JPH04218811A - 荷搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ループ状の一定経路を
自走し、荷を搬送する自走台車を複数台備えた荷搬送設
備に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】上記荷搬送設備において、上記各自走台
車は地上コントローラからの指令に基づいて荷の搬送の
ための走行制御を行なっている。

【０００３】従来の自走台車の上記走行制御を、図３の
荷搬送設備の自走台車のブロック図、図４の荷搬送設備
の配置図の一例に従って説明する。図３において、１は
マイクロコンピュータからなり、複数の自走台車２を総
括して制御する地上の制御手段である地上コントローラ
であり、図４に示すように自走台車２が走行するループ
状の走行レール３に沿って散在し、荷の移載を行うステ
ーション４や上位のホストコンピュータ（図示せず）か
らの荷の移載信号および地上モデム５からの各自走台車
２毎のフィードバック信号、たとえば現在位置のアドレ
ス信号（後述するカウント値）や荷の有無などのデータ
信号を入力して判断し、各自走台車２毎に走行する行く
先や移載を行うかなどの指令信号を出力している。地上
コントローラ１は自走台車２との信号の伝送を、送受信
機に相当する地上モデム５、およびアンテナとして一定
経路である走行レール３に沿って全長に敷設されたフィ
ーダ線６を介して行っている。

【０００４】自走台車２にはフィーダ線６に接近対向し
て自走台車２の走行方向に２本のアンテナ７Ａ，７Ｂが
設けられており、本体コントローラ８は、地上コントロ
ーラ１との信号の伝送を、この２本のアンテナ７Ａ，７
Ｂ、分配器９、および送受信機にあたる本体モデム１０
を介して行っている。また、自走台車２には、センサと
して、荷の有無、荷の定位置を検出する光電スイッチか
らなる移載部検出器１１、図４に示すように走行レール
３に設置された基点３Ａを検出する光電スイッチからな
る基点検出器１２、追突を検出するバンパースィッチ１
３、走行レール３に当接して回動する車輪２８の軸に連
結して車輪２８の回転数を検出するエンコーダ１５およ
び先行する自走台車２の有無を検出するための光電セン
サ受信器１６と光電センサ送信器３０が設けられ、さら
に前面に配された光データ受信器１７、後面で後方の自
走台車２の光データ受信器１７に対向する位置に配され
た光データ送信器１８、およびエンコーダ２３のパルス
数をカウントし、基点検出器１２の検出信号でリセット
されるカウンタ１９が設けられている。本体コントロー
ラ８には、各センサ１１，１３からの検出信号、カウン
タ１９から入力した基点からの走行距離に相当するカウ
ント値および本体モデム１０から入力した地上コントロ
ーラ１からの指令信号および光データ受信器１７から入
力した前方の自走台車２のカウント値、あるいは操作面
２０に接続される制御箱（図示せず）からの手動時の制
御信号が入力される。また本体コントローラ８は、各ス
テーション４毎に基点からのカウント値（アドレス）を
記憶している。車輪２８、エンコーダ１５、基点検出器
１２およびカウンタ１９により、走行距離検出手段が構
成されている。

【０００５】また、本体コントローラ８などの制御電源
（図示せず）へ給電を受けるために、走行レール３に沿
って敷設された給電レールから集電する集電子（いずれ
も図示せず）が設けられている。

【０００６】本体コントローラ８は、地上コントローラ
１から指令信号として行き先のステーション４のナンバ
ーを入力すると、このステーション４の基点３Ａからの
カウント値を検索し、次にカウンタ１９からのカウント
値と行き先のカウント値とを比較し、偏差があると、イ
ンバータ２１を切り換えスィッチ２２により走行モータ
１４に接続して所定の方向（図４の矢印Ｚ方向）への自
走台車２の自走を開始し、この際カウンタ１９からのカ
ウント値と光データ受信器１７より入力した前方の自走
台車２のカウント値との偏差をとり、この偏差、すなわ
ち車間距離に応じて走行モータ１４の速度を制御して追
突を防止する。 またカウンタ１９からのカウント値を光データ送信器１
８より後方の自走台車２へ送信する。そしてカウンタ１
９からのカウント値と行き先のカウント値との偏差が零
、すなわち目的のステーション４へ到着すると、走行モ
ータ１４を停止し、インバータ２１を切り換えスィッチ
２２により移載モータ２３に接続し、荷積み指令あるい
は荷卸し指令に応じて自走台車２の荷の移載を行う。

【０００７】このように、自走台車２は地上コントロー
ラ１からの指令信号に応じて一定の矢印Ｚ方向へ、追突
を防止しながら自走して目的のステーション４へ移動し
、荷の移載を行っている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の荷搬送
設備では、自走台車２は、一定の方向にしか走行できな
いため、指令されたステーション４が少し後ろ（矢印Ｚ
方向とは逆方向）のステーション４であっても、走行レ
ール３を一周しないと、指令されたステーション４へ到
達できず、また荷の状態によりオーバーランした際も、
走行レール３を一周しないと、指令されたステーション
４へ到達できないという問題があった。よって、搬送時
間が長く必要となり、搬送効率も低下せざるを得ないと
いう問題があった。

【０００９】本発明は上記問題を解決するものであり、
自走台車の後退を可能とし、搬送効率を改善した荷搬送
設備を提供することを目的とするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
本発明の荷搬送設備は、ループ状の一定経路を自走し、
地上の制御手段からの指令に基づいて荷を搬送する自走
台車を複数台備えた荷搬送設備であって、前記自走台車
に、前記一定経路の基点からの走行距離を検出する走行
距離検出手段と、前記地上の制御手段との送受信手段と
、前記送受信手段から入力した行き先の基点からの走行
距離と、前記走行距離検出手段より入力した走行距離と
を比較し、行き先が所定距離範囲で通常の走行方向と逆
の方向にあると判断すると、自走台車を逆走行させる制
御手段を設けたことを特徴とするものである。

【００１１】

【作用】上記発明の構成により、制御手段によって送受
信手段から入力した行き先の基点からの走行距離と、走
行距離検出手段より入力した走行距離とが比較され、行
き先が所定距離範囲で通常の走行方向と逆の方向にある
と判断されると、自走台車は逆走行され、後退する。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。本発明の一実施例における荷搬送設備の自走台
車のブロックは従来例の図３のブロックと同一であり、
説明を省略し、以下同一の符号を付して本発明の要部で
ある、本体コントローラ８の走行制御について説明を行
う。

【００１３】図１は本体コントローラ８の走行制御の動
作を示すフローチャートである。まず、地上コントロー
ラ１から指令信号として、移載指令、すなわち荷積み指
令あるいは荷卸し指令と、行き先のステーション４のナ
ンバーを入力すると（ステップ−１）、このステーショ
ン４の基点３Ａからのカウント値Ｊを検索し、移載指令
とともに保管し（ステップ−２）、次にカウンタ１９よ
り入力したカウント値Ｋを保管し（ステップ−３）、こ
のカウント値Ｋを光データ送信器１８を介して後方の自
走台車２へ出力する（ステップ−４）。　　次に、前方
の自走台車２より光データ受信器１７を介してカウント
値Ｌを入力して保管し（ステップ−５）、行き先のステ
ーション４の基点３Ａからのカウント値Ｊと自分のカウ
ント値Ｋを比較し、カウント値の偏差の有無で走行指令
が伝送されてきたかを判断し（ステップ−６）、偏差が
有る場合、目的のステーション４が所定の範囲で後方（
通常の走行方向と逆の方向）にあるか、たとえばカウン
ト値の偏差（Ｊ−Ｋ）が零から所定の負の値（−α）の
間にあるか、を確認する（ステップ−７）。

【００１４】ステップ−６において、走行指令無しの場
合、そのまま停止状態を維持して終了し、ステップ−７
において、目的のステーション４が所定の範囲の後方に
はないと確認されると、カウント値の偏差（Ｊ−Ｋ）が
所定値Ａ以下かを確認し（ステップ−８）、所定値Ａ以
上の場合、すなわち目的のステーション４が現在位置よ
り離れている場合、前方の自走台車２より入力したカウ
ント値Ｌと自分のカウント値Ｋとの偏差Ｅをとり（ステ
ップ−９）、この偏差Ｅが所定値Ｂより大きいか、すな
わち前方の自走台車１２との車間距離が離れているかを
確認し（ステップ−１０）、離れている場合、高速、た
とえば１００ｍ／ｍｉｎ　で走行させる高速指令を出力
し（ステップ−１１）、偏差Ｅが所定値Ｂより小さいと
き、すなわち前方の自走台車２との距離が接近している
とき、高速から距離に合わせて減速した速度、たとえば
１０ｍ／ｍｉｎ　で走行させる低速指令を出力し（ステ
ップ−１２）、ステップ−８へ戻る。ステップ−８にお
いて、カウント値の偏差（Ｊ−Ｋ）が所定値Ａ以下にな
ると、すなわち自走台車２が目的のステーション４へ接
近すると、低速で走行し（ステップ−１３）、さらにカ
ウント値の偏差（Ｊ−Ｋ）が所定値β（α＞β）以下、
すなわち自走台車２が目的のステーション４へ最接近す
ると（ステップ−１４）、停止指令を出力する（ステッ
プ−１５）。以後自走台車２は慣性で走行して目的のス
テーション４前で停止する。

【００１５】ステップ−７において、目的のステーショ
ン４が所定の範囲で後方にあると確認されると、低速で
逆走行させる指令を出力し（ステップ−１６）、偏差が
所定値β以下、すなわち自走台車２が目的のステーショ
ン４へ最接近すると（ステップ−１７）、ステップ−１
５へ飛び、停止指令を出力する。

【００１６】上記動作により、たとえば図２に示すよう
に、自走台車２において現在のカウント値Ｘと目的のス
テーション４Ａのカウント値Ｙが所定の範囲（α）内で
後方にあると確認されると、低速で逆方向（矢印Ｃ方向
）へ走行させることにより、自走台車２を一周させる必
要をなくすことができ、搬送時間を短縮することができ
る。よって搬送効率を向上させることができる。なお、
上記所定の範囲（α）は後方の自走台車２との所定の車
間距離未満としている。

【００１７】さらに、光データ受信器１７，光データ送
信器１８を使用して前方の自走台車２との距離を確認し
て走行速度を制御することにより、前方の自走台車２と
の距離を常に一定とすることができ、前方の自走台車２
との追突を防止することができる。なお、走行レール３
がカーブしている場所では、光データ受信器１７，光デ
ータ送信器１８を使用して送受信はできないが、前回の
走行速度を保持して、あるいは所定速度現在の走行速度
より減速して走行させ、光電センサ受信器１６の検出信
号を使用して追突防止に対処している。

【００１８】なお、本実施例では、自走台車２間の走行
距離の送受信手段として光データ送受信器１７，１８を
用いたが、これはカウンタ１９より本体コントローラ８
に入力した走行距離をアンテナ７Ａ，７Ｂからフィーダ
線６を介して地上コントローラ１に送信し、この地上コ
ントローラ１から送信される前方の自走台車２の走行距
離をフィーダ線６を介してアンテナ７Ａ，７Ｂから受信
するものであっても良い。

【００１９】さらに、本実施例では、エンコーダ１５を
用いて検出用車輪２８の回転数を検出しているが、これ
は走行モータ１４の回転数を検出しても良いし、走行車
輪の回転数を検出しても良い。また、走行距離検出手段
として車輪２８、エンコーダ１５、基点検出器１２およ
びカウンタ１９を設けたが、これは自走台車２の走行速
度を走行時間で積分していくことで走行距離を算出し、
基点検出器１２の検出信号で上記積分値をリセットする
ものであっても良い。

【００２０】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、送
受信手段から入力した行き先の基点からの走行距離と、
走行距離検出手段より入力した走行距離とを比較し、行
き先が所定距離範囲で通常の走行方向と逆の方向にある
と判断すると、自走台車を後退させることによって、自
走台車を一周させることをなく後方の目的の行き先へ移
動させることができ、よって搬送時間を短縮することが
でき、搬送効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における荷搬送設備の本体コ
ントローラの走行制御のフローチャートである。

【図２】同荷搬送設備の自走台車の動作を説明する模式
図である。

【図３】荷搬送設備の自走台車のブロック図である。

【図４】荷搬送設備の配置図である。

【符号の説明】

１　　　　地上コントローラ（地上の制御手段）２　　
　　自走台車 ３　　　　走行レール（一定経路） ４　　　　ステーション ５　　　　地上モデム（送受信手段） ６　　　　フィーダ線（送受信手段） ７Ａ，７Ｂ　　　　アンテナ（送受信手段）８　　　　
本体コントローラ（制御手段）９　　　　分配器（送受
信手段） １０　　　　本体モデム（送受信手段）１２　　　　基
点検出器（走行距離検出手段）１４　　　　走行モータ １５　　　　エンコーダ（走行距離検出手段）１７　　
　　光データ受信器 １８　　　　光データ送信器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　ループ状の一定経路を自走し、地上の
   制御手段からの指令に基づいて荷を搬送する自走台車を
   複数台備えた荷搬送設備であって、前記自走台車に、前
   記一定経路の基点からの走行距離を検出する走行距離検
   出手段と、前記地上の制御手段との送受信手段と、前記
   送受信手段から入力した行き先の基点からの走行距離と
   、前記走行距離検出手段より入力した走行距離とを比較
   し、行き先が所定距離範囲で通常の走行方向と逆の方向
   にあると判断すると、自走台車を逆走行させる制御手段
   を設けた荷搬送設備。