KR101246280B1 - 반송차 시스템 - Google Patents

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무라다기카이가부시끼가이샤
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Abstract

합류부에서의 배타 제어를 연구함으로써 높은 반송 효율을 실현하는 반송차 시스템을 제공한다. 반송차 시스템(1)은 주행 경로와 복수의 반송차(3)와 반송차 콘트롤러(27)를 구비하고 있다. 주행 경로는 직선부(45)와 출구측 연결로(39)와 양 경로가 합류하는 제 2 합류부(41)를 가진다. 복수의 반송차(3)는 주행 경로 상을 주행한다. 출구측 연결로(39)는 대기부를 가진다. 반송차 콘트롤러(27)는 복수의 반송차(3)의 주행을 제어한다. 반송차 콘트롤러(27)는 출구측 연결로(39)의 대기부에 소정의 수의 반송차(3)가 정차할 때까지의 동안에는 반송차(3)를 출구측 연결로(39)의 대기부에 대기시키면서 반송차(3)를 직선부(45)로부터 제 2 합류부(41)에 연속으로 통과시킨다.

Description

반송차 시스템{GUIDED VEHICLE SYSTEM}
본 발명은 반송차 시스템, 특히 2 개 경로의 합류부를 가지는 경로 상을 복수의 반송차가 주행하는 반송차 시스템에 관한 것이다.
종래부터, 주회(周回) 궤도와, 주회 궤도의 경로 상에 설치된 복수의 스테이션과, 주회 궤도를 따라 일방향으로 주행하여 물품을 반송하는 복수의 반송차를 가지는 반송차 시스템이 알려져 있다. 반송차 시스템에서는 분기부 또는 합류부 등의 교차점에서 충돌을 방지하기 위하여 배타(排他) 제어를 행하고 있다(예를 들면, 특허 문헌 1을 참조).
이하, 배타 제어에 대하여 설명한다. 교차점의 상류측의 소정의 구간을 특정 에어리어로 하여, 특정 에어리어에 진입한 반송차는 시스템 콘트롤러에 교차점의 블로킹을 요구한다. 그리고, 반송차는 블로킹이 허가되면 교차점으로 진입하지만, 블로킹이 허가되지 않으면 교차점의 앞에서 대기한다. 반송차가 교차점을 통과하면, 반송차는 블로킹의 해제를 시스템 콘트롤러에 요구한다. 이에 따라, 다음 반송차가 교차점을 주행할 수 있게 된다. 또한, 반송차는 전방의 장애물을 검출하는 센서를 가지고 있어, 선행하는 반송차가 정지해 있는 경우에는 장애물 센서로 선행 반송차를 검출하여 충돌을 회피하도록 정지한다.
일본특허공개공보 2002-351543호
종래의 반송차 시스템에서, 합류부에서는 2 개의 경로로부터 각각 복수의 반송차가 주행해 왔을 때 각 경로로부터 교호로 반송차가 합류부를 통과하도록 배타 제어하고 있다. 이 때문에, 각각의 경로에서 반송차가 일단 정지를 반복하게 된다. 일단 정지되면 재출발까지의 딜레이 타임이 발생하기 때문에 전체의 반송 효율이 저하된다.
본 발명의 과제는 합류점에서의 배타 제어를 연구함으로써 높은 반송 효율을 실현하는 반송차 시스템을 제공하는 것에 있다.
본 발명의 일측면에 따른 반송차 시스템은, 주행 경로와 복수의 반송차와 콘트롤러를 구비하고 있다. 주행 경로는 제 1 경로와 제 2 경로와 제 1 경로와 제 2 경로가 합류하는 합류부를 가진다. 복수의 반송차는 주행 경로 상을 주행한다. 제 2 경로는 대기부를 가진다. 콘트롤러는 복수의 반송차의 주행을 제어한다. 콘트롤러는 제 2 경로의 대기부에 미리 정해진 수의 반송차가 정차할 때까지의 동안에는 반송차를 제 2 경로의 대기부에 대기시키면서 반송차를 제 1 경로로부터 합류부에 연속으로 통과시킨다.
이 시스템에서, 반송차는 제 1 경로로부터 합류부에 연속으로 통과한다. 그리고, 제 2 경로의 대기부에 미리 정해진 수의 반송차가 대기하면 제 1 경로로부터의 반송차의 연속 통과가 정지한다.
이와 같이 반송차가 연속 통과하므로, 시스템 전체의 반송 효율이 향상된다. 또한, 제 2 경로의 대기부 상의 대기 대수가 미리 정해진 대수가 되면, 반송차가 제 2 경로로부터 합류부를 통과하는 것이 가능해지므로, 제 2 경로의 반송 방향 상류측에서 반송차가 정체하기 어렵다.
콘트롤러는, 제 2 경로의 대기부에 미리 정해진 수의 반송차가 정차하면 그 이후에는 제 2 경로 상의 복수의 반송차를 합류부에 연속으로 통과시켜도 좋다.
이 시스템에서는 제 2 경로의 대기부 상의 복수의 반송차가 합류부에 연속으로 통과하기 때문에, 시스템 전체의 반송 효율이 높아진다.
제 1 경로는 대기부를 가지고 있으며, 콘트롤러는, 반송차가 제 2 경로로부터 합류부를 통과 중에 미리 정해진 조건이 충족될 때까지의 동안에는 반송차를 제 1 경로의 대기부에 대기시켜도 좋다.
이 시스템에서는 미리 정해진 조건이 충족되면 제 1 경로의 대기부 상의 반송차가 합류부를 통과하는 것이 가능해지므로, 제 1 경로의 반송 방향 상류측에서 반송차가 정체하기 어렵다.
콘트롤러는, 반송차 중 1 대가 제 2 경로에 미리 정해진 시간 이상 대기한 경우에는 대기 대수에 관계 없이 대기하고 있던 반송차를 합류부에 통과시켜도 좋다.
이 시스템에서는, 제 2 경로의 대기부에서의 대기 대수가 미리 정해진 대수에 이르지 않아도 미리 정해진 시간이 경과한 타이밍에 대기하고 있던 반송차를 합류부에 통과시킨다. 이에 따라, 반송차가 제 2 경로의 대기부에 장시간 대기하지 않는다.
본 발명의 다른 측면에 따른 반송차 시스템은, 주행 경로와 복수의 반송차와 콘트롤러를 구비하고 있다. 주행 경로는 제 1 루트와 제 2 루트와 제 1 루트와 제 2 루트가 합류하는 합류부를 가진다. 복수의 반송차는 주행 경로 상을 주행한다. 콘트롤러는 복수의 반송차의 주행을 제어한다. 콘트롤러는, 반송차가 제 1 루트로부터만 합류부를 주행하는 것을 허용하는 제 1 모드와, 반송차가 제 2 루트로부터만 합류부를 주행하는 것을 허용하는 제 2 모드를 전환 가능하다. 콘트롤러는, 적어도 어느 한 모드에서 합류부로의 주행이 허가되지 않은 제 1 루트 및 제 2 루트 중 일방의 루트에서 정지해 있는 반송차가 미리 정해진 수에 이르면 모드를 전환한다.
이 반송차 시스템에서는, 제 1 모드 시에 반송차는 제 1 루트로부터 합류부를 연속으로 통과하고, 제 2 모드 시에 반송차는 제 2 루트로부터 합류부를 연속으로 통과한다. 그리고, 적어도 어느 한 모드에서 합류부로의 주행이 허가되지 않은 제 1 루트 및 제 2 루트 중 일방의 루트에서 정지해 있는 반송차가 미리 정해진 수에 이르면 모드를 전환한다.
이와 같이 반송차가 연속 통과하므로, 시스템 전체의 반송 효율이 향상된다. 또한, 합류부로의 주행이 허가되지 않은 루트에서 정지해 있는 반송차가 미리 정해진 수에 이르면 모드가 전환되므로, 주행이 허가되지 않은 제 1 루트 및 제 2 루트 중 일방의 루트에서 반송차가 정체하기 어렵다.
콘트롤러는, 합류부로의 주행이 허가되지 않은 제 1 루트 및 제 2 루트 중 일방의 루트에서 정지해 있는 반송차가 미리 정해진 수에 이르지 않아도, 합류부로의 주행이 허가되어 있는 제 1 루트 및 제 2 루트 중 일방의 루트로부터 합류부를 주행한 반송차의 수가 미리 정해진 수에 이르면 모드를 전환해도 좋다.
이 반송차 시스템에서는, 합류부로의 주행이 허가되지 않은 제 1 루트 및 제 2 루트 중 일방의 루트에서 반송차가 정체하기 어렵다.
콘트롤러는, 합류부로의 주행이 허가되지 않은 제 1 루트 및 제 2 루트 중 일방의 루트에서 정지해 있는 반송차가 미리 정해진 수에 이르지 않아도, 선택되어 있는 모드가 미리 정해진 시간을 경과하면 모드를 전환해도 좋다.
이 반송차 시스템에서는, 합류부로의 주행이 허가되지 않은 제 1 루트 및 제 2 루트 중 일방의 루트에서 반송차가 정체하기 어렵다.
콘트롤러는, 제 1 루트와 제 2 루트 중 합류부의 전후에서 직선 형상인 루트만을 주행 가능하게 하는 모드를 우선적으로 선택해도 좋다.
이 반송차 시스템에서는 합류부를 직선 주행하면서 통과하는 루트가 우선적으로 선택되므로, 시스템 전체의 반송 효율이 향상된다.
제 1 루트와 제 2 루트 중 적어도 일방은 적어도 1 대의 반송차가 대기 가능한 대기부를 가지고 있어도 좋다.
이 반송차 시스템에서는, 합류부로의 주행이 허가되지 않은 제 1 루트 및 제 2 루트 중 일방의 루트에서는 반송차는 대기부에서 대기하고 있다.
대기부에는 복수의 반송차가 대기 가능해도 좋다.
이 반송차 시스템에서는, 대기부에는 복수의 반송차가 대기 가능하므로, 합류부로의 주행이 허가되어 있는 제 1 루트 및 제 2 루트 중 일방의 루트를 반송차가 주행하는 시간이 길어진다. 그 결과, 시스템 전체의 반송 효율이 향상된다.
제 1 루트와 제 2 루트는 각각 합류부에서부터 반송차 반송 방향 상류측에 있는 가장 가까운 분기부까지의 사이이며, 미리 정해진 수는, 반송차가 합류부로의 주행이 허가되지 않은 제 1 루트 및 제 2 루트 중 일방의 루트에서 정지해 있을 때에 가장 가까운 분기부에서 다른 반송차가 다른 루트로 주행하는 것을 방해하지 않는 최대한의 정지 가능한 수이다.
이 반송차 시스템에서는, 반송차가 합류부로의 주행이 허가되지 않은 제 1 루트 및 제 2 루트 중 일방의 루트에서 정지해 있을 때에도 가장 가까운 분기부에서 다른 반송차가 다른 루트로 주행하는 것이 방해되지 않는다. 따라서, 시스템 전체의 반송 효율이 향상된다.
본 발명에 따른 반송차 시스템에서는 합류점에서의 배타(排他) 제어를 연구함으로써 높은 반송 효율을 실현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송차 시스템의 레이아웃을 도시한 부분 평면도이다.
도 2는 반송차 시스템의 제어계를 도시한 블록도이다.
도 3은 각 합류부에서의 우선 모드의 전환 타이밍 제어 동작을 나타낸 순서도이다.
도 4는 제 2 합류부에서 주경로 우선 모드에서의 반송차의 상태를 설명하기 위한 모식도이다.
도 5는 제 2 합류부에서 부경로 우선 모드에서의 반송차의 상태를 설명하기 위한 모식도이다.
도 6은 제 1 합류부에서 주경로 우선 모드에서의 반송차의 상태를 설명하기 위한 모식도이다.
도 7은 제 1 합류부에서 부경로 우선 모드에서의 반송차의 상태를 설명하기 위한 모식도이다.
1. 반송차 시스템의 레이아웃
본 발명의 일 실시예로서의 반송차 시스템(1)은 정해진 궤도 상에 복수의 반송차(3)를 주행시키기 위한 시스템이다. 반송차(3)는 궤도 상을 일방향으로 주행하며, 상위의 콘트롤러(후술)에 의해 할당되는 반송 지령에 따라 목적의 장소에서 물품을 적재하고, 다음 반송처의 장소까지 주행하여 물품을 반송처의 장소에 적출한다. 반송차의 종류는 천장 반송차, 무궤도로 주행하는 무인 반송차 또는 유궤도 대차(臺車) 중 어느 하나여도 좋다.
도 1에 반송차 시스템(1)의 레이아웃을 도시한다. 반송차 시스템(1)은 복수의 주회(周回) 주행로(5)와, 복수의 주회 주행로(5)를 연결하는 기간(基幹) 주행로(7)를 가지고 있다. 기간 주행로(7)는 전체적으로 1 개의 주회 경로로 되어 있다. 주회 주행로(5)를 따라 복수의 처리 장치(9)가 설치되고, 기간 주행로(7)를 따라 복수의 스토커(11)(stocker)가 설치되어 있다. 스토커(11)는 주회 주행로(5)에서의 처리 장치(9)군(群) 간에서의 버퍼의 기능을 실현하고 있다.
처리 장치(9) 및 스토커(11) 등의 설비에는 설비 내로 물품을 반입하기 위한 입고 포트(13)와, 설비로부터 반송차(3)에 물품을 적재하기 위한 출고 포트(15)가 설치되어 있다. 또한, 입고 포트(13)와 출고 포트(15)는 겸용되어도 좋다.
2. 합류부의 레이아웃
도 1을 이용하여, 반송차 시스템(1)에서의 합류부 또는 분기부 등의 교차점의 구조에 대하여 설명한다.
주회 주행로(5)에서 기간 주행로(7)측에는 주회 형상을 구성하기 위한 연결로(31)가 설치되어 있다. 이 실시예에서, 연결로(31)는 주회 주행로(5)의 대략 평행하게 연장되는 직선부끼리를 연결하고 있다.
기간 주행로(7)와 주회 주행로(5)는 입구측 연결로(33)와 출구측 연결로(39)에 의해 연결되고 있다.
입구측 연결로(33)는 기간 주행로(7)로부터 반송차(3)가 주회 주행로(5) 내로 들어가는 것을 가능하게 하는 경로이다. 입구측 연결로(33)는 기간 주행로(7)의 직선부(45)의 1 개소에서 연장되며, 주회 주행로(5)에서 연결로(31)의 종단부에 연결되어 있다. 입구측 연결로(33)는 굴곡되어 형성되며, 직선 형상 부분을 가지고 있다. 이상의 구성에 의해, 연결로(31)와 입구측 연결로(33)가 합류하는 제 1 합류부(35)가 형성되고, 거기서부터 직선부(37)가 연장되어 있다.
출구측 연결로(39)는 주회 주행로(5)로부터 반송차(3)가 기간 주행로(7)로 나오는 것을 가능하게 하는 경로이다. 출구측 연결로(39)는 주회 주행로(5)의 연결로(31)의 출발단(端)에서 연장되며, 기간 주행로(7)의 직선부(45)의 1 개소에 연결되어 있다. 출구측 연결로(39)는 굴곡되어 형성되어 있고, 직선 형상 부분을 가지고 있다. 이상의 구성에 의해, 기간 주행로(7)의 직선부(45)와 출구측 연결로(39)가 합류하는 제 2 합류부(41)가 형성되고, 거기서부터 직선부(43)가 연장되어 있다.
또한, 기간 주행로(7)에서 입구측 연결로(33)와 직선부(45)가 분기하는 제 1 분기부(47)가 형성되어 있다. 주회 주행로(5)에서 연결로(31)와 출구측 연결로(39)가 분기되는 제 2 분기부(49)가 형성되어 있다.
또한, 도 4에 도시한 바와 같이, 출구측 연결로(39)에서 제 2 합류부(41)와 제 2 분기부(49)의 사이에는 반송 방향 하류측에서부터 3 개의 정지 위치(61, 63, 65)가 확보되어 있고, 이들이 출구측 연결로(39)의 대기부(81)를 구성하고 있다. 기간 주행로(7)의 직선부(45)에서 제 2 합류부(41)와 제 1 분기부(47)의 사이에는 반송 방향 하류측에서부터 5 개의 정지 위치(51, 53, 55, 57, 59)가 확보되어 있고, 이들이 직선부(45)의 대기부(83)를 구성하고 있다. 또한, 입구측 연결로(33)에서 제 1 합류부(35)와 제 1 분기부(47)의 사이에는 반송 방향 하류측에서부터 2 개의 정지 위치(67, 69)가 확보되어 있고, 이들이 입구측 연결로(33)의 대기부(85)를 구성하고 있다. 또한, 연결로(31)에서 제 1 합류부(35)와 제 2 분기부(49)의 사이에는 1 개의 정지 위치(71)가 확보되어 있고, 이것이 연결로(31)의 대기부(87)를 구성하고 있다. 또한, 도 4에는 제 2 분기부(49)보다 반송 방향 상류측의 직선부(73) 상의 정지 위치(75)가 확보되어 있고, 이것이 대기부(81, 87)의 일부로서 포함되어 있어도 좋다. 또한, 제 1 분기부(47)보다 반송 방향 상류측의 직선부(77) 상의 정지 위치(79)가 확보되어 있고, 이것이 대기부(83, 85)의 일부로서 포함되어 있어도 좋다.
이상을 정리하면, 제 2 합류부(41)에 합류하는 직선부(45)와 출구측 연결로(39)의 반송 방향 상류에는 각각 제 1 분기부(47) 및 제 2 분기부(49)가 위치하고 있으며, 각각의 사이에는 정지 위치가 1 개 이상 확보되어 있다. 또한, 제 1 합류부(35)에 합류하는 입구측 연결로(33)와 연결로(31)의 반송 방향 상류에는 각각 제 1 분기부(47) 및 제 2 분기부(49)가 위치하고 있으며, 각각의 사이에는 정지 위치가 1 개 이상 확보되어 있다.
3. 반송차 시스템의 제어계
도 2에 반송차 시스템(1)의 제어계(19)를 도시한다. 이 제어계(19)는 제조 콘트롤러(21)와 물류 콘트롤러(23)와 스토커 콘트롤러(25)와 반송차 콘트롤러(27)를 가지고 있다. 물류 콘트롤러(23)는 스토커 콘트롤러(25) 및 반송차 콘트롤러(27)의 상위의 콘트롤러이다. 반송차 콘트롤러(27)는 복수의 반송차(3)를 관리하며, 이들에 반송 지령을 할당하는 할당 기능을 가지고 있다.
제조 콘트롤러(21)는 각 처리 장치(9)와의 사이에서 통신할 수 있다. 처리 장치(9)는 처리가 종료된 물품의 반송 요구(적재 요구?적출 요구)를 제조 콘트롤러(21)로 송신한다.
제조 콘트롤러(21)는 처리 장치(9)로부터의 반송 요구를 물류 콘트롤러(23)로 송신하고, 물류 콘트롤러(23)는 보고를 제조 콘트롤러(21)로 송신한다.
물류 콘트롤러(23)는 제조 콘트롤러(21)로부터 반송 요구를 받으면, 스토커(11)에서의 입고 또는 출고가 수반되는 경우, 소정의 타이밍으로 입고 또는 출고 지령을 스토커 콘트롤러(25)로 송신한다. 그리고, 스토커 콘트롤러(25)는 이에 따라 입고 또는 출고 지령을 스토커(11)로 송신한다. 또한, 물류 콘트롤러(23)는 제조 콘트롤러(21)로부터 반송 요구를 수취하면 이를 반송 지령으로 변환하여 반송차(3)로의 반송 지령 할당 동작을 행한다.
반송차 콘트롤러(27)는 반송 지령을 작성하기 위해 각 반송차(3)와 연속으로 통신하여, 각 반송차(3)로부터 송신된 위치 데이터를 기초로 그 위치 정보를 얻고 있다. 위치 정보를 취득하는 예로는 이하의 2 개가 있다.
ㆍ주회 주행로(5)에 복수의 포인트를 설정해 두고, 반송차(3)가 포인트를 통과했을 때 통과 신호를 반송차 콘트롤러(27)로 송신시키도록 해 둔다. 그리고, 반송차 콘트롤러(27)는 반송차(3)가 바로 근처에 통과한 포인트가 어느 포인트인지와 포인트를 통과한 시각을 기억해 두고, 이 포인트 구간의 규정 속도와 시간을 기초로 반송차(3)의 위치를 연산하여 구한다.
ㆍ예를 들면, 엔코더를 반송차(3)에 설치해 두고, 포인트를 통과한 후의 주행 거리를 반송차(3)로부터 반송차 콘트롤러(27)로 위치 데이터로서 송신시켜, 반송차 콘트롤러(27)가 이에 따라 반송차(3)의 위치를 파악하도록 한다.
반송차(3)는 제어부와 메모리를 포함하는 콘트롤러(도시하지 않음)를 가지고 있다. 반송차(3)의 콘트롤러는 CPU, RAM, ROM 등으로 이루어져 프로그램을 실행하는 컴퓨터이다. 반송차(3)의 콘트롤러는 반송차 콘트롤러(27)와 교신 가능하다. 반송차(3)는 메모리 내에 루트맵을 가지고 있으며, 루트맵에 기재된 좌표와 자기(自機)의 내부 좌표(엔코더에 의해 구한 좌표)를 비교하면서 주행을 계속한다.
또한, 각 반송차(3)는 합류부 직전의 소정 에어리어 내로 들어가면 블로킹 요구를 반송차 콘트롤러(27)로 송신한다. 반송차 콘트롤러(27)는 다른 반송차(3)로부터 블로킹 요구를 받지 않은 경우 또는 블로킹 요구를 받았어도 다른 반송차(3)로부터의 블로킹 요구의 우선도가 낮은 경우에는 당해 반송차(3)로 블로킹 지령(블로킹 요구를 허가하는 지령)을 송신한다. 블로킹 지령을 수신한 반송차(3)는 합류부를 통과할 수 있고, 블로킹 지령을 수신하지 않은 반송차(3)는 합류부 직전에서 정지한다. 또한, 각 반송차(3)는 교차점을 통과한 후에 블로킹 해제 요구를 반송차 콘트롤러(27)로 송신한다. 그 결과, 반송차 콘트롤러(27)는 다른 반송차(3)로부터 블로킹 요구를 기다릴지, 또는 이미 수신한 다른 반송차(3)로부터의 블로킹 요구에 응할지를 판단한다.
4. 합류부에서의 블로킹 제어
도 3에 나타낸 순서도를 이용하여 합류부에서의 블로킹 제어에 대하여 설명한다.
(1) 제 2 합류부(41)
먼저, 제 2 합류부(41)에서의 블로킹 제어에 대하여 설명한다.
도 3의 단계(S1)에서는 주경로 우선 모드가 채용된다. 제 2 합류부(41)에서의 ‘주경로’란 제 2 합류부(41)보다 반송 방향 하류측의 직선부(43)에 대하여 직선 형상으로 연결되어 있는 직선부(45)이며, 출구측 연결로(39)는 부경로이다. 주경로 우선 모드 중에, 반송차 콘트롤러(27)는 직선부(45)를 주행하는 반송차(3)의 블로킹 요구를 허가하지만, 출구측 연결로(39)를 주행하는 반송차(3)의 블로킹 요구를 허가하지 않는다. 구체적으로는, 직선부(45)를 주행하는 반송차(3)가 제 2 합류부(41)에 접근하여 소정의 에어리어에 들어가면 반송차 콘트롤러(27)에 대하여 블로킹을 요구한다. 그러면, 반송차 콘트롤러(27)는 당해 반송차(3)에 대해 블로킹 지령을 송신하여 당해 반송차(3)가 제 2 합류부(41)를 통과하는 것을 허가한다. 통과한 반송차(3)는 반송차 콘트롤러(27)에 대하여 블로킹 해제를 요구한다. 그 결과, 반송차 콘트롤러(27)는 블로킹을 해제한다. 이상의 동작이 반복적으로 실행되어, 그 결과 복수의 반송차(3)가 연속으로 제 2 합류부(41)를 통과해 간다. 이와 같이, 복수의 반송차(3)가 제 2 합류부(41)의 앞에서 일단 정지하지 않고 제 2 합류부(41)를 연속으로 통과하므로, 반송차 시스템(1)에서의 반송차(3)의 주행량 업이 실현된다. 특히, 직선부에서 고속 주행하는 반송차(3)가 제 2 합류부(41)를 단번에 통과하기 때문에 전술한 효과가 더 높아진다.
한편, 주경로 우선 모드 중에 출구측 연결로(39)를 주행하는 반송차(3)가 제 2 합류부(41)에 접근하여 소정의 에어리어에 들어가서, 반송차(3)가 반송차 콘트롤러(27)에 대하여 블로킹을 요구해도, 반송차 콘트롤러(27)는 당해 반송차(3)에 대하여 블로킹 지령을 송신하지 않는다. 따라서, 반송차(3)는 제 2 합류부(41)의 직전의 정지 위치(61)에 정지한다.
도 4는 직선부(45)를 주행 중인 5 대의 반송차(A1, A2, A3, A4, A5)가 연속으로 제 2 합류부(41)를 통과하고자 하고 있으며 출구측 연결로(39)에서는 2 대의 반송차(B1, B2)가 정지 위치(61, 63)에서 각각 대기하고 있는 상태를 도시하고 있다. 또한, 2 대째의 반송차(B2)는 1 대째의 반송차(B1)와의 충돌을 피하기 위하여 스스로 정지 위치(63)에 정지하고 있다(이하 동일함).
단계(S2)에서는, 소정 시간이 경과하지 않았으면 단계(S3)로 이행하고, 소정 시간이 경과하였으면 단계(S3)를 패스하고 단계(S4)로 이행한다. 또한, 이 소정 시간은 대기측의 1 대째의 반송차(3)(도 4에서는 반송차(B1))가 블로킹 요구를 송신한 시점에서부터 반송차 콘트롤러(27)의 타이머가 계측을 개시한다.
단계(S3)에서는, 출구측 연결로(39)에 3 대의 반송차(3)가 정차하고, 제 2 분기부(49)보다 반송 방향 상류에 있는 정지 위치(75)에 출구측 연결로(39)측으로 주행하고자 하는 반송차(3)가 정지하는 것을 기다린다. 상기의 일정 수의 반송차(3)가 대기 상태로 되어 있지 않으면 단계(S2)로 되돌아오고, 대기 상태로 되어 있으면 단계(S4)로 이행한다.
도 5는 반송차(B1, B2, B3)가 출구측 연결로(39)의 정지 위치(61, 63, 65)에 정지하고 있으며, 4 대째의 반송차(B4)가 제 2 분기부(49)보다 상류측의 정지 위치(75)에 정지해 있는 상태를 도시하고 있다. 또한, 반송차 콘트롤러(27)는 출구측 연결로(39)측에 몇 대까지의 반송차(3)를 정지 가능하게 할지(대기부에 대기 가능한 대수)를 미리 기억하고 있으며, 제 2 합류부(41)로부터의 정지 가능 한계 거리(그 이상 이격된 위치에 반송차(3)가 정지하면 우선 모드를 전환하는 기준이 되는 거리)를 이용하여 일정 수의 반송차(3)가 대기 상태로 되었는지 아닌지를 판단한다. 대기부에서의 대기 대수의 판단에 대해서는 다른 경우도 마찬가지이다.
단계(S4)에서는 주경로 우선 모드에서 부경로 우선 모드로 전환된다. 부경로 우선 모드 중에, 반송차 콘트롤러(27)는 출구측 연결로(39)를 주행하는 반송차(3)의 블로킹 요구를 허가하지만, 직선부(45)를 주행하는 반송차(3)의 블로킹 요구를 허가하지 않는다. 따라서, 직선부(45)를 주행하는 반송차(3)가 제 2 합류부(41)에 접근하여 소정의 에어리어에 들어가서 반송차 콘트롤러(27)에 대하여 블로킹을 요구해도, 반송차 콘트롤러(27)는 당해 반송차(3)에 대하여 블로킹 지령을 송신하지 않는다. 그 결과, 반송차(3)는 정지 위치(51)에 정지한다. 이상의 동작이 반복됨으로써 직선부(45)에는 반송차(3)가 차례로 정지해 간다. 도 5에, 직선부(45)에는 3 대의 반송차(A8, A9, A10)가 정지해 있는 상태를 도시하고 있다. 한편, 대기 중인 반송차(B1, B2, B3, B4)는 차례로 반송차 콘트롤러(27)로부터 블로킹 허가의 송신을 받고, 이어서 제 2 합류부(41)를 통과한 후에 반송차 콘트롤러(27)에 대한 블로킹 해제를 요구한다. 그 결과, 대기 중인 반송차(B1, B2, B3, B4)가 연속으로 제 2 합류부(41)를 통과해 간다.
단계(S5)에서는, 부경로 우선 모드로 전환된 시점에서 부경로에 대기하고 있던 반송차(반송차(B1 ~ B4))의 일부 또는 모두가 제 2 합류부(41)를 통과하면, 단계(S1)로 되돌아와 부경로 우선 모드를 주경로 우선 모드로 전환한다. 소정 대수가 제 2 합류부(41)를 통과하지 않았으면 단계(S6)로 이행한다.
단계(S6)에서는, 직선부(45)에 5 대의 반송차(3)가 정차하고, 제 1 분기부(47)보다 반송 방향 상류에 있는 정지 위치(79)에 직선부(45)측으로 주행하고자 하는 반송차(3)가 정지하는 것을 기다린다. 상기의 일정 수의 반송차(3)가 대기 상태로 되어 있지 않으면 단계(S5)로 되돌아오고, 대기 상태로 되어 있으면 단계(S1)로 이행하여 부경로 우선 모드를 주경로 우선 모드로 전환한다.
이상의 제어 동작에서는, 제 2 합류부(41)의 양 측의 경로에서 우선 모드가 전환되고, 그때마다 일방의 경로로부터만 반송차(3)가 제 2 합류부(41)를 통과한다. 이 때문에, 반송차 시스템(1)의 반송 효율이 향상된다.
또한, 우선 모드의 전환은 반송차(3)의 대기에 따른 문제가 발생하지 않도록 연구되어 있다. 구체적으로는, 대기측의 반송차(3)가 제 1 분기부(47) 및 제 2 분기부(49)보다 반송 방향 상류측의 위치에 정지하지 않도록 하였으며, 이 때문에 제 1 분기부(47) 및 제 2 분기부(49)에서 다른 측(문제시되고 있는 합류부가 아닌 측)으로 주행하고자 하는 반송차(3)의 주행을 방해하지 않는다. 또한, 대기하고 있는 반송차(3)의 대기 시간도 체크하고 있기 때문에, 장기간에 걸쳐 반송차(3)가 대기 위치에 대기하는 사태도 방지하고 있다.
(2) 제 1 합류부(35)
이어서, 제 1 합류부(35)에서의 블로킹 제어에 대하여 설명한다. 도 3의 단계(S1)에서는 주경로 우선 모드가 채용된다. 여기서의 ‘주경로’란 제 1 합류부(35)의 반송 방향 하류측의 직선부(37)에 대하여 직선 형상으로 연락하고 있는 입구측 연결로(33)이며, 연결로(31)는 부경로이다. 주경로 우선 모드 중에, 반송차 콘트롤러(27)는 입구측 연결로(33)를 주행하는 반송차(3)의 블로킹 요구를 허가하지만, 연결로(31)를 주행하는 반송차(3)의 블로킹 요구를 허가하지 않는다. 구체적으로는, 입구측 연결로(33)를 주행하는 반송차(3)가 제 1 합류부(35)에 접근하여 소정의 에어리어에 들어가면 반송차 콘트롤러(27)에 대하여 블로킹을 요구한다. 그러면, 반송차 콘트롤러(27)는 당해 반송차(3)에 대해 블로킹 지령을 송신하여 당해 반송차(3)가 제 1 합류부(35)를 통과하는 것을 허가한다. 제 1 합류부(35)를 통과한 반송차(3)는 반송차 콘트롤러(27)에 대하여 블로킹 해제를 요구한다. 그 결과, 반송차 콘트롤러(27)는 블로킹을 해제한다. 이상의 동작이 반복적으로 실행되는 결과, 복수의 반송차(3)가 연속으로 제 1 합류부(35)를 통과해 간다.
한편, 주경로 우선 모드 중에 연결로(31)를 주행하는 반송차(3)가 제 1 합류부(35)에 접근하여 소정의 에어리어에 들어가서 반송차 콘트롤러(27)에 대하여 블로킹을 요구해도, 반송차 콘트롤러(27)는 당해 반송차(3)에 대하여 블로킹 지령을 송신하지 않는다. 따라서, 반송차(3)는 제 1 합류부(35)의 직전의 정지 위치(71)에 정지한다.
도 6은 입구측 연결로(33)를 주행 중인 2 대의 반송차(C1, C2)가 연속으로 제 1 합류부(35)를 통과하고자 하고 있으며 연결로(31)에서는 1 대의 반송차(D1)가 정지 위치(71)에 대기하고 있는 상태를 도시하고 있다.
단계(S2)에서는, 소정 시간이 경과하지 않았으면 단계(S3)로 이행하고, 소정 시간이 경과하였으면 단계(S3)를 패스하고 단계(S4)로 이행한다. 또한, 이 소정 시간은 대기측의 반송차(3)(도 6에서는 반송차(D1))가 블로킹 요구를 송신한 시점에서부터 반송차 콘트롤러(27)의 타이머가 계측을 개시한다.
단계(S3)에서는, 연결로(31)에 1 대의 반송차(3)가 정차하고, 제 2 분기부(49)보다 반송 방향 상류에 있는 정지 위치(75)에 연결로(31)측으로 주행하고자 하는 반송차(3)가 정지하는 것을 기다린다. 상기의 일정 수의 반송차(3)가 대기 상태로 되어 있지 않으면 단계(S2)로 되돌아오고, 대기 상태로 되어 있으면 단계(S4)로 이행한다.
도 7은 반송차(D1)가 연결로(31)의 정지 위치(71)에 정지하고 있으며, 2 대째의 반송차(D2)가 제 2 분기부(49)보다 반송 방향 상류측의 정지 위치(75)에 정지해 있는 상태를 도시하고 있다.
단계(S4)에서는, 주경로 우선 모드에서 부경로 우선 모드로 전환된다. 부경로 우선 모드 중에, 반송차 콘트롤러(27)는 연결로(31)를 주행하는 반송차(3)의 블로킹 요구를 허가하지만, 입구측 연결로(33)를 주행하는 반송차(3)의 블로킹 요구를 허가하지 않는다. 따라서, 입구측 연결로(33)를 주행하는 반송차(3)가 제 1 합류부(35)에 접근하여 소정의 에어리어에 들어가서 반송차 콘트롤러(27)에 대하여 블로킹을 요구해도, 반송차 콘트롤러(27)는 당해 반송차(3)에 대하여 블로킹 지령을 송신하지 않는다. 그 결과, 반송차(3)는 정지 위치(67)에 정지한다. 그 결과, 입구측 연결로(33)에는 차례로 반송차(3)가 정지해 간다.
도 7은, 입구측 연결로(33)에는 2 대의 반송차(C4, C5)가 정지해 있는 상태를 도시하고 있다. 한편, 대기 중인 반송차(D1, D2)는 차례로 반송차 콘트롤러(27)로부터 블로킹 허가를 수신하고, 제 1 합류부(35)를 통과한 후에 반송차 콘트롤러(27)에 대한 블로킹 해제 요구를 송신한다. 그 결과, 대기 중인 반송차(D1, D2)가 연속으로 제 2 합류부(41)를 통과해 간다.
단계(S5)에서는, 부경로 우선 모드로 전환된 시점에서 부경로에 대기하고 있던 반송차(반송차(D1 ~ D2)의 일부 또는 모두가 제 1 합류부(35)를 통과하면, 단계(S1)로 되돌아와 부경로 우선 모드를 주경로 우선 모드로 전환한다. 소정 대수가 제 1 합류부(35)를 통과하지 않았으면 단계(S6)로 이행한다.
단계(S6)에서는, 입구측 연결로(33)에 2 대의 반송차(3)가 정차하고, 제 1 분기부(47)보다 반송 방향 상류에 있는 정지 위치(79)에 입구측 연결로(33)측으로 주행하고자 하는 반송차(3)가 정지하는 것을 기다린다. 상기의 일정 수의 반송차(3)가 대기 상태로 되어 있지 않으면 단계(S5)로 되돌아오고, 대기 상태로 되어 있으면 단계(S1)로 이행하여 부경로 우선 모드를 주경로 우선 모드로 전환한다.
이상의 제어 동작에서는, 제 1 합류부(35)의 양측의 경로에서 우선 모드가 전환되고, 그때마다 일방의 경로로부터만 반송차(3)가 제 1 합류부(35)를 통과한다. 이 때문에, 반송차 시스템(1)의 반송 효율이 향상된다.
또한, 우선 모드의 전환은 반송차(3)의 대기에 따른 문제가 발생하지 않도록 연구되어 있다. 구체적으로는, 대기측의 반송차(3)가 제 1 분기부(47) 및 제 2 분기부(49)보다 반송 방향 상류측의 위치에 정지하지 않도록 하였으며, 이 때문에 제 1 분기부(47) 및 제 2 분기부(49)에서 다른 측(문제시하고 있는 합류부가 아닌 측)으로 주행하고자 하는 반송차(3)의 주행을 방해하지 않는다. 또한, 대기하고 있는 반송차(3)의 대기 시간도 체크하고 있기 때문에, 장기간에 걸쳐 반송차(3)가 대기 장소에 대기하는 사태도 방지하고 있다.
5. 특징
이하, 제 2 합류부(41)에서의 배타 제어의 동작을 일례로 하여 본 발명의 일 실시예의 특징을 설명한다.
(1) 반송차 시스템(1)은 주행 경로와 복수의 반송차(3)와 반송차 콘트롤러(27)를 구비하고 있다. 주행 경로는 직선부(45)와 출구측 연결로(39)와 양자가 합류하는 제 2 합류부(41)를 가진다. 복수의 반송차(3)는 주행 경로 상을 주행한다. 출구측 연결로(39)는 대기부(81)를 가진다. 반송차 콘트롤러(27)는 복수의 반송차(3)의 주행을 제어한다. 반송차 콘트롤러(27)는 출구측 연결로(39)의 대기부(81)(제 2 분기부(49)보다 반송 방향 상류측의 부분을 포함함)에 소정의 수의 반송차가 정차할 때까지의 동안에는 반송차(3)를 출구측 연결로(39)의 대기부(81)에 대기시키면서 반송차(3)를 직선부(45)로부터 제 2 합류부(41)에 연속으로 통과시킨다.
이 시스템에서, 반송차(3)는 직선부(45)로부터 제 2 합류부(41)에 연속으로 통과한다. 그리고, 출구측 연결로(39)의 대기부(81)에 소정의 수의 반송차(3)가 대기하면 직선부(45)로부터의 반송차(3)의 연속 통과가 정지된다. 이와 같이, 반송차(3)가 연속 통과하므로, 반송차 시스템(1) 전체의 반송 효율이 향상된다. 또한, 출구측 연결로(39)의 대기부(81) 상의 대기 대수가 소정 대수가 되면, 출구측 연결로(39)로부터 반송차(3)가 제 2 합류부(41)를 통과하는 것이 가능해지므로, 출구측 연결로(39)의 반송 방향 상류측에서 반송차(3)가 정체되는 것을 방지할 수 있다.
(2) 반송차 콘트롤러(27)는 출구측 연결로(39)의 대기부(81)에 소정의 수의 반송차(3)가 정차하면 그 이후에는 출구측 연결로(39)의 대기부(81) 상의 복수의 반송차를 제 2 합류부(41)에 연속으로 통과시킨다. 이 경우에는 출구측 연결로(39)의 대기부(81) 상의 복수의 반송차(3)가 제 2 합류부(41)를 연속으로 통과하므로, 반송차 시스템(1) 전체의 반송 효율이 높아진다.
(3) 직선부(45)는 대기부(83)를 가진다. 반송차 콘트롤러(27)는 반송차(3)가 출구측 연결로(39)로부터 제 1 합류부(35)를 통과 중에 직선부(45)의 대기부(83)에 소정의 수의 반송차가 정차할 때까지의 동안에는 반송차를 직선부(45)의 대기부(83)에 대기시킨다. 즉, 직선부(45)의 대기부(83)의 대기 대수가 소정 대수가 되면 직선부(45)로부터 제 2 합류부(41)로의 통과가 가능해지므로, 직선부(45)의 반송 방향 상류측에서의 반송차(3)가 정체되는 것을 방지할 수 있다.
(4) 반송차 콘트롤러(27)는 반송차(3)가 출구측 연결로(39)에 소정 시간 이상 대기한 경우에는 대기 대수에 관계 없이 대기하고 있던 반송차(3)를 제 2 합류부(41)에 통과시킨다. 즉, 출구측 연결로(39)에서의 대기 대수가 소정 대수에 이르지 않아도 소정 시간이 경과한 타이밍에 대기하고 있던 반송차(3)를 제 2 합류부(41)에 통과시킨다. 이에 따라, 반송차(3)가 출구측 연결로(39)에 장시간 대기하지 않는다.
(5) 반송차 시스템(1)은 주행 경로와 복수의 반송차(3)와 반송차 콘트롤러(27)를 구비하고 있다. 주행 경로는 직선부(45)와 출구측 연결로(39)와 양자가 합류하는 제 2 합류부(41)를 가진다. 복수의 반송차(3)는 주행 경로 상을 주행한다. 반송차 콘트롤러(27)는 반송차(3)가 직선부(45)로부터만 제 2 합류부(41)를 주행하는 것을 허용하는 주경로 우선 모드(제 1 모드)와, 반송차(3)가 출구측 연결로(39)로부터만 제 2 합류부(41)를 주행하는 것을 허용하는 부경로 우선 모드(제 2 모드)를 전환 가능하다. 반송차 콘트롤러(27)는 적어도 어느 한 모드에서 제 2 합류부(41)로의 주행이 허가되지 않은 경로에서 정지해 있는 반송차(3)가 소정의 수에 이르면 모드를 전환한다.
이 반송차 시스템(1)에서는, 주경로 우선 모드 시에 반송차는 직선부(45)로부터 제 2 합류부(41)를 연속으로 통과하고, 부경로 우선 모드 시에 반송차(3)는 출구측 연결로(39)로부터 제 2 합류부(41)를 연속으로 통과한다. 그리고, 적어도 어느 한 모드에서 제 2 합류부(41)로의 주행이 허가되지 않은 경로에서 정지해 있는 반송차(3)가 소정의 수에 이르면 모드를 전환한다.
이와 같이, 반송차(3)가 연속 통과하므로, 시스템 전체의 반송 효율이 향상된다. 또한, 제 2 합류부(41)로의 주행이 허가되지 않은 경로에서 정지해 있는 반송차(3)가 소정의 수에 이르면 모드가 전환되므로, 주행이 허가되지 않은 경로에서 반송차(3)가 정체되기 어렵다.
(6) 반송차 콘트롤러(27)는 제 2 합류부(41)로의 주행이 허가되지 않은 경로에서 정지해 있는 반송차(3)가 소정의 수에 이르지 않아도, 제 2 합류부(41)로의 주행이 허가되어 있는 경로로부터 제 2 합류부(41)를 주행한 반송차(3)의 수가 소정의 수에 이르면 모드를 전환한다.
이 반송차 시스템(1)에서는, 제 2 합류부(41)로의 주행이 허가되지 않은 경로에서 반송차(3)가 정체되기 어렵다.
(7) 반송차 콘트롤러(27)는 제 2 합류부(41)로의 주행이 허가되지 않은 경로에서 정지해 있는 반송차(3)가 소정의 수에 이르지 않아도, 선택되어 있는 모드가 소정 시간을 경과하면 모드를 전환한다.
이 반송차 시스템(1)에서는, 제 2 합류부(41)로의 주행이 허가되지 않은 경로에서 반송차(3)가 정체되기 어렵다.
(8) 반송차 콘트롤러(27)는 직선부(45)와 출구측 연결로(39) 중 제 2 합류부(41)의 전후에서 직선 형상인 경로만을 주행 가능하게 하는 모드를 우선적으로 선택한다.
이 반송차 시스템(1)에서는, 제 2 합류부(41)를 직선 주행하면서 통과하는 경로가 우선적으로 선택되므로, 시스템 전체의 반송 효율이 향상된다.
(9) 직선부(45)와 출구측 연결로(39) 중 적어도 일방은 반송차(3)가 대기 가능한 대기부(83, 81)를 가지고 있다.
이 반송차 시스템(1)에서, 제 2 합류부(41)로의 주행이 허가되지 않은 경로에서 반송차(3)는 대기부(83, 81)에서 대기하고 있다.
(10) 대기부(83, 81)에는 복수의 반송차(3)가 대기 가능하다.
이 반송차 시스템(1)에서, 대기부(83, 81)에는 복수의 반송차(3)가 대기 가능하므로, 제 2 합류부(41)로의 주행이 허가되어 있는 경로를 반송차(3)가 주행하는 시간이 길어진다. 그 결과, 시스템 전체의 반송 효율이 향상된다.
(11) 직선부(45)와 출구측 연결로(39)는 각각 제 2 합류부(41)에서부터 반송 방향 상류측에 있는 최초의 분기부(47, 49)까지의 사이이다. ‘소정의 수’는, 반송차(3)가 제 2 합류부(41)로의 주행이 허가되지 않은 경로에서 정지해 있을 때에 최초의 분기부(47, 49)에서 다른 반송차(3)가 다른 경로로 주행하는 것을 방해하지 않는 최대한의 정지 가능한 수이다.
이 반송차 시스템(1)에서는, 반송차(3)가 제 2 합류부(41)로의 주행이 허가되지 않은 경로에서 정지해 있을 때에도 최초의 분기부(47, 49)에서 다른 반송차(3)가 다른 경로로 주행하는 것이 방해되지 않는다. 따라서, 시스템 전체의 반송 효율이 향상된다.
(12) 입구측 연결로(33) 또는 출구측 연결로(39)는 굴곡 형상으로 함으로써 거리를 길게 하여 복수의 정차 위치를 확보하고 있다. 이와 같이, 새로 반송차(3)의 대기 개소를 형성함으로써, 타방의 경로를 우선적으로 주행시키고 있는 경우의 대기 대수를 늘릴 수 있다.
특히, 출구측 연결로(39)는 주회 주행로(5)에서 처리가 종료된 복수의 반송차(3)가 다른 주회 주행로로 이행하는 개소이며 반송차(3)가 정체되기 쉬우므로, 출구측 연결로(39)를 길게 확보하여 복수 대의 반송차(3)가 정지 가능하게 하는 것은 반송 효율 향상에 공헌한다.
(13) 어느 대기부에서도 2 대 이상의 대기 대수가 설정되어 있어, 대기하는 반송차가 설정 대기 대수에 이르면 우선 모드가 전환되어, 대기하고 있는 반송차가 합류부를 통과하는 것이 가능해진다. 이와 같이, 대기 대수에 따라 합류부에서의 다른 경로의 우선도를 자유롭게 설정할 수 있다.
6. 다른 실시예
이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않으며, 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 변경이 가능하다.
(1) 상기 실시예에서는, 부경로 우선 모드가 되면 부경로 우선 모드로 전환된 시점에서 부경로에 대기하고 있던 반송차의 일부 또는 모두가 합류부를 통과하면(단계(S5)), 그 시점에서 주경로 우선 모드로 전환하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않는다.
예를 들면, 부경로 우선 모드가 된 후에 소정 시간이 경과하면 주경로 우선 모드로 전환하도록 해도 좋다. 또한, 이 소정 시간은 대기측의 1 대째의 반송차(3)가 블로킹 요구를 송신한 시점에서부터 반송차 콘트롤러(27)의 타이머가 계측을 개시한다.
(2) 상기 실시예에서는, 도 3의 단계(S2)에서 대기측의 1 대째의 반송차의 대기 시간을 계측하여 소정 시간이 경과하면 주경로 우선 모드에서 부경로 우선 모드로 전환하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 대기 시간에 기초한 제어를 전혀 행하지 않아도 좋고, 또는 대기 시간에 기초한 제어를 주경로 우선 모드에서 부경로 우선 모드로의 전환과 부경로 우선 모드에서 주경로 우선 모드로의 전환의 양방에 채용해도 좋다.
(3) 상기 실시예에서는, 도 3의 단계(S3, S6)에서 각 대기측의 경로에서 제 1 분기부(47) 및 제 2 분기부(49)의 보다 반송 방향 상류측에 있는 정지 위치(75, 79)에 반송차(3)가 도달하는 것을 기다렸다가 우선 모드를 전환하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않는다.
예를 들면, 제 1 분기부(47) 및 제 2 분기부(49)보다 반송 방향 하류측의 어느 하나의 정지 위치에 반송차(3)가 도달한 시점에서 우선 모드를 전환해도 좋다.
(4) 상기 실시예에서는 합류부에 합류하는 양측의 경로에 반송차 대기부를 형성하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 어느 일방의 경로에 대기부가 형성되어 있지 않아도 좋다.
(5) 상기 실시예에서는 주경로를 반송차가 분기부를 직진하는 경로라고 규정하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 곡선부가 주경로여도 좋다.
(6) 반송차 시스템의 레이아웃 및 제어계는 상기 실시예에 한정되지 않는다. 또한, 반송차 시스템이 적용되는 설비의 종류도 상기 실시예에 한정되지 않는다.
산업상의 이용 가능성
본 발명은 2 개의 경로의 합류부를 가지는 경로 상을 복수의 반송차가 주행하는 반송차 시스템에 유용하다.
1: 반송차 시스템
3: 반송차
5: 주회 주행로
7: 기간 주행로
9: 처리 장치
11: 스토커
13: 입고 포트
15: 출고 포트
19: 제어계
21: 제조 콘트롤러
23: 물류 콘트롤러
25: 스토커 콘트롤러
27: 반송차 콘트롤러(콘트롤러)
31: 연결로
33: 입구측 연결로
35: 제 1 합류부
37: 직선부
39: 출구측 연결로(제 2 경로)
41: 제 2 합류부
43: 직선부
45: 직선부(제 1 경로)
47: 제 1 분기부
49: 제 2 분기부
51, 53, 55, 57, 59, 61, 63, 65, 67, 69, 71, 75, 79: 정지 위치
73, 77: 직선부
81, 83, 85, 87: 대기부

Claims (11)

  1. 제 1 경로와, 대기부를 가지는 제 2 경로와, 상기 제 1 경로와 제 2 경로가 합류하는 합류부를 가지는 주행 경로와,
    상기 주행 경로 상을 주행하는 복수의 반송차와,
    상기 복수의 반송차의 주행을 제어하는 콘트롤러를 구비하고,
    상기 콘트롤러는,
    상기 제 2 경로의 상기 대기부에 미리 정해진 수의 반송차가 정차할 때까지의 동안에는, 상기 반송차를 상기 제 2 경로의 상기 대기부에 대기시키면서, 상기 반송차를 상기 제 1 경로로부터 상기 합류부에 연속으로 통과시키되,
    상기 대기부는 상기 합류부로부터 주행 방향 하류측에 위치하는 반송차 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 콘트롤러는,
    상기 제 2 경로에 미리 정해진 수의 반송차가 정차하면, 그 이후에는 상기 제 2 경로의 상기 대기부에 있는 복수의 반송차를 상기 합류부에 연속으로 통과시키는 반송차 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 경로는 대기부를 가지고 있으며,
    상기 콘트롤러는,
    상기 반송차가 상기 제 2 경로로부터 상기 합류부를 통과 중에, 미리 정해진 조건이 충족될 때까지는 상기 반송차를 상기 제 1 경로의 상기 대기부에 대기시키는 반송차 시스템.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 콘트롤러는,
    상기 반송차 중 1 대가 상기 제 2 경로의 상기 대기부에 미리 정해진 시간 이상 대기한 경우에는, 대기 대수에 관계 없이 대기하고 있던 반송차를 상기 합류부에 통과시키는 반송차 시스템.
  5. 제 1 경로와, 제 2 경로와, 상기 제 1 경로와 제 2 경로가 합류하는 합류부를 가지는 주행 경로와,
    상기 주행 경로 상을 주행하는 복수의 반송차와,
    상기 복수의 반송차의 주행을 제어하는 콘트롤러를 구비하고,
    상기 콘트롤러는, 상기 반송차가 상기 제 1 경로로부터만 상기 합류부를 주행하는 것을 허용하는 제 1 모드와, 상기 반송차가 상기 제 2 경로로부터만 상기 합류부를 주행하는 것을 허용하는 제 2 모드를 전환 가능하며,
    상기 콘트롤러는, 적어도 어느 한 모드에서 상기 합류부로의 주행이 허가되지 않은 상기 제 1 경로 및 상기 제 2 경로 중 일방의 경로에서 정지해 있는 상기 반송차가 미리 정해진 수에 이르면 모드를 전환하되,
    상기 제 1 경로와 상기 제 2 경로 중 적어도 일방은 적어도 1 대의 상기 반송차가 대기 가능하고, 상기 합류부로부터 주행 방향 하류측에 위치하는 대기부를 가지고 있는 반송차 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 콘트롤러는, 상기 합류부로의 주행이 허가되지 않은 상기 제 1 경로 및 상기 제 2 경로 중 일방의 경로에서 정지해 있는 상기 반송차가 미리 정해진 수에 이르지 않아도, 상기 합류부로의 주행이 허가되어 있는 상기 제 1 경로 및 상기 제 2 경로 중 일방의 경로로부터 상기 합류부를 주행한 상기 반송차의 수가 미리 정해진 수에 이르면 모드를 전환하는 반송차 시스템.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 콘트롤러는, 상기 합류부로의 주행이 허가되지 않은 상기 제 1 경로 및 상기 제 2 경로 중 일방의 경로에서 정지해 있는 상기 반송차가 미리 정해진 수에 이르지 않아도, 선택되어 있는 모드가 미리 정해진 시간을 경과하면 모드를 전환하는 반송차 시스템.
  8. 제 5 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 콘트롤러는, 상기 제 1 경로와 상기 제 2 경로 중 상기 합류부의 전후에서 직선 형상인 경로만을 주행 가능하게 하는 모드를 우선적으로 선택하는 반송차 시스템.
  9. 삭제
  10. 제 5 항에 있어서,
    상기 대기부에는 복수의 상기 반송차가 대기 가능한 반송차 시스템.
  11. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 1 경로와 상기 제 2 경로는 각각 상기 합류부에서부터 반송차 반송 방향 상류측에 있는 가장 가까운 분기부까지의 사이이며,
    상기 미리 정해진 수는, 상기 반송차가 상기 합류부로의 주행이 허가되지 않은 상기 제 1 경로 및 상기 제 2 경로 중 일방의 경로에서 정지해 있을 때에 상기 가장 가까운 분기부에서 다른 반송차가 다른 경로로 주행하는 것을 방해하지 않는 최대한의 정지 가능한 수인 반송차 시스템.
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