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記表示制御部は、前記所定の事象が発生した場合に、前記表示部による表示内容を運転支援に関する情報に切り替える、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記車両の周辺車両、障害物、または道路形状のうち少なくとも一つを認識する外界認識部を更に備え、
前記表示制御部は、前記運転支援に関する情報として、前記外界認識部による認識結果を前記表示部に表示させる、
請求項3に記載の車両制御システム。 - 前記表示制御部は、前記車両が運転支援を実行している場合に、前記運転支援に関する情報として、前記車両の前方の道路形状を示す画像と、前記車両の将来の軌道を示す画像とを前記表示部に表示させる、
請求項3に記載の車両制御システム。 - 前記表示制御部は、前記運転支援の度合が互いに異なる複数の運転支援のそれぞれを示す画像を前記表示部に表示させる、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記表示制御部は、前記車両の運転支援が実行された状態である場合に、前記互いに異なる複数の運転支援のうち、実行中の運転支援の度合を示す画像を前記表示部に表示させる、
請求項6に記載の車両制御システム。 - 前記表示制御部は、前記車両の運転支援が開始される前に、前記所定の事象が発生した場合に、前記表示部に表示される画面全体を切り替える、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記表示制御部は、前記運転支援が終了した場合に、前記所定の事象が発生した場合に切り替えた表示内容を、切り替え前の表示内容に戻す、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記所定の事象は、前記運転支援に必要な内部処理が完了したことである、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
表示部に車両の状態に関する画像を表示し、
前記車両の運転支援が開始される前に、前記車両に所定の事象が発生した場合に、前記表示部に表示される表示内容を切り替える、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
表示部に車両の状態に関する画像を表示させ、
前記車両の運転支援が開始される前に、前記車両に所定の事象が発生した場合に、前記表示部に表示される表示内容を切り替えさせる、
プログラム。
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