JP7507587B2

JP7507587B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

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Publication number: JP7507587B2
Application number: JP2020061122A
Authority: JP
Inventors: 成光土屋
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-03-30
Filing date: 2020-03-30
Publication date: 2024-06-28
Anticipated expiration: 2040-03-30
Also published as: CN113525408A; US20210300347A1; JP2021160385A; US11840222B2

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

従来、車線と車両との相対位置と、車線の位置とに基づいて、自動で車両の操舵を制御する自動操舵装置が開示されている（例えば特許文献１参照）。

特開２００３－０２６０２６号公報特開２０１９－２１２０９５号公報

しかしながら、上記の装置は、交通環境にとって好適な制御ができない場合がある。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、交通環境にとって好適な制御を実現することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：車両制御装置は、車両の周辺を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識部により認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させる車両制御装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記認識部は、道路記号を認識し、前記制御部は、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記道路記号の前記道路の幅方向の中央付近に、合致させるように前記車両を走行させる。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記制御部は、前記車両が走行する第１側と反対の第２側の領域を走行する対向車両の走行を阻害しないように前記車両を前記停止線の手前で停止させる。

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記道路の幅方向に関して前記車両が前記停止線からはみ出ないように前記車両を前記停止線の手前で停止させる。

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記制御部は、車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていなく、且つ所定幅以下の前記道路において、前記車両から所定距離以内の前方に対向車両が存在しない場合、前記道路の幅方向に関して中央付近を前記車両に走行させた後、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記停止線の長手方向の中央付近に、合致させるように前記車両を前記停止線の手前で停止させる。

（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等でなく、且つ前記車両から所定距離以内の前方に対向車両が存在しない場合、前記道路の幅方向に関して中央付近を前記車両に走行させた後、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記停止線の長手方向の中央付近に、合致させるように前記車両を前記停止線の手前で停止させ、前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等であり、且つ前記車両から所定距離以内の前方に対向車両が存在しない場合、前記車両が走行する第１側とは反対の前記第２側に前記車両がはみ出さないように前記車両を走行させた後、前記第２側に前記車両がはみ出さないように前記車両を前記停止線の手前で停止させる。

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記制御部は、道路におけるセンターラインの有無、および前記センターラインに対する第１側の車線の幅と前記第１側とは反対の車線の幅に基づいて前記車両を走行させ、前記道路に標示された道路記号に基づいて前記車両を走行させた後、前記車両が停止線の幅方向からはみ出ないよう前記車両を停止させる。

（８）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺を認識する処理と、前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように前記車両を、停止線の手前で停止させる処理と、を備える車両制御方法である。

（９）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺を認識させる処理と、車両の周辺を認識する処理と、前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように前記車両を、停止線の手前で停止させる処理と、を実行させるプログラムである。

（１）～（９）によれば、車両制御装置が、道路の幅方向に関して、車両の幅方向の中央付近を、停止線の長手方向の中央付近に合致させるように車両を停止線の手前で停止させることにより、交通環境にとって好適な制御を実現することができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。特定道路の一例を示す図である。特定道路の他の一例を示す図である。特定道路における車両Ｍの動作の一例について説明するための図である。特定道路における車両Ｍの動作の他の一例について説明するための図である。特定道路における車両Ｍの動作の他の一例について説明するための図である。特定道路における車両Ｍの動作の他の一例について説明するための図である。自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの他の一例を示すフローチャートである。特定道路における車両Ｍの動作の他の一例について説明するための図である。特定道路における車両Ｍの動作の他の一例について説明するための図である。自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。自動運転制御装置１００は「車両制御装置」の一例である。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［比較的に狭い道における車両の制御］
行動計画生成部１４０は、特定の道路において、道路の幅方向に関して、車両Ｍの幅方向の中央付近を、停止線の長手方向の中央付近に、合致させるように車両Ｍを停止線の手前で停止させる。特定の道路とは、道路にセンターラインが設けられていない道路や、センターラインが設けられているが車両Ｍが走行する車線（以下、自車線、第１側）の第１幅と、対向車両が走行する車線（以下、対向車線、第２側）の第２幅とが異なる道路等である。第２幅は、例えば第１幅よりも長い。

具体的には、特定道路は、上記の道路であって横断歩道が設けられ、更に横断歩道の手前に停止線が設けられている道路（図３参照）である。また、特定道路は、上記の道路であって横断歩道が設けられ、横断歩道の手前に停止線が設けられ、更に横断歩道の手前に道路記号が設けられている道路である（図４参照）。道路記号とは、例えば横断歩道または自転車横断帯ありを示す記号である。また、道路記号は、停止線の手前に標示された「止まれ」の標示であってもよい。

（特定道路における車両の動作（１））
図５は、特定道路における車両Ｍの動作の一例について説明するための図である。図５に示す道路は、車道と歩道とが区画線Ｌで区画されている。車道の幅Ｄは、車両Ｍの幅の２倍程度の幅である。車道の幅Ｄは、プラスＸ方向に進行する車両Ｍと、マイナスＸ方向に進行する対向車両とが、低速ですれ違える程度の幅である。幅Ｄは、「所定幅」の一例である。本実施形態では、車両Ｍは、車道の左側を走行し、対向車両は、車道の右側を走行するものとする。車道の左側は車道のマイナスＹ方向側（第１側）であり、車道の右側は車道のプラスＹ方向側（第２側）である。車両Ｍが第２側を走行し、対向車両が第１側を走行する場合は、以下の処理において第１側と第２側とを読み替えた処理が行われる。

車両Ｍの前方であって第１側には、道路記号Ｓ、停止線ＳＬ、横断歩道Ｗがこの順で標示されている。歩道は第１側に設けられている。道路記号ＳのマイナスＹ方向側の歩道には歩行者ＰＤ１が存在し、歩行者ＰＤ１はプラスＸ方向に歩行している。横断歩道ＷのマイナスＹ方向側の歩道には歩行者ＰＤ２が存在し、歩行者ＰＤ２は横断歩道Ｗを渡ろうとしている。

時刻Ｔにおいて、第１状況である場合、行動計画生成部１４０は、車道の中央付近に、車両Ｍの基準位置（中心軸）が合致するように車両Ｍを走行させる。第１状況とは、車両Ｍの前方であって車両Ｍから所定距離（例えば数十メール）以内に対向車両ｍが存在しない状況である。例えば、行動計画生成部１４０は、車両Ｍの基準位置ＳＰが、生成した仮想線ＩＬに合致するように車両Ｍを走行させる。仮想線ＩＬは、道路（車道）の幅方向の中央を示す線である。

時刻Ｔ+１において、行動計画生成部１４０は、歩行者ＰＤ２が存在するため、車両Ｍを停止線ＳＬの手前で停止させる。この場合、行動計画生成部１４０は、Ｙ方向に関して、道路記号Ｓの中央付近と、車両Ｍの基準位置ＳＰとを合致させるように車両Ｍを制御する。これにより、車両Ｍは、道路中央付近から第１側に移動する。

時刻Ｔ+２において、行動計画生成部１４０は、道路記号Ｓの上を走行するように車両Ｍを制御して、停止線ＳＬの手前で車両Ｍを停止させる。例えば、車両Ｍは、Ｙ方向に関して車両Ｍの基準位置ＳＰが、道路記号Ｓの中央に合致するように走行し、停止線ＳＬからプラスＹ方向側にはみ出ないように停止する。車両Ｍは、車両Ｍが走行する第１側と反対の第２側の領域を走行する対向車両の走行を阻害しないように停止線ＳＬの手前で停止する。歩行者ＰＤ２が横断歩道Ｗを横断した後、車両Ｍは発進する。

このように、対向車両が存在しない場合、車両Ｍは、道路の中央付近を走行し、停止線に近づいた場合、道路記号Ｓの中央を走行して第１側に停車することにより、停車した後に対向車両が近づいてきたい場合であっても、対向車両の走行を阻害することを抑制することができる。更に、歩行者が不意に車道側に接近した場合であっても、車両Ｍは、歩行者と適切な距離を維持することができる。この結果、交通環境にとって好適な制御が実現される。

（特定道路における車両の動作（２））
図６は、特定道路における車両Ｍの動作の他の一例について説明するための図である。図５の説明との相違点を中心に説明する。図６の例では、車両Ｍが車道の中央付近を走行している場合に、対向車両ｍが第２側を走行して車両Ｍに近づいてきた場面である。

時刻Ｔにおいて、車両Ｍが車道の中央付近を走行している場合に、対向車両ｍが近づいてきた。時刻Ｔ+１において、行動計画生成部１４０は、車両Ｍに対向車両ｍを回避させるために、車両Ｍを第１側に移動させる。このとき、行動計画生成部１４０は、車両Ｍの幅と、対向車両ｍの幅と、道路の幅とに基づいて、対向車両ｍが滑らかに走行できるような位置に車両Ｍを移動させる。例えば、車両Ｍは、区画線Ｌ上、または区画線ＬよりもマイナスＹ方向側に車両Ｍがはみ出すような位置に移動する。ただし、この際、車両Ｍは、歩道の歩行者ＰＤ１の歩行を阻害しないように走行する。例えば、Ｙ方向の位置に関して、車両Ｍと歩行者ＰＤ１とが重なる場合、車両Ｍは、歩行者ＰＤ１の所定距離手前を歩行者ＰＤ１の歩行速度で走行する。

これにより、車両Ｍと対向車両ｍとの幅方向に関する距離が大きくなるため、対向車両ｍは滑らかに走行することができる。また、車両Ｍは、歩行者ＰＤ１の歩行を阻害することを抑制することができる。

時刻Ｔ+２において、車両Ｍは、対向車両ｍとすれ違った後、行動計画生成部１４０は、道路記号Ｓの上（道路記号ＳのＹ方向の中央）を走行するように車両Ｍを制御して、停止線ＳＬの手前で車両Ｍを停止させる。歩行者ＰＤ２が横断歩道Ｗを横断した後、車両Ｍは発進する。

このように、対向車両ｍが存在する場合、車両Ｍは、対向車両ｍが滑らかに走行することができるように第１側を走行し、停止線に近づいた場合、第１側で停車する。更に、歩行者が不意に車道側に接近した場合であっても、車両Ｍは、歩行者と適切な距離を維持することができる。この結果、交通環境にとって好適な制御が実現される。

（特定道路における車両の動作（３））
図７は、特定道路における車両Ｍの動作の他の一例について説明するための図である。
図５の説明との相違点を中心に説明する。図７の例では、車道にセンターラインＣＬが標示されている。センターラインＣＬは、車道の中央よりもややマイナスＹ方向側に設けられている。すなわち、センターラインＣＬに対して第１側の車道（第１車線）の幅は、センターラインＣＬに対して第２側の車道（第２車道）の幅よりも狭い。

時刻Ｔにおいて、第１状況である場合、行動計画生成部１４０は、車道の中央付近に、車両Ｍの基準位置（中心軸）が合致するように車両Ｍを走行させる。

時刻Ｔ+１において、行動計画生成部１４０は、道路記号ＳのＹ方向の中央付近と、車両Ｍの基準位置ＳＰとを合致させるように車両Ｍを制御する。これにより、車両Ｍは、道路中央付近から第１側に移動する。

時刻Ｔ+２において、行動計画生成部１４０は、道路記号Ｓの上を走行するように車両Ｍを制御して、停止線ＳＬの手前で車両Ｍを停止させる。例えば、車両Ｍは、停止線ＳＬからプラスＹ方向側にはみ出ないように停止する。歩行者ＰＤ２が横断歩道Ｗを横断した後、車両Ｍは発進する。

このように、第１車線の幅が第２車線の幅よりも狭い場合、車両Ｍは、道路の中央付近を走行し、停止線に近づいた場合、第１車線において停車することにより、停車した後に対向車両が近づいてきたい場合であっても、対向車両の走行を阻害することを抑制することができる。この結果、交通環境にとって好適な制御が実現される。

（特定道路における車両の動作（４））
図８は、特定道路における車両Ｍの動作の他の一例について説明するための図である。図７の説明との相違点を中心に説明する。図８の例では、車両Ｍが車道の中央付近を走行している場合に、対向車両ｍが第２車線Ｌ２を走行して車両Ｍに近づいてきた場面である。

時刻Ｔにおいて、車両Ｍが車道の中央付近を走行し、対向車両ｍが近づいてきた。時刻Ｔ+１において、行動計画生成部１４０は、車両Ｍに対向車両ｍを回避させるために、車両Ｍを第１側に移動させる。このとき、行動計画生成部１４０は、車両Ｍの幅と、対向車両ｍの幅と、道路の幅とに基づいて、対向車両ｍが滑らかに走行できるような位置に車両Ｍを移動させる。例えば、車両Ｍは、区画線Ｌ上、または区画線ＬよりもマイナスＹ方向側に車両Ｍがはみ出すような位置に移動する。ただし、この際、車両Ｍは、歩道の歩行者ＰＤ１の歩行を阻害しないように走行する。

このように、対向車両が存在する場合、車両Ｍは、対向車両ｍが滑らかに走行することができるように第１側を走行し、停止線に近づいた場合、第１側で停車する。この結果、交通環境にとって好適な制御が実現される。

［フローチャート（１）］
図９は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。また、本処理では、道路は所定幅以下であり、道路に対向車両が存在しないものとする。

まず、認識部１３０が、道路のセンターラインを認識できたか否かを判定する（ステップＳ１００）。道路のセンターラインが認識されなかった場合、行動計画生成部１４０は、車道の中央付近を車両Ｍに走行させる（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２の処理の詳細については、図１０を参照して説明する。

道路のセンターラインが認識された場合、行動計画生成部１４０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、第１車線の幅と第２車線の幅とが均等であるか否を判定する（ステップＳ１０４）。第１車線の幅と第２車線の幅とが均等でない場合、ステップＳ１０２の処理に進む。第１車線の幅と第２車線の幅とが均等である場合、行動計画生成部１４０は、第１車線を走行する（ステップＳ１０６）。例えば、車両Ｍは、第１車線からはみ出さないように走行する。これにより本フローチャートの処理が終了する。

［フローチャート（２）］
図１０は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの他の一例を示すフローチャートである。本処理は、ステップＳ１０２の処理において車両Ｍが停止線で停車する際の処理である。

まず、認識部１３０が、道路記号を認識したか否かを判定する（ステップＳ２００）。
道路記号が認識された場合、行動計画生成部１４０は、Ｙ方向に関して、停止線の幅方向の中央に車両Ｍの基準位置を合致させると、車両Ｍが停止線の中央より端部からはみ出るか否かを判定する（ステップＳ２０２）。

ステップＳ２０２の処理で車両Ｍが停止線の中央より端部からはみ出る場合、行動計画生成部１４０は、Ｙ方向に関して、道路記号の中央に車両の基準位置を合致させて車両Ｍを進行させて、停止線の中央よりの端部からはみ出さない程度の位置で車両Ｍを停車させる（ステップＳ２０４）。

ステップＳ２０２の処理で車両Ｍが停止線の中央より端部からはみ出ない場合、行動計画生成部１４０は、Ｙ方向に関して、道路記号の中央に車両の基準位置を合致させて車両Ｍを進行させて、Ｙ方向に関して停止線の中央に、車両Ｍの基準位置を合致させるように車両Ｍを停車させる（ステップＳ２０６）。

道路記号が認識されなかった場合、行動計画生成部１４０は、Ｙ方向に関して、停止線の幅方向の中央に車両Ｍの基準位置を合致させると、車両Ｍが停止線の中央より端部からはみ出るか否かを判定する（ステップＳ２０８）。

ステップＳ２０８の処理で車両Ｍが停止線の中央より端部からはみ出る場合、行動計画生成部１４０は、Ｙ方向に関して、停止線の中央より端部からはみ出さない程度の位置で車両Ｍを停車させる（ステップＳ２１０）。

ステップＳ２０８の処理で車両Ｍが停止線の中央より端部からはみ出ない場合、行動計画生成部１４０は、Ｙ方向に関して、停止線の中央に車両の基準位置を合致させるように車両Ｍを停車させる（ステップＳ２１２）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

上記のように、行動計画生成部１４０は、センターラインの有無、第１車線と第２車線との均等度合、道路記号の有無、および停止線の幅と車両Ｍの幅との関係に基づいて、車両Ｍを制御することで、交通環境にとって好適な制御が実現される。

（特定道路における車両の動作（５））
図１１は、特定道路における車両Ｍの動作の他の一例について説明するための図である。図５の説明との相違点を中心に説明する。図１１の例では、車両Ｍよりも大きい車両Ｍ＃が停止線の手前で停止する場面である。車両Ｍ＃は、Ｙ方向に関して、車両Ｍ＃の幅が停止線の幅よりも大きい車両である。本処理は、対向車両が存在せず、停車線ＳＬの手前に１つの道路記号が標示され、車両Ｍ＃が、停止線ＳＬから所定距離の位置に存在するときに、認識部１３０が、道路の中央側の停止線ＳＬの端部を認識することができる場合に実行される処理である。

時刻Ｔ+１において、行動計画生成部１４０は、Ｙ方向に関して停止線ＳＬから車両Ｍ＃がはみ出さないように走行する。この場合、車両Ｍ＃は、区画線Ｌ上または区画線Ｌをはみ出して走行するが、歩道を走行する歩行者ＰＤ１の歩行を阻害しないように走行する。

時刻Ｔ+２において、行動計画生成部１４０は、停止線ＳＬの手前で車両Ｍを停止させる。例えば、車両Ｍは、停止線ＳＬからプラスＹ方向側にはみ出ないように停止する。歩行者ＰＤ２が横断歩道Ｗを横断した後、車両Ｍは発進する。

このように、車両Ｍ＃は、道路の中央付近を走行し、停止線に近づいた場合、停止線ＳＬからはみ出ないように停車することにより、停車した後に対向車両が近づいてきたい場合であっても、対向車両の走行を阻害することを抑制することができる。この結果、交通環境にとって好適な制御が実現される。

（特定道路における車両の動作（６））
図１２は、特定道路における車両Ｍの動作の他の一例について説明するための図である。図１１の説明との相違点を中心に説明する。本処理は、対向車両が存在せず、停車線ＳＬの手前に複数の道路記号が標示され、車両Ｍ＃が、停止線ＳＬから所定距離の位置に存在するときに、認識部１３０が、道路の中央側の停止線ＳＬの端部を認識することができない場合に実行される処理である。

時刻Ｔにおいて、車両Ｍが道路の中央付近を走行した後、道路に複数の道路記号が存在する場合、行動計画生成部１４０は、車両Ｍ＃の基準位置ＳＰを、Ｙ方向に関する道路記号Ｓの中央付近に合致させるように車両Ｍ＃を走行させる。複数の道路記号Ｓは、道路の第１側においてＸ方向に並んで標示されている。

時刻Ｔ+１において、行動計画生成部１４０は、車両Ｍ＃の基準位置ＳＰを、Ｙ方向に関する道路記号Ｓの中央付近に合致させるように車両Ｍ＃を走行させ、認識部１３０が道路の中央側の停止線ＳＬの端部を認識できる様になると、行動計画生成部１４０は、Ｙ方向に関して停止線ＳＬから車両Ｍ＃がはみ出さないように車両Ｍを走行させる。図１２の例では、上記のように認識部１３０が停止線ＳＬの端部を認識した場合、車両Ｍ♯は、Ｙ方向に関して停止線ＳＬをはみ出さずに走行可能である。

時刻Ｔ+２において、行動計画生成部１４０は、停止線ＳＬの手前で車両Ｍを停止させる。これにより、車両Ｍ＃は、停止線ＳＬからプラスＹ方向側にはみ出ないように停止する。歩行者ＰＤ２が横断歩道Ｗを横断した後、車両Ｍは発進する。

このように、車両Ｍ＃は、停止線ＳＬからはみ出ないように停車することにより、停車した後に対向車両が近づいてきたい場合であっても、対向車両の走行を阻害することを抑制することができる。この結果、交通環境にとって好適な制御が実現される。

なお、車両Ｍ＃が走行している場合に、対向車両ｍが近づいてきた場合、前述した図８で説明したように、車両Ｍ＃は、対向車両ｍが滑らか走行できるように第１側に移動して走行を行う。なお、上述した車両Ｍ＃が行った各処理は、車両Ｍ＃に代えて、車両Ｍが行ってもよい。

［フローチャート（３）］
図１３は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、車両Ｍ＃（または車両Ｍ）が停止線の所定距離手前に到達した場合に実行される処理である。

まず、認識部１３０が、前方の停止線および停止線の車道の中央側の端部を認識したか否かを判定する（ステップＳ３００）。停止線および停止線の端部が認識された場合、行動計画生成部１４０は、車両Ｍ＃が端部からはみ出さないように車両Ｍ＃を制御する（ステップＳ３０２）。

停止線および停止線の端部が認識されない場合、行動計画生成部１４０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、複数の道路記号が標示されているか否かを判定する（ステップＳ３０４）。複数の道路記号が標示されていない場合、ステップＳ３００の処理に戻る。

複数の道路記号が標示されている場合、行動計画生成部１４０は、Ｙ方向に関して道路記号の中央を走行するように車両Ｍ＃を制御する（ステップＳ３０６）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

上記のように、車両＃が、車両の周辺の状況および認識部１３０の認識結果に基づいて、車両Ｍ＃を制御することにより、交通環境にとって好適な制御が実現することができる。

以上説明した実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、道路の幅方向に関して、車両Ｍの幅方向の中央付近を、停止線の長手方向の中央付近に合致させるように車両Ｍを、停止線の手前で停止させることにより、交通環境にとって好適な制御が実現することができる。

［ハードウェア構成］
図１４は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、およびこれらに含まれる機能部のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺を認識し、
前記車両の操舵および速度を制御して、前記認識された停止線の手前で、前記車両を停止させ、
前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記停止線の長手方向の中央付近に合致させるように前記車両を前記停止線の手前で停止させる、ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１‥車両システム、１００‥自動運転制御装置、１２０‥第１制御部、１３０‥認識部、１４０‥行動計画生成部、１６０‥第２制御部

Claims

車両の周辺を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識部により認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させ、
前記認識部は、前記停止線の手前に存在する道路記号を認識し、
前記制御部は、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記道路記号の前記道路の幅方向の中央付近に合致させるように、前記車両を走行させる、
車両制御装置。
前記制御部は、前記車両の幅方向の中央付近を、前記道路記号の幅方向の中央付近に合致させるように前記車両を走行させると、前記停止線の前記道路の中央よりの端部から前記車両がはみ出る場合に、前記端部から前記車両がはみ出さないように前記車両を停止させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
車両の周辺を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識部により認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させ、
前記制御部は、
前記車両が走行する第１側と反対の第２側の領域を走行する対向車両の走行を阻害しないように前記車両を前記停止線の手前で停止させる、
車両制御装置。
前記制御部は、
前記道路の幅方向に関して前記車両が前記停止線からはみ出ないように前記車両を前記停止線の手前で停止させる、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
前記制御部は、
車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていなく、且つ所定幅以下の前記道路において、前記車両から所定距離以内の前方に対向車両が存在しない場合、前記道路の幅方向に関して中央付近を前記車両に走行させた後、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記停止線の長手方向の中央付近に、合致させるように前記車両を前記停止線の手前で停止させる、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
車両の周辺を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識部により認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させ、
前記制御部は、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等でなく、且つ前記車両から所定距離以内の前方に対向車両が存在しない場合、前記道路の幅方向に関して中央付近を前記車両に走行させた後、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記停止線の長手方向の中央付近に、合致させるように前記車両を前記停止線の手前で停止させ、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等であり、且つ前記車両から所定距離以内の前方に対向車両が存在しない場合、前記車両が走行する第１側とは反対の前記第２側に前記車両がはみ出さないように前記車両を走行させた後、前記第２側に前記車両がはみ出さないように前記車両を前記停止線の手前で停止させる、
車両制御装置。
車両の周辺を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識部により認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させ、
前記制御部は、
道路におけるセンターラインの有無、および前記センターラインに対する第１側の車線の幅と前記第１側とは反対の車線の幅に基づいて前記車両を走行させ、前記道路に標示された道路記号に基づいて前記車両を走行させた後、前記車両が停止線の幅方向からはみ出ないよう前記車両を停止させる、
車両制御装置。
車両の周辺を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等でない道路において、前記道路の幅方向に関して中央付近を、前記認識部が認識した停止線の長手方向の中央付近に、合致させるように前記車両を前記停止線の手前で停止させる、
車両制御装置。
前記制御部は、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等である道路において、前記第２側に前記車両がはみ出さないように前記車両を前記停止線の手前で停止させる、
請求項８に記載の車両制御装置。
コンピュータが、
車両の周辺の状況および前記車両の周辺の停止線を認識する処理と、
前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させる処理と、
前記停止線の手前に存在する道路記号を認識する処理と、
前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記道路記号の前記道路の幅方向の中央付近に合致させるように、前記車両を走行させる処理と、
を実行する車両制御方法。
コンピュータに、
車両の周辺の状況および前記車両の周辺の停止線を認識する処理と、
前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させる処理と、
前記停止線の手前に存在する道路記号を認識する処理と、
前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記道路記号の前記道路の幅方向の中央付近に合致させるように、前記車両を走行させる処理と、
を実行させるプログラム。
コンピュータが、
車両の周辺の状況および前記車両の周辺の停止線を認識する処理と、
前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させる処理と、
前記車両が走行する第１側と反対の第２側の領域を走行する対向車両の走行を阻害しないように前記車両を前記停止線の手前で停止させる処理と、
を実行する車両制御方法。
コンピュータに、
車両の周辺の状況および前記車両の周辺の停止線を認識する処理と、
前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させる処理と、
前記車両が走行する第１側と反対の第２側の領域を走行する対向車両の走行を阻害しないように前記車両を前記停止線の手前で停止させる処理と、
を実行させるプログラム。
コンピュータが、
車両の周辺の状況および前記車両の周辺の停止線を認識する処理と、
前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させる処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等でなく、且つ前記車両から所定距離以内の前方に対向車両が存在しない場合、前記道路の幅方向に関して中央付近を前記車両に走行させた後、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記停止線の長手方向の中央付近に、合致させるように前記車両を前記停止線の手前で停止させる処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等であり、且つ前記車両から所定距離以内の前方に対向車両が存在しない場合、前記車両が走行する第１側とは反対の前記第２側に前記車両がはみ出さないように前記車両を走行させた後、前記第２側に前記車両がはみ出さないように前記車両を前記停止線の手前で停止させる処理と、
を実行する車両制御方法。
コンピュータに、
車両の周辺の状況および前記車両の周辺の停止線を認識する処理と、
前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させる処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等でなく、且つ前記車両から所定距離以内の前方に対向車両が存在しない場合、前記道路の幅方向に関して中央付近を前記車両に走行させた後、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記停止線の長手方向の中央付近に、合致させるように前記車両を前記停止線の手前で停止させる処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等であり、且つ前記車両から所定距離以内の前方に対向車両が存在しない場合、前記車両が走行する第１側とは反対の前記第２側に前記車両がはみ出さないように前記車両を走行させた後、前記第２側に前記車両がはみ出さないように前記車両を前記停止線の手前で停止させる処理と、
を実行させるプログラム。
コンピュータが、
車両の周辺の状況および前記車両の周辺の停止線を認識する処理と、
前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させる処理と、
道路におけるセンターラインの有無、および前記センターラインに対する第１側の車線の幅と前記第１側とは反対の車線の幅に基づいて前記車両を走行させ、前記道路に標示された道路記号に基づいて前記車両を走行させた後、前記車両が停止線の幅方向からはみ出ないよう前記車両を停止させる処理と、
を実行する車両制御方法。
コンピュータに、
車両の周辺の状況および前記車両の周辺の停止線を認識する処理と、
前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させる処理と、
道路におけるセンターラインの有無、および前記センターラインに対する第１側の車線の幅と前記第１側とは反対の車線の幅に基づいて前記車両を走行させ、前記道路に標示された道路記号に基づいて前記車両を走行させた後、前記車両が停止線の幅方向からはみ出ないよう前記車両を停止させる処理と、
を実行させるプログラム。
コンピュータが、
車両の周辺の状況および前記車両の周辺の停止線を認識する処理と、
前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等でない道路において、前記道路の幅方向に関して中央付近を、前記停止線の長手方向の中央付近に、合致させるように前記車両を前記停止線の手前で停止させる処理と、
を実行する車両制御方法。
コンピュータに、
車両の周辺の状況および前記車両の周辺の停止線を認識する処理と、
前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等でない道路において、前記道路の幅方向に関して中央付近を、前記停止線の長手方向の中央付近に、合致させるように前記車両を前記停止線の手前で停止させる処理と、
を実行させるプログラム。