JPS6373304A - 無人搬送車の衝突防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、複数の無人搬送車が管理装置からの信号を
受けて作業を行なうシステムにおいて、無人搬送車どお
しが衝突しないようにした無人搬送車の衝突防止装置に
関するものである。

［従来の技術］ 従来より、床面上に光学テープや誘導線等を走行経路（
この走行経路は第５図に示すように適宜分岐合流してお
り、しかも複数のゾーンＺ１〜２１０に分割されている
）に沿い敷設して、複数の無人搬送車をこの走行経路に
沿い走らせるようにしたものがある。

このような無人搬送車制御システムでは、第４図に示す
ごとく、各無人搬送車１−１．１−２゜・・・・、１−
Ｎ　（Ｎは自然数）にアンテナ２−１゜２−２．・・・
・、２−Ｎ付きのワイヤレスモデム３−１，３−２．・
・・・、３−Ｎを設け、さらに天井等の各所にアンテナ
４付きのワイヤレスモデム５を適当側設け、各ワイヤレ
スモデム５にローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）に
よる通信ネットワークを介して管理装置としての管理コ
ンピュータ６を接続して、この管理コンピュータ６で無
人搬送車１−１．１−２．・・・・、１−Ｎの運転状況
を集中制御することが行なわれる。

なお、第４図中、７はスレーブノード、８はマスターノ
ート、９は同軸ケーブルや光ファイバ等から成る通信線
である。

そして、かかる無人搬送車制御システムでは情報授受の
際の電波の混信を避けるため、無人搬送車側のワイヤレ
スモデム３−１．３−２．・・・・。

３−Ｈの送受信周波数ｆ、と地」二側のワイヤレスモデ
ム５の送受信周波数ｆ２とを異なる値にしており、しか
も地」二側のワイヤレスモデム５（スレーブノード７）
から無人搬送車１−１．Ｌ−２゜・・・・、１−Ｎにポ
ーリング、／セレクチング通信方式で情報の授受を行な
うのが常である。

次に動作について説明する。各無人搬送車は例えばホー
ムステーションから出発して第５図に示すような所要の
走行経路を走行し途中のワークステーションで移載動作
等を行なって再度ホームステーションへ戻ってくる等の
動作を行なうが、かかる制御は管理コンピュータ６から
の情報を無人搬送車が授受することにより行なう。

ところで、作業能率向上や作業種類の多様化に伴い複数
の無人搬送車が所要のワークステーション間あるいはワ
ークステーションとホームステーションとの間を往来す
るが、このとき第５図に示すような分岐合流部で複数の
無人搬送車が出会うことがある。かかる場合適当に無人
搬送車を走行させると、この分岐合流部で無人搬送車が
衝突するおそれがある。

そこで、管理コンピュータ６は複数台の無人搬送車が衝
突しないよういわゆるブロッキング制御も行なっている
。すなわち、各無人搬送車からの情報を管理コンピュー
タ６が収集し、管理コンピュータ６で無人搬送車のなか
に衝突する可能性のあるものがあるかどうかを判別し、
もしその可能性がある場合はワイヤレスモデムを介して
停止させる車に停止命令を出すことが行なわれる。例え
ば第５図に示す場合は、共に分岐合流部へ向かう無人搬
送車］、−２，１−’３へ停止命令を出すといった具合
である。

［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、このような従来の無人搬送車の衝突防止
装置では、衝突回避のため無人搬送車と管理コンピュー
タとの間で数回に亘り通信を行なう必要があるので、応
答性が悪く、これにより無人搬送車の速度を下げる。１
システムあたりの無人搬送車の台数を減らす、ワイヤレ
スモデムの通信速度を上げる。あるいは走行経路を分割
するゾーン距離を大きくするなどの措置をとる必要があ
る。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、各無人搬送車が他の無人搬送車へ送信されて
いる情報を傍受して、この傍受した情報に基づき無人搬
送車自身で衝突の可能性を判断できるようにして、応答
性の向上をはかった無人搬送車の衝突防止装置を提供す
ることを目的とする。

［問題点を解決するための手段］ この発明に係る無人搬送車の衝突防止装置は、複数の無
人搬送車と、これらの無人搬送車との間でワイヤレスモ
デムを用いた信号伝送系を介して信号の授受を行なう管
理装置とをそなえ、上記の各無人搬送車に、上記管理装
置から他の無人搬送車へ送られる信号を受信する傍受手
段と、そのまま進行すると上記他の無人搬送車と衝突す
る可能性があるかどうかを上記傍受手段によって受信さ
れた信号に基づき判定する判定手段と、同判定手段によ
って衝突の可能性があると判定された場合に無人搬送車
を停止させる停止制御手段とが設けられたことを特徴と
している。

［作　用］ 上述のこの発明の無人搬送車の衝突防止装置では、管理
装置からワイヤレスモデムを介して無人搬送車へ搬送等
の情報の授受が行なわれるが、このとき他の無人搬送車
への情報の授受を無人搬送車が傍受している。そして、
この傍受情報に基づきそのまま進行すると他の無人搬送
車と衝突する可能性があるかどうかを判定手段によって
判定し、もしその可能性があるなら、停止制御手段がこ
れを受けて無人搬送車を停止させてブロッキングをかけ
ることが行なわれる。

［発明の実施例］ 以下１図示する実施例につきこの発明を具体的に説明す
る。第２図はこの発明の一実施例としての無人搬送車の
衝突防止装置を有する無人搬送車システムの概略を示す
模式図であるが、このシステムでは、第２図に示すごと
く、各無人搬送車１−１，１．−２．・・・・、１−Ｎ
　（Ｎは自然数）にアンテナ２−１．２−２．・・・・
、２−Ｎ付きのワイヤレスモデム３−１．３−２．・・
・・、３−Ｎを設け、さらに天井等の各所にアンテナ４
付きのワイヤレスモデム５を適当側設け、各ワイヤレス
モデム５にローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）によ
る通信ネットワークを介して管理装置としての管理コン
ピュータ６を接続して、この管理コンピュータ６で無人
搬送車１−１．１−２．・・・・、１−Ｎの運転状況を
集中制御することが行なわれるのである。

なお、第２図中、７はスレーブノード、８はマスターノ
ード、９は同軸ケーブルや光ファイバ等から成る通信線
である。

また、第２図に示すごとく、地上側と無人搬送車との各
ワイヤレスモデム間の送受信周波数はｆｌと共通である
。これにより各無人搬送車は他の無人搬送車へ送られる
情報を傍受できる。

各無人搬送車１−ｉ（ｊ−は１．．２，３．・・・・。

Ｎ）は、第１図に示すごとく、アンテナ２−１゜ワイヤ
レスモデム３−ｉを通じて他の無人搬送車１−ｊ（、ｊ
は１．．２，３．・・・・、Ｎでｊｆ−ｉ）へ送られる
信号を傍受した情報に基づいてそのまま進行すると他の
無人搬送車１−ｊと衝突する可能性があるかどうかを判
定する判定手段１０−ｊをそなえている。更に各無人搬
送車］−１には、データメモリ】１−１が設けられてお
り、このデータメモリ１１−ｊには、第３図に示すよう
なゾーン分けされた搬送経路の地図データが記憶される
とともに、分岐合流の際のブロッキング制御データが記
憶されている。なお、このデータは、次のような形で与
えられている。すなわち［ゾーンＺ３に他の無人搬送車
が位置した場合、ゾーンＺ４で停止する」や「ゾーンＺ
６　（ＺＩＯ）に他の無−′ｌ− 人搬送車が位置した場合、ゾーンｚ１０（Ｚ６）で停止
する」等のような形で与えられている。

すなわち判定手段１０−１は、他の無人搬送車の位置や
進行方向、次に進むゾーンあるいは無人搬送車の状態な
どをワイヤレスモデム２−ｉで傍受すると、この傍受し
た情報とデータメモリ１１−１にストアされている情報
とから、そのまま進むと衝突する可能性があるかどうか
を判定するのである。

さらに、各無人搬送車１−ｉには、判定手段１〇−ｉに
よって衝突の可能性があると判定された場合にこの無人
搬送車１−ｉを停止させる停止制御手段１２−１も設け
られている。

なお、第１図において、１３−１は無人搬送車１−ｉを
駆動するモータ、１４−１は無人搬送車１−ｉに制動を
かけるブレーキ、１５−１は管理コンピュータ６からの
指令や停止制御手段１２−１からの指令を受けてモータ
１３−１やブレーキ１４−ｉへ制御信号を出力するモー
タ制御手段である。

上述の構成により、第３図に示すごとく今無人搬送車１
−１．１−２．１−３が分岐合流部近傍に位置し矢印方
向に進行しようとしている場合を例にして、その動作を
説明する。

例えばスレーブノード７が無人搬送車］−−１や１−３
にポーリングをかけ無人搬送車１．−１．１−３の情報
を収集しているとする。このとき無人搬送車１−２はス
レーブノード７と無人搬送車１−１や１−３との通信内
容を傍受しており、この傍受した内容から衝突回避のた
め停止するかどうかを判断し、もし停止すると判断した
なら停止し、スレーブノード７とこの無人搬送車１−２
との通信時に、その旨を管理コンピュータ６に送信する
。

このような動作は無人搬送車１−１．１−３についても
同様である。すなわち無人搬送車１−１は無人搬送車１
−２．１−３とスレーブノード７（ひいては管理コンピ
ュータ６）との間での情報の授受を傍受しており、無人
搬送車１−３は無人搬送車１−１．１−２とスレーブノ
ード７（ひいては管理コンピュータ６）との間での情報
の授受を傍受していて、各々衝突の可能性がある場合は
、無人搬送車自身がこれを判定して、停止する。そして
停止した場合は次のポーリング時に管理コンピュータ６
へその旨を伝える。

なお、安全を優先して分岐合流部へ流入する複数台の無
人搬送車が全て停止してしまう、いわゆるデッドロック
現象が起きた場合は、次のような措置がとられる。すな
わち管理コンピュータ６は全ての無人搬送車１−１．１
−２．・・・・、１−Ｎの位置や状態を把握しているか
ら、上記のようにデッドロック現象が生じた場合は、衝
突が起きないよう適宜の無人搬送車１台ずつに走行命令
を出して、デッドロック現象を解除させることが行なわ
れる。

また、搬送システム全体の稼働状況から最適な運行効率
を得るため、衝突の危険性のない位置に無人搬送車が位
置していても、管理コンピュータ６の判断により無人搬
送車に対し停止命令を出すこともある。

すなわち、無人搬送車どおしの部分的なエリアにおける
衝突防止は無人搬送車相互間の情報を用いて無人搬送車
自身が判断して行なう一方、システム全体の運行効率に
関する走行制御は管理コンピュータ６が行なうのである
。

このように、分岐合流部のような部分的なエリアにおけ
るブロッキングを管理コンピュータ６を介在させずに無
人搬送車自身で行なうため、ブロッキングのための応答
性が速く、これにより無人搬送車の速度を落としたり、
１システムあたりの無人搬送車の台数を減らしたり、ワ
イヤレスモデムの通信速度を上げたり、走行経路を分割
する１つのゾーンあたりの距離を長くする等をしなくて
もよく、その結果高い運行効率でしかもコスト高を招く
ことなく安全な運行制御を実現できる。

［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明の無人搬送車の衝突防止
装置によれば、複数の無人搬送車と、これらの無人搬送
車との間でワイヤレスモデムを用いた信号伝送系を介し
て信号の授受を行なう管理装置とをそなえ、上記の各無
人搬送車に、上記管理装置から他の無人搬送車へ送られ
る信号を受信する傍受手段と、そのまま進行すると上記
他の無人搬送車と衝突する可能性があるかどうかを上記
傍受手段によって受信された信号に基づき判定する判定
手段と、同判定手段によって衝突の可能性があると判定
された場合に無人搬送車を停止させる停止制御手段とが
設けられるという簡素な構成で、無人搬送車どおしの衝
突の可能性が生じた場合、無人搬送車自身がそれを判断
し停止することが行なわれるので、応答性を速くして、
安全性を十分に確保できる利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１〜３図はこの発明の一実施例としての無人搬送車の
衝突防止装置を有する無人搬送車制御システムを示すも
ので、第１図はその各無人搬送車側の制御ブロック図、
第２図はその概要を示す模式図、第３図はその搬送走行
経路を説明するための模式図であり、第４，５図は従来
の無人搬送車制御システムを示すもので、第４図はその
概要を示す模式図、第５図はその搬送走行経路を説明す
るための模式図である。 一１２＝ 図において、１−１．１−２．１−ｉ、　１−Ｎ・−無
人搬送車、２−１．２−２．２−ｉ、　２−Ｎ−・アン
テナ、　３−１．３−２．３−ｉ、　３−Ｎ−・ワイヤ
レスモデム、４−・・アンテナ、５−・・ワイヤレスモ
デム、６・−・−管理装置としての管理コンピュータ、
７−・スレーブノード、８　＝−マスターノード、９・
・・通信線、１０−　ｉ−・−判定手段、１ｌ−ｉ−・
データメモリ、１３−　ｉ　−・・モータ、１４−　ｉ
、　−ブレーキ、１５−１・・・モータ制御手段。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数の無人搬送車と、これらの無人搬送車との間でワイ
   ヤレスモデムを用いた信号伝送系を介して信号の授受を
   行なう管理装置とをそなえ、上記の各無人搬送車に、上
   記管理装置から他の無人搬送車へ送られる信号を受信す
   る傍受手段と、そのまま進行すると上記他の無人搬送車
   と衝突する可能性があるかどうかを上記傍受手段によつ
   て受信された信号に基づき判定する判定手段と、同判定
   手段によつて衝突の可能性があると判定された場合に無
   人搬送車を停止させる停止制御手段とが設けられたこと
   を特徴とする、無人搬送車の衝突防止装置。