KR20100139134A - 주행차 시스템과 주행차 시스템에 의한 주행 제어 방법 - Google Patents

주행차 시스템과 주행차 시스템에 의한 주행 제어 방법 Download PDF

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Abstract

주행차는 자차의 위치를 인식함과 아울러 타차의 위치를 통신에 의해 취득하고, 주행 경로에서의 분기부 및 합류부를 포함하는 소정의 에리어를 블록킹 에리어로 함과 아울러 상기 블록킹 에리어를 포함하고 또한 블록킹 에리어보다 더 넓은 에리어를 차간 거리 제어 에리어로 한다. 주행차는 차간 거리 제어 에리어에서는 통신에 의해 취득한 타차의 위치와 인식한 자차의 위치로부터 주행차간의 차간 거리를 구해서 속도 제어하고, 또한 블록킹 에리어로의 진입 전에 콘트롤러에 허가를 요구해서 허가를 얻어서 진입한다. 블록킹 에리어를 좁게 해서 시간당 블록킹 에리어를 통과할 수 있는 주행차의 수를 증가시킬 수 있다.

Description

주행차 시스템과 주행차 시스템에 의한 주행 제어 방법{TRAVELING VEHICLE SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING TRAVELING BY TRAVELING VEHICLE SYSTEM}
본 발명은 천정 주행차(OHT), 무인 반송차(AGV), 유궤도대차(RGV) 등의 주행차에 관한 것으로서, 특히 분기부나 합류부의 제어에 관한 것이다.
특허문헌 1 : JP2005-284779A는 천정 주행차 등의 주행차에 충돌 방지 센서를 설치해서 선행 주행차를 감시하고, 간섭을 방지하는 것을 개시하고 있다. 또한 분기부나 합류부로의 진입을 지상측 콘트롤러가 규제하여 동시에는 1대의 주행차만을 진입시키는 것을 개시하고 있다. 또한 이하에서는 특정 에리어로 주행차가 진입하기 전에 지상측 콘트롤러의 허가를 얻도록 하고, 또한 상기 에리어에 존재하는 주행차의 대수를 1대 이하로 하는 것을 블록킹 제어라고 한다. 또한 블록킹 제어에 의해 주행차의 진입을 규제하는 에리어를 블록킹 에리어라고 한다.
종래의 블록킹 에리어는 일반적으로 주행차 1대분 차 길이의 수배 정도의 길이가 있다. 이것은 예를 들면 분기부의 경우, 분기부를 분기하는 주행차를 상류측으로부터 충돌 방지 센서로 검출하는 것이 어려운 것과, 분기부의 출구측 커브 구간의 주행차는 하류측의 직선 구간에서의 주행차를 충돌 방지 센서로 감시하는 것이 어렵기 때문이다. 마찬가지로 합류부의 경우, 합류부의 입구측에 커브 주행하면서 진입하는 주행차는 합류부의 주행차를 충돌 방지 센서로 검출하기 어렵기 때문에 합류측의 상류부도 블록킹 에리어에 포함시키고 있다. 또한 합류부를 커브 주행하는 주행차는 합류부의 출구측 주행차를 충돌 방지 센서로 검출하는 것이 어렵다. 그래서 합류부의 출구측도 블록킹 에리어에 포함시키고 있다. 이런 점 때문에 블록킹 에리어는 넓어지고, 시간당 블록킹 에리어를 통과할 수 있는 주행차의 수는 블록킹 에리어의 넓이에 거의 반비례하기 때문에 주행차 시스템의 효율이 저하된다.
JP2005-284779A
본 발명의 과제는 분기부나 합류부를 통과할 수 있는 주행차의 대수를 증가시키는데 있다.
본 발명은 분기부 및 합류부를 구비한 주행 경로를 따라 지상측 콘트롤러의 제어 하에 복수의 주행차가 주행하는 시스템으로서,
상기 주행차에 자차의 위치를 인식하기 위한 수단과, 타차의 위치를 통신에 의해 취득하기 위한 수단을 설치하고,
상기 주행 경로에서의 분기부 및 합류부를 포함하는 소정의 에리어를 블록킹 에리어로 함과 아울러 상기 블록킹 에리어를 포함하고 또한 블록킹 에리어보다 더 넓은 에리어를 차간 거리 제어 에리어로 함과 아울러,
상기 주행차를 차간 거리 제어 에리어에서는 통신에 의해 취득한 타차의 위치와 인식한 자차의 위치로부터 주행차간의 차간 거리를 구해서 속도 제어하고, 또한 상기 블록킹 에리어에는 상기 콘트롤러의 허가를 얻어서 진입하도록 구성한 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명은 분기부 및 합류부를 구비한 주행 경로를 따라 지상측 콘트롤러의 제어 하에 복수의 주행차를 주행시키기 위해서,
상기 주행 경로에서의 분기부 및 합류부를 포함하는 소정의 에리어를 블록킹 에리어로서 설정하기 위한 스텝과,
상기 블록킹 에리어를 포함하고 또한 블록킹 에리어보다 더 넓은 에리어를 차간 거리 제어 에리어로서 설정하기 위한 스텝과,
전방의 주행차와의 거리를 검출하기 위한 거리 센서와, 자차의 위치를 인식하기 위한 수단과, 타차의 위치를 통신에 의해 취득하기 위한 수단을 설치한 주행차를 상기 주행 경로를 따라 주행시키기 위한 스텝과,
차간 거리 제어 에리어에서는 주행차로 하여금 통신에 의해 취득한 타차의 위치와 인식한 자차의 위치로부터 주행차간의 차간 거리를 구하게 하고, 타차와의 간섭을 회피하도록 자차의 속도를 제어시키기 위한 스텝과,
블록킹 에리어로의 진입 전에 주행차에 상기 콘트롤러로 허가를 요구시키고, 또한 요구한 허가를 얻어서 진입시키기 위한 스텝과,
차간 거리 제어 에리어 이외의 주행 경로에서는 상기 거리 센서에 의해 구한 거리에 의거하여 타차와의 간섭을 회피하도록 주행차에 자차의 속도를 제어시키기 위한 스텝을 설치한 주행차 시스템에 의한 주행 제어 방법을 특징으로 한다.
본 명세서에 있어서, 주행차 시스템에 관한 기재는 그대로 주행 제어 방법에도 적합하다.
바람직하게는 주행차에 전방의 주행차와의 거리를 검출하기 위한 거리 센서를 설치함과 아울러 상기 차간 거리 제어 에리어 이외의 주행 경로에서는 상기 거리 센서에 의해 구한 거리에 의거하는 속도 제어를 행하고, 통신에 의해 취득한 타차의 위치에 의거하는 차간 거리 제어를 행하지 않도록 한다.
또한 바람직하게는 주행차를 상기 콘트롤러에 합류부로의 진입 전에 허가를 요구하도록 구성하고, 또한 상기 콘트롤러를 상기 합류부에 같은 방향으로부터 진입하는 주행차를 연속해서 주행시키도록 상기 요구의 도착 순서에 관계없이 같은 방향으로부터 합류부로 진입하는 주행차에 우선해서 상기 허가를 주도록 구성한다.
특히 바람직하게는 상기 주행 경로를 따라 마크가 설치되고, 상기 자차의 위치를 인식하기 위한 수단은 상기 마크를 판독해서 자차의 위치를 인식하고,
주행차는 자차의 위치를 상기 지상측 콘트롤러로 송신하는 통신 수단을 더 구비하며,
상기 타차의 위치를 통신에 의해 취득하기 위한 수단은 지상측 콘트롤러로의 송신을 방수(傍受)함으로써 타차의 위치를 취득한다.
(발명의 효과)
본 발명에서는 블록킹 에리어의 사이즈를 최소로 할 수 있으므로, 분기부나 합류부를 통과할 수 있는 주행차의 대수가 증가하여 시스템의 효율을 높일 수 있다.
또한 차간 거리 제어 에리어 이외의 주행 경로에서는 상기 거리 센서에 의해 구한 거리에 의거하는 속도 제어만을 행하면 통신에 의해 선행하는 주행차와의 차간 거리를 취득할 필요가 없어 제어가 간단해진다.
또한 합류부에 같은 방향으로부터 진입하는 주행차를 연속해서 주행시키도록 상기 요구의 도착 순서에 관계없이 같은 방향으로부터 합류부로 진입하는 주행차에 우선해서 상기 허가를 주면 합류부를 통과할 수 있는 주행차의 수를 더욱 증가시킬 수 있다.
도 1은 실시예의 천정 주행차 시스템의 배치를 모식적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 실시예에서의 분기부에 있어서의 블록킹 에리어와 차간 거리 제어 에리어를 나타내는 도면이다.
도 3은 실시예에서의 합류부에 있어서의 블록킹 에리어와 차간 거리 제어 에리어를 나타내는 도면이다.
도 4는 실시예에서의 커브 구간을 나타내는 도면이다.
도 5는 실시예에서의 콘트롤러와 천정 주행차간의 관계를 나타내는 도면이다.
도 6은 실시예에서 합류부를 통과하는 주행차의 패턴을 나타내는 도면이다.
이하에 본 발명을 실시하기 위한 최적 실시예를 나타낸다.
실시예
도 1~도 6에 실시예의 천정 주행차 시스템(2)을 나타낸다. 또한 주행차의 종류는 지상 주행의 유궤도대차나 지상을 무궤도로 주행하는 무인 반송차 등이어도 된다. 도 1에 천정 주행차 시스템(2)의 전체적 배치를 나타내고, 4는 반도체 공장 등의 인터베이 루트(inter-bay route)이고, 6은 인트라베이 루트(intra-bay route)이며, 8, 10은 지름길(shortcut)이다. 그리고 시스템(2)의 전체를 지상측 콘트롤러(12)가 제어하고, 루트(4,6) 등을 따라 복수대의 천정 주행차(14)가 일방향으로 주회 주행한다. 루트(4,6)는 직선 구간과, 분기부(D1~D15)와, 합류부(M1~M15), 및 커브 구간(C1~C4)을 구비하고 있다.
도 2에 분기부(D)에서의 제어를 나타낸다. 또한 분기부(D)에서의 제어는 도 1의 개개의 분기부(D1~D15)의 각각에 적용된다. 20은 블록킹 에리어이고, 천정 주행차(14)가 블록킹 에리어(20)에 진입하기 위해서는 지상측 콘트롤러(12)의 허가를 필요로 하며, 블록킹 에리어(20)를 포함해 이보다 넓은 에리어에 걸쳐서 차간 거리 제어 에리어(21)가 형성되어 있다. 차간 거리 제어 에리어(21)는 블록킹 에리어(20)의 입구측 및 분기측 출구(22)측을 따라 넓어지고, 직진측 출구(23)측에는 차간 거리 제어 에리어가 형성되어 있지 않다. 또한 블록킹 에리어(20)를 포함한 차간 거리 제어 에리어(21) 내에서 천정 주행차(14)는 통신에 의해 선행차와의 차간 거리를 취득하고, 그에 의거하여 간섭을 회피하도록 속도 제어를 행한다. 또한 블록킹 제어에 의해 동시에 2대의 천정 주행차(14)가 블록킹 에리어(20)에 진입하는 일은 없다.
천정 주행차(14)는 후술하는 광거리 센서(54)에 의해 선행하는 천정 주행차와의 차간 거리를 구하고, 간섭을 회피하도록 속도 제어를 행한다. 이 제어는 직선구간에 대하여 행하여진다. 또한 커브 구간에서는 광거리 센서로 선행 대차를 검출하기 어려운 경우가 있으므로 커브 구간도 차간 거리 제어 에리어로 하고, 선행 대차와의 차간 거리를 통신에 의해 취득하여 간섭 등을 방지하도록 속도 제어를 행한다.
차간 거리 제어 에리어(21)의 범위를 설명한다. 도 2의 분기측 입구(24)에서는 블록킹 에리어(20)를 분기하는 천정 주행차(14a)를 광거리 센서로 검출하기 어려운 경우가 있으므로 통신에 의해 차간 거리를 취득할 필요가 있다. 분기측 출구(22)에서 커브 주행으로부터 직선 주행으로 이행하고 있는 천정 주행차(14c)는 선행하는 천정 주행차를 광거리 센서로 검출하기 어려운 경우가 있으므로 마찬가지로 통신에 의해 차간 거리를 취득할 필요가 있다. 이에 대하여 직진측 출구(23)의 천정 주행차(14d)는 선행차를 광거리 센서로 검출할 수 있다. 이 때문에 직진측 출구(23)에는 차간 거리 제어 에리어를 형성할 필요가 없다. 또한 블록킹 에리어(20)는 차간 거리 제어 에리어(21)에 포함되고, 블록킹 에리어(20) 내의 주행차(14a)는 선행하는 주행차(14c)의 위치를 통신에 의해 취득한다.
블록킹 에리어(20)를 포함하는 차간 거리 제어 에리어(21)에서는 각 천정 주행차(14a~14c)는 통신에 의해 선행하는 천정 주행차와의 거리를 취득하고, 이에 따라서 속도 제어를 행한다. 또한 분기측 입구(24)로부터 블록킹 에리어(20)에 진입할 때에는 사전에 지상측 콘트롤러(12)의 허가를 얻고, 블록킹 에리어(20)로부터 탈출하면 현재 위치와 속도를 지상측 콘트롤러(12)에 보고하고, 지상측 콘트롤러(12)는 이것에 의해 블록킹 에리어가 빈 상태가 된 것을 검출한다.
도 3에 합류부(M)에서의 제어를 나타내고, 이것은 도 1의 합류부(M1~M15)에 공통되는 제어이다. 30은 블록킹 에리어이고, 천정 주행차(14)가 블록킹 에리어(30)에 진입할 경우에 사전에 지상측 콘트롤러(12)의 허가를 필요로 한다. 블록킹 에리어(30)를 포함하는 보다 넓은 범위에 걸쳐서 차간 거리 제어 에리어(31)가 있고, 블록킹 에리어(30)의 합류측 입구(32)와, 블록킹 에리어(30)의 출구(34)측에 차간 거리 제어 에리어(31)가 형성되어 있다. 합류부 입구(32)는 커브 구간이므로 차간 거리 제어 에리어(31)에 포함되어 있다. 또한 블록킹 에리어(30)의 직진측 입구(33)는 차간 거리 제어 에리어(31)에는 포함되어 있지 않다.
도 2의 경우도 도 3의 경우도 블록킹 에리어(20,30)의 주행 경로를 따른 길이는 반송차(14)의 차체 길이 정도로 하고, 반송차(14)간의 간섭을 피하기 위한 최소한의 사이즈로 한다. 또한 반송차(14)는 차간 거리 제어 에리어(21,31) 내에서는 선행하는 반송차와의 거리를 통신에 의해 취득하고, 그에 따라서 간섭을 회피하도록 속도 제어를 행한다. 또한 블록킹 에리어(30)의 직진측 입구(33)는 차간 거리 제어 에리어(31)에 포함되어 있지 않다. 이것은 직진 구간을 주행해 온 주행차는 블록킹 에리어(30)가 있기 때문에 선행하는 주행차와의 간섭을 회피할 수 있기 때문이다. 또한 합류측 출구(34)를 주행하는 주행차(14g)는 합류측 입구(32)로부터 진입해 왔을 경우, 차체의 방향이 완전히 직선을 향할 때까지 선행하는 주행차를 검출할 수 없는 경우가 있으므로 합류측 출구(34)를 차간 거리 제어 에리어(31)에 포함하고 있다.
도 4에 커브 구간(C)에서의 제어를 나타낸다. 직선 구간에서는 상기와 같이 반송차(14)는 광거리 센서에 의해 선행하는 반송차와의 거리를 구해서 속도 제어를 행한다. 커브 구간(C)에서는 광거리 센서에 의해 선행하는 반송차를 검출하기 어려운 경우가 있으므로 통신에 의해 차간 거리를 구해서 속도 제어를 행한다.
이들의 결과, 직선 구간에서는 원칙적으로 광거리 센서에 의한 간섭 회피가 행하여지고, 커브 구간이나 분기부 또는 합류부에서는 통신에 의해 구한 차간 거리에 의한 간섭 회피가 행하여진다. 블록킹 제어가 행하여지는 것은 블록킹 에리어(20,30)만이고, 필요 최소한의 범위이다. 일반적으로 1개의 블록킹 에리어에는 동시에 1대의 반송차(14)밖에 주행할 수 없으므로 블록킹 에리어의 넓이와, 블록킹 에리어를 통행할 수 있는 천정 주행차(14)의 대수는 반비례한다. 그리고 실시예에서는 블록킹 에리어(20,30)를 통과할 수 있는 천정 주행차(14)의 대수를 늘려 시스템(2)의 처리량을 개선한다.
도 5에 지상측 콘트롤러(12)와 천정 주행차(14)의 관계를 나타낸다. 50은 유선 또는 무선 LAN이고, 예를 들면 천정 주행차(14)의 주행 레일을 따라 설치한 피더선(feeder cable)이나 비접촉 급전선 등을 이용하여 유선 LAN을 구성한다. 유선 LAN 대신에 무선 통신 LAN을 구성해도 된다. 지상측 콘트롤러(12)는 통신 인터페이스(52)와 블록킹 제어부(53)를 구비하고, 블록킹 제어부(53)는 블록킹 에리어(20,30)가 점유되어 있는지 비어있는지의 상태를 기억하고, 천정 주행차(14)로부터 주행 허가 요구를 받으면 소정의 순서에 따라서 주행을 허가한다.
차간 거리 제어 에리어 이외에서는 천정 주행차(14)는 레이저 거리 센서 등의 광거리 센서(54)로 선행하는 천정 주행차와의 차간 거리를 구한다. 또한 광거리 센서 대신에 초음파 거리 센서나 마이크로파 거리 센서 등을 사용해도 된다. 천정 주행차(14)의 주행 레일 등을 따라 자기(磁氣) 마크 등의 마크(56)를 설치하고, 절대 위치 센서(55)에 의해 마크(56)를 검출하여 천정 주행차(14)의 절대 위치를 구한다. 마크(56)에는 이 이외에 빗살 형상의 마크 등을 사용해도 된다. 천정 주행차(14)는 절대 위치 센서(55)로 구한 자신의 위치와 속도를 LAN(50)을 통해서 지상측 콘트롤러(12)에 보고하고, 천정 주행차(14)는 LAN(50)으로부터 다른 천정 주행차의 현재 위치와 속도를 방수하여 차간 거리를 구함과 아울러 간섭을 회피하도록 속도 제어를 행한다.
도 6에 합류부(M)로의 블록킹 요구에 대한 허가의 패턴을 나타낸다. 합류부(M)에 대하여는 합류측으로부터 진입하는 천정 주행차를 우선할지, 직진측으로부터 진입하는 천정 주행차를 우선할지의 2가지의 선택권이 있다. 69는 종래예에서의 속도 허가 패턴이고, 주행 허가 요구를 접수한 순서로 허가를 행한다. 이에 대하여 68은 실시예에서의 속도 허가 패턴이고, 허가 완료된 것과 같은 측으로부터의 허가 요구를 우선해서 허가한다.
도 6의 하측과 같이 개별 허가 요구(61~67)가 콘트롤러(12)에 도착한 것으로 한다. 61~64는 직진측으로부터의 허가 요구, 65~67은 합류측으로부터의 허가 요구이다. 블록킹 제어부(53)는 최초에 직진측으로부터의 허가 요구(61)를 접수했으므로 허가해 블록킹을 행하고, 블록킹이 개방되기 전에 합류측의 허가 요구(65)를 먼저, 직진측의 허가 요구(62)를 후에 접수했다고 한다. 이 경우, 먼저 허가한 것과 같은 직진측의 허가 요구(62)를 우선한다. 허가 요구(62)에 대한 블록킹이 해제되기 전에 다른 허가 요구가 없었으므로 합류측의 허가 요구(65)를 허가한다. 허가 요구(65)에의 블록킹이 개방되기 전에 직진측의 허가 요구(63)와 합류측의 허가 요구(66)가 도착하고 있으므로 합류측의 허가 요구(66)를 허가한다. 허가 요구(66)에 대한 블록킹을 해제하면 직진측의 허가 요구(63)를 허가하고, 이 사이에 합류측의 허가 요구(67)를 접수해도 대기시키고, 직진측의 허가 요구(64)를 우선한다.
처리의 알고리즘은 허가가 완료된 허가 요구와 같은 측으로부터의 허가 요구를 다른 측으로부터의 허가 요구보다 우선해서 허가하는 것이다. 이렇게 하면, 동일측으로부터의 허가 요구가 연속해서 허가되므로 보다 효율적으로 블록킹 에리어(30)를 천정 주행차(14)가 주행할 수 있다.
실시예에서는 이하의 효과가 얻어진다.
(1) 블록킹 에리어(20,30)의 사이즈를 최소로 했으므로 단위 시간당 블록킹 에리어(20,30)를 통과할 수 있는 천정 주행차(14)의 대수가 증가하고, 반송 효율이 개선된다.
(2) 직선 구간에서는 광거리 센서(54)에 의해 간섭의 회피를 행하므로 처리가 간단하다.
(3) 커브 구간이나 분기부나 합류부에서의 차간 거리 제어 에리어에서는 콘트롤러에의 천정 주행차의 위치 보고를 통신에 의해 방수해서 차간 거리 제어를 행한다. 이 때문에 주행차(14)간에 직접 통신하는 경우에 비하여 LAN(50)의 통신량을 줄일 수 있다.
(4) 합류부에서는 동일측으로부터 합류부로 진입하는 천정 주행차를 우선해서 블록킹 허가하므로 보다 효율적으로 합류부를 주행할 수 있다.
또한 천정 주행차(14)는 직선 구간에서도 자차의 위치를 지상측 콘트롤러(12)에 보고하지만, 차간 거리 제어 에리어(21,31)에서만 보고하도록 해도 된다.
2 : 천정 주행차 시스템 4 : 인터베이 루트
6 : 인트라베이 루트 8, 10 : 지름길
12 : 지상측 콘트롤러 14 : 천정 주행차
20, 30 : 블록킹 에리어 21, 31 : 차간 거리 제어 에리어
22 : 분기측 출구 23 : 직진측 출구
24 : 분기측 입구 32 : 합류측 입구
33 : 직진측 입구 34 : 합류측 출구
50 : LAN 51 : 콘트롤러 본체
52 : 통신 인터페이스 53 : 블록킹 제어부
54 : 광거리 센서 55 : 절대 위치 센서
56 : 마크 61~64 : 직진측으로부터의 허가 요구
65~67 : 합류측으로부터의 허가 요구 68 : 실시예에서의 주행 허가 패턴
69 : 종래예에서의 주행 허가 패턴 D : 분기부
D1~D15 : 분기부 M : 합류부
M1~M15 : 합류부 C : 커브 구간
C1~C4 : 커브 구간

Claims (5)

  1. 분기부 및 합류부를 구비한 주행 경로를 따라 지상측 콘트롤러의 제어 하에 복수의 주행차가 주행하는 시스템으로서:
    상기 주행차에 자차의 위치를 인식하기 위한 수단과, 타차의 위치를 통신에 의해 취득하기 위한 수단을 설치하고,
    상기 주행 경로에서의 분기부 및 합류부를 포함하는 소정의 에리어를 블록킹 에리어로 함과 아울러 상기 블록킹 에리어를 포함하고 또한 블록킹 에리어보다 더 넓은 에리어를 차간 거리 제어 에리어로 함과 아울러,
    상기 주행차를 차간 거리 제어 에리어에서는 통신에 의해 취득한 타차의 위치와 인식한 자차의 위치로부터 주행차간의 차간 거리를 구해서 속도 제어하고, 또한 상기 블록킹 에리어에는 상기 콘트롤러의 허가를 얻어서 진입하도록 구성한 것을 특징으로 하는 주행차 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행차에 전방의 주행차와의 거리를 검출하기 위한 거리 센서를 설치함과 아울러 상기 차간 거리 제어 에리어 이외의 주행 경로에서는 상기 거리 센서에 의해 구한 거리에 의거하는 속도 제어를 행하고, 통신에 의해 취득한 타차의 위치에 의거하는 차간 거리 제어를 행하지 않도록 한 것을 특징으로 하는 주행차 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행차를 상기 콘트롤러에 합류부로의 진입 전에 허가를 요구하도록 구성하고, 또한 상기 콘트롤러를 상기 합류부에 같은 방향으로부터 진입하는 주행차를 연속해서 주행시키도록 상기 요구의 도착 순서에 관계없이 같은 방향으로부터 합류부로 진입하는 주행차에 우선해서 상기 허가를 주도록 구성한 것을 특징으로 하는 주행차 시스템.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 주행 경로를 따라 마크가 설치되고, 상기 자차의 위치를 인식하기 위한 수단은 상기 마크를 판독해서 자차의 위치를 인식하고,
    상기 주행차는 자차의 위치를 상기 지상측 콘트롤러로 송신하는 통신 수단을 더 구비하고,
    상기 타차의 위치를 통신에 의해 취득하기 위한 수단은 상기 지상측 콘트롤러로의 송신을 방수함으로써 타차의 위치를 취득하는 것을 특징으로 하는 주행차 시스템.
  5. 분기부 및 합류부를 구비한 주행 경로를 따라 지상측 콘트롤러의 제어 하에 복수의 주행차를 주행시키기 위해서,
    상기 주행 경로에서의 분기부 및 합류부를 포함하는 소정의 에리어를 블록킹 에리어로서 설정하기 위한 스텝;
    상기 블록킹 에리어를 포함하고 또한 블록킹 에리어보다 더 넓은 에리어를 차간 거리 제어 에리어로서 설정하기 위한 스텝;
    전방의 주행차와의 거리를 검출하기 위한 거리 센서와, 자차의 위치를 인식하기 위한 수단과, 타차의 위치를 통신에 의해 취득하기 위한 수단을 설치한 주행차를 상기 주행 경로를 따라 주행시키기 위한 스텝;
    상기 차간 거리 제어 에리어에서는 주행차로 하여금 통신에 의해 취득한 타차의 위치와 인식한 자차의 위치로부터 주행차간의 차간 거리를 구하게 하고, 타차와의 간섭을 회피하도록 자차의 속도를 제어시키기 위한 스텝;
    상기 블록킹 에리어로의 진입 전에 주행차에 상기 콘트롤러로 허가를 요구시키고, 또한 요구한 허가를 얻어서 진입시키기 위한 스텝; 및
    상기 차간 거리 제어 에리어 이외의 주행 경로에서는 상기 거리 센서에 의해 구한 거리에 의거하여 타차와의 간섭을 회피하도록 주행차에 자차의 속도를 제어시키기 위한 스텝을 설치한 것을 특징으로 하는 주행차 시스템에 의한 주행 제어 방법.
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