CN115056802B - 车辆自动驾驶方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

车辆自动驾驶方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种车辆自动驾驶方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、机场等业务场景，包括：获取车辆转弯时车头与牵引车形成的转弯夹角，比较转弯夹角与预设夹角之间的相对大小关系，以此从多个映射关系中选择确定当前盲区的区域范围采用的目标映射关系，再根据转弯夹角、牵引车尺寸和后向传感器的安装位置，通过目标映射关系确定出当前盲区的区域范围，并判断当前盲区的区域范围内是否存在目标，采取相应的避障驾驶策略控制车辆行驶。该方法降低了转弯时若有物体进入盲区，而传感器无法直接对盲区中的物体进行目标识别，导致目标识别存在丢失风险，而引发的安全事故的概率。

Description

车辆自动驾驶方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆自动驾驶方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前，自动驾驶车辆中通常包含摄像头、激光雷达和毫米波雷达等传感器，用以辅助指定自动驾驶策略。由于车辆挂载的牵引车经常更换，因而上述传感器通常安装于车辆的车头。此种情况下，车辆在直线行驶时，传感器的感知范围可以对车辆周边区域进行全覆盖，识别到周边区域内的所有目标。
但是，当车辆转向行驶时，车辆车头和牵引车之间存在夹角，导致后向传感器的感知范围无法全覆盖车辆的周边，形成传感器盲区，而夹角会随着车辆车头和牵引车的轮差增大而增大，盲区也随之增大。若有物体进入盲区，而传感器对该物体的目标识别存在丢失的风险，从而容易引发安全事故。
发明内容
本申请实施例提供一种车辆自动驾驶方法、装置、设备及存储介质，用以解决自动驾驶车辆传感器存在盲区导致目标易丢失的技术问题。
一方面，提供一种车辆自动驾驶方法，所述车辆包括车头、牵引车以及设置在所述车头的传感器组，所述传感器组包括设置在所述车头靠近牵引车方向的后向传感器，所述方法包括：
获取所述车头与所述牵引车之间的转弯夹角，所述转弯夹角为所述车头的中轴线与所述牵引车沿第一方向的边缘线的夹角，所述第一方向为平行于所述车辆的横截面且垂直于所述牵引车的中轴线的方向；
基于所述转弯夹角与预设夹角之间的相对大小关系，确定盲区的区域范围所采用的目标映射关系；其中，每个映射关系表征不同转弯夹角时的盲区的区域范围，所述预设夹角是基于所述牵引车的尺寸确定的；
基于所述转弯夹角、所述牵引车的尺寸以及所述后向传感器的安装位置信息，采用所述目标映射关系，确定所述盲区的区域范围；
在确定所述盲区的区域范围中存在目标的情况下，确定相应的避障驾驶策略，并基于所述避障驾驶策略控制所述车辆行驶。
本申请实施例中，通过获取车辆转弯时车头与牵引车形成的转弯夹角，并比较转弯夹角与根据牵引车尺寸确定的预设夹角之间的相对大小关系，以此从多个表征不同转弯夹角时盲区的区域范围的映射关系中，选择确定当前盲区的区域范围采用的目标映射关系，再根据转弯夹角、牵引车尺寸和设置于车头的后向传感器的安装位置，通过目标映射关系确定出当前盲区的区域范围，在判断出当前盲区的区域范围内存在目标的情况下，采取相应的避障驾驶策略控制车辆行驶。该方法降低了转弯时若有物体进入盲区，而传感器无法直接对盲区中的物体进行目标识别，导致目标识别存在丢失风险，而引发安全事故的概率。
在一些示例性的实施方式中，在基于转弯夹角与预设夹角之间的相对大小关系，确定盲区的区域范围所采用的目标映射关系之前，所述方法还包括：
构建基准坐标系，所述基准坐标系以所述车头的中轴线为横坐标轴，以所述后向传感器的安装面在预设投影面上的第一投影线为纵坐标轴，所述预设投影面为平行于所述横截面的平面；
基于所述安装位置信息，确定所述后向传感器在所述基准坐标系的安装点坐标，以及确定所述后向传感器的视场角边界线在所述预设投影面上的第二投影线，与所述第一投影线之间的最小夹角；
基于所述安装点坐标、所述最小夹角以及所述牵引车的尺寸，构建得到多个映射关系。
上述实施例，由于构建的基准坐标系以车头的中轴线为横坐标轴，从而基准坐标系实质上能随车头的变化而变化，因此通过后向传感器的安装点位置信息、视场角边界线等相对车头来说固定不变的参数确定的基准坐标系下的安装点坐标、最小夹角等参数也是固定不变的，从而减少了计算盲区范围所涉及到的可变参数量，使得在计算过程中需要求解的参数量减少，节约了计算资源。
在一些示例性的实施方式中，所述方法还包括：
当所述转弯夹角大于或者等于所述预设夹角时，将第一映射关系确定为所述目标映射关系；或者，
当所述转弯夹角小于所述预设夹角时，将第二映射关系确定为所述目标映射关系；
其中，所述第一映射关系与所述第二映射关系中，所述车头和所述牵引车之间的相对偏转角的确定方式不同，所述相对偏转角为所述中轴线与偏转角基准线的之间的最小夹角，所述偏转角基准线为经过所述车头和所述牵引车之间的固定连接点到目标后侧角点的连线，所述目标后侧角点为所述牵引车的后侧角点中靠近所述后向传感器的角点。
上述实施例，通过考虑实际场景下存在的两种转弯夹角与预设夹角的相对大小关系情况，来确定对应的第一、第二映射关系，使目标映射关系更加符合实际场景下计算盲区区域范围的需求，提高了计算的准确性。
在一些示例性的实施方式中，所述方法还包括：
采用所述目标映射关系对应的相对偏转角的确定方式，基于所述转弯夹角，确定所述相对偏转角；
基于所述相对偏转角以及所述牵引车的尺寸，确定所述盲区的区域范围映射于基准坐标系的横坐标轴上的横坐标最小值；
基于所述后向传感器的安装位置信息和所述横坐标最小值，确定所述盲区的区域范围映射于基准坐标系的纵坐标轴上的纵坐标最大值；
基于所述横坐标最小值、所述纵坐标最大值和所述后向传感器的安装位置信息，确定所述盲区的区域范围。
上述实施例，相较于现有相关技术中无法感知到传感器盲区，本方法能够通过横坐标最小值、纵坐标最大值和后向传感器的安装位置信息确定出盲区的区域范围，其中当车辆和后向传感器的位置确定后，只有盲区范围的横坐标最小值、纵坐标最大值只会随着转弯夹角的变化而变化，而其他相关参数固定不变，因此通过上述实施例只需获取转弯夹角的大小，即可确定当前时刻的盲区区域范围，减少了计算量，节省了计算资源。
在一些示例性的实施方式中，所述方法还包括：
当所述目标映射关系为第一映射关系时，确定所述相对偏转角为所述预设夹角与所述转弯夹角之间的差值；
当所述目标映射关系为第二映射关系时，确定所述相对偏转角为所述预设夹角与转弯夹角求和得到的夹角值与90°之间的差值。
上述实施例，通过考虑实际场景下转弯夹角与预设夹角的两种相对大小关系对应的第一、第二映射关系，使确定相对偏转角大小的方式更加符合实际情况，提高了计算得到的相对偏转角的准确性。
在一些示例性的实施方式中，所述方法还包括：
基于所述牵引车的尺寸，确定所述偏转角基准线的长度；
基于所述长度与所述相对偏转角的余弦函数值，确定所述横坐标最小值。
上述实施例，由于牵引车尺寸是固定不变的，因此偏转角基准线的长度也是不变的，只需考虑当前时刻相对偏转角的大小，达到无需重复检测不同时刻下其他参数，即可确定盲区横坐标最小值的技术效果，减少了计算量，节约了计算资源。
在一些示例性的实施方式中，所述方法还包括：
将第二投影线与第一投影线之间的最小夹角的余角的正切函数值，确定为所述盲区的边界线的斜率；
确定所述横坐标最小值与安装点横坐标之间的差值，并基于所述差值与所述斜率的乘积值以及所述安装点纵坐标，确定所述纵坐标最大值。
上述实施例，当车辆和后向传感器固定后，最小夹角、安装点横坐标也随之固定不变，只有横坐标最小值会随着转弯夹角的变化而变化，因此其他参数无需再反复计算，减少了计算量，节省了计算资源。
在一些示例性的实施方式中，所述方法还包括：
将所述基准坐标系中，满足如下条件的坐标点对应的区域确定为所述盲区的区域范围：
纵坐标值大于或者等于零且小于或者等于所述纵坐标最大值，以及横坐标值大于或者等于所述横坐标最小值，且小于或者等于所述安装点横坐标。
上述实施例，相较于相关技术中无法感知到传感器的盲区，本申请实施例中，由于后向传感器视场角的边缘线与车辆边缘线一起构成盲区的区域范围，因此通过将上述边缘线转化为映射于基准坐标系上的横、纵坐标范围，并通过确定横、纵坐标最小、大值四个坐标点，确定坐标点对应的区域作为盲区的区域范围，实现确定盲区区域范围的技术效果，提高盲区区域范围的准确性。
在一些示例性的实施方式中，所述避障驾驶策略包括如下策略中的一种或者多种的组合：
向所述车辆包括的显示装置发送提示信息，使得所述显示装置基于所述提示信息提示所述盲区的区域范围中存在所述目标；或者；
向所述车辆包括的扬声装置发送提示信号，使得所述扬声装置基于所述提示信号提示所述盲区的区域范围中存在所述目标；或者；
向所述车辆包括的制动装置发送控制信号，使所述制动装置基于所述控制信号进行制动。
上述实施例，在判断出当前盲区的区域范围内存在目标的情况下，根据避障驾驶策略通过制动装置进行紧急刹车或减速等制动或通过显示装置或扬声装置来提醒驾驶员，使得车辆自动驾驶更加智能化，从而大大避免安全事故的发生。
一方面，提供一种车辆自动驾驶装置，所述车辆包括车头、牵引车以及设置在所述车头的传感器组，所述传感器组包括设置在所述车头靠近牵引车方向的后向传感器，所述装置包括：
获取单元，用于获取所述车头与所述牵引车之间的转弯夹角，所述转弯夹角为所述车头的中轴线与所述牵引车沿第一方向的边缘线的夹角，所述第一方向为平行于所述车辆的横截面且垂直于所述牵引车的中轴线的方向；
第一确定单元，用于基于所述转弯夹角与预设夹角之间的相对大小关系，确定盲区的区域范围所采用的目标映射关系；其中，每个映射关系表征不同转弯夹角时的盲区的区域范围，所述预设夹角是基于所述牵引车的尺寸确定的；
第二确定单元，用于基于所述转弯夹角、所述牵引车的尺寸以及所述后向传感器的安装位置信息，采用所述目标映射关系，确定所述盲区的区域范围；
避障单元，用于在确定所述盲区的区域范围中存在目标的情况下，确定相应的避障驾驶策略，并基于所述避障驾驶策略控制所述车辆行驶。
可选的，所述装置还包括构建单元，用于：
构建基准坐标系，所述基准坐标系以所述车头的中轴线为横坐标轴，以所述后向传感器的安装面在预设投影面上的第一投影线为纵坐标轴，所述预设投影面为平行于所述横截面的平面；
基于所述安装位置信息，确定所述后向传感器在所述基准坐标系的安装点坐标，以及确定所述后向传感器的视场角边界线在所述预设投影面上的第二投影线，与所述第一投影线之间的最小夹角；
基于所述安装点坐标、所述最小夹角以及所述牵引车的尺寸，构建得到多个映射关系。
可选的，所述第一确定单元，具体用于：
当所述转弯夹角大于或者等于所述预设夹角时，将第一映射关系确定为所述目标映射关系；或者，
当所述转弯夹角小于所述预设夹角时，将第二映射关系确定为所述目标映射关系；
其中，所述第一映射关系与所述第二映射关系中，所述车头和所述牵引车之间的相对偏转角的确定方式不同，所述相对偏转角为所述中轴线与偏转角基准线的之间的最小夹角，所述偏转角基准线为经过所述车头和所述牵引车之间的固定连接点到目标后侧角点的连线，所述目标后侧角点为所述牵引车的后侧角点中靠近所述后向传感器的角点。
可选的，所述第二确定单元，具体用于：
采用所述目标映射关系对应的相对偏转角的确定方式，基于所述转弯夹角，确定所述相对偏转角；
基于所述相对偏转角以及所述牵引车的尺寸，确定所述盲区的区域范围映射于基准坐标系的横坐标轴上的横坐标最小值；
基于所述后向传感器的安装位置信息和所述横坐标最小值，确定所述盲区的区域范围映射于基准坐标系的纵坐标轴上的纵坐标最大值；
基于所述横坐标最小值、所述纵坐标最大值和所述后向传感器的安装位置信息，确定所述盲区的区域范围。
可选的，所述第二确定单元，具体用于：
当所述目标映射关系为第一映射关系时，确定所述相对偏转角为所述预设夹角与所述转弯夹角之间的差值；
当所述目标映射关系为第二映射关系时，确定所述相对偏转角为所述预设夹角与转弯夹角求和得到的夹角值与90°之间的差值。
可选的，所述第二确定单元，具体用于：
基于所述牵引车的尺寸，确定所述偏转角基准线的长度；
基于所述长度与所述相对偏转角的余弦函数值，确定所述横坐标最小值。
可选的，所述第二确定单元，具体用于：
将第二投影线与第一投影线之间的最小夹角 的余角的正切函数值，确定为所述盲区的边界线的斜率；
确定所述横坐标最小值与安装点横坐标之间的差值，并基于所述差值与所述斜率的乘积值以及所述安装点纵坐标，确定所述纵坐标最大值。
可选的，所述第二确定单元，具体用于：
将所述基准坐标系中，满足如下条件的坐标点对应的区域确定为所述盲区的区域范围：
纵坐标值大于或者等于零且小于或者等于所述纵坐标最大值，以及横坐标值大于或者等于所述横坐标最小值，且小于或者等于所述安装点横坐标。
可选的，所述避障单元，具体用于：
向所述车辆包括的显示装置发送提示信息，使得所述显示装置基于所述提示信息提示所述盲区的区域范围中存在所述目标；或者；
向所述车辆包括的扬声装置发送提示信号，使得所述扬声装置基于所述提示信号提示所述盲区的区域范围中存在所述目标；或者；
向所述车辆包括的制动装置发送控制信号，使所述制动装置基于所述控制信号进行制动。
一方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种方法的步骤。
一方面，提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现上述任一种方法的步骤。
一方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一种方法的步骤。
本申请实施例的有益效果如下：
本申请实施例中，通过获取车辆转弯时车头与牵引车形成的转弯夹角，并比较转弯夹角与根据牵引车尺寸确定的预设夹角之间的相对大小关系，以此从多个表征不同转弯夹角时盲区的区域范围的映射关系中，选择确定当前盲区的区域范围采用的目标映射关系，再根据转弯夹角、牵引车尺寸和设置于车头的后向传感器的安装位置，通过目标映射关系确定出当前盲区的区域范围，在判断出当前盲区的区域范围内存在目标时，采取相应的避障驾驶策略控制车辆行驶。该方法降低了转弯时若有物体进入盲区，而传感器无法直接对盲区中的物体进行目标识别，导致目标识别存在丢失风险，而引发安全事故的概率。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种应用场景示意图；
图2为本申请实施例提供的一种车辆右转时以车辆横截面所建立的基准坐标系的示意图；
图3为本申请实施例提供的一种车辆自动驾驶方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种显示目标和语音提示两种避障驾驶策略结合应用的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种车辆自动驾驶装置的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种计算机设备的组成结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
下面对本申请实施例的设计思想进行简要介绍：
在目前的智能汽车技术领域中，自动驾驶车辆通常配置有摄像头、激光雷达和毫米波雷达等多种传感器，用以辅助指定自动驾驶策略。而由于车辆挂载的牵引车需经常更换，因而上述传感器通常安装于车辆车头。在此种情况下，车辆直线行驶时，传感器的感知范围可以对车辆周边区域进行全覆盖，识别到周边区域内的所有目标。但当车辆转向行驶时，车辆车头和牵引车之间存在夹角，导致后向传感器的感知范围无法全覆盖车辆的周边，会造成传感器的感知范围存在盲区。并且，夹角会随着车辆车头和牵引车轮差增大而增大，造成盲区也随之增大。因此，若有物体进入盲区，而传感器对该物体的目标识别存在丢失的风险，容易引发安全事故。因此，如何实现在车辆转向行驶时降低目标识别丢失风险是亟待解决的问题。
鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种车辆自动驾驶方法，在该方法中通过获取车辆转弯时车头与牵引车形成的转弯夹角，并比较转弯夹角与根据牵引车尺寸确定的预设夹角之间的相对大小关系，以此从多个表征不同转弯夹角时盲区的区域范围的映射关系中，选择确定当前盲区的区域范围采用的目标映射关系。再根据转弯夹角、牵引车尺寸和设置于车头的后向传感器的安装位置，通过目标映射关系确定出当前盲区的区域范围。
这样，通过确定出的盲区的区域范围，在判断出当前盲区的区域范围内存在目标的情况下，采取相应的避障驾驶策略控制车辆行驶。其中，该方法通过准确确定的盲区的区域范围来判断盲区内是否存在目标，降低了转弯时若有物体进入盲区，而传感器无法直接对盲区中的物体进行目标识别，导致目标识别存在丢失风险，而引发的安全事故的概率。
下面对本申请实施例的技术方案能够适用的应用场景做一些简单介绍，需要说明的是，以下介绍的应用场景仅用于说明本申请实施例而非限定。在具体实施过程中，可以根据实际需要灵活地应用本申请实施例提供的技术方案。
本申请实施例提供的技术方案可以应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、机场等业务场景，可以适用于任何能够挂载牵引车的车辆，尤其适用于车辆的自动驾驶场景。如图1所示，为本申请实施例提供的车辆的一种应用场景示意图，在该场景中，可以包括由车头101、牵引车102、连接车头和牵引车的固定牵引销103组成的车辆，设置在车头内部的域控制器105和目标106。该车辆例如可以为卡车，也可以为其他任何包含车头和牵引车组成的车辆。
其中，车头101能够改变车辆驾驶方向并驱动车辆整体行驶，并且设置有至少包含一个后向传感器104的传感器组，每个后向传感器104设置在车头101靠近牵引车102方向。牵引车102通过固定牵引销103挂载于车头101上。
后向传感器104为一种能够采集车辆周围行人、车辆、标志物等目标的位置信息的感知设备，包括但不限于长距离毫米波雷达、长距离激光雷达、角雷达等雷达设备、长焦摄像头、中焦摄像头或者广角摄像头等摄像头设备中的一种或者多种。传感器组为上述中至少一种类感知设备的集合。
域控制器105为具备一定计算能力，能够实现车辆自动驾驶功能的计算设备，是本申请实施例提供的车辆自动驾驶方法的执行主体，即域控制器105能够从传感器获取盲区的相关数据，并基于本申请实施例提供的车辆自动驾驶方法，实现确定盲区的区域范围，并根据盲区的区域范围进行相应的避障驾驶的功能。应理解，本申请实施例提供的计算设备可以是车载终端设备或者服务器等具有计算功能的设备，即域控制器105可以为一种设置于车头内部的车载终端设备，即可以由车载终端设备自行基于传感器数据判断盲区的区域范围以及是否存在目标，或者，也可以为一种车载终端设备连接的服务器，车载终端设备通过连接网络将传感器获取盲区的相关数据传输给服务器，服务器接收并处理后，判断盲区的区域范围以及是否存在目标，返回给车载终端设备相关的结果，或者，本申请的方法也可以由车载终端设备和服务器共同执行，例如车载终端设备通过网络将传感器获取盲区的相关数据传输给服务器，服务器接收并处理后，判断盲区的区域范围并返回给车载终端设备，进而由车载终端设备基于盲区的区域范围确定是否存在相应的目标。
目标106可以是任何能够通过移动进入车辆传感器盲区的行人、车辆、动物、标志物等目标。
需要说明的是，图1所示只是举例说明，实际上车头挂载的牵引车数量和设置的传感器数量不受限制，在本申请实施例中不做具体限定。且图1所示的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，在实际场景中根据需要，还可以具有其他组件和结构。
当然，本申请实施例提供的方法并不限用于图1所示的应用场景中，还可以用于其它可能的应用场景，本申请实施例并不进行限制。对于图1所示的应用场景的各个设备所能实现的功能将在后续的方法实施例中一并进行描述，在此先不过多赘述。
下面结合上述描述的应用场景，参考附图来描述本申请示例性实施方式提供的车辆自动驾驶方法，需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本申请的精神和原理而示出，本申请的实施方式在此方面不受任何限制。
本申请实施例的自动驾驶方法，是依据预先创建的映射关系来实现的，因而这里先对映射关系的创建过程进行介绍。
参见图2所示，为车辆右转为例，示出的以车辆横截面所建立的基准坐标系的示意图。其中，O点为连接车头和牵引车的固定连接点，B点为后向传感器的安装点，以车头的中轴线OA为横坐标X轴，以后向传感器的安装面在平行于车辆横截面的预设投影面上的第一投影线AB为纵坐标Y轴，构建基准X-Y坐标系，图2中是以O点为坐标原点示出的，但在实际场景中，也可以选取其他点作为坐标原点，本申请实施例对此并不进行限制，根据牵引车边缘线ED上已知的E点，作NEF垂直OA于F点，F点为OA的反向延长线上的一点，此时BNE与牵引车边缘线组成的区域即为盲区。
需要说明的是，当为右转时，盲区主要位于车辆的左侧，因而涉及的后向传感器为安装于左侧的后向传感器，当为左转时，盲区主要位于车辆的右侧，因而涉及的后向传感器为安装于右侧的后向传感器，当然，这里的后向传感器的监测区域可以包含后向的范围，也可以包含左侧的范围（例如为鱼眼镜头等）。
本申请实施例中，可以根据后向传感器的安装位置信息，获取后向传感器的安装位置映射于基准坐标系下的安装点B点的坐标，后向传感器的视场角边界线在预设投影面上的第二投影线BN与第一投影线AB之间的最小夹角α，进行基于安装点坐标、最小夹角以及牵引车的尺寸，构建得到多个映射关系。
具体的，可以根据几何原理得到盲区的区域范围映射于基准坐标系的坐标映射关系，基准坐标系中满足上述关系的坐标点对应的区域则为盲区的区域范围，如下所示：
Figure DEST_PATH_IMAGE001
其中，k为OC的长度，即牵引车宽度的一半，l为OD的长度，h为后向传感器安装点B 的横坐标，w为后向传感器安装点B的纵坐标，X为盲区的区域范围映射于基准坐标系的横坐 标。
Figure DEST_PATH_IMAGE002
为最小夹角α的余角的正切函数值，即盲区的边界线BN的斜率，
Figure DEST_PATH_IMAGE003
为盲区的区域范围映射于基准坐标系的纵坐标轴上的纵坐标最 大值。
Figure DEST_PATH_IMAGE004
为通过勾股定理确定的偏转角基准线OE长度，
Figure DEST_PATH_IMAGE005
为 OE长度与相对偏转角的余弦函数值的乘积值，即盲区的区域范围映射于基准坐标系的横坐 标X的最小值。
其中∠EOF为相对偏转角，即中轴线与偏转角基准线的之间的最小夹角，偏转角基 准线为经过所述车头和牵引车之间的固定连接点到目标后侧角点的连线，目标后侧角点为 牵引车的后侧角点中靠近后向传感器的角点。根据几何原理可知相对偏转角∠EOF的角度 大小与∠EOD和∠FOD之间的角度差值有关，其中∠EOD为预设夹角，预设夹角是基于牵引车 的尺寸确定的固定值，由于点F会跟随转弯的角度β发生变化，因而∠FOD的角度为可变的， 参见图2所示，当转弯夹角β大于或等于预设夹角∠EOD且小于
Figure DEST_PATH_IMAGE006
时，如图2左侧示出的示意 图所示，点F位于点E、点D之间，
Figure DEST_PATH_IMAGE007
且∠FOD小于∠EOD，此时相对偏转角
Figure DEST_PATH_IMAGE008
。当转弯夹角β小于预设夹角∠EOD且大于0时，点F位于点E的左侧， 且∠FOD大于∠EOD，此时相对偏转角
Figure DEST_PATH_IMAGE009
。
因此，当转弯夹角β与预设夹角的大小关系不同时，车头和牵引车之间的相对偏转角∠EOF的确定方式也随之不同。车头和牵引车之间的相对偏转角∠EOF的确定方式存在以下关系：
Figure DEST_PATH_IMAGE010
综上所述，当转弯夹角β与预设夹角∠EOD的大小关系不同时，确定盲区的区域范围所采用的目标映射关系也不同。在上述映射关系的基础上能够得到确定盲区的区域范围的第一映射关系和第二映射关系，如下所示：
（1）当
Figure DEST_PATH_IMAGE011
时，第一映射关系为：
Figure DEST_PATH_IMAGE012
（2）当
Figure DEST_PATH_IMAGE013
时，第二映射关系为：
Figure DEST_PATH_IMAGE014
参见图3所示，为本申请实施例提供的车辆自动驾驶方法的流程示意图，这里具体是以域控制器为执行主体为例进行举例说明的，该方法的具体实施流程如下：
步骤301：获取车头与牵引车之间的转弯夹角，转弯夹角为车头的中轴线与牵引车沿第一方向的边缘线的夹角，第一方向为平行于车辆的横截面且垂直于牵引车的中轴线的方向。
本申请实施例中，当车辆在进行转弯或倒车等操作时，车辆需要转向行驶时，则车头和牵引车之间则存在一定的转弯夹角，该夹角可以通过如下方式获得：
（1）域控制器可以从后向传感器获取车头与牵引车之间的转弯夹角。
（2）域控制器可以从车辆本身内置的转向***获得转弯夹角，例如车辆转向***通过与方向盘连接的传感器感知到方向盘的偏转角度，从而获得车头与牵引车之间的转弯夹角。
如上图2所示，其中车头的中轴线OA与牵引车沿平行于车辆横截面且垂直于牵引车中轴线OD的边缘线OE的夹角β为当前车头与牵引车之间的转弯夹角。
在一种可能的实施方式中，域控制器遵循预设的获取规则，例如获取规则为周期性确定当前车头和牵引车的位置关系，则域控制器可以周期性的从后向传感器获取其采集到的当前车头和牵引车之间的转弯夹角，或者，获取规则为事件触发进行获取时，例如当车辆的方向盘向左或向右偏转到预设角度时，则触发域控制器从后向传感器获取当前转弯夹角。
步骤302：基于转弯夹角与预设夹角之间的相对大小关系，确定盲区的区域范围所采用的目标映射关系；其中，每个映射关系表征不同转弯夹角时的盲区的区域范围，预设夹角是基于牵引车的尺寸确定的。
本申请实施例中，基于前述介绍可知，当转弯夹角与预设夹角之间的大小关系不同时，则采用的映射关系相应不同。
具体的，当转弯夹角大于或者等于预设夹角时，将第一映射关系确定为目标映射关系；当转弯夹角小于预设夹角时，将第二映射关系确定为目标映射关系。
在一种可能的实施方式中，如上图2所示，预设夹角∠EOD的大小可以根据牵引车 的长度和宽度尺寸通过三角函数获得，即预设夹角为
Figure DEST_PATH_IMAGE015
，其中，k为OC的长度，即牵引 车宽度的一半，l为OD的长度，即牵引车的长度。因此确定盲区的区域范围的第一映射关系 和第二映射关系可以为如下所示：
（1）当
Figure DEST_PATH_IMAGE016
时，第一映射关系为：
Figure DEST_PATH_IMAGE017
（2）当
Figure DEST_PATH_IMAGE018
时，第二映射关系为：
Figure DEST_PATH_IMAGE019
步骤303：基于转弯夹角、牵引车的尺寸以及后向传感器的安装位置信息，采用目标映射关系，确定盲区的区域范围。
本申请实施例中，采用目标映射关系，确定盲区的区域范围，包括如下步骤：
采用目标映射关系对应的相对偏转角的确定方式，基于转弯夹角，确定相对偏转 角。具体的，当转弯夹角β大于或者等于预设夹角
Figure DEST_PATH_IMAGE020
时，相对偏转角为预设夹角与转弯 夹角求和得到的夹角值与90°之间的差值，即
Figure DEST_PATH_IMAGE021
。当转弯夹角β小于预设夹 角
Figure DEST_PATH_IMAGE022
时，相对偏转角为预设夹角与转弯夹角之间的差值，即
Figure DEST_PATH_IMAGE023
。
那么，可以基于相对偏转角以及牵引车的尺寸，确定盲区的区域范围映射于基准坐标系的横坐标轴上的横坐标最小值，以及，基于后向传感器的安装位置信息和横坐标最小值，确定盲区的区域范围映射于基准坐标系的纵坐标轴上的纵坐标最大值。
具体的，在确定横坐标最小值时，可以基于牵引车的尺寸，确定偏转角基准线的长度，并基于长度与相对偏转角的余弦函数值，得到横坐标最小值。
进而，将第二投影线与第一投影线之间的最小夹角的余角的正切函数值，确定为盲区的边界线的斜率，确定横坐标最小值与安装点横坐标之间的差值，并基于差值与斜率的乘积值以及安装点纵坐标，来确定纵坐标最大值。
进而，基于横坐标最小值、纵坐标最大值和后向传感器的安装位置信息，确定盲区的区域范围。
具体的，将基准坐标系中，满足如下条件的坐标点对应的区域确定为盲区的区域范围：
（1）纵坐标值大于或者等于零且小于或者等于纵坐标最大值；
（2）横坐标值大于或者等于横坐标最小值，且小于或者等于安装点横坐标。
以上述图2所示的右转情形为例，确定盲区的区域范围是依据预先创建的第一映射关系和第二映射关系来实现的，域控制器可以通过获取到的确定盲区的区域范围的实时定位信息，在预先构建的映射关系上计算得到当前的盲区的区域范围。
具体的，如图2所示，通过传感器获取当前挂载的牵引车的尺寸，确定牵引车的长 度值l和牵引车的1/2宽度值k，通过三角函数关系可以确定偏转角基准线OF的长度和预设 夹角，即
Figure DEST_PATH_IMAGE024
，
Figure DEST_PATH_IMAGE025
。
因此，通过转弯夹角β与预设夹角
Figure DEST_PATH_IMAGE026
的相对大小关系，确定采用的目标映射关 系，以转弯夹角大于预设夹角为例，则在第一映射关系的基础上根据确定的偏转角基准线 OF长度、预设夹角和当前传感器的安装点坐标（h，w），可以得到当前盲区的区域范围映射于 基准坐标系的横坐标X取值范围为
Figure DEST_PATH_IMAGE027
。通过实时 获取当前后向传感器的安装位置信息，可知第二投影线与第一投影线之间的最小夹角α的 当前角度值，通过三角函数关系可以确定其余角的正切函数值，即
Figure DEST_PATH_IMAGE028
。则在第 一映射关系的基础上，根据当前传感器的安装点坐标（h，w）和确定的盲区横坐标X,可以得 到当前盲区的区域范围映射于基准坐标系的纵坐标Y的取值范围
Figure DEST_PATH_IMAGE029
。
因此，域控制器可以将在基准坐标系中满足上述X、Y取值范围条件的坐标点构成的区域，映射于现实环境中，获得当前盲区的区域范围。
步骤304：在确定盲区的区域范围中存在目标的情况下，确定相应的避障驾驶策略，并基于避障驾驶策略控制所述车辆行驶。
本申请实施例中，目标可以通过后向传感器来监测，也可以采用激光等方式直接检测其位置。
以后向传感器为例，后向传感器可以采集到的包括车辆周围环境内的行人、车辆等目标的位置信息，例如将目标映射到创建的基准坐标系中的位置，还可以包括目标的运动状态、目标的速度、目标物的加速度、时间戳、目标识别的置信度等，其中目标物的运动状态可以是该目标物当前是移动的还是静止的，以此得到车辆周围各位置上各点的置信度，该置信度能够表征该位置存在目标的概率。
本申请实施例中，域控制器可以通过目标置信度判定区域范围内是否存在目标，例如设置置信度取值范围为0~1，预设置信度阈值为0.6，若当前时刻目标在某一位置的置信度大于或等于预设阈值0.6，则判定当前时刻该位置存在目标。
具体的，对原本存在于后向传感器的感知范围内且能稳定识别的目标，域控制器会根据从传感器实时获取的具***置信息来计算目标当前时刻在该位置的置信度数值。对于盲区而言，传感器无法识别到该区域内的目标，从而无法得到该区域内各位置的置信度，进而域控制器会通过保持各个位置最近时刻的置信度不变，以此判定盲区的区域范围是否存在目标，实现降低目标识别丢失风险的效果。
在一种可能的实施方式中，还可以通过后向传感器，实时感知车辆附近存在的目标的位置，当在一定时长范围内，目标位于车辆预设范围内，且无法识别到目标时，则确定该目标已进入盲区的区域范围。
在一种可能的实施方式中，域控制器也可以通过分析从后向传感器获取的目标运动轨迹，判断目标是否进入盲区。
本申请实施例中，对于侧向或者后向感知稳定识别的目标，在其进入盲区后，可以通过维持该目标对应的位置信息不变，使得该目标能够不丢失，同时通过显示设备显示盲区有目标。目标的位置信息可以是指该目标在地图上各个位置的概率，概率越高，表明该目标在该位置的可能性越大。
通常情况下，为了进一步保证驾驶的安全性，自动驾驶车辆中也可以配有驾驶员能够在特殊情况下手动控制驾驶，因此域控制器可以在盲区存在目标时，生成提示信息提示驾驶员。
在一种可能的实施方式中，避障驾驶策略可以是域控制器向连接的车载信息娱乐***发送提示信息，该提示信息可以是文字信息和/或语音信息。如图4所示，为显示目标和语音提示两种避障驾驶策略结合应用的示意图，其中，可以通过车载信息娱乐***（In-vehicle infotainment，IVI）的显示器来显示文字信息，语音播报器用来播放语音信息，使得在显示器上显示盲区的区域范围和目标的相对位置，并通过语音提醒驾驶员进行相应的避障驾驶。
在一种可能的实施方式中，在自动驾驶车辆处于无人驾驶状态下，域控制器直接向车辆的制动装置送控制信号，使制动装置控制刹车或离合器进行刹车或减速等制动，使车辆避让目标。
请参见图5，基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种车辆自动驾驶装置50，该车辆包括车头、牵引车以及设置在车头的传感器组，传感器组包括设置在车头靠近牵引车方向的后向传感器，该装置包括：
获取单元501，用于获取车头与牵引车之间的转弯夹角，转弯夹角为车头的中轴线与牵引车沿第一方向的边缘线的夹角，第一方向为平行于车辆的横截面且垂直于牵引车的中轴线的方向；
第一确定单元502，用于基于转弯夹角与预设夹角之间的相对大小关系，确定盲区的区域范围所采用的目标映射关系；其中，每个映射关系表征不同转弯夹角时的盲区的区域范围，预设夹角是基于牵引车的尺寸确定的；
第二确定单元503，用于基于转弯夹角、牵引车的尺寸以及后向传感器的安装位置信息，采用目标映射关系，确定盲区的区域范围；
避障单元504，用于在确定盲区的区域范围中存在目标的情况下，确定相应的避障驾驶策略，并基于避障驾驶策略控制车辆行驶。
可选的，该装置还包括构建单元505，用于：
构建基准坐标系，基准坐标系以车头的中轴线为横坐标轴，以后向传感器的安装面在预设投影面上的第一投影线为纵坐标轴，预设投影面为平行于横截面的平面；
基于安装位置信息，确定后向传感器在基准坐标系的安装点坐标，以及确定后向传感器的视场角边界线在预设投影面上的第二投影线，与第一投影线之间的最小夹角；
基于安装点坐标、最小夹角以及牵引车的尺寸，构建得到多个映射关系。
可选的，第一确定单元502，具体用于：
当转弯夹角大于或者等于预设夹角时，将第一映射关系确定为目标映射关系；或者，
当转弯夹角小于预设夹角时，将第二映射关系确定为目标映射关系；
其中，第一映射关系与第二映射关系中，车头和牵引车之间的相对偏转角的确定方式不同，相对偏转角为中轴线与偏转角基准线的之间的最小夹角，偏转角基准线为经过车头和牵引车之间的固定连接点到目标后侧角点的连线，目标后侧角点为牵引车的后侧角点中靠近后向传感器的角点。
可选的，第二确定单元503，具体用于：
采用目标映射关系对应的相对偏转角的确定方式，基于转弯夹角，确定相对偏转角；
基于相对偏转角以及牵引车的尺寸，确定盲区的区域范围映射于基准坐标系的横坐标轴上的横坐标最小值；
基于后向传感器的安装位置信息和横坐标最小值，确定盲区的区域范围映射于基准坐标系的纵坐标轴上的纵坐标最大值；
基于横坐标最小值、纵坐标最大值和后向传感器的安装位置信息，确定盲区的区域范围。
可选的，第二确定单元503，具体用于：
当目标映射关系为第一映射关系时，确定相对偏转角为预设夹角与转弯夹角之间的差值；
当目标映射关系为第二映射关系时，确定相对偏转角为预设夹角与转弯夹角求和得到的夹角值与90°之间的差值。
可选的，第二确定单元503，具体用于：
基于牵引车的尺寸，确定偏转角基准线的长度；
基于长度与相对偏转角的余弦函数值，确定横坐标最小值。
可选的，第二确定单元503，具体用于：
将第二投影线与第一投影线之间的最小夹角的余角的正切函数值，确定为盲区的边界线的斜率；
确定横坐标最小值与安装点横坐标之间的差值，并基于差值与斜率的乘积值以及安装点纵坐标，确定纵坐标最大值。可选的，第二确定单元503，具体用于：
将基准坐标系中，满足如下条件的坐标点对应的区域确定为盲区的区域范围：
纵坐标值大于或者等于零且小于或者等于纵坐标最大值，以及横坐标值大于或者等于横坐标最小值，且小于或者等于安装点横坐标。
可选的，避障单元504，具体用于：
向车辆包括的显示装置发送提示信息，使得显示装置基于提示信息提示盲区的区域范围中存在目标；或者；
向车辆包括的扬声装置发送提示信号，使得扬声装置基于提示信号提示盲区的区域范围中存在目标；或者；
向车辆包括的制动装置发送控制信号，使制动装置基于控制信号进行制动。
通过上述装置，获取车辆转弯时车头与牵引车形成的转弯夹角，并比较转弯夹角与根据牵引车尺寸确定的预设夹角阈值之间的相对大小关系，以此从多个表征不同转弯夹角时盲区的区域范围的映射关系中，选择确定当前盲区的区域范围采用的目标映射关系，再根据转弯夹角、牵引车尺寸和设置于车头的后向传感器的安装位置，通过目标映射关系确定出当前盲区的区域范围，若判断出当前盲区的区域范围内存在目标，则采取相应的避障驾驶策略进行驾驶。其中，本申请实施例所采用的方法通过准确确定的盲区的区域范围来判断盲区内是否存在目标，降低了转弯时若有物体进入盲区，而传感器无法直接对盲区中的物体进行目标识别，导致目标识别存在丢失风险，而引发的安全事故的概率。
为了描述的方便，以上各部分按照功能划分为各单元模块（或模块）分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元（或模块）的功能在同一个或多个软件或硬件中实现。该装置可以用于执行本申请各实施例中所示的方法，因此，对于该装置的各功能模块所能够实现的功能等可参考前述实施例的描述，不多赘述。
请参见图6，基于同一技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机设备。在一种实施例中，该计算机设备可以为图1所示的域控制器，该计算机设备如图6所示，包括存储器601，通讯模块603以及一个或多个处理器602。
存储器601，用于存储处理器602执行的计算机程序。存储器601可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***，以及运行即时通讯功能所需的程序等；存储数据区可存储各种即时通讯信息和操作指令集等。
存储器601可以是易失性存储器（volatile memory），例如随机存取存储器（random-access memory，RAM）；存储器601也可以是非易失性存储器（non-volatilememory），例如只读存储器，快闪存储器（flash memory），硬盘（hard disk drive，HDD）或固态硬盘（solid-state drive，SSD）；或者存储器601是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器601可以是上述存储器的组合。
处理器602，可以包括一个或多个中央处理单元（central processing unit，CPU）或者为数字处理单元等等；处理器602，用于调用存储器601中存储的计算机程序时实现上述车辆自动驾驶方法。
通讯模块603用于与后向传感器和其他服务器进行通信。
本申请实施例中不限定上述存储器601、通讯模块603和处理器602之间的具体连接介质。本申请实施例在图6中以存储器601和处理器602之间通过总线604连接，总线604在图6中以粗线描述，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线604可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于描述，图6中仅用一条粗线描述，但并不描述仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器601中存储有计算机存储介质，计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于实现本申请实施例的车辆自动驾驶方法。处理器602用于执行上述各实施例的车辆自动驾驶方法。
在一些可能的实施方式中，本申请提供的车辆自动驾驶方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的车辆自动驾驶方法中的步骤，例如，计算机设备可以执行各实施例的步骤。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
本申请的实施方式的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）并包括程序代码，并可以在计算装置上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本申请件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被命令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由命令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算装置上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算装置上部分在远程计算装置上执行、或者完全在远程计算装置或服务器上执行。在涉及远程计算装置的情形中，远程计算装置可以通过任意种类的网络包括局域网（LAN）或广域网（WAN）连接到用户计算装置，或者，可以连接到外部计算装置（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (12)

1.一种车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述车辆包括车头、牵引车以及设置在所述车头的传感器组，所述传感器组包括设置在所述车头靠近牵引车方向的后向传感器，所述方法包括：
获取所述车头与所述牵引车之间的转弯夹角，所述转弯夹角为所述车头的中轴线与所述牵引车沿第一方向的边缘线的夹角，所述第一方向为平行于所述车辆的横截面且垂直于所述牵引车的中轴线的方向；
基于所述转弯夹角与预设夹角之间的相对大小关系，确定盲区的区域范围所采用的目标映射关系；其中，每个映射关系表征不同转弯夹角时的盲区的区域范围，所述预设夹角是基于所述牵引车的尺寸确定的；
基于所述转弯夹角、所述牵引车的尺寸以及所述后向传感器的安装位置信息，采用所述目标映射关系，确定所述盲区的区域范围；
在确定所述盲区的区域范围中存在目标的情况下，确定相应的避障驾驶策略，并基于所述避障驾驶策略控制所述车辆行驶。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述转弯夹角与预设夹角之间的相对大小关系，确定盲区的区域范围所采用的目标映射关系之前，还包括：
构建基准坐标系，所述基准坐标系以所述车头的中轴线为横坐标轴，以所述后向传感器的安装面在预设投影面上的第一投影线为纵坐标轴，所述预设投影面为平行于所述横截面的平面；
基于所述安装位置信息，确定所述后向传感器在所述基准坐标系的安装点坐标，以及确定所述后向传感器的视场角边界线在所述预设投影面上的第二投影线，与所述第一投影线之间的最小夹角；
基于所述安装点坐标、所述最小夹角以及所述牵引车的尺寸，构建得到多个映射关系。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述转弯夹角与预设夹角之间的相对大小关系，确定盲区的区域范围所采用的目标映射关系，包括：
当所述转弯夹角大于或者等于所述预设夹角时，将第一映射关系确定为所述目标映射关系；或者，
当所述转弯夹角小于所述预设夹角时，将第二映射关系确定为所述目标映射关系；
其中，所述第一映射关系与所述第二映射关系中，所述车头和所述牵引车之间的相对偏转角的确定方式不同，所述相对偏转角为所述中轴线与偏转角基准线的之间的最小夹角，所述偏转角基准线为经过所述车头和所述牵引车之间的固定连接点到目标后侧角点的连线，所述目标后侧角点为所述牵引车的后侧角点中靠近所述后向传感器的角点。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述转弯夹角、所述牵引车的尺寸以及所述后向传感器的安装位置信息，采用所述目标映射关系，确定所述盲区的区域范围，包括：
采用所述目标映射关系对应的相对偏转角的确定方式，基于所述转弯夹角，确定所述相对偏转角；
基于所述相对偏转角以及所述牵引车的尺寸，确定所述盲区的区域范围映射于基准坐标系的横坐标轴上的横坐标最小值；
基于所述后向传感器的安装位置信息和所述横坐标最小值，确定所述盲区的区域范围映射于基准坐标系的纵坐标轴上的纵坐标最大值；
基于所述横坐标最小值、所述纵坐标最大值和所述后向传感器的安装位置信息，确定所述盲区的区域范围。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，采用所述目标映射关系对应的相对偏转角的确定方式，基于所述转弯夹角，确定所述相对偏转角，包括：
当所述目标映射关系为第一映射关系时，确定所述相对偏转角为所述预设夹角与所述转弯夹角之间的差值；
当所述目标映射关系为第二映射关系时，确定所述相对偏转角为所述预设夹角与转弯夹角求和得到的夹角值与90°之间的差值。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对偏转角以及所述牵引车的尺寸，确定所述盲区的区域范围映射于基准坐标系的横坐标轴上的横坐标最小值，包括：
基于所述牵引车的尺寸，确定所述偏转角基准线的长度；
基于所述长度与所述相对偏转角的余弦函数值，确定所述横坐标最小值。
7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述后向传感器的安装位置信息和所述横坐标最小值，确定所述盲区的区域范围映射于基准坐标系的纵坐标轴上的纵坐标最大值，包括：
将第二投影线与第一投影线之间的最小夹角的余角的正切函数值，确定为所述盲区的边界线的斜率；
确定所述横坐标最小值与安装点横坐标之间的差值，并基于所述差值与所述斜率的乘积值以及安装点纵坐标，确定所述纵坐标最大值。
8.如权利要求4-7任一所述的方法，其特征在于，基于所述横坐标最小值、所述纵坐标最大值和所述后向传感器的安装位置信息，确定所述盲区的区域范围，包括：
将所述基准坐标系中，满足如下条件的坐标点对应的区域确定为所述盲区的区域范围：
纵坐标值大于或者等于零且小于或者等于所述纵坐标最大值，以及横坐标值大于或者等于所述横坐标最小值，且小于或者等于安装点横坐标。
9.如权利要求1~7任一所述的方法，其特征在于，所述避障驾驶策略包括如下策略中的一种或者多种的组合：
向所述车辆包括的显示装置发送提示信息，使得所述显示装置基于所述提示信息提示所述盲区的区域范围中存在所述目标；或者；
向所述车辆包括的扬声装置发送提示信号，使得所述扬声装置基于所述提示信号提示所述盲区的区域范围中存在所述目标；或者；
向所述车辆包括的制动装置发送控制信号，使所述制动装置基于所述控制信号进行制动。
10.一种车辆自动驾驶装置，其特征在于，所述车辆包括车头、牵引车以及设置在所述车头的传感器组，所述传感器组包括设置在所述车头靠近牵引车方向的后向传感器，所述装置包括：
获取单元，用于获取所述车头与所述牵引车之间的转弯夹角，所述转弯夹角为所述车头的中轴线与所述牵引车沿第一方向的边缘线的夹角，所述第一方向为平行于所述车辆的横截面且垂直于所述牵引车的中轴线的方向；
第一确定单元，用于基于所述转弯夹角与预设夹角之间的相对大小关系，确定盲区的区域范围所采用的目标映射关系；其中，每个映射关系表征不同转弯夹角时的盲区的区域范围，所述预设夹角是基于所述牵引车的尺寸确定的；
第二确定单元，用于基于所述转弯夹角、所述牵引车的尺寸以及所述后向传感器的安装位置信息，采用所述目标映射关系，确定所述盲区的区域范围；
避障单元，用于在确定所述盲区的区域范围中存在目标的情况下，确定相应的避障驾驶策略，并基于所述避障驾驶策略控制所述车辆行驶。
11.一种计算机设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1～9任一项所述的方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～9任一项所述的方法的步骤。
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